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Modellbildung und Simulation hochdynamischer Fertigungssysteme

Oliver Zirn Sascha Weikert

Modellbildung und
Simulation hochdynamischer
Fertigungssysteme
Eine praxisnahe Einfhrung

Mit 222 Abbildungen und 33 Tabellen

123
Professor Dr. Oliver Zirn
FH Gieen-Friedberg
FB Elektro- und Informationstechnik
Wiesenstrae 14
35390 Gieen, Deutschland
e-mail: oliver.zirn@ei.fh-giessen.de

Dr. Sascha Weikert


ETH Zrich
Institut Werkzeugmaschinen und Fertigung
Tannenstrae 3
8092 Zrich, Schweiz
e-mail: weikert@iwf.mavt.ethz.ch

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ISBN-10 3-540-25817-5 Springer Berlin Heidelberg New York


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Vorwort

Hintergrund

Fertigungseinrichtungen auf der Basis von Werkzeugmaschinen und Ro-


botern sind die Schlsselkomponenten moderner Fertigungstechnik und
unterliegen einem steten Produktivittsdruck. Die Entwicklung immer leis-
tungsfhigerer Komponenten Antriebe, Steuerungen, Fhrungen, Getrie-
be sowie neuer Materialien und Fertigungsverfahren ermglichen heute
den Bau von Fertigungssystemen mit gleichzeitig hoher Przision und
hoher Steifigkeit bei immer weiter gesteigerten Geschwindigkeiten. Die
mitteleuropischen Werkzeugmaschinen- und Roboterhersteller nehmen
hier eine weltweite Spitzenstellung ein. Besonders die Entwicklung von
Direktantrieben und neue kinematische Maschinenkonzepte haben die
Entwicklung von Fertigungssystemen im vergangenen Jahrzehnt stark
beeinflusst. Zugleich haben sich die Anforderungen an die Ingenieure, die
mit der Weiterentwicklung dieser Maschinen befasst sind, grundlegend
gendert.
Beherrschten vor zehn Jahren noch weitgehend die maschinenbaulich
geprgten Konstrukteure mit groem Erfahrungswissen die Werkzeug-
maschinenentwicklung, so erfordert heute der Betrieb vieler Anlagen an
der physikalisch-technischen Machbarkeitsgrenze eine enge Abstimmung
zwischen Antriebs- und Steuerungstechnik sowie dem mechanischen An-
lagenentwurf. Obgleich mechatronische Systeme in der Mikrosystem-
technik oder der Automobilindustrie ebenso anspruchsvolle Anwendungen
erfordern, kann der Werkzeugmaschinenbau heute mit einigem Recht als
die Mechatronische Knigsdisziplin gelten.
Blickt man in die Belegschaften der Maschinenhersteller, so fllt das ge-
ringe Durchschnittsalter der Entwicklungsingenieure auf. Der erhebliche
Abbau vor allem von erfahrenen lteren Ingenieuren in den 1990-er
Jahren und die zwischenzeitliche Erholung in dieser Branche hat einen
erheblichen Bedarf an Entwicklungsingenieuren der Fachrichtungen Ma-
schinenbau, Elektrotechnik und Informatik erzeugt.
An den fertigungstechnischen Instituten und Transfereinrichtungen der
mitteleuropischen Hochschulen wird der Stand der Technik durch an-
wendungsnahe Forschung bestndig vorangetrieben. Durch die Ausbildung
einer groen Zahl junger anwendungsorientierter Ingenieurwissenschaftler,
VI Vorwort

die anschlieend meist in der mittelstndischen Werkzeugmaschinenin-


dustrie aktiv sind, leisten die Universitten einen wesentlichen Beitrag zur
Bereitstellung von Fachkrften mit den bentigten hohen analytischen
Fhigkeiten.
Leider muss man feststellen, dass vor allem promovierte Entwicklungs-
ingenieure nach wenigen Jahren in Mangementfunktionen vorrcken und
somit ihre an den Instituten geschulten analytisch-wissenschaftlichen F-
higkeiten nur noch in geringem Mae in die Produktentwicklung einbrin-
gen. Damit stellen praxisnah ausgebildete Ingenieure von Fachhochschu-
len und Berufsakademien weiterhin das Rckgrat der Entwicklung und
Applikation von Fertigungseinrichtungen dar. Dieses Buch wendet sich
vor allem an diese praktisch ttigen Ingenieure. Es zeigt auf, wo auch mit
begrenzter theoretischer Tiefe und unter den Zeitrestriktionen der Praxis
mit Hilfe der Modellbildung und Simulation wichtige Systemeigenschaften
von Neuentwicklungen vorausberechnet und bestehende Systeme gezielt
optimiert werden knnen.
Die Fhigkeit zur Modellbildung ist als analytische Mindestanforderung
zur Vermeidung ruinser Trial and Error-Vorgehensweisen anzusehen.
Im Bereich der mechanischen Konstruktion ist die Finite-Elemente-(FE-)
Berechnung mittlerweile fest etabliert. Die gekoppelte Simulation von
geregelten Antrieben mit FE-Modellen der Maschinenstruktur bleibt mit-
telfristig aufgrund erheblicher Rechenzeiten und der erforderlichen Res-
sourcen zur Bedienung der komplexen Werkzeuge noch unwirtschaftlich.
Somit sind Simulationen auf der Basis vereinfachter Starrkrpermodelle
oder aus der FE-Analyse abgeleiteter Strukturmodelle eine wertvolle und
kostengnstige Ergnzung zu Prototypentests. Beispielhaft wird hier das
Simulationswerkzeug MATLAB/Simulink behandelt, das in Industrie und
Hochschulen stark verbreitet und mit vertretbarem Einarbeitungsaufwand
handhabbar ist.

Leserkreis

Die Voraussetzungen und Ideen fr dieses Buch resultieren aus der pro-
jektbezogenen wissenschaftlichen Arbeit der Autoren an der Eidgenssi-
schen Technischen Hochschule Zrich mit verschiedenen namhaften Ma-
schinen- und Antriebsherstellern und den Erfahrungen in der Lehre auf
wissenschaftlichem sowie fachhochschulspezifisch anwendungsnahem
Niveau an verschiedenen Hochschulen und Fortbildungseinrichtungen.
Dieses Buch soll dem praxisnahen Ingenieur als Einfhrung und Anlei-
tung dienen, moderne Methoden und Werkzeuge unter den Bedingungen
der betrieblichen Praxis effizient einzusetzen. Dabei stellt der Beitrag kein
mechatronisches Lehrbuch dar, sondern schlgt die Brcke zwischen der
Vorwort VII

klassischen Grundlagenliteratur und den Produktbeschreibungen der Kom-


ponenten einer Werkzeugmaschine.

