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ARBEIT, LEISTUNG, POTENTIELLE ENERGIE

Arbeit und Leistung einer Einzelkraft und eines Krftepaars


Verknpfung von Bewegung und Kraft mittels Arbeits- und Leistungsbegriffs

Arbeit einer Einzelkraft


definiert fr Einzelkraft F(t) und infinitesimalen Verschiebung dr:
X dx
A = F | cos
|| |dr
dr = (Y) (dy) = X dx + Y dy + Z dz = |F
Z dz
|dr|*cosArbeitsweg von F
bewegt sich Kraftangriffspunkt von 1 nach 2 ist die
geleistete Arbeit die Summe der Elementararbeiten

r2 x2 y2 z2
= X dx + Y dy + Z dz
A12 = F(r)dr

r1 x1 y1 z1

Allgemein: geleistete Arbeit ist Wegabhngig (hngt von durchlaufenen Bahnlinie


(C1,C2,..) ab
abgesehen von Sonderfllen ist geleistete Arbeit ungleich 0 (Wenn
Kraft zum Ausgangspunkt zurckkehrt)

A121 = F
dr 0

Kraft, die senkrecht ihres Angriffspunktes steht, leistet keine Arbeit


(leistungslose Kraft)
Arbeit [Nm, J 1Nm = 1J; 1J = Ws (Wattsekunde)]

Arbeit einer Einzelkraft


Leistung: je Zeiteinheit geleistete Arbeit

A
dr
L= =F
=F v | |v
= X vx + Y vy + Z vz = |F | cos
dt dt
v(t)Momentangeschwindigkeit des Angriffspunktes F(t)
Elementararbeit im Zeitinkrement dt und gesamte Arbeit kann durch Leistung ausgedrckt
werden
t2

A = L dt A12 = L dt
t1

Dimension Leistung = Watt [W] 1 W = 1 Nm/s bzw. 1 J/s

Leistung und Elementararbeit eines Krftepaares


wird berechnet durch das Krftepaar (F, -F) bei starrer Drehung der Wirkungsebene mit
Winkelgeschwindigkeit
Krftepaar wird durch Momentenvektor M = r X F ausgedrckt
Angriffspunkt von F bewegt sich mit Geschw. v1
Angriffspunkt von F mit v2
Bei starrer Drehung gilt: v1 = v2 + X r
Leistung: L = M

Elementararbeit des Krftepaars: A = L dt = M



dt = M
d

dDrehung der Wirkungsebene
Arbeitsweg von Krftepaar ist kleine Drehwinkel um Achse in Richtung M

Arbeits-und Leistungsdichte
Der Einzelkraft entspricht im inneren eines Kontinuums die Kraftdichte f (Kraft/Volumen)
elementare Arbeitsdichte Aauf Volumeneinheit bezogene elementare Arbeit von f
folgt mit dr als infinite Verschiebung des materiellen Punktes

A = f dr
zwischen 2 Momentenanlagen 1 und 2 geleistete Arbeit von f
r2 r2

A12 = A = f dr
r1 r1

Integration ber materielle Volumen ergibt die von allen


wirkenden ueren und inneren Krften zwischen 2
Momentenanlagen geleistete Arbeit

(a) (i)
A12 = A12 dV = A12 + A12
V(t)

(a) (i)
A12 Arbeit uerer Krfte A12 Arbeit innerer Krfte
=>letztere ist bei starren Krper 0
rtliche Leistungsdichte L erfolgt mit der Momentangeschwindigkeit v(r,t)
L = L (x, y, z, t) = f v

Leistung zum Zeitpunkt t aller wirkenden Krfte

A A(a) A(i)
L(t) = L dV = L(a) + L(i) L(t) = L(a) = L(i) =
dt dt dt
V(t)

L(a)...Leistung der ueren Krfte L(i)Leistung der inneren Krfte


Zusammenhang zwischen Arbeit und Leistung ist gegeben durch
t2 t2

A12 = L dt = L dV dt
t1 t1 V(t)

