Introduccin

En la presente gua, se tiene una recopilacin bibliogrfica de diferentes

autores, para la finalidad de presentar en forma sencilla, el anlisis de
mecanismos y diseo de maquinas. Para una fcil comprensin y as minimizar
la dificulta de aprendizaje en los participante de la unidad de formacin diseo
de maquinas.

Conceptos fundamentales:

El estudio de los mecanismos es muy importante, ya que se puede obtener con

bastante aproximacin el comportamiento cinemtico y dinmico de los
mecanismos que componen una maquina, que proporcionan los movimientos
especficos y fuerzas que hacen el trabajo para la cual la maquina se ha
proyectado. Una maquina esta normalmente accionada por un motor que
proporciona una potencia y una velocidad constantes. Es el mecanismo el que
transforma este movimiento dado, en la forma pedida, para la misin
propuesta.
Se puede definir a los mecanismos como dispositivos conformados por un
sistema de elementos rgidos dispuestos y conectados de tal forma que se
muevan uno sobre el otro con un movimiento relativo definido, para transmitir y
transformar el movimiento segn un modo determinado.
Una maquina es un mecanismo o conjunto de mecanismos que transmiten
fuerzas y movimientos, desde la fuente de energa hasta la resistencia que se
debe vencer.

La cinemtica estudia el movimiento sin consideracin de las fuerzas que lo

origina, un objetivo principal de la cinemtica es crear (disear) los
movimientos deseados de los elementos mecnicos considerados, y luego
calcular matemticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que
tales movimientos generaran sobre dichos elementos.

La dinmica estudia las fuerzas que originan el movimiento de los elementos,

se calculara las fuerzas y los pares de torsin de fuerzas que resultan del
sistema cinemtico y que se requieren para impulsarlo de manera que
proporcione las aceleraciones diseadas.

En dispositivos como la de los instrumentos y controles automticos es de

suma importancia obtener el movimiento correcto como, posicin, velocidades
y aceleraciones. La potencia transmitida por los elementos pueden ser tan
pequeas que casi sea despreciada, lo que permite que las dimensiones de los
componentes se asignen primordialmente en base a los movimientos, siendo
las fuerzas de importancia segundaria.
Sim embargo, existen otras maquinas en las que el anlisis cinemtico es
solamente parte del diseo. Despus que se a determinado la forma de cmo
van a funcionar los distintos componentes para hacer el trabajo deseado, se
deben analizar las fuerzas que actan en esas partes. A partir de aqu se
pueden determinar el tamao fsico de las piezas.

Clases de movimiento en el plano

Cuando las trayectorias de todos los puntos en el movimiento de un cuerpo,

estn situadas en un mismo plano o en planos paralelos, se dice que el cuerpo
tiene movimiento plano. El anlisis del movimiento en tres dimensiones pueden
resolverse mediante el estudio de varios movimiento plano por separado.

Traslacin:

Es cuando todos los puntos de un cuerpo en movimiento, tienen igual

movimiento, pueden moverse en trayectoria recta o curva, mas para cada
instante todos los punto se mueven en la misma direccin y velocidad. Todas
las posiciones de una recta dada sobre el cuerpo permanecen paralelas
cuando se mueve.

Fig.1- Traslacin rectilnea.

El bloque que se mueve en la fig. 1 tiene una traslacin rectilnea, ya que los
puntos A y B recorren trayectorias rectas. El cuadrado de la fig. 2 tiene una
traslacin curvilnea, ya que los puntos A y B tienen trayectoria curva. En cada
caso, la lnea AB es paralela a la lnea AB en todas las posiciones.
Fig. 2- Traslacin curvilnea.

Rotacin.

La trayectoria de todos los puntos del cuerpo son arcos de crculos alrededor
de un punto fijo que es el centro. Una lnea imaginaria que pasa por el centro
de rotacin, perpendicular al plano del movimiento, se le denomina eje de
rotacin. En este movimiento, todas las lneas del cuerpo giran a la misma
velocidad. El disco de la Fig.3 gira alrededor del punto fijo O. Los puntos A y
B describen trayectorias circulares alrededor del centro O.

Fig.3- Rotacin.

Movimiento complejo o compuesto (traslacin y rotacin)

Cuando un cuerpo se mueve de tal forma que todos los puntos cambian de
posicin y todas las lneas giran, ese cuerpo tiene un movimiento compuesto.

