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(eivd )
Departement delectricite et
dinformatique
Filiere Electronique
Departement des systemes industriels et
des microtechniques
Filiere Microtechnique
REGULATION
AUTOMATIQUE
in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e
8 Synthese frequentielle
(notes de cours) 267
8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
8.2 Procedure dajustage dun regulateur PI . . . . . . . . . . . . . . 268
8.3 Procedure dajustage dun regulateur PD . . . . . . . . . . . . . . 269
8.4 Procedure dajustage dun regulateur PID . . . . . . . . . . . . . 270
8.4.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Fiches de cours
Dpartement: Electricit
Rgulation automatique Filire: Electronique
Orientation: Systmes automatiss
OBJECTIFS
a) Matriser les mthodes danalyse des systmes dynamiques linaires et les appliquer aux processus industriels.
b) Pouvoir comprendre les problmes spcifiques dun systme de rgulation automatique.
c) Pouvoir formuler le cahier des charges dun systme de rgulation automatique.
d) Etre apte faire la synthse de rgulateurs classiques sur la base de spcifications de performances.
Introduction 10%
Exemples dapplications industrielles, dfinitions gnrales, rgulateurs tout-ou-rien et proportionnel, notion de
statisme et de stabilit, linarit, rgulation de correspondance et de maintien, principe de la rgulation
numrique.
Modlisation et simulation 20%
Fonction de transfert, modle dtat. Systmes fondamentaux. Schma fonctionnel. Simulation laide du
logiciel MATLAB.
Caractristiques et performances des systmes asservis 20%
Fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme. Rgulateur PID. Mthode de Ziegler-Nichols.
Stabilit, rapidit, prcision. Condition fondamentale de stabilit. Prcision en rgime permanent.
Analyse et synthse frquentielles 30%
Rponse harmonique, lieux de Nyquist et de Bode. Critre de Nyquist. Lieux de Bode en boucle ferme.
Synthse de rgulateurs P, PI, PD et PID. Mthode de Bode. Compensation ple-zro. Rgulateurs robustes.
Analyse dans le plan complexe 10%
Lieu dEvans, marges de stabilit. Courbes qui-amortissement.
Analyse des systmes non-linaires 10%
Non-linarits essentielles et accidentelles. Mthodes du premier harmonique et du plan de phase
SUPPORT DE COURS: Polycopi, exercices avec corrigs dtaills, logiciels daide lenseignement.
Dpartement: Electricit
Rgulation automatique Filire: Electronique
Orientation: Systmes intgrs
OBJECTIFS
a) Matriser les mthodes danalyse des systmes dynamiques linaires et les appliquer aux processus industriels.
b) Pouvoir comprendre les problmes spcifiques dun systme de rgulation automatique.
c) Pouvoir formuler le cahier des charges dun systme de rgulation automatique.
d) Etre apte faire la synthse de rgulateurs classiques sur la base de spcifications de performances.
Introduction 10%
Exemples dapplications industrielles, dfinitions gnrales, rgulateurs tout-ou-rien et proportionnel, notion de
statisme et de stabilit, linarit, rgulation de correspondance et de maintien, principe de la rgulation
numrique.
Modlisation et simulation 20%
Fonction de transfert, modle dtat. Systmes fondamentaux. Schma fonctionnel. Simulation laide du
logiciel MATLAB.
Caractristiques et performances des systmes asservis 20%
Fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme. Rgulateur PID. Mthode de Ziegler-Nichols.
Stabilit, rapidit, prcision. Condition fondamentale de stabilit. Prcision en rgime permanent.
Analyse et synthse frquentielles 30%
Rponse harmonique, lieux de Nyquist et de Bode. Critre de Nyquist. Lieux de Bode en boucle ferme.
Synthse de rgulateurs P, PI, PD et PID. Mthode de Bode. Compensation ple-zro. Rgulateurs robustes.
Analyse dans le plan complexe 10%
Lieu dEvans, marges de stabilit. Courbes qui-amortissement.
