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SATZ VON DER ERHALTUNG DER MASSE

Eulersche Beschreibung
=>anstelle von materiellen Volumen ein raumfestes Kontrollvolumen verwendet
=>Kontrollvolumen V mit durchlssiger Kontrollflche V

Dichte und Masse sind Funktion von Zeit: m(t) = (x, y, z; t)dV
Herleitung siehe Seite 96
Satz von Erhaltung der Masse fr raumfestes Kontrollvolumen bei
Abwesenheit uerer Massenquellen:


dV + dS = 0
t
V V

Satz der Erhaltung der Masse bei stationrer Strmung


Dichte nur noch Funktion von Ortskoordinaten V dS = 0

Es wird aus einer Schar von Stromlinien eine Stromrhre mit senkrechten Kappen der
Flchen A1 und A2 gebildet
m = 1 v1 A1 = 2 v2 A2 m Massenstrom A Querschnitt v Geschwindigkeiten

Satz von der Erhaltung der Masse bei inkompressibler Strmung


Dichte im gesamten Geschwindigkeitsfeld konstant

dS = 0
V

Satz von Erhaltung der Masse bei bewegtem Kontrollvolumen


wenn Kontrollvolumen V mit Geschwindigkeit w bewegt

dV + dS = 0
t V
Bei Berechnung der Massenstromdichte ist Differenz
der Absolutgeschwindigkeit eines Teilchens an
Kontrollflche und Geschwindigkeit der Kontrollflche
einzusetzen
= (v ) en
w
KONTROLLVOLUMINA: IMPULSSATZ, DRALLSATZ
Impulssatz fr Kontrollvolumina
Instationre nderung des Impules J = V (x, y, z; t)v
(x, y, z; t)dV
Masse m(t) setzt sich aus Beschleunigung der Massenpunkte im Inneren des
Kontrollvolumens und der Impulsfluss durch Heraustreten von
Masse aus der Kontrollflche
Herleitung siehe Seite 99
Impulssatz:
dJ dJ (v)
+ v
dS = R = dV = v

en
dt V dt t
V

R Resultierende der ueren Krfte


v
Impulsstromdichte

Impulssatz bei stationrer Strmung


Gesamter Impuls bleibt konstant, da sich Geschwindigkeitsfeld und Dichte nicht ndert

v
dS = R
V

Impulssatz bei bewegtem Kontrollvolumen


Bewegt Kontrollvolumen mit Geschwindigkeit w => Massenstromdichte mit
Relativgeschwindigkeit (v
w
) zu formulieren

dJ dJ
+ v
dS = R = (v
) dV = (v
w
)
en
dt V dt
V

Drallsatz fr Kontrollvolumina
Drallsatz bezglich raumfesten Bezugspunkt 0
0
dD 0
dD r v

+ (r v 0
)dS = M = dV
dt V dt t
V

=>Impulssatz und Drallsatz ergeben sechs notwendige Bedingungen fr dynamisches


Gleichgewicht

LINEARER EINMASSENSCHWINGER
besteht aus Punktmasse m und Kelvin-Voigt Krper
Kelvin-Voigt Krper: entsteht durch Parallelschaltung einer massenlosen Feder und
viskosen Dmpfer (Federsteifigkeit k, Dmpferkonstante r)
Lagekoordinate x(t) mit dynamischen Freiheitsgrad legt Bewegung der Punktmasse fest
Mechanische Modellbildung fr einfache schwingungsfreie
Strukturen
dynamische wirksame Masse zu Punktmasse m zusammengefasst
aus elastischen Eigenschaften Ersatzfedersteifigkeit berechnen
Dmpfung (Reibung, Luftwiderstand, etc.) wird durch Dmpfer beschrieben
BEISPIEL
gelenkig gelagerter Trger
Biegesteifigkeit EJ, Masse/Lnge A
Tragwerk zur vertikale Schwingung erregt
Lagekoordinate wird die Durchbiegung in Feldmitte
gewhlt
x(t) = w(l / 2, t)
Al
Punktmasse m: m =
2

Ermittlung Federsteifigkeit: Durchbiegung zufolge Einzellast F in Richtung Lagekoordinate