Aufbau

Im ersten Kap. werden die Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer


Systeme und die Vorgehensweise bei der Modellbildung dargestellt. Sie
sollen dem Praktiker zur Erweiterung bzw. Auffrischung der im Studium
erworbenen Grundlagen dienen. Anhand eines Tauchspulmotors werden
diese Grundlagen verdeutlicht. Dieses einfache Beispiel wurde bewusst
gewhlt, da es noch eine analytische Beschreibung zulsst, aber bereits alle
wesentlichen Komponenten einer Servoachse enthlt. Leser mit tiefen
Kenntnissen der Regelungstechnik und der systemtheoretischen Grundla-
gen knnen dieses Kap. berspringen.
Im zweiten Kap. werden die zentralen Komponenten zum Aufbau von
Fertigungseinrichtungen modelliert. Daraus resultiert eine Modell-
bibliothek ohne jedoch den Anspruch der Vollstndigkeit zu erheben.
Vielmehr soll der Leser durch die Herleitung der einzelnen Komponenten-
modelle eine Basis bekommen, von der aus er die geeignete Modellierung
fr seine Anwendungsfelder ableiten kann.
Im dritten Kap. werden die heute verfgbaren Simulationswerkzeuge
dargestellt und eine Einfhrung in die Implementierung von Werkzeug-
maschinenmodellen in MATLAB/Simulink gegeben. Die Anwendung
auf verschiedene Beispiele zeigt den Umgang mit dem Simulations-
werkzeug auf und soll als Hilfestellung zur Einarbeitung dienen. Leser mit
Erfahrungen im Umgang mit MATLAB/Simulink knnen dieses Kap.
berspringen.
Eine zentrale Fragestellung ist die Abschtzung der erreichbaren Leis-
tungsfhigkeit im Entwurfsstadium einer Neuentwicklung. Hierzu steht
aus Zeit- und Kapazittsgrnden nicht immer die rechnergesttzte Simula-
tion zur Verfgung. Daher werden im vierten Kap. vereinfachte Modelle
hergeleitet und einfache Handformeln angegeben, mit denen die Ein-
stellparameter an Vorschubachsen schnell abgeschtzt werden knnen.
Das fnfte Kap. befasst sich mit der Modellbildung und Simulation rea-
lisierter Werkzeugmaschinen. Dabei wurde bewusst eine sehr umfangrei-
che Darstellung gewhlt, um mit diesen Beispielen eine effiziente Einar-
beitung in unterschiedliche Schwierigkeitsgrade zu ermglichen.

Danksagung

Die Autoren danken dem Vorsteher des Institutes fr Werkzeugmaschinen


und Fertigung der Eidgenssischen Technischen Hochschule Zrich, Herrn
VIII Vorwort

Prof. Dr. Konrad Wegener fr die aktive Untersttzung dieses Buches und
die vielfltigen Anregungen sowie den Mitarbeitern des IWF, Herrn Dr.
Fredy Kuster, Herrn Dr. Wolfgang Knapp, Herrn Dipl.-Ing. ETH Michael
Hadorn, Herrn Dr. Zdzislaw Rak und Herrn Dipl.-Ing. ETH Sergio Bissoni
fr die Diskussionsbereitschaft und viele Hilfestellungen. Herrn Dipl.-Ing
(FH) Tobias Schller, Rckle GmbH, D-Rmerstein sowie der Tschudin
AG, CH-Grenchen und der Mikron SA, CH-Agno gilt der besondere Dank
fr die zur Verfgung gestellten Beispiele und die Untersttzung der mess-
technischen Untersuchungen fr dieses Buch. Herrn Dr. Gerhard Kehl,
Heller GmbH, D-Nrtingen, sei fr die Anregungen und umfangreichen
Diskussionen zur FE-Integration in die dynamische Simulation gedankt.
Wertvolle Anregungen zur Robotik lieferte Herr Prof. Dr. W. Weber
vom Robotik-Zentrum der FH Darmstadt. Den Kollegen und Mitarbeitern
der Arbeitsgruppe Mechatronik der FH Gieen-Friedberg, Herrn Prof. Dr.
Uwe Probst, Herrn Prof. Dr. Klaus Wst, Herrn Prof. Dr. Dieter Koerth,
Herrn Werner Kutsche, Herrn Werner Bergen, Herrn Dipl.-Ing. (FH) Axel
Hoos, Frau Dipl.-Ing. (FH) Annett Monat sowie Herrn Dipl.-Ing. (FH)
Michael Claus sei fr die engagierte Mitarbeit im Rahmen der zur Entste-
hung dieses Buches beitragenden Projekte gedankt.
Unser Dank gilt nicht zuletzt der Lektorin des Verlages, Frau Eva Hes-
termann-Beyerle, fr den Ansto zur Entstehung dieses Buches und die
engagierte Untersttzung der Konzeptionsphase.
Besonders danken wir unseren Ehepartnerinnen, Frau Dr. Birgit Zirn
und Frau Dr. Claudia Scheer, fr ihr liebevolles Verstndnis whrend der
absorbierten Wochenenden und so manchen Motivationsschub fr die ter-
mingerechte Fertigstellung des Manuskriptes.

Marburg/Zrich im Sommer 2005 Oliver Zirn und Sascha Weikert


Inhaltsverzeichnis

1 Einfhrung............................................................................... 1
1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme .......... 4
1.1.1 Beschreibung im Zeitbereich .................................................. 5
1.1.2 Beschreibung im Frequenzbereich........................................ 15
1.1.3 Zeitdiskrete Systeme............................................................. 24
1.2 Modellbildung mechatronischer Systeme ................................... 32
1.2.1 Modellbildungssystematik .................................................... 34
1.2.2 Identifikation ........................................................................ 46
1.2.3 Validierung ........................................................................... 51
1.3 Analogiebetrachtungen ................................................................ 52

2 Modellbildung ....................................................................... 59
2.1 Elektrische Servoantriebe ............................................................ 61
2.1.1 Elektro-mechanisches Modell............................................... 61
2.1.2 Thermisches Modell ............................................................. 71
2.2 Mechanische bertragungsglieder.............................................. 84
2.3 Achsbezogenes Strukturmodell ................................................... 93
2.4 Steuerung und Fhrungsgrengenerierung ........................... 104
2.5 Kinetische Kopplung von Achsfreiheitsgraden ........................ 111
2.5.1 Ebene Kinematik ................................................................ 117
2.5.2 Rumliche Kinematik ......................................................... 124
2.5.3 Erweiterungen und Anwendbarkeitsgrenzen ...................... 140
2.6 Maschinenbezogenes Strukturmodell ....................................... 143
2.6.1 Formalismus zur rumlichen Starrkrpermodellierung ...... 147
2.6.2 Aufbau des gesamten Maschinenmodells........................... 153
2.6.3 Transformationen................................................................ 170
2.6.4 Auswertung der Strukturmodelle........................................ 174
2.6.5 Verfeinerung der Strukturmodellierung.............................. 182
2.7 Modellbildungsbeispiel direktangetriebene Rundachse .......... 183
2.7.1 Elektro-mechanisches Modell............................................. 185
2.7.2 Thermisches Modell ........................................................... 188
2.8 Modellbildungsbeispiel Schleifmaschine................................... 196
X Inhaltsverzeichnis

3 Simulation........................................................................... 205
3.1 Simulationswerkzeuge ................................................................ 206
3.1.1 Rechnergesttzte Simulation dynamischer Systeme........... 207
3.1.2 Software-Werkzeuge .......................................................... 212

3.2 Einfhrung in MATLAB /Simulink ........................................ 213
3.2.1 Basisfunktionen in MATLAB ............................................ 215
3.2.2 Script-Dateien und Funktionen........................................... 217
3.2.3 Blockschaltbilder mit Simulink .......................................... 219
3.2.4 Kurzbersicht MATLAB/Simulink .................................... 224

3.3 MATLAB /Simulink fr Fortgeschrittene.............................. 225
3.3.1 Toolboxen........................................................................... 225
3.3.2 Echtzeitsimulation .............................................................. 229
3.3.3 Kombination mit weiteren Softwarewerkzeugen................ 230
3.4 Simulationsbeispiel Tauchspulmotor ........................................ 231
3.4.1 Implementierung................................................................. 232
3.4.2 Validierung ......................................................................... 240
3.5 Simulationsbeispiel direktangetriebene Rundachse ................ 247
3.5.1 Elektro-mechanisches Modell ............................................ 247
3.5.2 Thermisches Modell ........................................................... 252
3.6 Simulationsbeispiel Schleifmaschine......................................... 258

4 Regelung von Servoantrieben ........................................... 265


4.1 Stromregler ................................................................................. 267
4.2 Geschwindigkeitsregler .............................................................. 271
4.2.1 Elastizitten im Geschwindigkeitsregelkreis ...................... 272
4.2.2 Dmpfungsoptimale Reglereinstellung............................... 276
4.3 Lageregelung ............................................................................... 285
4.3.1 Lageregelverstrkung ......................................................... 285
4.3.2 Vorsteuerung ...................................................................... 287
4.3.3 Strbertragungsverhalten.................................................. 289
4.4 Quantisierungseffekte und Filtereinstellungen ........................ 292
4.4.1 Inkrementelle Positionserfassung ....................................... 293
4.4.2 Drehzahlsollwertfilter ......................................................... 296
4.4.3 Stromsollwertfilter.............................................................. 297
4.5 Zusammenfassung ...................................................................... 299

