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1. CONTROLADOR.

Llamado normalmente controlador (en ingls, device driver), es un


programa informtico que permite al sistema operativo interactuar con un
perifrico, haciendo una abstraccin del hardware y proporcionando una
interfaz -posiblemente estandarizada- para usarlo. Es una pieza esencial,
sin la cual no se podra usar el hardware.

El trmino controlador en un sistema de control con retroalimentacin, a


menudo esta asociado con los elementos de la trayectoria directa entre la seal
actuante (error) e y la variable de control u. Pero, algunas veces, incluye el punto
de suma, los elementos de retroalimentacin o ambos. Algunos autores utilizan
los trminos controlador y compensador como sinnimos. El contexto deber
eliminar cualquier ambigedad. Las cinco definiciones siguientes son ejemplos
de leyes de control o algoritmos de control.

Los elementos primarios de medida (EPM) miden magnitudes variables de un


proceso. Esta medicin es un requisito previo para el control automtico del
proceso, que generalmente consta de los captadores de medida, el controlador
y el elemento final de control. Estos elementos se interaccionan formando, por
tanto, un circuito cerrado, como el de la figura 1.

Figura 1: descripcin de un circuito cerrado con sus variables mnimas.

Caractersticas

Los controladores de dispositivo son programas aadidos al ncleo del


sistema operativo, concebidos inicialmente para gestionar perifricos y
dispositivos especiales. Los controladores de dispositivo pueden ser de
dos tipos: orientados a caracteres (tales como los dispositivos NUL, AUX,
PRN, etc. del sistema) o bien orientados a bloques, constituyendo las
conocidas unidades de disco.

La diferencia fundamental entre ambos tipos de controladores es que los


primeros reciben o envan la informacin carcter a carcter; en cambio,
los controladores de dispositivo de bloques procesan, como su propio
nombre indica, bloques de cierta longitud en bytes (sectores). Los
controladores de dispositivo, aparecidos con el DOS 2.0, permiten aadir
nuevos componentes al ordenador sin necesidad de redisear el sistema
operativo.

Control: Significa mantener una variable controlada dentro de ciertos


rangos previamente establecidos. Esta es precisamente la funcin del
controlador.

E = Variable controlada
P = Punto de ajuste
X = Desviacin
Y = Seal controlada de salida
M = Variable manipulada

Los diferentes pasos de un sistema de control son los siguientes:


1. Comparacin de la seal de medida (suministrada por los EPM)
2. La desviacin de la magnitud del vapor prefijado, se enva al
controlador
3. El controlador evala la desviacin y da salida a una seal de
correccin
4. Esta seal de correccin llega al EFC, respondiendo este a ella,
modificando las
1. condiciones del proceso.
5. Deteccin del cambio de la magnitud bajo control, por los EPM
6. Transmisin de la variacin de la magnitud del control al mdulo de
comparacin
7. La seal de entrada al controlador queda modificada en consecuencia

Modos de control.

Son los modos con los que cuenta un controlador para efectuar la accin de
control estos son:

a. Dos posiciones
b. Dos posiciones con zona diferencial
c. Proporcional
d. Proporcional con reajuste automtico
e. Proporcional con reajuste automtico y accin derivativa

1.1. CONTROLADOR DE DOS POSICIONES.

Aqu el EFC solo puede tener una de sus dos posiciones extremas (totalmente
cerrado o totalmente abierto) dependiendo de si la variable est arriba o abajo
del punto de ajuste.
(+) AD. - Se dice que un controlador es de accin directa (+), cuando al
aumentar la desviacin aumenta la seal controlada de salida y al disminuir
la desviacin disminuye la seal controlada de salida.

(-) AI. - Sera aquel que al aumentar la desviacin disminuye la seal


controlada y al disminuir la desviacin aumenta la seal controlada de salida.

Un controlador de encendido-apagado (on-off)* (controlador binario, de


dos posiciones) tiene nicamente dos valores posibles en su salida u,
dependiendo de la entrada e en el controlador.