En el mecanismo que se muestra en la fig. 4. La manivela AB gira alrededor

del eje fijo A, el bloque C se desliza a travs de las guas y la biela BC tiene
movimiento compuesto. La biela BC gira un ngulo y se traslada al mismo
tiempo. Es a veces conveniente pensar en el movimiento compuesto como si
fueran dos movimientos separados de traslacin y rotacin por separados o
viceversa que tienen lugar sucesivamente. Por Ejemplo, La biela puede primero
moverse de la posicin BC hasta la posicin paralela BC mediante una
traslacin, despus puede girar alrededor del punto C un ngulo hasta la
posicin final BC y viceversa; la biela puede primero girar alrededor de C un
ngulo desde la posicin B hasta la posicin B y luego moverse de la
posicin BC mediante una traslacin. La traslacin y rotacin pueden
considerarse independientemente aun cuando en realidad tienen lugar
simultneamente.

Fig. 4- Movimiento Complejo (mecanismo biela manivela- corredera).

Fig. 5- . Mecanismo de cuatro barras genrico

El aparentemente simple mecanismo o cadena cinemtica de cuatro eslabones

es en realidad un dispositivo notoriamente sofisticado que permite efectuar una
variada gama de operaciones con unos pocos elementos constitutivos, segn
como sea diseado. Tal mecanismo como el que se muestra en la Fig.5. ,
puede ser empleado para:

Coordinacin de movimiento angular: El eslabn conductor b genera un

movimiento angular preestablecido en el eslabn d.
Generacin de curvas: El eslabn conductor b causa que el punto C se
mueva siguiendo un camino o curva determinada.
Generacin de movimiento: El eslabn conductor b causa que el segmento
CD se mueva de acuerdo a una roto-traslacin preestablecida.

Eslabones, juntas y cadenas cinemtica.

Ya se ha dicho que un mecanismo es un conjunto de elementos ensamblados

de tal forma que permiten transmitir y transformar movimiento y potencia, Un
eslabn es un cuerpo rgido que posee por lo menos dos nodos, que son los
puntos de unin con otros eslabones. Los eslabones se pueden clasificar de
acuerdo al numero de nodos como:
Eslabn binario que posee dos nodos.
Eslabn ternario que posee tres nodos.
Eslabn cuaternario que posee cuatro nodos, Etc.
Fig. 6- Brazo Robot.

Una junta es una conexin entre dos o mas eslabones (en sus nodos), la cual
le permite algn movimiento o movimiento potencial, entre los eslabones
conectados. Las juntas (llamadas pares cinemticos) se pueden clasificar de
varios modos como se muestra en la Fig. 7.
Por el tipo de contacto entre los elementos: de punto, de lnea y de superficie.
Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta.
Por el tipo de cierre de la junta, de fuerza o de forma.
Por el nmero de eslabones conectados (orden de la junta).
Fig.7- Tipos de junta:
a) Junta de rotacin: permite un solo una rotacin en el plano (f = 1).
b) Junta prismtica: permite solamente un desplazamiento axial (f = 1).
c) Junta cilndrica: permite rotacin y desplazamiento axial (f = 2).
d) Junta esfrica: permite rotaciones en tres direcciones (f = 3).

Cadena cinemtica: Es un ensamblaje de eslabones y juntas interconectado de

modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en repuesta a un
movimiento de entrada proporcionado.
Un mecanismo se define como: una cadena cinemtica en la que por lo menos
se ha fijado o sujetado un eslabn al marco de referencia (el cual puede estar
en movimiento).
Una maquina se define como: Una combinacin de elementos resistentes
dispuestos para hacer que las fuerzas mecnicas realicen trabajo acompaado
por movimientos determinados.

Las cadenas cinemticas o mecanismos pueden ser abiertos y cerrados en la

fig. 8. se presenta un mecanismo abierto y otro cerrado. Un mecanismo
cerrado no tendr puntos de conexin con apertura o nodos y puede tener uno
o mas GDL. Un mecanismo abierto con mas de un eslabn tendr mas de un
GDL, y con esto necesitara tantos actuadores (motores) como GDL tenga.

Fig.8- a) mecanismo abierto. b) mecanismo cerrado.

Elementos que componen un mecanismo.

Se definir ahora una manivela como un eslabn que efecta una revolucin
Completa y esta pivotado a un elemento fijo; un balancn es un eslabn que
tiene una rotacin oscilatoria (de vaivn) y esta pivotado a un elemento fijo, y
una biela (o acoplador), como un eslabn que tiene movimiento complejo y no
esta pivotado a un elemento fijo. La fijacin se define como cualquier eslabn
que esta sin movimiento en relacin con el marco de referencia. En la fig. 9.
se pueden observar cada elemento que compone a un mecanismo.