5 Beispiele aus der industriellen Praxis .............................. 303


5.1 Direktangetriebene Dreh-Schwenkeinheit................................ 303
5.2 Frsmaschine .............................................................................. 314
5.3 Parallelkinematik........................................................................ 324
Inhaltsverzeichnis XI

Anhang ................................................................................. 339


Anhang A..................................................................................... 339
Anhang B ..................................................................................... 340
B1 Fhrungsgrengenerator fr eine Positioniersteuerung .... 340
B2 Fhrungsgrengenerator fr eine Bahnsteuerung ............. 342
B3 MATLAB-Programme der Fhrungsgrengeneratoren.... 347
Anhang C..................................................................................... 353

Literatur............................................................................... 357
1 Einfhrung

Die Entwicklung von Werkzeugmaschinen und Robotern ist ein faszinie-


rendes Aufgabenfeld, in dem das Zusammenwirken von Ingenieuren aus
den Bereichen Maschinenbau, Informatik und Elektrotechnik die zentrale
Rolle spielt. Alle Beteiligten bentigen dazu eine ausreichende Basis me-
chatronischen Wissens.
Die Wettbewerbssituation ist in den automatisierungs- und fertigungs-
technischen Branchen heute sehr angespannt. Die weitgehend erfahrungs-
basierte Entwicklung der Vergangenheit mit umfangreichen Prototypen-
und Nullserientests ist unter den aktuellen Restriktionen bezglich Ent-
wicklungszeit und -kosten nicht mehr mglich. Die Erstinbetriebnahme
einer neuen Maschine beim Kunden ersetzt heute oft herstellerinterne Pro-
totypentests eine verhngnisvolle Entwicklung, die zu hektischen Feu-
erwehrbungen, finanziellen Verlusten und einem schwindenen Vertrau-
en der Kunden bzw. Anwender fhrt.
Aktuelle Beispiele hierzu sind die um die Jahrtausendwende entwickel-
ten direkt angetriebenen Werkzeugmaschinen. Ihre Produktivitt war in
weit geringerem Mae gestiegen, als es die Forschungsresultate der Werk-
zeugmaschineninstitute in Mitteleuropa aus den 90er Jahren und die Wer-
bung der Antriebshersteller erwarten lie. Die Grnde hierfr werden in
diesem Buch ausfhrlich erlutert und mgliche Abhilfen aufgezeigt. Zu-
dem wiesen die ersten ausgelieferten Maschinen aufgrund mangelnder elek-
trischer Abstimmung der Antriebsketten erhebliche Ausfallwahrscheinlich-
keiten auf. Dies hat neben teils verheerenden Auswirkungen auf die Bilanz
der Werkzeugmaschinenhersteller zu einem erheblichen Vertrauensverlust
der Anwender in diese Technik gefhrt, die eigentlich als zuverlssiger und
produktiver eingeschtzt wurde.
Die rechnergesttzte Simulation bietet einen viel versprechenden Aus-
weg aus dieser unbefriedigenden Situation. Der Vorteil der Simulation ist in
anderen Branchen (Luft- und Raumfahrt, Mikrosystemtechnik, Fahrzeug-
technik) inzwischen unbestritten. In den dort ttigen groen Unternehmen
konnte die Simulation von den personell gut ausgestatteten Berechnungs-
abteilungen eingefhrt und betrieben werden. Dennoch gab es Ende der
90er Jahre auch hier Rckschlge (unzureichende Stabilitt vorwiegend
simulativ entwickelter und kaum getesteter Fahrwerke in Grenzsituationen
Stichwort Elchtest). Heute besitzt man in diesen Bereichen eine sehr
2 1 Einfhrung

ausgereifte Vorstellung vom Sinn und Nutzen der Simulation und validiert
die Ergebnisse an wenigen, jedoch aussagekrftigen Prototypentests.
Fr Werkzeugmaschinen und Roboter wurden in den vergangenen Jahren
an verschiedenen Forschungsinstituten erhebliche Anstrengungen unter-
nommen, um die dynamischen Eigenschaften der Maschinenstruktur unter
Einbindung der Regelung der Achsantriebe und der Prozesslasten gekoppelt
zu simulieren (Berkemer 2002, Gromann et al. 2004, Denkena et al. 2005).
Aufgrund der hohen Aufwendungen fr die Werkzeuge und die hohen An-
forderungen an die ausfhrenden Berechnungsingenieure sind diese Simu-
lationsmethoden noch nicht oder nur in sehr groen Unternehmen mit
entsprechenden Simulationsgruppen umgesetzt (Kehl 2004). Die meisten
der Roboter- und Werkzeugmaschinenhersteller sind mittelstndisch ge-
prgte Unternehmen. Hier muss die mechatronische Simulation als Zusatz-
aufgabe vom Antriebsspezialisten, dem Projektleiter oder dem Konstruk-
teur bearbeitet werden. Vielfach werden Berechnungsaufgaben auch von
externen Dienstleistern bearbeitet (z.B. Finite-Elemente-Analyse, Antriebs-
auslegung). Um mittelfristig mechatronische Kompetenz im Unternehmen
bilden und erweitern zu knnen, sollte die Berechnung und Simulation je-
doch soweit wie mglich von den internen Entwicklungsingenieuren wahr-
genommen werden. Nur so ist sichergestellt, dass die Erfahrungen aus dem
praktischen Betrieb dauerhaft in die Verbesserung der Modelle und Berech-
nungsmethoden einflieen.
Dazu sind Simulationswerkzeuge und Modellbildungsmethoden erfor-
derlich, die unter den gegebenen Zeitrestriktionen eingesetzt werden kn-
nen. Das Ziel dieses Buches ist daher die anwendernahe Einfhrung in die
Modellbildung und Simulation von Werkzeugmaschinen und Robotern fr
ein mittelstndisches Umfeld.
Dabei wird gezeigt, wie durch Mehrkrpermodelle (anstelle von bzw.
abgeleitet aus FE-Analysen) die wesentlichen Eigenschaften ausreichend
genau nachgebildet werden knnen. Diese Mehrkrpermodelle sind mit
dem heute weit verbreiteten und vergleichsweise leicht zu handhabenden
Simulationswerkzeug MATLAB/Simulink implementier- und analysier-
bar. Dabei knnen die hier dargestellten Modelle und Beispiele nicht um-
fassend sein, sondern stellen vielmehr eine Modellbibliothek fr Werk-
zeugmaschinen, Roboter und deren wichtigste Komponenten dar, die die
Einarbeitung und das Verstndnis fr die Zusammenhnge erleichtern und
entsprechend der aktuellen Aufgabenstellung zu einem effizienten Werk-
zeug zusammengesetzt werden knnen.
Speziell fr die Konzeptphase von Fertigungseinrichtungen, wenn neben
Lastenheft und wenigen Handskizzen keine weiteren Details der zuknfti-
gen Maschine und schon gar keine CAD-Daten, wie sie fr die FEM erfor-
derlich sind bekannt sind, bieten die hier eingefhrten Starrkrpermodelle
1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme 3

die Mglichkeit, schnell Aussagen zur Leistungsfhigkeit und zu den Gren-


zen der Maschine zu erhalten.
Abbildung 1.1 zeigt die Modellbildungsschritte vom realen System ber
das physikalische Modell zu einem implementierten mathematischen Mo-
dell am Beispiel einer Werkzeugmaschine auf. Das in einem Simulations-
werkzeug implementierte Modell erlaubt die Simulation interessierender
Systemeigenschaften, wie zum Beispiel die Bahn des Werkstckes im Ver-
gleich zur Sollbahn.
Bei aller nutzbringenden Umsetzung der Modellbildung zur Simulation
von Systemeigenschaften sei ein groer, jedoch schwer quantifizierbarer
Vorteil gesondert hervorgehoben:
Ein Ingenieur, der in der Lage ist, sein Produkt ausreichend genau zu
modellieren, gewinnt damit ein sehr hohes Systemverstndnis. Damit wird