Fl3
ws (l/2 ) =
48EJ
Federsteifigkeit:
F Fl3 48EJ
xs = k= 3
k 48Ej l
BEISPIEL
Wasserturm
in horizontale Richtung schwingungsanfllig
Lagekoordinate horizontal ausgerichtet
Punktmasse m oben angeordnet

Ersatzfedersteifigkeit fr ausgewhlt Strukturen

Bewegungsgleichung des linearen Einmasseschwinger


Schwingung wird durch Strung des Gleichgewichtszustands verursacht
=>freie Schwingung
=>erzwungene Schwingung
Frei Schwingung: Durch Anfangsstrung zur Beobachtungbeginn
=>weiter Bewegungsablauf durch Systemparameter bestimmt
Erzwungene Schwingung: durch zeitliche vernderliche uerliche Einwirkung angeregt
=>wirkt Kraft p(t)Kraftanregung
=>Auflagerbewegung x(t) vorgegebenWeganregung
Bewegungsgleichung bei Kraftanregung
festgehalten Zeitpunkt t wird Punktmasse unter Kraftanregung freigeschnitten
Auf Masse wirken rckstellende Federkraft Fk und Dmpferkraft Fr
Bewegungsgleichung: mx + rx + kx = p

Bewegungsgleichung bei Weganregung


Lagekoordinate x beschreibt die Bewegung relativ zur vorgegebenen Auflagerbewegung xg
Federkraft und Dmpferkraft nur wenn Relativbewegung 0 ist
Fk (t) = kx(t) Fr (t) = rx (t)
Schwerpunktsatz verlangt, dass Kraftresultierende proportional zur Beschleunigung der
Punktmasse ist
Bei Weganregung wird Schwingung relativ zum Auflager durch Auflagerbeschl.xg induziert

Freie Schwingung
Freie ungedmpfte Schwingung
durch homogene Bewegungsgleichung beschrieben: mx h + kxh = 0
Freie Schwingungsantwort ist harmonisch
k
Eigenkreisfrequenz: = Herleitung Seite 107
m
1 2
Eigenfrequenz f und Eigenschwingungsdauer T: f = T= =
2 f
Einheiten:
=>Eigenkreisfrequenz [rad/s]Geben Sie hier eine Formel ein.
=>Eigenfrequenz f [Hz]
=>Eigenschwingungsdauer T [s]
x0
Zeitverlauf der freien ungedmpften Schwingung: xh (t) = x0 cos t +
sin t
Alternativ kann Schwingungsantwort
mit Amplitude a und Phasenwinkel
dargestellt werden
xh (t) = a sin(t + )

x 0 2 x0
a = x02 + ( ) tan =
x 0
Herleitung Seite 108
Freie gedmpfte Schwingung
Bewegungsgleichung: mxh + rx h + kxx = p
=>Durch Masse m dividieren: x h + 2x h + 2 xh = 0
r
Lehrsche Dmpfungsma: = 2m
=>berkritische Dmpfung: > 1Kriechbewegung
=>unterkritischen Dmpfung: < 1abklingende Schwingung
Herleitung siehe Seite 109

Schwingungsantwort mit Amplitude a und Phasenwinkel


xh (t) = a exp( t) sin(d t + )

Erzwungene Schwingung
Durch Kraft- und Weganregung

Zeitliche Charakteristik der Anregung


Zwischen
=>harmonischer Anregung
=>allg. periodischer Anregung
=>nicht periodischer Anregung
unterschieden.
Harmonische Anregung
Kraftamplitude p0 und Erregerkreisfrequenz v
p(t) = p0 cos(t) p(t) = p0 sin(t) p(t) = p0 exp(it)
2
Periode Tv : Tv =
Allgemeine periodische Anregung
Krafteinwirkung wiederholt sich mit einer Periode Tp
ist nicht harmonisch

t(p) = p(t + Tp )

Nicht periodische Anregung


Signal der Anregung besitzt keine zeitliche Periodizitt
Bsp.: Bodenbeschleunigung eines Erdbebens

