Redes de sensores
inalmbricos
Nuevas soluciones de interconexin para la automatizacin industrial
Niels Aakvaag, Jan-Erik Frey
La visin de sistemas informticos,
presentes en todas partes, exige un
cambio de modelo para integrar en
nuestro entorno la potencia de clcu-
lo, en lugar de tenerla concentrada en
ordenadores de sobremesa o portti-
les. Esta amplia visin del futuro ha
impulsado varios campos de investi-
gacin poco definidos, entre ellos las
redes de sensores inalmbricos.
U n sistema WSN (Wireless Sensor
Network) de sensores inalmbricos
es una red con numerosos dispositivos
distribuidos espacialmente, que utilizan
sensores para controlar diversas condi-
ciones en distintos puntos, entre ellas
la temperatura, el sonido, la vibracin,
la presin y movimiento o los contami-
nantes. Los dispositivos son unidades
autnomas que constan de un micro-
controlador, una fuente de energa (casi
siempre una batera), un radiotranscep-
tor y un elemento sensor 1 .
Debido a las limitaciones de la vida
de la batera, los nodos se construyen
teniendo presente la conservacin de
la energa, y generalmente pasan
mucho tiempo en modo durmiente
(sleep) de bajo consumo de potencia.
Los nodos autoorganizan sus redes en
una forma ad hoc, en lugar de tener
una topologa de red previamente
programada. Adems, WSN tiene ca-
pacidad de autorrestauracin, es decir,
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si se avera un nodo, la red encontrar
nuevas vas para encaminar los pa-
quetes de datos. De esta forma, la red
sobrevivir en su conjunto, aunque
haya nodos individuales que pierdan
potencia o se destruyan.
Aunque es un tema de investigacin
controvertido, este punto de vista,
ms bien clsico, de WSN tiene pocas
aplicaciones interesantes. Por ejemplo,
algunos autores especializados en este
campo sealan la deteccin de incen-
dios forestales como una de las apli-
caciones de WSN. Para que la defini-
cin de WSN tenga ms aplicaciones
en la industria ha de ser ms amplia y
menos estricta.
WSN en el mundo de la automatizacin
industrial
Las aplicaciones industriales divergen
de la definicin anterior en varios as-
pectos. En primer lugar, y esto quizs
sea lo ms importante, todos los sen-
sores son vitales para la operacin de
la planta. Esto significa que no se
puede admitir la prdida de un nodo
aunque la red global siga siendo ope-
rativa. Un nodo averiado tendr que
ser sustituido.
En segundo lugar, el tiempo es esen-
cial. Mientras que un paquete de da-
tos en una WSN estndar puede em-
plear un tiempo indeterminado desde
su origen hasta su destino, una aplica-
cin industrial requerir frecuente-
mente lmites rigurosos de la mxima
demora permitida.
1 Dispositivo autnomo de una red de
sensores inalmbricos
Transmisor/
Sensor receptor
de radio Fuente de
energa
CPU/Memoria
39
Redes de sensores inalmbricos
Tecnologas de sistemas integrados
Finalmente, y a diferencia de una red
WSN estndar, las soluciones inalmbri-
cas en la industria suelen tener una in-
fraestructura cableada. Los datos emana-
rn desde los sensores y se propagarn
por la red hasta algn punto de unin
cableado, desde donde generalmente
sern transportados hasta un controla-
dor a travs de un bus de alta velocidad.
Adems de la clsica topologa de red
mallada de WSN, existen dos topologas
comunes en la industria 2 . En la topolo-
ga de redes en estrella, predominante
hoy en da, los nodos inalmbricos se
comunican con un dispositivo de pasa-
rela (gateway) que hace de puente de
comunicacin con una red cableada.
Una solucin intermedia emergente y
comn de WSN es tener dispositivos en-
caminadores (routers, con frecuencia ali-
mentados por cables desde la red elc-
trica) que comunican con la pasarela.
Los sensores slo necesitan establecer la
comunicacin punto a punto con los
routers y por consiguiente, pueden se-
guir siendo sencillos y de baja potencia,
al tiempo que se mejora el rango y la
redundancia de la propia red.