O r ig in a ls y s te m : P h y s ik a lis c h e s M o d e ll:
z .B . D re h -/S c h w e n k a c h s e z .B . S ta r r k r p e r m o d e ll
x y

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M R b e ta

S y s te m v e r h a lte n : M a th e m a tis c h e s M o d e ll:


S o ll
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1
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B -A c h s e
1
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z .B . B a h n g e n a u ig k e it z .B . S im u lin k - B lo c k s c h a ltb ild


S o llp o s itio n e n T .s + 1 s s
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B -A c h s e M b e ta 1 /J b e ta . B e t a s o ll( 1 ) T o W o rk s p a c e 3
S tr o m r e g e l-
A c h s r e g le r B -m a x k r e is -g e s

M R g a m m a

C -A c h s e
C -A c h s e
0 .1
S o ll
1 1 1
S te ll -K - g a m m a s
0 .0 9 S o llp o s itio n e n T .s + 1 s s
Is t
C -A c h s e M g a m m a 1 /J g a m m a G a m m a s o ll( 1 ) T o W o rk s p a c e 2
S tr o m r e g e l-
A c h s r e g le r C -m a x k r e is C -g e s
0 .0 8

0 .0 7 A b b _ 6 _ 7 _ m o d .m d l
L a s tk r fte a m T C P
0 .0 6 L a s tk r a ft in x
P o s itio n in r a d

S im u la tio n
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0 .0 5 M k _ C In 1
L a s tk r a ft in y
K o p p e lte r m -
F k _ X
ts b e re c h n u n g F L y
0 .0 4 C lo c k
D y n a m is c h e s
T o W o rk s p a c e 1 M o d e ll L a s tk r a ft in z

0 .0 3 F L z

0 .0 2 S o llw e rt F R x s i
S im u la tio n M o to r p o s itio n
0 .0 1 M e s s u n g M o to r p o s itio n
S o ll
S im u la t io n L a s t p o s it io n 1 1 1
S te ll -K - x s is
0 S o llp o s itio n e n
Is t T .s + 1 s s
0 0 .0 2 0 .0 4 0 .0 6 0 .0 8 0 .1 0 .1 2 0 .1 4 0 .1 6 0 .1 8 0 .2 X -A c h s e F m a x S tr o m r e g e l- 1 /m x s i a x s i- > X s is o ll( 1 ) T o W o rk s p a c e 4
-g e s v x s i
t in s A c h s r e g le r X k r e is 2
X -A c h s e

Abb. 1.1. Modellbildung und Simulation


4 1 Einfhrung

er nicht nur wesentliche Beitrge zur Weiterentwicklung leisten knnen,


sondern auch zur kurzfristigen Problembehandlung effizient beitragen.
Diese gesteigerte unternehmensinterne Kompetenz wird auch zunehmend
von den Anwendern von Fertigungsanlagen eingefordert.

1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer


Systeme

Zunchst werden die systemtheoretischen Grundlagen dargestellt, die zur


mathematischen Beschreibung mechatronischer Systeme sinnvoll bzw.
erforderlich sind. Dabei werden nur die Methoden und Darstellungsarten

E c h tz e its y s te m L a g e r e g le r ( E c h tz e its y s te m ) :
m in im a le A b ta s tz e it T sx= 0 ,1 m s
S p a n n u n g s v e rs t rk e r:
S ta to r m it Z w is c h e n k r e is -
P e rm a n e n t- s p a n n u n g U Z = 3 0 V
m a g n e te n W ic k lu n g :
W id e r s ta n d R = 2 O h m
In d u k tiv it t L = 2 m H
W in d u n g s z a h l w = 1 2 0
L u fts p a ltb r e ite c = 7 0 m m
L u fts p a ltin d u k tio n B = 0 ,7 1 T
K ra ftk o n s ta n te K F= 1 2 N /A
S p a n n u n g s k o n s t. K S = 1 2 V s /m
e la s tis c h a n g e k o p p e lte L a s t:
m o to r s e it. M a s s e m 1= 1 ,0 3 k g
W ic k lu n g la s ts e itig e M a s s e m 2= 0 ,5 6 k g
P o s itio n s m e s s u n g F e d e rk o n s ta n te k = 2 ,4 k N /m
F h ru n g s r e ib u n g F R = 2 ,1 N

S p a n n u n g s - e la s tis c h a n g e k o p p e lte L a s t
L a g e r e g le r V e rs t rk e r W ic k lu n g F R
( E c h tz e its y s te m ) U Z F F L
R L
K v
x s o ll U s o ll k
U U i m 1 m 2
I
x 1 x 1 x 2
0 V
P o s itio n s m e s s u n g
Abb. 1.2. Tauchspulmotor als mechatronisches Beispielsystem: gertetechnischer
Aufbau des Testsystems, Parametertabelle und physikalisches Modell
1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme 5

behandelt, die in den nachfolgenden Abschnitten eingesetzt werden. Die


hier angesprochenen Themen sind vollstndig und teils sehr detailliert in
der einschlgigen Literatur beschrieben (Unbehauen 1987, Ackermann
1988, Fllinger 1993, Lutz u. Wendt 2004), auf die verschiedentlich ver-
wiesen wird.
Zur Verdeutlichung im Rahmen der Einfhrung werden diese Methoden
auf den Tauchspulmotor in Abb. 1.2 angewandt. Dieser Antrieb ist ein
einfaches aber bereits mechatronisches Beispielsystem, an dem die
wesentlichen Eigenschaften von Servoantrieben aufgezeigt werden kn-
nen. In der in Abb. 1.2 gezeigten Ausfhrung wird der Antrieb fr hoch-
dynamische Direktantriebe in Verbindung mit kleinen bewegten Massen,
beispielsweise fr die Unrundbearbeitung oder fr Bonding-Automaten in
der Halbleiterverarbeitung eingesetzt. Auch der Antrieb elektrodynami-
scher Lautsprecher sowie die Mehrzahl der steuerbaren Ventilantriebe in
Pneumatik und Hydraulik werden mit einem vergleichbaren Aktor bettigt.
Der Antrieb wird mit einem einfachen Proportional-Positionsregler ver-
sehen, um einer sprungfrmigen Positionsnderung folgen zu knnen.
Dieses Beispielsystem soll in diesem Kapitel als rein lineares System be-
handelt werden, um die wesentlichen dynamischen Eigenschaften zu ver-
deutlichen. Die messtechnische Validierung in Abschn. 3.3 zeigt, dass die
Reibung und bei entsprechend angepasstem Regler auch die Stellgren-
sttigung als nichtlineare Effekte bercksichtigt werden mssen, um eine
ausreichende Modellgenauigkeit zu erreichen.
Die Erfahrung der Autoren in der Hochschulausbildung sowie in der be-
rufsbegleitenden Erwachsenenbildung hat gezeigt, dass der Einstieg in die
anspruchsvolle Materie der hochdynamischen Servoantriebe mit dem
Tauchspulmotor vergleichsweise leicht fllt und anschaulich bleibt. Die
vielen System- und Einstellparameter einer modernen Servoachse bei-
spielsweise in den Inbetriebnahme- und Projektierungsunterlagen der An-
triebshersteller dokumentiert erscheinen weit bersichtlicher, wenn man
zur Modellbildung zunchst nur die schon fr den einfachen Tauchspulmo-
tor relevanten Parameter herausarbeitet und dann mit den fr den realen
Servoantrieb zustzlich relevanten Parametern ergnzt.