EJEMPLO 4.1. Un controlador binario puede tener una salida u = + 1 cuando


la seal de error es positiva, es decir, e > O, y u = -1 cuando e s 0.

Un controlador proporcional (P) tiene una salida u proporcional a su entra-


da e esto es, u = Kpe, en donde Kp es una constante de proporcionalidad.
Un controlador derivativo (D) tiene una salida u proporcional a la derivada
de su entrada e, esto es, u = Kv de/dt, en donde Kv es una constante de
proporcionalidad.
Un controlador integral (I) tiene una salida u proporcional a la integral de su
entrada e, esto es, u = Krf e(t)dt, en donde K/ es una constante de
proporcionalidad.

Los controladores PD, PI, DI y PID son combinaciones de los controladores,


proporcional (P), de derivativo (O) e integral (/).

EJEMPLO 4.2. La salida u de un controlador PD tiene la forma: UPD = Kpe


+ KD(de/dt)

La salida de un controlador PID tiene la forma: UPID = Kpe + KD(de/dt) + KI


e( t) dt

Servomecanismos.

Los sistemas de control con retroalimentacin especializados, llamados


servomecanismos, requieren una atencin especial, debido a su frecuente
aparicin en aplicaciones industriales y en la literatura de los sistemas de
control. Un servomecanismo es un sistema de control con retroalimentacin
de amplificacin de potencia, en el cual la variable controlada c es una
posicin mecnica o una derivada con respecto al tiempo, tal como la
velocidad o la aceleracin.

REGULADORES.

Un regulador o sistema regulador es un sistema de control con


retroalimentacin en el cual la entrada o comando de referencia es
constante por largos periodos de tiempo, habitualmente durante todo el
intervalo de tiempo en el cual el sistema es operacional. Con frecuencia
tal entrada se llama punto de referencia.

Un regulador se diferencia de un servomecanismo en que la funcin


primaria de un regulador usualmente es mantener una salida controlada
constante, mientras que la de un servomecanismo es, casi siempre,
hacer que una entrada variable en el sistema ocasione una salida.

1.2. CONTROL DE DOS POSICIONES CON ZONA DIFERENCIAL


Aqu se cuenta con una zona de no operacin del controlador, existiendo
esta zona en forma simtrica arriba y abajo del punto de ajuste. As hasta
que la variable rebase los limites superior e inferior de dicha zona es
cuando el controlador acta.
P = 50%
Ls = 60 %
Li = 40%
E> Ls X(+) Y = 100%
E> Li X(-)
Y = 0%

1.3. CONTROL PROPORCIONAL


Es un modo de control cuya senal de salida es directamente proporcional
a la desviacion y a los ajustes con que cuenta el controlador.

Y = Senal controlada de salida


X = Desviacion (E-P)
b= 50%
m = ganancia
G = 100/ BP
BP = Banda proporcional
Y = 100/BP (E-P) + 50%
Y = mx + b

BP.- Es el porcentaje de escalas que tiene que recorrer la variable


controlada para que el EFC vaya a una de sus posiciones extremas.

1.4. CONTROL PROPORCIONAL CON REAJUSTE AUTOMATICO

Este es un modo que nos da un a componente en la seal de salida, la que


cambia con velocidad proporcional a la desviacin.

r.- Reajuste automtico (repeticiones/ min). -nmero de veces que se repite en


un min. La correccin efectuada por el control proporcional.
K.- 50 +_ cte. de integracin

Si E=P Y=K
Yr = 100/BP (r) (E-P) dt
dyr/dt= 100/BP(r)(E-P) Si E=P dyr/dt=0

Y=K

1.5. CONTROL DE ACCION DERIVATIVA (R).

Este modo nos da una componente en la seal de salida cuyo valor es


directamente proporcional a la velocidad con que cambia la variable
controlada.
R.- Se mide en min., y el tiempo en el cual se adelanta la seal de control
a la correccin que afectara la accin proporcional debido a la accin
derivativa.

