CONTROL MODERNO

ASIGNACIN DE POLOS SERVO SISTEMAS TIPO 1 DISEO DE OBSERVADOR

SISTEMA DE CONTROL EN ESPACIO DE ESTADOS

1.- Comprobar controlabilidad completa en el DIAGRAMA DE SERVO SISTEMA
estado. 1.- Comprobar controlabilidad completa en el estado.
COE = [ B AB A 2 B A 3 B ... A n1 B ] COE = [ B AB A 2 B A 3 B ... A n1 B ]
*Criterio: Rango de COE = n. *Criterio: Rango de COE = n. 1.- Comprobar observabilidad completa en el estado.
2.- Proponer polinomio caracterstico deseado 2.- Proponer polinomio caracterstico deseado en ( ) 2
O = [C T AT C T AT C T ... AT ( ) n 1
CT ]
en Lazo Cerrado. Lazo Cerrado. *Criterio: Rango de O = n.
Si: Si: 2.- Proponer polinomio caracterstico deseado en
a) n es par.- Proponer races complejas a) n es par.- Proponer races complejas conjugadas Lazo Cerrado.
conjugadas (Dinmica sub-amortiguada en el (Dinmica sub-amortiguada en el tiempo). Proponer races reales negativas.
tiempo). b) n es impar.- Proponer pares de races complejas P ( s ) = s n + a1s n 1 + a2 s n 2 + .. + an 1s + an
b) n es impar.- Proponer pares de races conjugadas y la raz impar se recomienda sea real 3.- Obtener el polinomio caracterstico en trminos
complejas conjugadas y la raz impar se negativa de magnitud al menos dos veces mayor que del observador.
recomienda sea real negativa de magnitud al la de los pares complejos conjugados.
PO ( s ) = sI nxn AO , donde AO = A K e C
menos dos veces mayor que la de los pares PLC ( s ) = s n + a1 s n 1 + a 2 s n 2 + .. + a n 1 s + a n
complejos conjugados. 3.- Obtener el polinomio caracterstico en trminos k e1
k
PLC ( s ) = s n + a1 s n 1 + a 2 s n 2 + .. + a n 1 s + a n del controlador. e2
3.- Obtener el polinomio caracterstico en PS 1 ( s ) = sI nxn AS 1 , donde AS 1 = A BK y Ke =

trminos del controlador. y K = [k1 k 2 .. k n ] k en 1
PK ( s ) = sI nxn AK , donde AK = A BK 4.- Igualar Polinomios para obtener las ganancias de k n
y K = [k1 k 2 .. k n ] K. PLC ( s) = PS1 ( s) 4.- Igualar Polinomios para obtener las ganancias del
4.- Igualar Polinomios para obtener las observador.
ganancias de K.
u = Kx + Bk1 Ley de Control P( s ) = PO ( s )
x = AS 1 x + BS 1r Ec. de estado en Lazo Cerrado
PLC ( s ) = PK ( s )
AS 1 = A BK y BS 1 = Bk1 u = K~ x Ley de Control
e = AS 1e Dinmica del error de estado estacionario ~ ~
u = Kx Ley de Control x = AO x + Bu + K e y Ec. de estado en Lazo Cerrado
x = Ax Ec. de estado en Lazo Cerrado e = AO e Dinmica del error de estimacin