Potentielle Energie
fr spezielle Klasse von Krften hngt Arbeit nur von Anfangs- und Endpunkt der Bahnlinie
ab
=>Arbeit ist wegunabhngig
Bedingung: Ausdruck unter Integral ein totales Differential sein muss
Anwendung einer Einzelkraft erfordert:
=>Elementararbeit als totales Differential einer Funktion Ep ausdrcken
dr = dEp
A = F
negatives Vorzeichen ist Konvention
Arbeit zwischen 1und2
) Ep(r2
A12 = Ep(r1 )

Geleistete Arbeite ist allein aus Differenz der Zustandsgren am Anfange Ep(r1) und am
Ende Ep(r2) berechenbar => wegunabhngig
= 0
dr
A121 = F

Ep Ep Ep
Differential von dEp in kartesischen Koord. dEp = x
dx + y dy + dz dz
Koeffizientenvergleich mit Elementararbeit von F: A = X dx + Y dy + Z dz
Ep Ep Ep
liefert den Zusammenhang: X = x Y= y Z= z
bzw. in Koordinatenschreibweise: F (X ex
+ Y ey ) Ep = grad Ep
+ Z ez

Wenn Kraftvektor F als Gradient einer Funktion sich darstellen lsst


=>Arbeit hngt nur vom Anfangs- und Endpunkt ab (nicht von Bahnlinie=
Kraftfeld was das erfllt: konservatives Kraftfeld
=>ist wirbelfrei: rot F = X F = 0
=>sind stationr: hnge nur von Raumkoordinaten ab, von Zeit unabhngig
=>Bsp.: Gewichtskraft, Federkraft
nicht konservative Kraftfelder
=>Bsp.: Gleitreibungskraft, Dmpfungskraft
skalare Funktion Ep (x,y,z)Potentielle Energie
=>bis auf eine Konstante c bestimmt: grad Ep = grad (Ep + c)
Potentielle Energiegespeicherte Energie
=>positive Arbeit geleistet: potentielle Energie nimm um geleistete Arbeit ab
=>negative Arbeit fhrt zu Zunahme der potentielle Energie
Potentielle Energie besteht aus
=>Potential der ueren Krfte Ep(a) und
=>Potential der inneren Krfte Ep(i)
Ep = Ep + Ep(i)
(a)

Potential der ueren Krfte


Gewichtspotential
nur materiellen Krperpunkt mit Dichte betrachtet
Gewichtspotentialdichte:

dW = A(a) = g dz

Potentialdichte erhlt man durch Integration: W (z) = V dW = g z + c


=>Konstante c verschwindet, wenn Potentialniveau W=0 durch z=0 zerlegt wird
Multiplikation von W mit Volumenelement dV und Integration ber Krpervolumen fhrt auf
das Gewichtspotential

W = W dV = g z dV
W = m g zs zs Schwerpunktabstand
V V dm

Potential einer verteilten Querbelastung auf einem geraden Trger


Kraft pro Lngeneinheit p wirkt quer auf horizontalen Trger
Arbeitsweg ist Durchbiegung w des Trger


Potential an der Stelle x: dW (x) = A(a) (x) = p(x)dw(x)
Integration ber gesamte Durchbiegung liefert das Potential je
Lngeneinheit
w(x)

W (x) = dW (x) = p(x) dw(x) = p(x) w(x)


0
W mit dx multiplizieren und ber Lnge integrieren erhlt man das Potential der
Querbelastung:
l l
W = 0 W (x) dx = 0 p w dx
Potential der inneren Krfte am Beispiel des elastischen Potentials
Federpotential
von entspannter Federlage Kraft so langsam steigern, dass Temperatur sich nicht ndert
Verformungsarbeit wird in Feder als elastische Energie gespeichert

s
Federpotential: U = 0 Fk ds
Arbeitsdiagramm:
=>das elastische Federpotential als Flche unter Last-Verschiebugnskurve

F
Flche ber Last-Verschiebungsdiagramm: Ergnzungsenergie U = 0 k s dFk
Fr linear elastische Feder mit Federsteifigkeit k:
=> Fk = k s (lineare Federgesetz)
s 1 Fk
=>U = k 0 s ds Federpotneital U = k 0 Fk dFk Ergnzungsenergie
1 1 F2k
=>U = 2 k s 2 U = 2 k