Fig.9- Elementos constitutivos de un mecanismo.

Grados de libertad GDL o movilidad M.

Es el nmero de coordenadas independiente requerido para definir su posicin

o el nmero de entradas que se necesita proporcionar con la finalidad de crear
una salida predecible.

Para determinar los GDL totales de un mecanismo se debe tener en cuenta el

nmero de eslabones y juntas, as como las interacciones entre ellos. La
ecuacin para determinar los GDL de un mecanismo, se usara la ecuacin
modificada de Kutzbach a partir de la ecuacin de Gruebler en esta forma:

M = 3(l 1) 2J1 J2

Donde: M = GDL o Movilidad.

L = Nmero de eslabones.
J1 = Nmero de 1 GDL, juntas completas.
J2 = Nmero de 2 GDL, semijuntas.

Juntas completas: son aquellas que poseen un GDL. Semijuntas: son aquellas
que poseen mas de un grado de libertad. En la fig. se presentas los grados de
libertad por juntas.
Si M 1 se tendr un mecanismo y los eslabones tendrn movimiento
relativo.
Si M = 0 se tendr una estructura y no ser posible ningn movimiento.
Si M -1 se tendr una estructura precargada es estticamente indeterminada.

Por otro lado, los conceptos mencionados anteriormente se concentrarn para

el caso de mecanismo genrico de cuatro barras en virtud de su amplia
aplicabilidad. En este sentido, si en un mecanismo de cuatro barras dado, se
selecciona arbitrariamente el eslabn que sirve como conductor de movimiento
o ms comnmente llamado manivela, puede ocurrir que la manivela no rote
completamente. Esto no es siempre necesario en la prctica. Aun as es
necesario un criterio para determinar si la manivela rota 360 o no. Dado el
mecanismo de cuatro barras de la Fig. 10. se puede establecer el criterio
expuesto en la ecuacin (3.2) y denominado Criterio de Grashof-Gruebler.

Fig. 10- . Capacidad de movilidad en un mecanismo de cuatro barras

 Nota: Cuando se debe disear un mecanismo, hoy en da se emplean
programas con diferente grado de sofisticacin que permiten reproducir la
cinemtica instante a instante. Sin embargo existen situaciones en las
cuales por necesidades de tiempo o espacio, se debe efectuar un trabajo
ms manual, incluso simulando movimientos con laminas de cartn o bien
con papel.

LEY DE GRASHOFF
La condicin de Grashoff es una relacin que pronostica el comportamiento de
rotacin o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de 4 barras con
base solo en las longitudes de los eslabones.

Sean S= longitud del eslabn ms corto.

L= longitud del eslabn ms largo
P = longitud del eslabn restante
Q = longitud del otro eslabn restante

Luego si S+ L P + Q entonces el eslabonamiento es de Grashoff, y por lo

tanto un eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa relativa con
respecto al plano de fijacin, independientemente del orden de ensamblaje de
los eslabones.

CADENA CINEMTICA DE CLASE I

Es una cadena cinemtica en la cual se cumple la condicin de Grashoff. Para

esta cadena existen 3 movimientos posibles, dependiendo de la inversin que
se haga:

1) Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto, se obtiene un

mecanismo de manivela-balancn; es decir que girar el eslabn ms
corto y el otro oscilar pivoteado al punto fijacin.
2) Si se fija el eslabn ms corto se logra un mecanismo de doble
manivela, donde el acoplador y los eslabones pivoteados a la fijacin
realizan revoluciones completas.
3) Si se fija el eslabn opuesto al ms corto se obtendr un
mecanismo de doble balancn de Grashoff, en donde los eslabones
pivoteados oscilan y el acoplador realiza una revolucin completa.

CADENA CINEMATICA DE CLASE II

Es una cadena de eslabones, para la cual no se cumple la desigualdad de

Grashoff, es decir
S + L > P + Q y ningn eslabn podr realizar una revolucin completa
relativa con respecto al plano de fijacin, de esta manera todas las inversiones
sern de mecanismos de triple balancn
CADENA CINEMTICA DE CLASE III

Es un caso especial de Grashoff, donde S + L = P + Q y todas las

inversiones resultantes sern mecanismos de doble manivela o manivela-
balancn, pero tendrn puntos de cambio dos veces por revolucin de la
manivela d entrada cuando dos eslabones quedan colineales.