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USP So Carlos
www.warthog.sc.usp.br
warthog@sc.usp.br
Relatrio de Atividades
cyo Reis Cavalcante Farias
Diviso de Controle
e-mail: farias.ecyo@gmail.com
1. Modelagem de um Motor CC
Um motor CC (Figura 1) um dispositivo atuador de potncia que entrega energia a uma
carga. Para isso, o motor realiza uma converso de energia eltrica em energia mecnica
rotacional. Algumas caractersticas como o elevado torque gerado no rotor (armadura) passvel
de ser entregue a carga, possibilidade de variao da velocidade numa larga escala e torque
externo proporcional a corrente de entrada permitem que os motores CC sejam utilizados em
uma infinidades de aplicaes envolvendo sistemas de controle, como em acionadores de disco
e na prpria robtica.
Para simplificao da modelagem, no entanto sem perdas de reprodutibilidade, realizou-
se uma aproximao linear do motor real. Para isso, desprezou-se efeitos como histerese e
queda de tenso nas escovas.
= (1)
= = (2)
. (3)
= ( ) = ( )
(4)
= +
. ( )[ + ] (5a,5b)
= ( )= + ( ) I ( )=
Aplicando a lei da malhas (2 lei de Kirchhoff) ao longo da malha de campo no circuito da Figura
1, resulta
( ) . (6)
( )= + + ( ) V( )=( + ) ( )+ ( )
Por fim, substituindo o termo de corrente obtido na Equao (5b) na (6), obtm-se a
seguinte funo de transferncia para o motor CC que relaciona velocidade angular e tenso de
entrada, conforme se segue
( ) (7)
( )= =
V( ) [ + ][ + ]+
Para o motor FAULHABER 2224 036 SR fez-se o levantamento dos parmetros via
consulta do datasheet, a saber: = 91,4 ; = 0,0435 . . ; =
7,86. 10 . ; = 1800 = 2,3 . . A constante de arrasto no foi
informada pelo fabricante, mas pode ser facilmente determinada pela equao (5) na situao
de regime permanente em que a derivada temporal da velocidade angular nula. Assim, tem-se
( ) (8)
=
( )
25
20
15
velocidade (rad/s)
10
0
0 5000 10000 15000
tempo (s)