MECHANIK 2 Zusammenfassung

STATIK DER FACHWERKE

ebenes Fachwerk (Stabachsen in einer Ebene) oder rumliches Fachwerk

Mechanische Modellbildung
Achsen sind gerade
Stbe durch reibungsfreie Gelenke verbunden
Achsen im Knoten schneiden sich in einem Punkt
uere Krfte (nur Einzelkrfte) greifen nur am Knoten an

Stabkraft
Stbe wirken wie Pendelsttze (nur Normalkraft)
Normalkraft = Stabkraft
Schnitt normal zur Stabachse => nur Normalspannungen xx
Spannung gleichverteilt ber Querschnittsflche A
Stabkraft = Resultierende der Spannung S = xx A

Berechnung d. Stabkrfte rumlicher Fachwerke mit Rundschnitt

Einzelne Knoten freigeschnitten
unbekannten Stabkrfte als Zugkrfte am Knoten angebracht
Berechnung mittels Gleichgewichtsbedingungen (zentrales Kraftsystem)
Gleichgewicht fr k-ten Knoten mit n Stben verlangt
ni

Fi +
Sij = 0
j=1

bzw.
ni
= Fi
Sji = Sji
Sij
j=1

nAnzahl der am Knoten angeschlossenen Stbe

Gleichung besitzt 3 Komponenten => 3k Gleichgewichtsbedingungen
Richtungen Stabkrfte bekannt durch Einheitsvektoren
1
=
eij (rj
ri
)
lij
= Sij
Sij eij

Ortsvektoren zu Knoten von beliebigen Bezugspunkt gemessen
lij Abstand zwischen i-ten und j-ten Knoten

Gleichgewichtsbedingung:
ni
1
(ri
) Sij = Fi
rj
lij
j=1

Fi = Xi ex
+ Yi ey
+ Zi ez

Fr jeden Knoten 3 skalare inhomogene Gleichungen:
ni
1
(xi ) Sij =
xj Xi
lij
j=1

ni
1
(yi ) Sij =
yj Yi
lij
j=1

ni
1
(zi
) Sij = Zi
zj
lij
j=1

Zusammenfassen der Gleichungen aller Knoten liefert das Gleichungssystem in

Matrizenform:

C S = P

C3k x n Koeffizientenmatrix
Sn x 1 Vektor der Stabkrfte
P3k x 1 Vektor mit ueren Knotenkraftkomponenten und Auflagerreaktionen
Fachwerk unbeweglich sein: n + r 3k
(Anzahlt Stabkrfte + Auflager 3 * Knotenanzahl)
uerlich statisch bestimmt, wenn n + 3 > 3k aber innerlich statisch unbestimmt (zu viele
Stbe)
Bei innerlich und uerlich statische bestimmen Fachwerken, werden vorteilhaft die
Unbekannten aus Auflager und Stabkrfte zu Vektor X zusammengefasst.
Gleichungssystem:
X
K =F

KKoeffizientenmatrix F enthlt uere Knotenkraftkomponenten
Gilt: n + r = 3k und det K 0 ist es innerlich/uerlich statisch bestimmt
Auflsung des Gleichungssystems nach X erfolgt numerisch.
Berechnung d. Stabkrfte ebener Fachwerke mit Rundschnitt
Bedingung fr statisch innerlich und uerlich bestimmte Fachwerke:
n + r = 2k det K 0
Hndische Berechnung
nicht das Gleichungssystem gelst
Auflager zuerst berechnet
Knoten aufschneiden, wo nur 2 Unbekannte sind
solange durchfhren bis alle Stabkrfte berechnet worden sind
NACHTEIL RUNDSCHNITT: keine Stabkraft kann gezielt ermittelt werden

Berechnung d. Stabkrfte ebener Fachwerke mit Ritterschnitt

maximal 3 Stbe durchschneiden (nur 3 Skalare Gleichgewichtsbedingungen)
Stabkrfte knnen gezielt ermittelt werden
Bei K Fachwerken lassen sich nicht alle Stabkrfte mit Ritterschnitt berechnen