Ventajas de WSN
La comunicacin inalmbrica en aplica-
ciones industriales tiene muchas venta-
jas. Adems de una mayor fiabilidad, la
ventaja ms reconocida es el bajo coste
de instalacin. Los emplazamientos in-
dustriales suelen ser entornos severos,
con requisitos muy exigentes en cuanto
al tipo y calidad del cableado. Prescin-
dir de los cables significa que las insta-
laciones son ms baratas, sobre todo
cuando se trata de modernizar o actua-
lizar versiones antiguas, un caso en que
puede ser difcil proyectar los cables
adicionales necesarios en una instala-
2 Topologas comunes de redes de sensores inalmbricos
S S
S S S S
G G
R R
S S
S S
G Puerta S Sensor
40
cin ya de por s congestionada.
Aunque la definicin formal no sea
aplicable directamente en marcos in-
dustriales, WSN introduce nuevas tc-
nicas de interconexin que ayudan a
reducir ms el coste de instalacin de
los sensores inalmbricos. La naturale-
za ad hoc de WSN permite un sencillo
ajuste y configuracin, tarea que no
debe subestimarse cuando la red es
de considerable tamao. Para apoyar
la cobertura de sensores inalmbricos
a nivel de planta se ha de minimizar
el trabajo manual de configuracin de
la red. Adems, la configuracin de
tipo plug and produce (enchufar y
producir) de la red permite desplegar
redes temporales de sensores para
garantizar el mantenimiento o la loca-
lizacin y correccin de fallos.
Aplicaciones y requisitos
Los requisitos de cualquier solucin
WSN siempre dependern estrecha-
mente de la aplicacin concreta. A
continuacin se consideran dos casos
especficos de uso: fabricacin discre-
ta y monitorizacin de activos.
Estos dos casos implican requisitos
bajos de potencia, aunque la fuente
de energa real puede variar (almace-
namiento de energa en bateras, ob-
tencin de energa desde fuentes am-
bientales, transferencia inalmbrica de
energa como, por ejemplo, por aco-
plamiento inductivo, etc.). En ambos
casos, la unidad no puede disipar ms
que unos pocos milivatios (mW) como
mximo de potencia media.
En la fabricacin discreta, el tiempo de
latencia del sistema es vital. Existe un
lmite estricto del tiempo mximo de
latencia, por encima del cual el siste-
ma funcionar mal. Este tiempo suele
S S
S de varias formas. Un buen ejemplo es
S S
R R
S S
G aqu es especializado. Un sistema inte-
S S
S S
R
S S
R Router S Sensor con router
ser de algunas decenas de milisegun-
dos. Para la monitorizacin de activos,
en cambio, el tiempo de latencia es
mucho menos crtico. Esto depende,
como es lgico, del activo que se est
supervisando, pero es habitual que los
tiempos de actualizacin sean del or-
den de minutos o incluso de horas.
La fiabilidad es un tercer parmetro de
inters. Dependiendo de la aplicacin
concreta hay varias formas de aumentar
la probabilidad de que un mensaje lle-
gue a su destino. Una forma posible es
aumentar la redundancia, lo que puede
hacerse de varias maneras. El mensaje
se puede transmitir por diferentes cami-
nos (diversidad de espacio), en diferen-
tes frecuencias (diversidad de frecuen-
cias), varias veces en la misma frecuen-
cia (diversidad de tiempos) o, incluso,
se puede enviar utilizando diferentes es-
quemas de modulacin (diversidad de
esquemas de modulacin). Este ltimo
es un mtodo complejo que slo se em-
plear cuando los requisitos sean extre-
madamente estrictos y el coste no sea
ningn problema.
El sector de productos para oficina y de
consumo es hoy en da el principal im-
pulsor de las tecnologas inalmbricas,
con aplicaciones de gran volumen en
las que se requiere un tiempo de vida
relativamente corto de los dispositivos.
En cambio, la vida til de los dispositi-
vos industriales ha de ser mucho ms
larga que la de los productos de consu-
mo. Esto significa que hay que prestar
atencin muy especial a la integracin
de componentes inalmbricos en los
dispositivos industriales. El diseo mo-
dular (del hardware y el software) es
esencial, pues permite un mantenimien-
to eficaz de los dispositivos hechos con
componentes estndar disponibles en el
mercado durante toda su vida til.