1.1.1 Beschreibung im Zeitbereich

Das dynamische Verhalten von Robotern und Werkzeugmaschinen wird


durch ihre mechanischen, elektrischen, informationsverarbeitenden und
ggf. hydraulisch/pneumatischen Teilsysteme, die miteinander in Wechsel-
wirkung treten, bestimmt. Die Beschreibung der Teilsysteme erfolgt durch
die physikalischen Basisbeziehungen
6 1 Einfhrung

Krfte- und Momentengleichgewichte (Impuls- und Drallsatz)


Ohmsches Gesetz
Induktionsgesetz
Kontinuittsgleichungen
Elastizittstheorie (Hookesches Gesetz)
oder durch eine gleichungsbasierte Darstellung der informations-verarbei-
tenden Algorithmen (z.B. das Regelgesetz). Diese Basisbeziehungen kn-
nen durch lineare Differentialgleichungen der Form
n m< n
d i x(t ) d iu (t )
a0 x(t ) +
i =1
ai
dt i
= b0 u (t ) +
i =1
bi
dt i
(1.1)

dargestellt werden. Die Ordnung n der Differentialgleichung richtet sich


nach der Zahl der Energiespeicher im System. Dabei ist u(t) die Ein-
gangsgre und x(t) die interessierende Systemgre (Ausgangsgre).

Beispiel Tauchspulmotor 1:
Fr den Tauchspulmotor in Abb. 1.2 knnen folgende Basisbeziehungen
angesetzt werden:
Maschenregel im elektrischen Teilsystem
dI (t )
U (t ) = R I (t ) + L + U i (t ) (1.2)
dt
Ermittlung der bewegungsbedingt induzierten Spannung
dx1 (t ) dx1 (t )
U i (t ) = 2 w c B = KS (1.3)
dt dt
Da die induzierte Spannung Ui bei permanenterregten Motoren propor-
tional zur Geschwindigkeit des Ankers (hier der Tauchspule) ansteigt,
werden die unvernderlichen Geometrie-, Wickel- und Feldparameter zur
Spannungskonstante KS zusammengefasst, die blicherweise in den Pro-
duktunterlagen eines Motors angegeben ist.
Ermittlung der Lorenz-Kraft
F (t ) = 2 w c B I (t ) = K F I (t ) (1.4)
Die Kraft F, die der Motor entwickelt, ist proportional zum Motorstrom
I. Die unvernderlichen Geometrie-, Wickel- und Feldparameter werden
zur Kraftkonstante KF zusammengefasst. Spannungs- und Kraftkonstante
sind bei diesem sehr einfachen Antrieb gleich. Bei etwas komplexeren
Antrieben (Servo- oder Linearmotoren) sind sie nherungsweise gleich
gro.
1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme 7

Krftegleichgewichte an den freigeschnittenen elastisch gekoppelten


Teilmassen aus Abb. 1.2
d 2 x1 (t )
m1 = F (t ) k ( x1 (t ) x2 (t ) ) (1.5)
dt 2
d 2 x2 (t )
m2 = k (x1 (t ) x2 (t ) ) FL (t ) (1.6)
dt 2
Dabei ist das Hookesche Gesetz zur Ermittlung der Federkraft Fk in den
Gl. (1.5), (1.6) bereits bercksichtigt.
Regelgesetz
U (t ) = K v ( xsoll (t ) x1 (t ) ) (1.7)
Durch eine bereits recht aufwndige Umformung der Gl. (1.2)(1.6)
kann eine Differentialgleichung der Regelstrecke des Tauchspulmotors
gem Gl. (1.1) angegeben werden (Ausgangsgre x(t)=x2(t) ):
dx2 (t ) d 2 x2 (t )
0 x2 (t ) + k K F K S + R k (m1 + m2 )
dt dt 2
3
d x2 (t )
+ [L k (m1 + m2 ) + m2 K F K S ] (1.8)
dt 3
d 4 x2 (t ) d 5 x2 (t )
+ R m1 m2 + L m 1 m 2 = k K F U (t )
dt 4 dt 5
Der geregelte Tauchspulmotor ist ein System 5. Ordnung mit zwei Ein-
gangsgren (Sollwert xsoll und Lastkraft FL) sowie zwei relevanten Aus-
gangsgren (Lastposition x2 und gemessene spulenseitige Position x1). In
der Differentialgleichung gem Gl. (1.8) ist nur die Stellgre U(t) und
die Lastposition x2(t) als Ausgangsgre bercksichtigt. Zur effizienten
Darstellung mehrerer Eingangs- und Ausgangsgren ist die nachfolgend
erluterte Zustandsdarstellung besser geeignet.

Fr lineare Differentialgleichungen existieren Lsungsmethoden, mit de-


nen die Reaktion des Systems fr bestimmte Anfangsbedingungen und
Eingangsgren berechnet werden kann. In (Lutz u. Wendt 2004) werden
verschiedene Beispiele 1. und 2. Ordnung mit einem vierstufigen Verfah-
ren behandelt:
1. allgemeine Lsung der homogenen DGL
2. spezielle Lsung der inhomogenen DGL
3. allgemeine Lsung der inhomogenen DGL
4. Bercksichtigung der Anfangsbedingungen
8 1 Einfhrung

Diese Lsungsmethoden sind jedoch nur fr einfache Systeme und ein-


fache Eingangsgren (Sprung- oder Rampenfunktionen) analytisch ls-
bar. Eine derart starke Vereinfachung wrde allerdings wesentliche Eigen-
schaften realer Achsen an Robotern und Werkzeugmaschinen nicht mehr
bercksichtigen. Bereits am Beispiel des noch sehr einfachen Tauchspul-
motors wird deutlich, dass eine realistische Beschreibung von Antriebssys-
temen eine hhere Systemordnung erfordert.
Fr die Beschreibung von nichtlinearen Systemteilen (z.B. Sttigung,
Quantisierung, nichtlineare Kennlinien) sind die Differentialgleichungen
entsprechend zu erweitern. Da die Lsung von nichtlinearen Differenzial-
gleichungen sehr aufwndig ist, wird oft um den interessierenden Arbeits-
punkt herum linearisiert. Diese Linearisierung kann bei dominanten Nicht-
linearitten, beispielsweise bei trockener Gleitreibung oder Haftreibung,
bereits eine unzulssige Vereinfachung darstellen.
Die analytische Lsung der das System beschreibenden Differential-
gleichungen im Zeitbereich ist fr den Entwicklungsingenieur offensicht-
lich nicht effizient. Die Differentialgleichungen bilden jedoch die Grund-
lage fr die Systembeschreibung durch Wirkungs- oder Signalflussplne
(lineare und nichtlineare Blockschaltbilder), auf die im Rahmen der Mo-
dellbildungssystematik in Abschn. 2.1 nher eingegangen wird.
Fr lineare Systeme mit vielen Energietrgern sowie mehreren Ein- und
Ausganggren bietet sich die Zustandsraumdarstellung an. Zur Herlei-
tung der Zustandsraumdarstellung sei auf die umfangreiche Literatur zu
diesem Thema verwiesen (Unbehauen 1987, Ackermann 1988, Fllinger
1993, Isermann 2003, Lutz u. Wendt 2004). Unter den Zustnden eines
mechatronischen Systems versteht man zweckmigerweise energietra-
gende Systemgren, z.B. Position und Geschwindigkeit von Starrkrpern,
elektrischer Strom und elektrische Spannung sowie Druck und Strmungs-
geschwindigkeit von Medien. Diese n Zustandsgren werden in einem
Zustandsvektor
x (t ) = (x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ) )T , (1.9)
die m Eingangsvariablen des Systems meist die Stell- und Strgren
werden im Eingangsvektor
u(t ) = (u1 (t ), u2 (t ),...,um (t ))T , (1.10)
und die r Ausgangsgren werden im Ausgangsvektor
y (t ) = ( y1 (t ), y2 (t ),..., yr (t ) )T (1.11)
1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme 9