Nullstbe
Stabkrfte sind 0
Beispiele fr mgliche Konstellationen im Skriptum Seite 9

SEILSTATIK
sind Linientragwerke
Lngs- und Querbelastungen nur ber Zugspannungen
im Querschnitt bertragen
Ideales Seil:
vollkommen biegeweich
undehnbar
Seilkurve:
hngt von Belastung und Verteilung ber Bogenlnge
ab

Grundgleichungen eines rumlich gekrmmten Seiles

belastet durch Kraft/Lngeneinheit q
an Stelle s Bogenelement (Lnge ds)
freigeschnitten
gleichverteilten Zugspannungen werden
durch resultierende Seilkraft N ersetzt
Wirkungslinie der Kraft verluft tangential
Gleichgewicht erfordert:
N
(s + ds) N (s) ds = 0
(s) + q
Taylorreihen von N(s+ds)

dN (s)
(s) +
N (s) + q
ds N
(s) ds + O = 0
ds
durch ds dividieren und Grenzwert ds 0 lsst Glieder hherer Ordnung verschwinden
Differentielle und lokale Gleichgewichtsbedingung des rumlich gekrmmten Seils:

dN
= q
ds
Wird Seilzug N und Belastung q in jeweils 2 horizontale und 1 vertikale Richtung zerlegt,
N(s) = X(s)*ex + Y(s)*ey + V(s)*ez
q(s) = qx(s)*ex + qy(s)*ey + qz(s)*ez

fhrt auf 3 Gleichgewichtsbedingungen:

dX
dY
dV
= qx
= qy
= qz

ds ds ds
Diese knnen formal integriert werden:
s s s

X(s) = X0 qx ds Y(s) = Y0 qy ds V(s) = V0 qz ds

0 0 0

X0 = X (s=0) usw.
Hufig zhlt man s von tiefsten Punkt der Seilkurve weg Tangente horizontal (V0 = 0)
Seilzug verluft tangential
dz:dy:dx=V:Y:X
ds = dx + dy + dz

Ebenes Seil unter konstanter Querbelastung

ideales Seil in x,y Ebene (y Komponenten = 0)
qz(s) = q0 = const. gx(s) = 0 q(s) = -q0 * ez
s

V(s) = q0 ds = q0 s
0
Zhlung von s an der tiefsten Stelle begonnen
V(s=0)=0
dz V q0 d
= = s | (nach x Ableiten)
dx X X0 dx
d2 z q0 ds
=
dx 2 x0 dx

dz 2 2 dz 2 ds dz 2
ds = dx 2 + dz 2 = dx 2 + ( ) dx = dx 1 + ( ) = 1 + ( )
dx dx dx dx
Durch Substitution erhlt man eine Differentialgleichung fr den unbekannten Verlauf z(x)
der Seilkurven:

d2 z q0 dz 2 dz
= 1+( ) nichtlineare Transformation: = sinh u(x)
dx 2 X0 dx dx

d2 z du dz 2
= cosh u(x) 1+( ) = 1 + sinh2 u(x) = cosh u(x)
dx 2 dx dx
Einsetzen in Formel:
du q0 du q0
cosh u(x) = cosh2 u(x) =
dx X0 dx X0
Integration liefert:
q0 q0
u(x) = dx + C1 = x + C1
X0 X0
da Seilkurve bei x=0 eine horizontale Tangente hat, ist die Ableitung 0 und C1 = 0
dz q0
= sinh ( x)
dx X0
Integration liefert:
q0 X0 q0
z(x) = sinh ( x) dx + C2 = cosh ( x) + C2
X0 q0 X0
Wenn an x=0 die Koordinate z so gewhlt wird, dass C2
verschwindet, muss gelten:
X0
z(x = 0) = a
q0
aSeilparameter (Stellt den Wert z am Ursprung dar)
Seilkurve unter Vertikalbelastung heit Kettenlinie
z(x) = a*cosh(x/a)
Bogenlnge s
s(x) = a*sinh(x/a)
Vertikalkomponente V des Seilzugs
V(x) = X0 * sinh(x/a) = q0 * s(x)
Seilzug N
N(x) = X0 * cosh(x/a) = q0 * z(x)
ACHTUNG: Superpositionsgesetz gilt bei Seilen nicht