Retos del desarrollo de sistemas
integrados
Un sistema integrado se puede definir
[1]: ...un sistema informtico especiali-
zado que forma parte de un sistema o
mquina mayor. El trmino definidor
grado tiene un solo propsito y ejecuta
una tarea nica. Por consiguiente, la
creacin de sistemas dedicados, como
S
un WSN, tiene sus propios requisitos,
especficos del problema en cuestin.
El diseo del sistema integrado conside-
ra tanto los aspectos de hardware como
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de software. Los dos sistemas
3 Sucesos y acciones que provocan la transicin del software de un
estn entrelazados y la solu-
estado a otro
cin ptima, si realmente se
puede hallar una, implica la
interaccin
entre ellos.
SLEEP
Eleccin de los bloques
funcionales
Una importante caracterstica
de WSN es reducir al mnimo
el consumo de energa de los
nodos, proporcionando al
EVENT_acknowledge_OK
mismo tiempo el mayor rendi-
ACTION_power_down_radio
miento posible a los usuarios ACTION_power_down_CPU
del sistema.
Disear los nodos para un
bajo consumo supone elegir
componentes de baja potencia, algo
que a primera vista puede parecer tri-
vial, pero que suele ser ms complejo
de lo que parece. El primer parmetro
a considerar es el consumo de energa
de la CPU, el sensor, el radiotranscep-
tor y, posiblemente, de otros elemen-
tos, como la memoria externa y los
perifricos durante el modo normal de
operacin. La eleccin de elementos
de baja potencia implica normalmente
aceptar compromisos sobre el rendi-
miento medio. Por regla general, una
CPU de baja potencia opera en un ci-
clo reducido de reloj, con menos ca-
ractersticas en el chip que otras uni-
dades homlogas que consumen ms
energa. La solucin est en elegir ele-
mentos con el rendimiento justo para
poder hacer el trabajo.
Es importante que el consumo de
energa en modo durmiente sea bajo.
A menudo se puede incluso desconec-
tar por completo la alimentacin del
sensor y del transceptor. Sin embargo,
la CPU necesitar alguna alimentacin
en modo durmiente para poder reacti-
varse. Para el presupuesto de la po-
tencia total es esencial que el consu-
mo en modo durmiente sea bajo.
Otro aspecto que tambin se suele pa-
sar por alto es el tiempo de activacin
y desactivacin de los elementos. Por
ejemplo, el transceptor necesitar un
cierto tiempo mnimo hasta que se
estabilicen sus osciladores. Durante la
espera, tanto el transceptor como la
CPU consumen energa, consumo que
es necesario minimizar. Lo mismo
ocurre, como es lgico, al energizar la
CPU y el sensor.
Finalmente, es preciso garantizar el
control por la CPU de todos los elemen-
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EVENT_timer_wake
ACTION_power_up_CPU
ACTION_power_up_sensor
EVENT_difference_small
ACTION_power_down_CPU
ACTION_power_down_sensor
WAIT_FOR_
ACKNOWLEDGE
ACTION_power_down_sensor
ACTION_power_up_radio
tos necesarios. sta es la unidad maes-
tra del sistema y necesita controlar
por completo todos los bloques funcio-
nales.
Aspectos del sistema
Con frecuencia se proporciona el proto-
colo de comunicacin con objeto de uti-
lizar los recursos disponibles dentro de
los lmites especificados y que ningn
elemento est energizado, si no es im-
prescindible. El trabajo se reduce a acti-
var y desactivar unidades, como el sen-
sor, la CPU y el transceptor, con la tem-
porizacin apropiada. Supongamos que
un nodo necesita despertar del modo
durmiente a intervalos regulares para
transmitir el valor de su sensor, pero s-
lo si el nuevo valor tiene una diferencia
mnima dada con el ltimo valor. Una
vez enviado el valor por el canal de
radio, la unidad espera recibir un men-
saje de confirmacin que indica que el
paquete ha sido recibido correctamente.
El comportamiento requerido del soft-
ware se explica mejor con un diagrama
de estados: una representacin esque-
mtica del estado en que se encuentra
el software, de los sucesos que lo llevan
de un estado a otro y de las acciones
asociadas a cada transicin de estado 3
.Obsrvese que, en el sistema descrito,
las unidades se energizan slo cuando
es necesario, minimizando as la prdida
de energa.
Aspectos del protocolo
Adems de utilizar componentes electr-
nicos de baja potencia y un programa
inteligente de durmiente/reactivacin, el
protocolo de comunicacin tiene una
gran influencia sobre el consumo final
de energa del sistema.