Analyse des systmes non-linaires 10%
Non-linarits essentielles et accidentelles. Mthodes du premier harmonique et du plan de phase
SUPPORT DE COURS: Polycopi, exercices avec corrigs dtaills, logiciels daide lenseignement.
Preambule
Le present polycopie de regulation automatique nest au stade actuel quun
condense de notes de cours. Il sinspire tres largement de la reference [1].
Pour la filiere electronique, ce cours de regulation automatique est enseigne
pendant un demi-semestre, a raison de 8 periodes par semaine pour un total
de 72 periodes. Environ la moitie de celles-ci est consacree aux exercices, dont
les donnees sont fournies separement et pour lesquels un corrige est distribue.
Ce cours est complete par des travaux de laboratoire (laboratoire de regulation
automatique), reparti sur un semestre (36 periodes au total).
Lorientation systemes automatises de la filiere electronique voit sa formation
en automatique completee par un cours de regulation numerique, donne ensuite
avec la meme dotation horaire (semestre dhiver) complete par un laboratoire
(laboratoire de regulation numerique, 72 periodes, semestre dete).
Les differents documents distribues sont en principe disponibles sous forme
informatique sur le site
http ://iai1.eivd.ch
Chapitre 1
Introduction a la regulation
automatique
E f f e t s d e
l 'e n v i r o n n e m e n t
( p e r t u r b a t i o n s )
v 1
( t ) v 2
( t )
C o m m a n d e s
C o m p o r t e m e n t w 1
( t ) u 1
( t )
s o u h a i t T r a i t e m e n t G r a n d e u r s
u ( t ) S y s t m e y ( t )
( c o n s i g n e s ) w ( t ) 2 1
p h y s i q u e s
2 ( r g u l a t e u r )
( p r o c e s s u s ) y ( t ) m e s u r e s
2
( p r e s s s i o n ,
t e m p r a t u r e ,
v i t e s s e , e t c )
f _ 0 1 _ 2 8 . e p s
pression, courant, etc), doivent etre mesurees afin de verifier leur etat puis de
determiner a laide dun traitement approprie laction a entreprendre sur le systeme
ou processus (installation de production, robot, alimentation electronique stabi-
lisee, disque dur, etc) pour quelles se comportent comme souhaite (figure 1.1 page
precedente). Avec le qualificatif automatique, on admet quaucune intervention
manuelle nest necessaire atteindre cet objectif.
Le comportement des grandeurs controlees y1 (t), y2 (t), . . . peut/doit en general
satisfaire plusieurs criteres :
on souhaite quune certaine grandeur physique (p.ex. vitesse, courant electrique,
temperature) ait une valeur moyenne donnee en regime permanent, malgre
linfluence de lenvironnement (perturbations) ;
cette meme grandeur physique doit passer dune valeur a une autre en un
temps donne, voire avec un profil de variation impose.
Fait remarquable, les methodes de lautomatique offrent donc la possibilite
de modifier le comportement statique et dynamique dune ou plusieurs grandeurs
physiques dun processus, afin quelles evoluent conformement aux exigences de
lapplication (figure 1.2 page suivante). Dun certain point de vue, ces methodes
contribuent significativement a augmenter la valeur ajoutee aux produits, en of-
frant les moyens dameliorer les performances de ceux-ci.
En sappuyant fondamentalement sur la technique de la contre-reaction
(feedback, Ruckfuhrung), les methodes de lautomatique permettent de traiter des
situations ou interviennent des systemes
intrinsequement lents devant etre rendus plus rapides (figure 1.2 page ci-
contre) ;
impossibles a controler manuellement (systemes tres rapides (ayant des
constantes de temps < 1 [s]), tres precis (1%)) ;
difficilement controlables manuellement (sustentation et levitation magnetiques,
aviation, etc) devant etre rendus stables afin detre utilisables.
Les applications de la regulation automatique se rencontrent donc dans tous
les systemes dont une (ou plusieurs) grandeur physique (temperature, pH, debit,
pression, courant, vitesse, force, altitude, profondeur, orientation, etc) doit cor-
respondre a une valeur prescrite, la consigne, laquelle pouvant etre variable, et
cela sans intervention manuelle, i.e. de maniere completement automatique.