Ebenes straff gespanntes Seil unter konstanter Vertikalbelastung

wenn Seilkraft viel grer ist als Vertikalbelastung
N >> q0*l

Seilparameter a >> Lnge b

Entwicklung der Funktion der Kettenlinie in eine Potenzreihe, kann die Kettenlinie durch eine
quadr. Parabel approximiert werden!
z(x) = a*cosh(x/a) a + x/2a x/2a z(x)
Neues Koordinatensystem:

(x)
x 2 q0 x 2
z = z(x) a = =
2a 2 X0
Durchhang f in Seilmitte:
q0 b2
f = z (b) =
2 X0
Durchhang f und horizontale Seilzug X0 sind zueinander verkehrt proportional.
Seilkraft N(x) = q0 * z(x) = q0*(z(x) +a) =q0 * a
[da z(x) klein ist, kann es vernachlssigt werden)
N(x)= q0 * a = X0 Seilkraft ist ber Lnge praktisch konstant
Vmax << X0
Beispiele: Zugseil einer Hngebrcke (Skriptum S. 19)
Beispiel vom Adam (Olat)
HYDROSTATIK
Lehre vom Gleichgewicht ruhender Flssigkeit
Schwere (tropfbare) Flssigkeiten:
=>raum, dichte abhngig
Gase:
=>nicht raumbestndig
=>Dichte stark vom Druck, Temperatur, abhngig

Hydrostatischer Spannungszustand
keine Schubspannungen
nur Normalspannungen
x = xx*ex y = yy*ey z = zz*ez
Cauchysche Formel:
n = x*nx + y*ny + z*nz
nn en = xx ex nx + yy ey ny + zz ez nz | ex
nn en ex = xx ex ex nx + yy ey ex ny + zz ez ex nz
nn nx = xx nx + 0 + 0 nn = xx = yy = zz
Normalspannung sind berall gleich und von der Orientierung der
Schnittflche unabhngig
in idealen Flssigkeit treten nur Druckspannungen auf
p(x,y,z) = - nn(x,y,z) = - xx(x,y,z) = - yy(x,yz) = - zz(x,y,z)

Hydrostatischer Spannungszustand

Gleichgewichtsbedingung: k = grad p
=>Volumenkraftdichte stellt Gradientenvektorfeld dar
Schwere Flssigkeit
Ruhende Flssigkeit im homogenen Schwerfeld kann Volumenkraftdichte k als
Parallelkraftsystem angenommen werden
= g ez
k
p p p
:
ex =0 :
ey =0 :
ez = g
x y x
=>Druck ndert sich nur vertikal zur Hhe z
Niveauflchen des Drucks sind Ebenen
Druck auf Dichte keinen Einfluss => inkompressible Flssigkeit
Dicht vom Druck abhngig => kompressible Flssigkeit

Schwere homogene inkompressible Flssigkeit

Dichte im ganzen Volumen konstant
p(z) = g z + pu pu = p(z = 0)
Druck nimmt linear mit Tiefe zu
Luftdruck = p0
p(z) = gz + gH + p0
p(z) = g(H z) + p0 Hz=h

p(z) = gh + p0
Geschichtete inkompressible Flssigkeit
n-Schichten bereinander
Trennflchen sind horizontale Niveaulinien
Voraussetzung: Dichter der Schichten muss mit Tiefe grer werden
1<2< 3 << n
Druckgeld ist linear
Druckgradient wird mit Tiefe grer
Druck zwischen i-ten und j-ten Schicht errechnet sich aus:
j

pj = p0 + g i Hi
i=1
Druckfeld schwerer Flssigkeit auf Behlterwnde
Linearer FlssigkeitsBERdruckverlauf
(h) = p(h) p0 = gh
p
Druck wirkt immer Senkrecht auf Wand ein
Jedes Kraftfeld ist durch Resultierende auf Druckmittelpunkt reduzierbar
Flssigkeitsberdruckp Luftdruckp0
HORIZONTALER BEHLTERBODEN
Grundflche Ab
dRb = p(h = H)dA = gH dA
Resultierende:

Rb = dRb = gH dA = gH Ab
Ab Ab
nur vom Abstand H zur Spiegelflche abhngig
und nicht von Behlterform
Angriffspunkt liegt im Flchenschwerpunkts des
Behlterbodens
EBENE SEITENWAND
linear vernderliches Parallelkraftfeld
wird statisch quivalent im Druckmittelpunkt reduziert
Kraftwirkung des berdrucks kann auf Flchenelement dA kann als Funktion von h oder
als Funktion der Koordinate ausgedrckt werden
dR = p dA = gh dA = g cos dA
Berechnung der Resultierenden:
statische Moment um -Achse durch sA ersetzt

R = dR = g cos dA = g cos s A
A A

sSchwerpunktsabstand
hs = cos * s
R = Produkt von berdruck im geometrischen Schwerpunkt mal gedrckter Flche A
R=*g*hs*A
Druck senkrecht auf Wand => Resultierende normal zur Seitenwand gerichtet
JTrgheitsmoment der Flche A um -Achse
JDevitationsmoment der Flche A
M, M Koordinaten des Druckmittelpunktes M (Angriffspunkt von R)
J J
M = M =
A s A s
Devitationsmoment J = 0, wenn eine der beiden Achsen eine Symmetrieachse der Flche
A ist.
Wird ein zu (, ) - Achsen paralleles (x,y) - Koordinatensystem durch Flchenschwerpunkt S
gelegt,
= s +y = s +x
erhlt man den Satz von Steiner:
J = s * A + Jx J = s * s * A + Jxy
Statischen Momente um (x,y)-Achsen sind Null, damit wird
M = s + yM > s M = s + xM
Koordinaten des Druckmittelpunktes:
Jx Jxy
yM = xM =
A s A s
Jx, A, s sind immer postiv yM > 0 M > s
KREISZYLINDRISCH GEKRMMTE WAND MIT KONSTANTER BREITE
Druckbelastung stellt ein ebenes zentrales Kraftsystem dar
Resultierende auf Flchenelement dA
= g h A en
dR
Horizontal und Vertikalkomponente:
= g h Ax
dRH = g h Ay
dRV
Wirkungslinie von dR geht durch Mittelpunkt des Kreissegments
Aufsummiert erhlt man die Komponenten der Gesamtresultierenden

RH = g h dAx RV = g dV
Aproj= Ax V

Aprojin die vertikale Ebene projizierten Wandabschnitt

hszugehriger
Schwerpunktabstand
Vfiktives
Flssigkeitsvolumen
RH = g hs Aproj
RV = g V
R = RH + RV
Lage der Wirkungslinie durch gegen die Horizontale gemessenen Winkel gegeben
tan = RV / RH
Beispiel Seite 28 (indirekt)
ALLGEMEIN GEKRMMTE WAND

= g z dA en
dR = dRx ex
dR + dRy ey
+ dRz ez

Multiplikation von dR mit Einheitsvektoren fhrt auf:
ex
dRx = dR = g z dA en
ex
= g z dAx
dRy = g z dAy
dRz = g z dAz

Integration ber Flchenprojektion liefert die quivalenten Einzelkrfte des allg. rumlichen
Kraftsystems

Rx = g z dAx = g zsx Ax Ry = g z dAy = g zsy Ay

Ax Ay

Rz = g z dAz = g V
Az

zsx, zsy Tiefenkoordinaten der Flchenschwerpunkt von Ax und Ay

V Volumen ber der benetzten Oberflche bis zum Flssigkeitsspiegel z = 0
Angriffspunkte von Rx und Ry liegen in Druckmittelpunkten von Ax und Ay