zusammengefasst. Aus den Basisgleichungen des Systems knnen n Zu-


standsdifferentialgleichungen angegeben werden:
dx1
= a11 x1 + a12 x2 + ... + a1n xn + b11 u1 + ... + b1m u m
dt
... (1.12)
dxn
= an1 x1 + an 2 x2 + ... + ann xn + bn1 u1 + ... + bnm u m
dt
Die Ausgangsvariablen des Systems ergeben sich allgemein aus den Zu-
stands- und Eingangsvariablen:
y1 = c11 x1 + c12 x2 + ... + c1n xn + d 11 u1 + ... + d 1m u m
... (1.13)
y r = cr 1 x1 + cr 2 x2 + ... + crn xn + d r 1 u1 + ... + d rm u m
Diese Gleichungen knnen in Matrixform sehr effizient dargestellt wer-
den:
d
x (t ) = A x ( t ) + B u ( t ) (1.14)
dt
y(t ) = C x(t ) + D u(t ) (1.15)
Dabei bezeichnet man die (n x n)Matrix A als Zustands- oder System-
matrix, die (n x m)Matrix B als Steuer- oder Eingangsmatrix und die
(r x n)Matrix C als Ausgangsmatrix. Die Elemente der (r x m)Durch-
gangsmatrix D sind bei der Mehrzahl der technischen Systeme Null, da die
Stellgren meist nur indirekt auf die Systemzustnde wirken knnen. In
Abb. 1.3 ist die Zustandsdarstellung graphisch durch ein Signalflussbild
verdeutlicht.
Werden die Zustandsgren erfasst und zur Regelung mit dem Rck-
fhrvektor
r = (r1 , r2 ,..., rn )T . (1.16)
zurckgefhrt, so kann das Verhalten des geregelten Systems wie folgt
beschrieben werden:
d
dt
[ ]
x (t ) = A + b r T x ( t ) + B * u * (t ) (1.17)

Dabei ist der Vektor b die zur Stellgre u(t) gehrende Spalte der Steu-
ermatrix und B* beinhaltet die restlichen Spalten. Entsprechend werden im
Vektor u* die brigen Eingangsgren des Systems (meist die Strgren)
zusammengefasst. Zum Ausgleich stationrer Regelfehler durch die Rck-
fhrung muss die Vorfilterverstrkung V vorgesehen werden.
10 1 Einfhrung

u *( t)
B *

x (t= 0 )
d x
x s o ll u (t) d t x y (t)
V b C

r T

Abb. 1.3. Allgemeines Signalflussbild einer Zustandsraumdarstellung, Zustands-


regelung

Mit dem vollstndigen Zustandsregler, bei dem alle Systemzustnde er-


fasst und zur Regelung zurckgefhrt werden, kann die beste Regelgte
erreicht werden. Allerdings stehen an realen Anlagen nicht alle Zustands-
gren als gemessene Gren zur Verfgung. Weiterhin erfordert die Aus-
legung eines Zustandsreglers eine genaue Kenntnis der Systemparameter
und ein vergleichsweise hohes Ausbildungsniveau des Inbetriebnahmeper-
sonals. Da Zustandsregelungen an realen Anlagen zudem empfindlich
gegen Stellgrensttigung und Parametervariationen reagieren, haben sie
sich nicht fr Servoantriebe durchgesetzt. In der regelungstechnischen
Literatur werden Beobachter eingefhrt, um schwer oder nicht messbare
Zustandsgren zu erfassen. An Werkzeugmaschinen und Robotern wur-
den derartige Strukturen zwar bislang untersucht (Phillip 1992, Hagl 1992)
aber aufgrund praktischer Restriktionen (Parameterempfindlichkeit, Justa-
geaufwand) nicht in serienreife Antriebssysteme umgesetzt.

Beispiel Tauchspulmotor 2:
Der Tauchspulmotor aus Abb. 1.2 besitzt fnf energietragende Systemgr-
en, aus denen der Zustandsvektor gebildet werden kann:
Position x1 der motorseitigen Masse (potentielle Energie)
Geschwindigkeit v1 der motorseitigen Masse (kinetische Energie)
Position x2 der lastseitigen Masse (potentielle Energie)
Geschwindigkeit v2 der lastseitigen Masse (kinetische Energie)
Motorstrom I (magnetische Energie)
x (t ) = (x1 (t ), x2 (t ), v1 (t ), v2 (t ), I (t ))T (1.18)
1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme 11

Aus den Basisbeziehungen in Gl. (1.2)(1.6) des Tauchspulmotors kn-


nen die linearen Zustandsdifferentialgleichungen hergeleitet werden:
dx1 (t )
= v1 (t ) (1.19)
dt
dx2 (t )
= v2 (t ) (1.20)
dt
dv1 (t ) k k K
= x1 (t ) + x2 (t ) + F I (t ) (1.21)
dt m1 m1 m1
dv2 (t ) k k F (t )
= x1 (t ) x2 (t ) L (1.22)
dt m2 m2 m2
dI (t ) R K U (t )
= I (t ) S v1 (t ) + (1.23)
dt L L L
Als Ausgangsgren sind beim hier zunchst eingesetzten einfachen
Proportionalregler fr die Lage der motorseitigen Position nur die Zu-
standsgren x1 und x2 von Interesse.
In Matrizendarstellung knnen diese Zustandsgleichungen und die Aus-
gangsgleichungen wie folgt zusammengefasst werden:
d U (t )
x (t ) = A x (t ) + B (1.24)
dt FL (t )
y(t ) = C x(t ) (1.25)
mit der Zustandsmatrix
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0

A = k / m1 k / m1 0 0 K F / m1 (1.26)

k / m2 k / m2 0 0 0
0 0 KS / L 0 R / L

der Steuermatrix
0 0
0 0

B = [b1 b2 ] = 0 0 (1.27)

0 1 / m2
1 / L 0
12 1 Einfhrung

und der Ausgangsmatrix


c 1 0 0 0 0
C = 1 = (1.28)
c 2 0 1 0 0 0
Der Rckfhrvektor fr das Regelgesetz gem (1.7) lautet:
r = (K v ,0,0,0,0 )T (1.29)
Daraus ergibt sich die Zustandsgleichung des lagegeregelten Tauch-
spulmotors zu
d
dt
x (t ) = [A + b r ] x (t ) + b
1
T
2 FL (t ) (1.30)

An diesem Beispiel wird wieder deutlich, dass die analytischen L-


sungsverfahren im Zeitbereich (Lutz u. Wendt 2004) hier nicht mehr mit
vertretbarem Aufwand anwendbar sind. Damit wird durch die Zustands-
darstellung zunchst lediglich eine effizientere Beschreibung des me-
chatronsichen Systems ermglicht. Zur Analyse des dynamischen Verhal-
tens bedarf es weiterer Hilfsmittel, die nachfolgend behandelt werden.
Fr den lagegeregelten Tauchspulmotor ist der mit dem Modell gem
Gl. (1.30) simulierte Verlauf der Sprungantwort (d.h. des zeitlichen Ver-
laufes der Istpositionen x1,2(t) bei sprungfrmiger nderung der Sollpositi-
on xsoll) fr verschiedene Regelverstrkungen Kv in Abb. 1.4 dargestellt.
Abbildung 1.5 zeigt die Reaktion auf einen Strgrensprung.
An den Zeitverlufen in Abb. 1.4 und Abb. 1.5 knnen die wesentlichen
Kenngren des zeitlichen Systemverhaltens erlutert werden:
Aperiodische Reglereinstellung (hier Kv =150 V/m)
Die aperiodische Reglereinstellung ist fr Lageregelkreise oft erforderlich,
um ein berschwingen der Position und damit Kollisionen oder Beschdi-
gungen des Werkstckes zuverlssig zu vermeiden. Diese verschiedent-
lich als konservativ bezeichnete Reglereinstellung weist nur eine m-
ige Strsteifigkeit auf, reagiert aber auf zeitliche nderungen der
Strgre ebenfalls aperiodisch gedmpft.
Im vorliegenden Beispiel wird eine dauerhafte Lastkraft von FL=8 N eine
dauerhafte Regelabweichung an der motorseitigen Masse von x1=8,9 mm
erzeugen. Die Abweichung der lastseitigen Masse ist bedingt durch die Fe-
dersteifigkeit k der Kopplung noch etwas grer. Der geregelte Antrieb
1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme 13