T l e p o u r d i r i g e r l e f l u x d 'a i r
A i l e t t e s d e r e f r o i d i s s e m e n t
F l u x d 'a i r
T h e r m o -
A n n e a u d e c h a u f f a g e
c o u p l e
150
100
T [C]
P a r r o i s d u t u b e
50
I n t r i e u r d u t u b e
50
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
t [s]
182
180
T [C] 178
176
174
172
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
t [s]
f _ 0 1 _ 3 2 . e p s
T e x t
T c
T m
p
P u i s s a n c e
d i s s i p e
t h
P o t e n t i o m t r e p a r e f f e t J o u l e
A
C o r p s d e
u c h a u f f e
A m p l i f i c a t e u r
d e p u i s s a n c e
f _ 0 1 _ 0 1 . e p s
t e m p r a t u r e
T ( t )
e x t r i e u r e e x t
t e m p r a t u r e a n g l e d u t e n s i o n a u x p u i s s a n c e t e m p r a t u r e
d e c o n s i g n e p o t e n t i o m t r e b o r n e s d u c o r p s d e c h a u f f e d u l o c a l
p ( t ) = u ( t ) / R
2
T ( t )
q ( t ) u ( t ) T ( t )
c
C e r v e a u , A m p l i f i c a t e u r c c
C o r p s d e
L o c a l
m a i n d e p u i s s a n c e c h a u f f e
T m
( t )
S e n s
f _ 0 1 _ 0 6 . e p s
t e m p r a t u r e
( p e r u e , m e s u r e )
1
On dit aussi retro-action. En anglais : feedback. En allemand : Ruckfuhrung
t e m p r a t u r e
x ( t )
e x t r i e u r e
w ( t ) u ( t ) T ( t ) g r a n d e u r
e x t
c o n s i g n e c o m m a n d e r g l e
t e m p r a t u r e e r r e u r t e n s i o n a u x p u i s s a n c e
d e c o n s i g n e b o r n e s d u c o r p s d e c h a u f f e
b r u t e
t e m p r a t u r e
p ( t ) = u ( t ) / R
2
d u l o c a l
T ( t ) e ( t ) q ( t )
u ( t ) u ( t ) T ( t )
A m p l i f i c a t e u r C o r p s d e
S
c c c
L o c a l
e ( t )
d e p u i s s a n c e c h a u f f e
-
R g u l a t e u r
T m
( t )
C a p t e u r
y ( t ) t e m p r a t u r e m e s u r e
f _ 0 1 _ 0 7 . e p s
g r a n d e u r r g l e
T e x t
G n r a t e u r
T
d e c o n s i g n e
P o t e n t i o m t r e
d e c o n s i g n e
P u i s s a n c e
d i s s i p e p t h
p a r e f f e t J o u l e
u
w i
+
A
y - C o r p s d e
e u c h a u f f e
A m p l i f i c a t e u r
C o m p a r a t e u r R g u l a t e u r
d e p u i s s a n c e
a c t i o n
d e u x p o s i t i o n s
C a p t e u r
P o t e n t i o m t r e
d e m e s u r e
f _ 0 1 _ 0 2 . e p s
Regulation manuelle
w c
( t )
r
c e
l i f i c a t e u
i s s a n
a l i e r s
R L
w
u
( t )
a a
p
p
e
a m
p
d
u ( t )
u a
M
R J
i a
f
f _ 0 1 _ 0 3 . e p s
Fig. 1.7 Regulation manuelle de la vitesse dun moteur DC : loperateur estime
(mesure) la vitesse de rotation rad
s
, la compare avec la vitesse de consigne c
et ajuste la tension ua aux bornes de linduit par le biais du potentiometre. Pour
la mesure de vitesse, il peut bien sur disposer dun appareil ad hoc (f 01.dsf).