Jy (Ax) Jyz (Ax)

Zmx = Ymx = (y, z) Ebene
Zsx Ax Zsx Ax
Jx (Ay) Jxz (Ay)
Zmy = Xmy = (x, z) Ebene
Zsy Ay Zsy Ay
Rz greift im Volumenschwerpunkt von V an
Drei Krfte sind in diesem Angriffspunkt zum ruml. Kraftsystem statisch quivalent
GEPRESSTE FLSSIGKEIT:
Flssigkeit in einem geschlossenen
Behlter
ber Kolben mit kleinen Querschnitt wirkt
Kraft F ein
Mittlerer absoluter Druck beim Kolben:
p1 = p(z1) = F/A
In inkompressiblen Flssigkeit ndert sich der Druck mit Hhe:
p(z) = p1 + *g*h = p1 + *g*(z1 z)
p1 >> *g*z1 => Drucknderung zufolge Schwerkraft vernachlssigbar
=> Druck ber gesamte gepresstes Flssigkeitsvolumen etwas gleich gro
p p1 = const.
DRUCKFELD KOMPRIMIERTER GASE AUF BEHLTERWNDE
geschlossenen Behlter ist Gas stark komprimiert
Drucknderung zufolge Schwerkraft vernachlssigbar
Gasberdruck: p* = p p0 = const.
Wirkt beliebig auf gekrmmte Behlterwand ein (allg. ruml. Kraftsystem)
Resultierender berdruck:
= p dA en
dR = dRx ex
dR + dRy ey
+ dRz ez

Zerlegung des berdrucks in horizontale und vertikale Komponente
Horizontal
ex
dRx = dR = p dA en = p dA nx = p dAx
ex dRy = p dAy
Vertikal
dRz = p dAz
Integration liefert die Komponenten des resultierenden berdrucks
R x = p Ax R y = p Ay R z = p Az
(Angriffspunkte liegen in Schwerpunkten der Flchen Ax, Ay, Az)
HYDROSTATISCHER AUFTRIEB
starrer Krper
in homogener schwerer Flssigkeit getaucht
Krfte:
=> Gewichtskraft im Schwerpunkt SK
=> Oberflchenkrfte zufolge Flssigkeitsberdruck
Reduktion Oberflchenkrfte => Gedankenmodell
=> Krper durch umgebene Flssigkeit ersetzt
=> Gewichtskraft GD ist im Gleichgewicht mit der
Resultierenden As des Oberflchenwassers
=> GDVerdrngung AsAuftrieb
=>DD gleich gro wie As aber entgegengesetzt
Angriffspunkt AsVolumenschwerpunkt SD
Getauchter Krper dann im Gleichgewicht, wenn
GD = As und SD bzw. SK bereinander liegen

STABIL: wenn Strbewegung zu rckdrehenden Moment fhrt

=>wenn Krperschwerpunkt unter Volumenschwerpunkt liegt
INSTABIL: Wenn Krperschwerpunkt ber Volumenschwerpunkt liegt
=>Strung erzeugt umwerfendes Moment

SCHWIMMEN EINES KRPERS

Gewicht kleiner als Verdrngung
Krper von ruhenden Flssigkeiten (Luft, schwere Flssigkeit)
umgeben

Verdrngung zerfllt in Teilvolumen Luft VDL und Flssigkeit

VDF
Summe ist Auftrieb: AS = ASL + ASF = L*g* VDL + *g* VDF
Da Luftdichte sehr klein ist kann dieser Anteil vernachlssigt
werden
=> As ASF = *g* VDF

Gleichgewicht verlangt: Auftrieb AS = Gewicht GK

Schwimmender homogener Krper: GK = K*g* VK
Angriffspunkt SK liegt ber Angriffspunkt SD