R.- Sirve para medir tiempos muertos

P = 50%
BP = 100%
R = 1 min
dE/dT = 10 %/ min

1.6. CONTROL PROPORCIONAL CON REAJUSTE AUTOMATICO Y


ACCION DERIVATIVA.

Este ltimo modo de control es la combinacin de dos de las anteriores


que son; control proporcional con reajuste automtico y control
proporcional con accin derivativa. Por lo tanto, la ecuacin de esta ser
la combinacin de las ya mencionadas:

TIPO DE CONTROLADORES:

Controladores digitales:
Los controladores digitales son pequeas instalaciones inteligentes que
se Controladores digitales para profesionales para la inspeccin y control
componen de una entrada de un sensor, un indicador digital y una salida
de regulacin. Existen controladores digitales para diferentes trabajos de
medicin y regulacin. Los controladores digitales se configuran a travs
de las teclas del propio controlador. Los controladores digitales de
temperatura se usan en los sectores de la climatizacin o en el control de
la temperatura del agua. Gracias al amplio uso los controladores digitales
se usan mucho en la industria y estn preparados para realizar trabajos
que normalmente requieren una solucin completa de un PLC.

Controladores analgicos:
Una seal analgica es un tipo de seal generada por algn tipo de
fenmeno electromagntico y que es representable por una funcin
matemtica contina en la que es variable su amplitud y periodo,
representando un dato de informacin en funcin del tiempo. Algunas
magnitudes fsicas comnmente portadoras de una seal de este tipo son
elctricas como la intensidad, la tensin y la potencia, pero tambin
pueden ser hidrulicas como la presin, trmicas como la temperatura y
mecnica.

Controladores clsicos:
Se la salida no tiene efecto sobre el sistema de control clsico, cuando la
salida no tiene efecto sobre la accin de control, es decir no se compara
la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de
referencia corresponde una condicin de operacin fija.

Controladores modernos:
Es un mtodo en el cual la respuesta de un controlador varia
automticamente basado en los cambios de las condiciones dentro del
proceso y puede emplearse en diversas aplicaciones como en el control
del pH

Controladores lgico difusa:


Este control utiliza la lgica difusa a travs de conceptos de inteligencia
artificial capaz de convertir una muestra de seal real a nmeros difusos,
para tratarlos segn las reglas de inferencia y a las bases de datos
determinados en las unidades de decisin, logrando estabilizar el sistema
sin necesidad de fijar un punto de referencia.

Controladores neuronales:
Son redes neuronales artificiales que estn diseadas para actuar como
lo hace el cerebro humano conectando la red entre los elementos de la
forma ms sencilla para poder ser los campos de aplicacin. Entrenados
y realizar funciones complejas en div.

Controlador Lgico Programable:


Segn lo define la Asociacin Nacional de Fabricantes Elctricos de los
Estados Unidos un PLC Programable Logic Controller (Controlador
Lgico Programable) es un dispositivo digital electrnico con una memoria
programable para el almacenamiento de instrucciones, permitiendo la
implementacin de funciones especficas como ser: lgicas, secuenciales,
temporizadas, de conteo y aritmticas; con el objeto de controlar
mquinas y procesos.
Tambin se puede definir como un equipo electrnico, el cual realiza la
ejecucin de un programa de forma cclica. La ejecucin del programa
puede ser interrumpida momentneamente para realizar otras tareas
consideradas ms prioritarias, pero el aspecto ms importante es la
garanta de ejecucin completa del programa principal.
Estos controladores son utilizados en ambientes industriales donde la
decisin y la accin deben ser tomadas en forma muy rpida, para
responder en tiempo real.
Los PLC son utilizados donde se requieran tanto controles lgicos como
secuenciales o ambos a la vez.

Esta es la parte de:


Christina Guevara Musayn
Lizvy Palomino Chapillequen
Maricielo Pereda Romn