Redes de sensores inalmbricos
Tecnologas de sistemas integrados
En el protocolo de comunica-
cin se determinan los lmites
inferiores del consumo. Algu-
nos protocolos de comunica-
cin son poco eficientes y nin-
guna programacin integrada
inteligente ayudar a reducir el
WAIT_FOR_VALUE
consumo hasta un nivel acepta-
ble. Otros protocolos se dise-
an para conseguir un bajo
consumo sin comprometer in-
debidamente el rendimiento de
la comunicacin. Uno de estos
EVENT_difference_large
protocolos de baja potencia es
la plataforma tecnolgica de in-
ACTION_send_value terconexin inalmbrica para
sensores y actuadores (WISA,
Wireless Interface to Sensors
and Actuators)1) [2] [3]. El alto rendi-
miento se puede atribuir a dos factores:
salto simple y multiplexacin por divi-
sin en el tiempo (TDM). El primer fac-
tor evita demoras en los nodos interme-
dios, el segundo garantiza que slo ha-
br un nodo en el canal, es decir, que
no habr colisiones. La especificacin
ZigBee [4], recientemente desarrollada
con el protocolo subyacente 802.15.4, es
de tipo ms general, pero su rendimien-
to de comunicacin ser menor. Incluye
multisalto, lo que implica que un men-
saje puede utilizar varios saltos en las
ondas de radio para llegar a su destino.
Los nodos no tienen asignados interva-
los especficos de tiempo, sino que han
de competir para acceder al canal. Esto
permite el acceso de ms usuarios al
medio inalmbrico, pero introduce in-
certidumbre en el sistema, ya que la de-
mora y el consumo de energa aumen-
tan cuando un nodo est esperando su
turno. Adems, los nodos intermedios
desconocen el momento en que pueden
ser solicitados para encaminar paquetes
para otros. Por consiguiente, es aconse-
jable disponer de nodos intermedios,
tambin conocidos como routers, ali-
mentados desde la red elctrica (vase
figura 2 , la topologa de la red).
En resumen, el protocolo WISA se adap-
ta bien a los requisitos de la fabricacin
discreta, siempre que se cumpla la con-
dicin de salto simple. Por el contrario,
ZigBee resulta ideal para aplicaciones
de monitorizacin de activos, suponien-
do que los nodos routers estn conecta-
dos por cable a la red elctrica.
Los diferentes mtodos de hardware y soft-
ware influyen directamente en el consumo
de energa de los dispositivos 4 . Hasta
ahora no se han cuantificado los diversos
41
Redes de sensores inalmbricos
Tecnologas de sistemas integrados
efectos, pero esto depender de que dards Interface). Dado un procedi-
se desarrolle la red WSN especfica. miento correcto de diseo, cabe la
posibilidad de cambiar una capa indi-
Modularidad vidual por otra de una fuente diferen-
El diseo modular es necesario con te. Como es obvio, cuanto ms dividi-
objeto de poder reutilizar los elemen- do est el cdigo tanto ms modular
tos. Sin embargo, la modularidad con- resulta. Al mismo tiempo aumenta la
lleva limitaciones de diseo y se ha suboptimizacin, de modo que la so- decir, utilizar la norma en la mayor me-
de tener cuidado para garantizar que lucin dista de ser perfecta.
las interfaces entre mdulos, hardware
y software sean suficientemente gene- Normalizacin
rales para permitir la portabilidad. Actualmente hay varias iniciativas en
Un ejemplo clsico de la separacin de curso que buscan normalizar WSN pa-
mdulos es la divisin entre el protoco- ra el uso industrial. Una de las ms
lo de comunicacin y el software de conocidas es la norma ZigBee, que es
aplicacin. Este ltimo es escrito inva- una especificacin inalmbrica de baja vas en el mundo de la automatizacin
riablemente por ABB, mientras que el potencia, bajo coste y baja velocidad
protocolo se suele adquirir a otra em- de transferencia de datos, destinada a
presa. Integrar estos dos componentes electrodomsticos, juguetes, aplicacio-
en el mismo microcontrolador puede nes industriales y otras similares. Zig-
ser difcil. An ms complejo es mane- Bee Alliance ha empezado a trabajar
jar versiones nuevas, tratamientos de hace poco en un perfil para la moni-
errores y documentacin cuando el torizacin de plantas industriales.