u
a
a
=
a
=
0
u
[ V
. 5
a N
u
]
a N
e m
T r e s
0 w
w c
w 0 i N
u a
p o u r u a
p o u r
T r e s
= 0 [ N m ] T r e s
> 0 [ N m ]
f _ 0 1 _ 0 8 . e p s
Regulation automatique
Regulateur a action a 2 positions Lautomatisation de la regulation de
vitesse presentee necessite la mise en place dun capteur de vitesse delivrant un
signal y(t) = m (t) prenant le plus souvent la forme dune tension electrique
proportionnelle a (t). Un dispositif reproduisant si possible le comportement de
loperateur doit etre construit. Dans une premiere version (figure 1.9), la strategie
pourrait etre :
si c m > 0 alors u = +umax
si c m < 0 alors u = umax
Limplantation de cettre strategie de commande seffectue dans le regulateur,
qui porte ici le nom de regulateur a action a 2 positions, ou regulateur tout-ou-
rien. La figure 1.10 page suivante montre les resultats de la simulation dune
G n r a t e u r
d e c o n s i g n e
w c
r
t e u
P o t e n t i o m t r e
c a p
r
c e
l i f i c a t e u
d e c o n s i g n e
i s s a n
a l i e r s
R L K
u
m w
w ( t )
a a
p
p
w ( t )
e
a m
p
d
u
e ( t ) u ( t )
+
u M T
-
a
e
R J
C o m p a r a t e u r R g u l a t e u r i a
f
y ( t )
f _ 0 1 _ 0 4 . e p s
0.5
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Commande
10
5
u [V]
10
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
Fig. 1.10 Regulation automatique de la vitesse dun moteur DC, avec regulateur
a action a deux positions (Demo 03.mdl, cal Demo 03.m). La mesure m de la
vitesse de rotation concide, en regime permanent constant, avec la consigne
c , qui a ici la forme dun saut unite, mais au prix dune commande u commutant
a une frequence tendant vers l (demo 03.m).
e ( t ) u ( t )
e
e ( t ) K p
u ( t )
R 2
R 1
e ( t ) +
u ( t )
f _ 0 1 _ 1 0 . e p s
commande peuvent endommager le moteur si celui-ci nest pas assez selfique alors
quun echauffement excessif par effet Joule des enroulements est a redouter.
u(t) = Kp e(t)
Les figures 1.12 page ci-contre et 1.13 page suivante montrent respectivement le
schema technologique de linstallation ainsi que les resultats de la simulation. Si
les oscillations de vitesse ont disparu et la commande est notablement plus douce
quavec un regulateur a action a 2 positions, on doit en revanche constater que
la vitesse mesuree m natteint pas exactement la consigne. Ce probleme sera
examine au 1.5.2 page 32.
G n r a t e u r
d e c o n s i g n e
w c
r
t e u
P o t e n t i o m t r e
c a p
c e
l i f i c a t e u
d e c o n s i g n e
i s s a n
a l i e r s
R L
u
a a
K
p
p
w
w
( t )
m
w ( t )
e
a m
p
d
u
e ( t ) u ( t )
+
u M T
-
a
R J
C o m p a r a t e u r R g u l a t e u r i a
f
y ( t ) = w m
( t )
f _ 0 1 _ 0 9 . e p s
0.8
, [rad/sec]
0.6
m
0.4
c
0.2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Commande
0.5
0.45
0.4
u [V]
0.35
0.3
0.25
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
Fig. 1.13 Regulation automatique de la vitesse dun moteur DC, avec regulateur
P, Kp = 0.5 (Demo 02.mdl, cal Demo 02.m). La commande ne varie pas aussi
brutalement quavec un regulateur a action a deux positions, mais la grandeur
reglee (mesure) m ne concide pas parfaitement avec la consigne c en regime
permanent constant. Il subsiste ce quon appelle une erreur statique de valeur
E 55% (demo 02.m).