reagiert auf eine Lastkraft wie eine Feder. Man spricht in diesem Zusam-
menhang deshalb auch von der statischen Achssteifigkeit :
FL Kv K F
K stat = = (1.31)
x1 R
die hier ca. 0,9 N/mm betrgt. Diese statische Steifigkeit kann gem
Gl. (1.31) anhand der Regelverstrkung und der Streckenparameter abge-
schtzt werden.
Gut gedmpfte Reglereinstellung (hier Kv =300 V/m)
Von einer gut gedmpften Reglereinstellung spricht man, wenn der Istwert
zwar etwas berschwingt, sich jedoch anschlieend schnell ohne weiteres
Unterschwingen dem Sollwert nhert. Fr viele Anwendungen, bei denen
ein schnelles Erreichen des Sollwertes beabsichtigt wird (z.B. Drehzahlre-
gelung, Stromregelung) ist dies ein brauchbares Systemverhalten. Bei ei-
ner zeitlichen nderung der Strgre reagiert das geregelte System ver-
gleichbar gutmtig.
Sprungantwort des Plagegeregelten Tauchspulmotors
0.02

0.018
xsoll, x1 in m ____x1 in m, ....x2 in m

0.016

0.014 Kv=900 V/m

0.012
Kv=300 V/m

0.01

0.008

0.006

0.004 K =150 V/m


v

0.002

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
t in s

Abb. 1.4. Sprungantwort des geregelten Tauchspulmotors bei einem Sollgren-


sprung fr verschiedene Lageregelverstrkungen Kv
14 1 Einfhrung

Strsprungantwort des Plagegeregelten Tauchspulmotors


0

0.002
Kv=900 V/m
FL/kN, ____x1 in m, ....x2 in m

0.004

0.006
Kv=300 V/m

0.008

0.01
K =150 V/m
v

0.012

0.014
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
t in s

Abb. 1.5. Sprungantwort des geregelten Tauchspulmotors bei einem Strgren-


sprung fr verschiedene Lageregelverstrkungen Kv

Anregelzeit Tan
Als Anregelzeit bezeichnet man die Zeitspanne, die der Istwert bentigt,
um den Sollwert erstmals zu erreichen. In diesem Beispiel betrgt diese
Zeit ca. 0,13 s.
Ausregelzeit Taus
Als Ausregelzeit bezeichnet man die Zeitspanne, die der Istwert bentigt,
um dauerhaft innerhalb eines gewissen Toleranzbereiches (z.B. 5%) um
den Sollwert herum zu verbleiben. Hier betrgt diese Zeit ca. 0,25 s.
berschwingweite
Die berschwingweite wird auf den Sollgrensprung bezogen
max (x1, 2 (t ) ) xsoll
= (1.32)
xsoll
Im vorliegenden Beispiel betrgt ca. 10%. Je nach Anwendung knnen
berschwingweiten von 20..40% toleriert werden.
Schlecht gedmpfte Reglereinstellung (hier Kv =900 V/m)
Die weitere Erhhung der Regelverstrkung bringt zwar eine Verbes-
serung der Laststeifigkeit, jedoch wird dies durch ein erhebliches Schwin-
gen des Antriebes bei zeitlichen nderungen der Sollgre sowie der Last
1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme 15

erkauft. Der so eingestellte Antrieb reagiert unruhig, laut und erzeugt er-
hebliche Regelverlustleistungen. Fr die meisten Regelkreise sind derarti-
ge Einstellungen unbrauchbar.

1.1.2 Beschreibung im Frequenzbereich

Regt man ein lineares System mit einer harmonischen Eingangsgre an,
so wird sich nach Abklingen der transienten Einschwingvorgnge eine
Ausgangsgre gleicher Frequenz, jedoch anderer Amplitude und mit ei-
ner Phasenverschiebung behaftet, einstellen (Abb. 1.6). Drckt man die
sinusfrmigen Signale durch komplexe Zeigergren aus, so kann das
bertragungsverhalten des linearen Systems durch den Quotienten von
Eingangs- und Ausgangssignal die so genannte komplexe bertragungs-
funktion G(j) beschrieben werden:
x ( j ) x e j (t + ) x j
G ( j ) = = = e
u ( j ) u e jt u (1.33)
= G ( j ) e j ( j )
= Re{G ( j )} + Im{G ( j )}

u ( t ) = .s i n ( w t ) x ( t ) = x .s i n ( w t + j )
G ( jw )
K ( j w ) = .e j0
N ( j w ) = x .e jj

Abb. 1.6. Harmonische Anregung eines Systems

Die bertragungsfunktion ist an Werkzeugmaschinen und Robotern oft


messbar (siehe hierzu Abschn. 1.2.2). Fr die Herleitung der bertra-
gungsfunktion kann die Differentialgleichung gem (1.1) folgendermaen
umgeformt werden:
x ( j ) b0 + b1 ( j ) + b2 ( j ) + ...
2
G ( j ) = = (1.34)
u( j ) a0 + a1 ( j ) + a2 ( j )2 + ...
Fr den bergang vom Zeit- in den Frequenzbereich werden die zeitlichen
Ableitungen durch die komplexe Frequenz j ersetzt:
d i x(t )
i
( j )i (1.35)
dt
In der praktischen Anwendung weniger aufwndig ist jedoch die direkte
Herleitung der bertragungsfunktion ber die Basisbeziehungen. Auch
hier wird jede zeitliche Ableitung einer Gre durch j ersetzt.
16 1 Einfhrung

Ist die Zustandsdarstellung eines Systems gegeben, so kann die bertra-


gungsfunktion direkt ermittelt werden (Lutz u. Wendt 2004):
G ( j ) = c T [ j E + A] b
1
(1.36)
Dabei ist der Vektor b die zur Stellgre u(t) gehrende Spalte der Steu-
ermatrix B und der Vektor c die zur betrachteten Zustandsvariablen x(t)
gehrige Zeile der Ausgangsmatrix C.
Da die komplexe bertragungsfunktion G(j) nicht sehr anschaulich ist,
wurden graphische Darstellungen der bertragungsfunktion eingefhrt:
Bode-Diagramm
Die bertragungsfunktion kann getrennt in Betrag und Phasenverschie-
bung dargestellt werden. Der Betrag auch Amplitudengang genannt
wird logarithmisch aufgetragen (Pegeldarstellung in dB):

20 logG( j) = 20 log Re{G( j)} + Im{G( j)}


2 2
(1.37)

Der Phasengang ergibt sich zu


Im{G ( j )}
{G ( j )} = arctan (1.38)
Re{G ( j )}
Beide Darstellungen werden in Abhngigkeit von der Frequenz f bzw.
Winkelgeschwindigkeit =2f mit logarithmischer Abszissenteilung auf-
getragen. Diese Darstellung insbesondere der Amplitudengang wird
verschiedentlich auch als Frequenzgang bezeichnet.
Nyquist-Ortskurve
Die komplexe bertragungsfunktion G(j) kann auch als Ortskurve in der
komplexen Ebene dargestellt werden. Diese Ortskurve entsteht, wenn die
bertragungsfunktion als komplexer Zeiger fr verschiedene Frequenzen
in die komplexe Ebene eingetragen wird und anschlieend die Zeigerspit-
zen durch eine Linie verbunden werden. Daher wird oft die Richtung zu-
nehmender Frequenz an der Ortskurve durch einen Pfeil markiert. Der
Einheitskreis der Ortskurvendarstellung entspricht der Null-Linie im Amp-
litudengang des Bode-Diagramms.
1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme 17