Drehfederpotential
Drehfedermoment My proportional zum Drehwinkel (gemessen von entspannter
Federlage)
=> M = Proportionalfaktor (Drehfedersteifigkeit [Nm])
Integration des Drehfederpotential ber Drehfederweg liefert das
Potential der elastischen Drehfeder:
1 1 M2
U = M U =
2 2
Verzerrungsenergie eine linear elastischen Pendelsttze
Spannungen leisten an zugehrigen Verzerrungen Arbeit
axial beanspruchter Stab treten nur Normalspannungen auf
elementare Verzerrungsenergiedichte = negative Elementararbeitsdichte der Spannung

dU = A(i) = (xx dxx )
Integration ber gesamte Verzerrung fhrt auf die
Verzerrungsdichte
xx
1
U = xx dxx = E 2xx
2
0

Multiplikation von U mit dV = A*dx und integrieren ber Lnge fhrt auf die
Verzerrungsernergie:
l l
1
1 EA 2
dx = E A u2,x dx =
U = U A s
dV
2 2 l
0 0
EA
E A . Dehnsteifigkeit [N]
Federsteifigkeit
l
Fr homogene Stbe mit konstantem Querschnitt ist die Ergnzungsenergie
1 l 2
U = S
2 EA
Verzerrungsenergie eines linear elastischen Biegestabes
Verzerrungsenergie bei ebener Biegung eines Biegestabes
mit Biegesteifigkeit E Jy [Nm]
l
1 2
d2 w
U = E Jy w,xx dx w,xx = 2
2 dx
0

PRINZIP DER VIRTUELLEN ARBEIT


Beurteilung, ob System im Gleichgewicht ist
Arbeit betrachtet, welche Krfte bei einer virtuellen Verrckung des System aus
Gleichgewichtslage heraus leisten wrden
aus Verschwinden dieser Verrckung kann Gleichgewicht geschlossen werden
Virtuelle Verrckungen sind Verschiebung die
=>gedacht, kinematisch vertrglich, klein sind
Mathematisch werden die Ortskoordinaten der Krperpunkte variiert (Ortvektor r wird mit
r bezeichnet

Krper im Gleichgewicht betrachte:


in jedem Punkt verschwindet die Kraftdichte: f=0
Materieller Punkt wird aus Gleichgewichtslage virtuell um r
verschoben
Virtuelle Arbeit je Volumeneinheit ist 0: f r = 0
Integration ber Krpervolumen ergibt die Gesamte Arbeit
=> die ist 0

A = A(a) + A(i) = 0
Virtuelle Starrkrperbewegung: Summe der virtuelle ueren Arbeiten = 0
A(a) = 0
Oberflchenkrfte, wo die Verrckung vorgeschrieben sind, sin virtuell leistungslos und
finden keinen Eingang in der virtuelle Arbeit
System aus n-Freiheitsgraden wird die Gleichgewichtslage durch n-Lagekoordinaten
beschrieben
Ortsvektor als Funktion der Lagekoordinaten: r = r(q1 , q2 , , qn )
Virtuelle Verschiebung:
n
r r r
r = q1 + + qn = q
q1 qn qi i
i=1
Prinzip der virtuellen Arbeit ist nicht beweisbar
Mit virtuellen Arbeit Gleichgewichtsbedingungen und umgekehrt herleiten
Arbeitsprinzip ist das allgemeinste notwendige Gleichgewichtsprinzip der Statik
Entweder Gleichgewichtsbedingungen oder Prinzip der virtuellen Arbeit anwenden, um zu
entscheiden ob ein System in Gleichgewicht ist

Ermittlung von Auflagerkrften und Schnittgren


Rechenweg mittels virtueller Arbeit:
Auflager freigemacht und zugehrigen Bindungen gelst =>System wird beweglich
=>gesuchten Gren als uere Krfte angebracht
virtuelle Starrkrperverschiebung einprgen
virtuelle Arbeitswege mittels Grundformel der Kinematik bzw. Variation der
Lagekoordinaten bestimmt
virtuelle Arbeit der ueren Krfte berechnen
folgen n-Gleichungen zur Bestimmung der gesuchten Gren
BEISPIEL: Stabkraft im Fachwerk und Auflager im Gerbertrger siehe Seite 66ff