software que se ejecuta en el mismo Otra importante iniciativa, la especifica-
procesador tiene varias fuentes. Tam- cin inalmbrica HART [6], tiene como
bin es alto el riesgo de suboptimiza- objetivo extender este famoso estndar
cin, es decir, los dos mdulos de soft- al dominio inalmbrico y abrir el merca-
ware estn optimizados individualmen- do al gran nmero de usuarios HART.
te (con respecto a potencia, rendimien- Esta iniciativa especificar perfiles y ca-
to, tamao de cdigo, etc.), pero esto sos prcticos en los que se podr aplicar
no proporciona necesariamente una so- directamente el control inalmbrico.
lucin globalmente ptima. La tercera iniciativa en marcha es la nor-
La modularidad se puede conseguir ma ISA-SP100 [6]. En vez de normalizar
tambin a un nivel inferior. El proto- todos los elementos del sistema, ISA-
colo de comunicacin puede conside- SP100 especifica slo los niveles supe-
rarse formado por varios bloques, co- riores de la pila, con varias implementa-
nocidos como capas OSI (Open Stan- ciones posibles a nivel inferior.
4 Mtodos de hardware y software que influyen directamente en el consumo de energa de los dis-
positivos
Arquitectura de software
Mecanismo de sincronizacin (registrado, ranuras de tiempo fijo), esquema
Protocolo de comunicacin
de modulacin, transmisin tcnica RF, etc.
Tamao de empaquetamiento de datos (dimensin
de carga til, tamao de colector, CRC, etc)
Acceso a medios sin
Acceso a medios basado en limitaciones (p.ej. CDMA)
limitaciones (p.ej. TDMA)
Monosalto Multisalto
Parada de componentes durante el funcionamiento en vaco
Tiempo de parada / arranque Controlable
Consumo de energa por medio
Consumo de energa en funcionamiento normal de la CPU
en estado durmiente
Componentes de Hardware
42
Estando en los comienzos del proceso
es difcil predecir cul de estas iniciati-
vas prevalecer. Los clientes finales se-
rn los que decidan en su da basndose
en el rendimiento y la disponibilidad de
los productos. El reto actual es adoptar
ptimamente la norma dominante, es
dida posible, satisfaciendo al mismo
tiempo los requisitos crticos de la mi-
sin y manteniendo/actualizando eficaz-
mente la implementacin.
La llegada de las redes de sensores ina-
lmbricos conlleva la introduccin de
muchas y apasionantes tecnologas nue-
industrial. El desafo tecnolgico funda-
mental es mantener en un mnimo el
consumo de energa de los nodos sen-
sores, proporcionando al mismo tiempo
el mayor rendimiento posible a los
usuarios del sistema. El segundo reto es
crear un diseo modular del sistema
que permita el mantenimiento de los
dispositivos durante toda su vida til,
satisfaciendo asimismo todos los requisi-
tos de aplicacin crticos de la misin.
Niels Aakvaag
ABB Corporate Research
Noruega
niels.aakvaag@no.abb.com
Jan-Erik Frey
ABB Automation Technologies
Vsters, Sweden
jan-erik.frey@se.ab.com
Bibliografia
[1] Webopedia, http://www.webopedia.com/TERME/
embedded_system.html
[2] Jan-Erik Frey, Andreas Kreitz, Guntram Scheible;
Desenchufado pero conectado, Parte 1: Redefi-
nicin de lo inalmbrico, Revista ABB 3/2005.
[3] Jan-Erik Frey, Jan Endresen, Andreas Kreitz, Gun-
tram Scheible; Desenchufado pero conectado,
Parte 2: Sensores y ejecutores inalmbricos en sis-
temas de control industrial, Revista ABB 4/2005.
[4] ZigBee Alliance, http://www.zigbee.org
[5] HART Communication Foundation,
http://www.hartcomm.org
[6] ISA-SP100, http://www.isa.org
Nota:
1)
WISA es un protocolo de ABB basado en hardware
estndar de bajo coste (transmisores de radio de 2,4
GHz), pero mejorado por medio de un protocolo que
dirige especficamente la automatizacin de planta,
en tiempo real, en el nivel de dispositivo de campo.
Revista ABB 2/2006