G ( jw ) = x ( jw ) /e ( jw ) = G R ( j w ) .G S ( jw ) B o d e -D ia g r a m m
lo g |G |
e ( jw ) R e g le r u ( jw ) S tre c k e x ( jw )
0 w
G R ( jw ) G S ( jw ) lo g A R

Im (G )
O rts k u rv e : j
1 /A R
N y q u is t- j
P u n k t 0 w
R e (G )
-1
j R

j R
w -p

Abb. 1.7. Betrags- und Phasenreserve im Ortskurven- und Bode-Diagramm

Die Ortskurve des offenen Regelkreises kann fr die Beurteilung der


Stabilitt des geschlossenen Regelkreises eingesetzt werden (siehe auch
Abb. 1.7). Fr Antriebe an Werkzeugmaschinen und Robotern wird das
vereinfachte Nyquist-Kriterium (Unbehauen 1987) eingesetzt:
Ein Regelkreis ist nur dann stabil, wenn der kritische Punkt
(Nyquist-Punkt 1+j.0) beim Durchlaufen der Ortskurve mit wach-
sender Frequenz links von der Ortskurve liegt.
ber die qualitative Stabilittsaussage (stabil oder instabil) des Nyquist-
Kriteriums hinaus ermglichen die Gtekriterien Phasenreserve R und
Betragsreserve AR (siehe Abb. 1.7) eine quantitative Beurteilung des gere-
gelten Systemverhaltens.
Der geschlossene Regelkreis reagiert umso besser gedmpft, je grer
Betrags- und Phasenreserve sind. In der regelungs- und antriebstechnischen
Literatur werden verschiedene erfahrungsbasierte Kennwerte fr Betrags-
und Phasenreserve angegeben, um ein aperiodisches, gut gedmpftes Ver-
halten oder fr hohe Strsteifigkeit vereinzelt erforderlich schlechte
Dmpfung zu erreichen (Gro et al. 2000, Weck et al. 1999). Diese Kenn-
werte sind in Tabelle 1.1 aufgefhrt und knnen als erste Orientierung beim
Antriebsentwurf oder zur Reglereinstellung ntzlich sein.
18 1 Einfhrung

Tabelle 1.1. Wertebereiche fr Betrags- und Phasenreserve fr unterschiedlich


gedmpfte Einstellungen des geschlossenen Regelkreises

Erwnschtes Systemverhalten Phasenreserve R Betragsreserve AR


aperiodisch > 75 > 10
gut gedmpft 4060 410
schlecht gedmpft < 30 < 3,5

Diese Gtekriterien sind auch dann anwendbar, wenn die bertragungs-


funktion eines Systems nicht bekannt ist und nur der Frequenzgang gemes-
sen werden kann. Daher ist insbesondere die Phasenreserve ein weit ver-
breitetes Gtekriterium fr die Reglereinstellung in der Antriebstechnik.

Beispiel Tauchspulmotor 3:
Die den Tauchspulmotor beschreibenden Basisbeziehungen Gl. (1.2)(1.6)
knnen im Frequenzbereich wie folgt ausgedrckt werden:
U ( j ) = ( R + L j ) I ( j ) + U i ( j ) (1.39)

U i ( j ) = K S j x1 ( j ) (1.40)

F ( j ) = K F I ( j ) (1.41)

2 m1 x1 ( j ) = F ( j ) k (x1 ( j ) x2 ( j ) ) (1.42)

2 m2 x2 ( j ) = k ( x1 ( j ) x2 ( j ) ) (1.43)
Da fr die Lageregelung die Position der motorseitigen Masse x1 zu-
rckgefhrt wird, muss auch die entsprechende bertragungsfunktion
GS(j)=x1(j)/U(j) hergeleitet werden. Aus den Gl. (1.39) (1.43) ge-
lingt dies nach kurzer Umformung:
x1 ( j )
GS ( j ) =
U ( j )
K F m2 2 + K F k (1.44)
=
m1 m2 L j 5 + m1 m2 R 4 [k (m1 + m2 ) L + K F K S m2 ] j 3
k (m1 + m2 ) R 2 + K F K S k j

Die bertragungsfunktion des Reglers ist noch sehr einfach:


G R ( j ) = K v (1.45)
Daraus folgt fr die bertragungsfunktion des gesamten offenen Regel-
kreises:
1.1 Grundlagen zur Beschreibung mechatronischer Systeme 19

G( j ) = G R ( j ) G S ( j )
K F K v m2 2 + K F K v k (1.46)
=
m1 m2 L j + m1 m2 R 4 [k (m1 + m2 ) L + K F K S m2 ] j 3
5

k (m1 + m2 ) R 2 + K F K S k j

Das Bodediagramm und die Ortskurve zu dieser bertragungsfunktion


sind fr die ungeregelte Strecke sowie fr drei exemplarische Regelver-
strkungen in den Abb. 1.8 und 1.9 dargestellt.
Die Phasenreserve betrgt fr die aperiodische Reglereinstellung ca.
80, fr die gut gedmpfte Einstellung ca. 60 und fr die hchste Regel-
verstrkung mit entsprechend schwacher Systemdmpfung ca. 30.
Vergleicht man die frequenzbasierte Beschreibung des Tauchspulmotors
durch Bode-Diagramm und Ortskurve mit den zugehrigen Zeitverlufen
des geschlossenen Regelkreises (siehe Abb. 1.4 und 1.5), so wird deutlich,
welche Wirkung Betrags- und Phasenreserve auf das Systemverhalten
haben.

BodeDiagramm
5
Kv=900V/m
K =300V/m
v
0
|G| in dB

K =150V/m
v

5
Kv=
1V/m
10
0 1 2 3
10 10 10 10

0
Phase in Grad

100

200

300
0 1 2 3
10 10 10 10
f in Hz

Abb. 1.8. Bode-Diagramm des Tauchspulmotors fr aperiodische, gut und


schlecht gedmpfte Reglereinstellung sowie fr die ungeregelte Strecke
(Kv=1 V/m)
20 1 Einfhrung

NyquistOrtskurve
1

0.5

NyquistPunkt
0
Im(G)

0.5
f
f
1 K =900V/m
v

K = f
v K =
v
300V/m 150V/m
1.5
1.5 1 0.5 0 0.5 1
Re(G)

Abb. 1.9. Nyquist-Ortskurve und Nyquist-Kriterium der offenen Regelstrecke fr


aperiodische, gut und schlecht gedmpfte Reglereinstellung

Eine weitere Mglichkeit, das zeitliche Systemverhalten zu ermitteln,


bietet die Laplace-Transformation:

f ( s ) = L{ f (t )} = f (t ) e
st
dt (1.47)
0

O r ig in a lb e r e ic h B ild b e r e ic h

S y s te m b e s c h r e ib u n g im L a p la c e - L a p la c e -tra n s fo r m ie r te
Z e itb e r e ic h m it T r a n s fo r m a tio n B a s is b e z ie h u n g e n u n d
B a s is b e z ie h u n g e n u n d D iffe r e n tia lg le ic h u n g e n
D iffe r e n tia lg le ic h u n g e n , in F o r m a lg e b ra is c h e r
A n fa n g s b e d in g u n g e n G le ic h u n g e n

A u fl s u n g n a c h
d e r g e s u c h te n
G r e

Z e itv e r la u f d e r g e s u c h te n in v e r s e L a p la c e - L s u n g f r d ie g e s u c h te
G r e T r a n s fo r m a tio n G r e im B ild b e r e ic h

Abb. 1.10. Lsung von Differentialgleichungen durch Transformation, Lsung im


Bildbereich und Rcktransformation

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