c o n s i g n e e r r e u r c o m m a n d e p e r t u r b a t i o n g r a n d e u r r g l e
v ( t ) ( b r u t e )
C o m p a r a t e u r
e ( t ) u ( t )
w ( t ) R g u l a t e u r A c t i o n n e u r P r o c e s s u s
S x ( t )
C a p t e u r
S
y ( t )
S y s t m e r g l e r
g r a n d e u r r g l e
( m e s u r e )
n ( t )
b r u i t
s u r l a m e s u r e
c o n t r e - r a c t i o n
" f e e d b a c k "
" R c k f h r u n g "
f _ 0 1 _ 0 5 . e p s
Les sous-systemes ainsi que les signaux intervenant dans la figure sont detailles
dans les paragraphes ci-apres.
v ( t )
A c t i o n n e u r P r o c e s s u s
u ( t ) x ( t )
C a p t e u r
y ( t ) S
S y s t m e r g l e r
f _ 0 1 _ 2 7 . e p s
n ( t )
Element Fonction
Comparateur Construit le signal derreur e(t) = w(t) y(t)
Regulateur Traite le signal derreur e(t) et en deduit le signal de
commande u(t) destine a diminuer e(t)
Amplificateur de puis- Amplifie en puissance le signal de commande u(t) de
sance facon a ce quil soit applicable au processus
Processus Installation a asservir
Capteur Forme une image y(t) aussi fidele que possible de la gran-
deur reglee brute x(t)
1.3.2 Signaux
Les signaux intervenant dans le schema general dun systeme de regulation
automatique sont resumes ci-dessous.
1500
1000
500
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
60
cm,cm simul [t/min]
40
20
20
40
60
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
t [s]
Tab. 1.3 Unites physiques des principaux signaux dun systeme de regulation
automatique. Par unite physique, on entend celle du signal lui-meme, definie par
la realisation du systeme, et non celle de linformation quil porte. Ainsi le signal
de mesure de vitesse m fourni par exemple par un capteur de type dynamo-
tachymetrique a pour unite des [V] et non des rad s
.
w ( t )
( c o n s i g n e )
t [ s ]
0
y ( t )
( g r a n d e u r
r g l e )
f _ 0 1 _ 1 6 . e p s
w ( t )
( c o n s i g n e )
y ( t )
( g r a n d e u r
r g l e )
t [ s ]
t 0
v ( t )
( p e r t u r b a t i o n )
t [ s ]
t 0
f _ 0 1 _ 1 7 . e p s
1.5.1 Stabilite
La stabilite dun systeme de regulation automatique (voir definition rigou-
reuse chap.5) est une condition imperative afin que linstallation soit utilisable.
Or, tout systeme contre-reactionne est potentiellement instable. La cause en est
due au retard parfois trop important que peut subir un signal (ou certaines de
ses composantes spectrales) se propageant a travers la boucle le ramenant vers
lentree, i.e. la boucle de contre-action. Lexemple de la douche illustre cela de
maniere intuitive (figure 1.19). En negligeant les pertes thermiques dans le tuyau,
t u y a u
T ( t ) = T 0
( t - T r
)
v a n n e d e d o u c h e
m l a n g e u s e
( r p a r t i t i o n l i n a i r e
c h a u d - f r o i d ,
e a u c h a u d e d b i t c o n s t a n t )
T 0
p o m m e a u
d e d o u c h e
e a u f r o i d e
T c
T
T m
f _ 0 1 _ 1 1 . e p s
on a simplement :
T (t) = T0 (t Tr )
t e m p r a t u r e a n g l e d e t e m p r a t u r e t e m p r a t u r e
d e c o n s i g n e l a v a n n e l a s o r t i e l a s o r t i e
d e l a v a n n e d u t u y a u
T ( t ) = T 0
( t - T r
)
T ( t )
q ( t ) T ( t )
c
C e r v e a u , 0
T ( t )
V a n n e T u y a u
m a i n
T m
( t )
S e n s
f _ 0 1 _ 1 2 . e p s
t e m p r a t u r e
( p e r u e , m e s u r e )
T r
R g u l a t i o n m a n u e l l e d e l a t e m p r a t u r e d 'u n e d o u c h e
1 . 5
7
[ - ]
1
( t )
1
m
T
( t ) ,
0 . 5
4
c
T
0
0 5 1 0 1 5
8
1 . 5
5
( t )
1
qe
d
3
n
a
0 . 5
m
m
o
C
0
0 5 1 0 1 5
1 . 5
6
1
( t )
0
T
0 . 5
0
0 5 1 0 1 5
t [ s ]
f _ 0 1 _ 1 3 . e p s
Il y a donc dans cet exemple un retard pur Tr [s] entre laction entreprise par
loperateur sur la vanne pour modifier la temperature Tm (t) et leffet resultant.