Konservative Systeme
Virtuelle Arbeit elastischer Krper mit Verzerrungsenergie U A(i) = U
Prinzip: A(a) = U
besitzen uere Krfte ein Potential W: A(a) = W
Potentielle Energie V besitzt einen stationren Wert: V = W + U = 0
Ausschluss von Starrkrperbewegungen
Potential des System einen Extremwert

Konservative Systeme mit einem Freiheitsgrad


Lagekoordinate q
V = V(q)
Variation des Potentials kann als totales Differential
dV
dargestellt werden V = dq = 0
dV
Gleichgewichtsbedingung: dq
= 0 fr q 0

d2 V
Stabilitt erfordert: 2 V > 0 dq2 > 0
Konservative Systeme mit n Freiheitsgraden
Potential ist Funktion aus n Lagekoordinaten
V V
V = q q1 + + q qn = 0
1 n
aus Unabhngigkeit der virt. Verrckungen folgen n
Gleichgewichtsbedingungen
V V V
q1 = 0 q2 = 0 q
q1 q2 qn n
Potential mit 2 Freiheitsgraden
=>q1 und q2
kennzeichnen die Gleichgewichtslage
=>ist stabil, weil Potential ein Minimum ist

VERFORMUNG LINEAR ELASTISCHER TRAGWERKE


Knotenverschiebung in Fachwerken mittels Satz von Castigliano
Biegelinie von Balken mittels Mohrschen Verfahren

Knotenverschiebung in Fachwerken Satz von Castigliano


Ausgangspunkt ist Ergnzungsenergie des Gesamtsystems

Pendelsttze
1 l
Ergnzungsenergie U = 2 EA S 2 EA Dehsteifigkeit S Stabkraft
dU Fl
Verschiebung am Stabende u(l) = dF
= EA

Fachwerk
besteht aus n Pendelsttzen
Summe Ergnzungsenergien bildet Ergnzungsenergie des Gesamtsystem
n
1 li

U = S2
2 EAi i
i=1
U* ist Funktion von n Stabkrften die wiederum eine Funktion
der m Knotenkrfte Fk (k=1m)
Verschiebungskomponente uk in Richtung Fk
n
li Si
uk = Si
EAi Fk
i=1

Verschiebung an Knoten an dem keine Kraft wirkt


=>Hilfskraft Hl an Knoten in Richtung Verschiebung angesetzt
=>Ergnzungsenergie ist zustzlich eine Funktion von Hl
n
li Si
ul = Si |
EAi Hk Hl =0
i=1
Biegelinie von Balken Mohrsches Verfahren
Differentialgleichung der Biegelinie fr schlanke Balken
kinematische Hypothese: Querschnitt nach Lastaufbringung eben bleiben
Lngsverschiebung u(x,z) bei ebener Biegung
dw(x)
u(x, z) = u0 (x) z u0 Lngsverschiebung an Stelle x w(x) Durchbbiegung
dx

Beziehung zwischen Verzerrung xx (bzw. Dehnung x)und Lngsverschiebung u


u d2 w du0
xx x = = 0x z 2 , 0x =
x dx dx
ber Hooksches Gesetz wird dieser Ausdruck in die Definition des Biegemomentes
eingefhrt =>Integration ber Querschnittsflche A liefert

d2 w d2 w
My = z xx dA = E0x z dA E 2 z 2 dA = EJy 2
dx dx
A
A
A
0 Jy

z dA statische Flchenmoment um y Achse (Veschweindet um Stabachse)


A

d2 w M
Differentialgleichung der Biegelinie dx2
= EJy
y

E*JyProdukt aus Elastizittsmodul und Flchentrgheitsmoment = Biegesteifigkeit

Mohrsches Verfahren
Randbedingungen bergangsbedingungen

Anschlieend vom Ersatztrger die Schnittgren der Momentenbelastung berechnen


=>stellen Biegewinkel wx bzw. Durchbiegung w des Originalproblems dar