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CONTROLE 2016/2
Etapa 1:
Secagem do Papel
3.65
3.60
3.55
3.50
Umidade (%)
3.45
3.40
3.35 Teor de Umidade ao Longo
do Tempo
3.30
3.25
3.20
3.15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Tempo (minutos)
50
40
Amplitude
30
Degrau
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Tempo
Figura 4 - Degrau Aplicado
=
3,30 3,60
=
10
= 0,03
Resposta ao degrau:
Figura 5 - Diagrama P&I de Malha Fechada
Figura 6 - Diagrama de Blocos do Sistema de Malha Fechada
E) Encontre a sintonizao de um controlador P. Existir erro estacionrio
para o sistema em malha fechada? As especificaes sero atendidas?
Comente os resultados.
Parmetros de sintonia
Controlador Kp Ti Td
P - -
() =
= 95
= !!"
+ 1
Onde:
!" !! ! !! !
1 !
+ !
!"
+
!!" = !" !! ! !! !
1+ !
+ !
+ !"
Assim, temos:
2
!!" =
2 +
2
=
+ 1 2 +
2
=
! + 2 + + 2
Resolvendo:
2. 0.03 0,03 . 2
() =
5,7.2. ! + 2.5,7 + 2 . + 2
0,06 + 0,06
() =
11,4 ! + 11,4 + 2 + 2
0,06 + 0,06
() =
11,4 ! + 13,4 + 2
Logo:
()
=
1 + ()()
!!,!"!!,!"!
95(!!,!!! !!",!!!!)
= !!,!"!!,!"!
1 95( )
!!,!! ! !!",!!!!
!,!!!,!!
!!,!! ! !!",!!!!
= !!,!! ! !!",!!!!!!,!!!,!!
!!,!! ! !!",!!!!
5,7 5,7
=
11,4 ! + 7,7 + 7,7
Portanto:
5,7 + 5,7.0
=
11,4.0 + 7,7.0 + 7,7
5,7
= = 0,74
7,7
=
= 10 0,74 = 7,4
! =
! = 10 7,4 = 2,6
Parmetros de sintonia
Controlador Kp Ti Td
0,9
PI 3,33 -
Assim:
0,9.
=
.
0,9 . 5,7
=
0,03.2
5,13
= = 85,5
0,06
E:
= 3,33 .
= 3,33 . 2 = 6,66
1
() = (1 + )
1
= 85,5(1 + )
6,66
85,55
= 85,5
6,66
569,4 85,5
() =
6,66
()
=
1 + ()()
!!"#,!!!!",! !!,!"!!,!"!
( !,!!!
). (
!!,!! ! !!",!!!!
)
= !!"#,!!!!",! !!,!"!!,!"!
1+( !,!!!
) . (!!,!!! !!",!!!!)
!!",!"! ! !!",!"!!!,!"
!",!"! ! !!",!"!!!!",!"!
= !",!"! ! !!",!"! ! !!",!"!!!",!"! ! !!",!"!!!,!"
!",!"! ! !!",!"! ! !!",!"!
Portanto:
5,13
= =1
5,13
=
= 10 1 = 10
! =
! = 10 10 = 0
Neste controlador, o erro estacionrio foi zerado. A diferena entre o
controlador P e o PI que o controlador PI possui o ganho integral,
representado por Ki, este determinado por 1/Ti. De toda forma o objetivo da
ao integral de eliminar o erro estacionrio como um ajuste fino que
complementa a ao proporcional.
Etapa 3:
() ()
=
() 1 + ( )
()
=
! 1 ( )
!!,!"!!,!"!
() !!,!! ! !!",!!!!
= ! !!",!"!!!,!"
! () 1 + !!",!"!
!
!",!"! !!",!"!!!!",!"!
!!,!"!!,!"!
() !!,!! ! !!",!!!!
= !",!"! ! !!!,!"! ! !!",!"!!!",!"! ! !!",!"!!!,!"
! ()
!",!"! ! !!",!"! ! !!",!"!
() 0,3996 + 0,3996
=
! () 75,92 + 55,08 ! + 42,35 + 5,13
!
Portanto:
0,3996
= = 0,078
5,13
=
= 0 0,078 = 0
! =
! = 0
= 0 0,078
= 0,078
1
! () =
1 (()()
() 1
= !!",!"! ! !!",!"!!!,!"
! () 1 +
!",!"! ! !!",!"!!!!",!"!
() 1
= !",!"! ! !!!,!"! ! !!",!"!!!,!"
! ()
!",!"! ! !!",!"! ! !!",!"!
Portanto:
0
= = 0
5,13
! =
! = 0 0 = 0