Cest le cas de loperateur presse (figure 1.21 page precedente) qui met en
evidence le phenomene dinstabilite :
1. Loperateur commence sa douche et desire que leau soit a la temperature
Tc ;
2. Loperateur sapercoit que la temperature Tm de leau est bien inferieure a
la valeur souhaitee Tc ;
3. Loperateur ouvre moderement la vanne melangeuse ;
4. Loperateur sapercoit que louverture de la vanne melangeuse est sans effet
notable ;
5. Loperateur ouvre davantage la vanne melangeuse ;
6. La temperature T0 de leau directement a lentree du tuyau est alors a une
valeur elevee ;
7. Leau de temperature elevee parvient a loperateur : la temperature de leau
Tm depasse alors largement la consigne Tc ;
8. Loperateur reagit en tournant la vanne dans lautre sens.
Et le pire est a venir : leau beaucoup trop chaude parvient au bout du tuyau,
provoquant une reaction vive de loperateur. Si celui-ci se comporte de maniere
symetrique (que leau soit trop chaude ou trop froide), leau va devenir exagerement
froide et une oscillation de plus ou moins longue duree peut sensuivre. Le systeme
observe ici nest pas instable, mais presente des signes alarmants de tendance vers
linstabilite : il peut devenir incontrolable si un operateur encore plus presse prend
sa douche . . .
T (t), T (t) []
m
1
0.5
c
0
0 5 10 15
2
(t)
0
0 5 10 15
1.5
1
T (t)
0
0.5
0
0 5 10 15
t [s]
de lerreur E :
em (t ) KE (t ) KE
E = = = (t )
Kp Kp Kp
0.8
, [rad/sec]
0.6
m
0.4
c 0.2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Commande
2
1.5
u [V]
0.5
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
Fig. 1.23 Regulation automatique de la vitesse dun moteur DC, avec regulateur
P, Kp = 2 (Demo 02.mdl, cal Demo 06.m). Lerreur statique E 25%
est inferieure a celle de la figure 1.13 page 23 et le systeme est plus rapide
(cal demo 06.m).
1.8
1.6
1.4
1.2
c, m [rad/sec]
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
f_cal_demo_07_1.eps
Fig. 1.24 Regulation automatique de la vitesse dun moteur DC, avec regulateur
P, Kp = 53 (Demo 02.mdl, cal Demo 07.m). Le systeme asservi est quasi instable
(cal demo 07.m).
r
c e
l i f i c a t e u
i s s a n
a l i e r s
R L
u
a a
p
p
K w ( t )
e
a m
p
t
d
u
u ( t )
e ( t ) u a
M T
e
R J
i a
f
R g u l a t e u r P
y ( t )
f _ 0 1 _ 1 4 . e p s
10000
10000
f_cal_demo_07_2.eps
Gain de boucle unitaire en 2 129.6376 [Hz]
Phase 180 []
1000
1000
Diagramme de Bode en boucle ouverte
100 188.0504
100 188.0504
[rad/s]
10
10
1
1
0
0
40
20
20
40
60
45
90
135
180
225
270
gain [dB]
phase [degr]
1 2 9 [ H z ] w ( t )
u
u ( t )
M T
u ( t )
e ( t ) a
R g u l a t e u r P
y ( t )
e ( t )
- 1
@ 1 2 9 [ ] H z
y ( t )
- 1
w ( t ) = 0 e ( t )
e ( t )
S
y ( t ) @ 1 2 9 [ ] H z
l e c o m p a r a t e u r
r e p r s e n t e u n
g a i n d e ( - 1 ) p o u t y ( t ) !