Zeitliche Charakteristika der erzwungenen Schwingung


Zufolge auen eingeprgter Einwirkung
=>eingeschwungene Zustand
=>transienter Schwingung
Eingeschwungener Zustand
periodische Schwingungsantwort zufolge periodischer Anregung
Mathematische Bezeichnung (Partikulrlsung)
Transiente Schwingung
Antwort einer nichtperiodischen Anregung
oder
Einschwingvorgang nach Aufschalten einer periodischen Anregung

Partikulrlsung bei harmonischer Kraftanregung


Kosinusfrmige Kraftanregung betrachtet p(t) = p0 cos(t) t
Herleitung und Formeln siehe Seite 113

Amplitudenfrequenz bei Kraftanregung


Schwingungsantwort ap ist Funktion der
=>quasistatischen Schwingamplitude xs = p0 / k, dem
=>Verhltnis von Erreger- zu Eigenkreisfrequenz / und dem
=>Lehrschen Dmpfungsma
Dividiert man die dynamische Amplitude ap durch xs erhlt man die dynamische
Vergrerungsfunktion (Amplitudenfrequenzgang) p

max|xp | ap 1
p = = =
xs 2
p0 k 2 2
[1 ( ) ] + [2 ( )]

Erregerfrequenz gleich Eigenkreisfrequenz spricht man von Resonanz
Beim ungedmpften Einmasseschwinger, ist im eingeschwungenem Zustand
1
=
21 2
=1 ( 1)

Fr Dmpfungswert < 0,2 kann max abgeschtzt werden:

Phasenfrequenzgang
Phasenwinkel als Funktion vom Verhltnis von Erreger- zu Eigenkreisfrequenz
aufgetragen

Ungedmpfte Einmasseschwinger schwingt im unterkritischen Bereich (v/ < 1), da


Phasenwinkel Null ist
=>Im berkritischen Bereich (v/ > 1) antwortet er in Gegenphase, =
Beim gedmpften Einmasseschwinger erfolgt die Phasenverschiebung mit wachsendem
Frequenzverhltnis kontinuierlich von = 0 bis =
Bei Resonanz betrgt die Phasenverschiebung zur Anregung = / 2
Einschwingvorgang einer harmonischen Kraftanregung
Schwingungsantwort setzt sich aus homogenen und partikulren Lsung zusammen
Herleitung siehe Seite 116

Resonanzantwort
Bei Resonanz (v / = 1)
1 0
() = [sin exp() sin ]
2
1 0
= 0 . : () = sin
2
Beispiele v. Einschwingvorgngen bei harmonischer Kraftanregung
Schwingungsantworten durch Kosinusanregung induziert

Partikulrlsung bei harmonischer Weganregung


Herleitung siehe Seite 118
Amplitudenfrequenzgang bei Weganregung
max|x | a 1
a = = =
a0 a0 2
2 2
[1 ( ) ] + [2 ( )]

1 1
= 0,2
21 2 2
EBENE PENDELSCHWINGUNG
Schwingung von Glocken und Pendeltilgern beschrieben
Physikalisches Pendel ist starrer Krper mit verteilter Masse, welcher nicht im
Schwerpunkt M aufgehngt ist
Mathematisches Pendel ist Masse in einem Punkt konzentriert

Bewegungsgleichung fr ungedmpfte Pendelschwingung

+ 2 sin = 0

2 = (. ). (. ) . 0
0
Nichtlineare Differentialgleichung 1. Ordnung (Herleitung Seite 119f)
2 = 22 (cos cos )

In Grafik ist Winkelgeschwindigkeit als Funktion des Winkels in Abhngigkeit der


Anfangsbedingung abgebildet
Phasenkurve = wird Separatrix genannt (grenzt Bereich zwischen Schwingung und
Rotation ab


Lsung ist Periodisch: = 2 arcsin [sin sn( + )]
2
=>beschreibt freie Pendelschwingung in Form einer Jacobischen elliptischen
Sinusamplitudinis-Funktion (sn)
fr kleine Schwingwege << 1 kann der trigonometrische Differentialterm linear
approximiert werden
=>Linearisierte Bewegungsgleichung ist eine Schwingungsgleichung des
Einmasseschwinger + 2 = 0 || 1
Lsung der freien Schwingung fr kleine Amplituden: = cos