- 1 - 1
e ( t )
y ( t ) @ 1 2 9 [ ] H z
e ( t )
f _ 0 1 _ 1 5 . e p s
Fig. 1.27 Regulation automatique de vitesse (Demo 02.mdl, cal Demo 07.m) :
pour Kp = 53, la composante spectrale a 129 [Hz] du signal derreur e(t)
voit tous les elements de la boucle quelle traverse comme un simple gain
A()|=2129 [ rad ] = 1. La contre-reaction devient, pour cette frequence, de
s
la reaction (f 01.dsf).
20
10
, [t/min]
0
m
10
c
20
30
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0.3
0.2
0.1
0
u [V]
0.1
0.2
0.3
0.4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
f_bruit_02_1.eps
p e r t u r b a t i o n
v ( t )
w ( k h ) u ( k h )
k h
t t
k h
c o n s i g n e
c o m m a n d e c o m m a n d e
w ( k h ) u ( k h ) u ( t ) x ( t )
S Y S T E M E
A L G O R I T H M E
D A
A R E G L E R
y ( k h ) R g u l a t e u r
y ( k h ) y ( t )
A +
S
D
+
k h
g r a n d e u r r g l e
H O R L O G E
t
n ( t )
b r u i t s u r l a m e s u r e
h
N U M E R I Q U E A N A L O G I Q U E f _ 0 1 _ 2 3 . e p s
ploi, puisquaussi bien les parametres du regulateur que sa structure peuvent etre
/ L i t l e contenu du r e g i s t r e de s o r t i e du c o n v e r t i s s e u r A/D /
AD Conv(&y ) ;
e [ 0 ] = w[ 0 ] y [ 0 ] ; / forme l e c a r t /
/ C a l c u l e l a commande u [ k ] /
u [ 0 ] = u [ 1 ] + b0 e [ 0 ] + b1 e [ 1 ] ;
/ Commande l a c o n v e r s i o n D/A de u [ k ] /
DA Conv( u [ 0 ] ) ;
u 1
( t )
y ( t )
u ( t ) 1
2
S y s t m e
y 2
( t )
f _ 0 1 _ 2 0 . e p s
S y s t m e
u ( t ) m o n o - y ( t )
v a r i a b l e
f _ 0 1 _ 1 9 . e p s
y ( t )
u ( t )
t [ s ]
0
r g i m e t r a n s i t o i r e r g i m e p e r m a n e n t
f _ 0 1 _ 1 8 . e p s
y ( t )
u ( t )
u R
( t )
u ( t ) = i ( t ) y ( t ) = u ( t )
t
R R
R
0 t [ s ]
f _ 0 1 _ 2 2 . e p s
u C
( t )
u ( t ) = i C
( t ) y ( t ) = u C
( t )
C f _ 0 1 _ 2 1 . e p s
dx1
= a11 x1 (t) + a12 x2 (t) + . . . + a1n xn (t) + b1 u(t)
dt
dx2
= a21 x1 (t) + a22 x2 (t) + . . . + a2n xn (t) + b2 u(t)
dt
dxn
= an1 x1 (t) + an2 x2 (t) + . . . + ann xn (t) + bn u(t)
dt
Ces n equations peuvent etre presentees sous la forme dune seule equation
differentielle dordre n :
dn y dn1 y dy
+ a n1 + . . . + a 1 + a0 y(t) =
dtn dtn1 dt
dm u dm1 u du
bm m + bm1 m1 + . . . + b1 + b0 u(t)
dt dt dt
Lordre dun systeme dynamique lineaire est le nombre dequation differentielles
dordre 1 necessaires a sa modelisation.
Des exemples de non-linearites se trouvent dans des cas de figures tels que :
la saturation magnetique provoquant une variation de linductance en fonc-
tion du courant : L = L(i) (figure 1.35) ;
L = L ( i )
0 i
f _ 0 1 _ 2 4 . e p s
C o u p l e d e
f r o t t e m e n t
+ T f s e c 0
0 V i t e s s e
- T f s e c 0
f _ 0 1 _ 2 6 . e p s
L I M I T A T I O N
v
+ u m a x
u ( t ) v ( t )
- u m a x
f _ 0 1 _ 2 5 . e p s
PLL La boucle asservie en phase (PLL) est un exemple de systeme asservi (fi-
gure 1.44).
Circuits electroniques Lamplificateur operationnel, par exemple en montage
suiveur, nest autre quun systeme asservi dont la grandeur reglee est la
tension de sortie et la consigne la tension appliquee sur lentree +.
Letre humain en position verticale A noter que ce meme etre humain est
en difficulte dans cette tache lorsque que ses reflexes ou son attention sont
diminues (pour cause de fatigue, alcool, medicaments) : il est plus lent a
reagir, et son comportement peut devenir oscillatoire (titubant . . . ), par un
phenomene identique a celui decrit au 1.5.1 page 30.
Letre humain conduisant son vehicule La consigne est la trajectoire a suivre,
les yeux sont les capteurs reconstituant la situation exacte du vehicule sur
la route et la commande consiste a ajuster la pedale des gaz.
0.5
0.5
0.5
0.5
f_mes_Energie_vect_scal_01_9.eps
Consigne de position [rad]
Commande vectorielle
Commande vectorielle
Commande vectorielle
Commande scalaire
Commande scalaire
Commande scalaire
Vitesse mesure [rad/s]
0.45
0.45
0.45
0.45
Dplacement pointpoint de 100[rad] avec servomoteur AC brushless
0.4
0.4
0.4
0.4
0.35
0.35
0.35
0.35
0.3
0.3
0.3
0.3
0.25
0.25
0.25
0.25
t [s]
0.2
0.2
0.2
0.2
0.15
0.15
0.15
0.15
0.1
0.1
0.1
0.1
0.05
0.05
0.05
0.05
0
0
1000
0
0
10
10
40
20
20
400
200
200
500
500
Chapitre 2
Modelisation, representation et
simulation des systemes
dynamiques lineaires
2.1 Introduction
Dans le but de garantir les specifications imposees par le cahier des charges
dun asservissement (stabilite, rapidite, precision, etc), on ne peut choisir et
dimensionner le regulateur au hasard. Lobtention des meilleures performances
necessite au contraire de tenir compte des proprietes et parametres du systeme
a regler (gain statique, retard pur, inertie, constante de temps, etc). Ceux-ci
netant que rarement disponibles sur catalogue et netant que tres difficilement
extraits des plans de conception de linstallation, les parametres du systeme a
regler peuvent/doivent etre en principe obtenus en realisant des experiences et
des mesures (phases de modelisation et didentification selon 1.9 page 52).
Il faut garder a lesprit que lensemble de ces proprietes est determine par
les lois physiques qui gouvernent le systeme et sont avantageusement condensees
dans le modele mathematique du systeme a regler. Ce modele, ainsi construit sur
la base des lois physiques, est appele modele de connaissance. La modelisation de
connaissance est donc la phase dun projet dautomatique consistant a obtenir
les equations (differentielles selon le 1.7.5 page 45) regissant le systeme a regler.
En disposant dun tel modele, on evite davoir a faire des mesures sur le
systeme reel pour chaque cas de figure a analyser et lon peut ainsi limiter les
couts (duree des essais, deplacements, etc) et parfois les risques par lutilisation
dun simulateur (MATLAB , SysQuake , etc). Il existe egalement des situations
ou le systeme reel nexiste pas encore ! De plus certaines proprietes (le gain sta-
tique, la structure notamment, etc) du systeme apparaissent plus clairement si
le modele de connaissance est etabli, ce qui permet par exemple de determiner
precisement les modifications a entreprendre sur une installation afin de rendre
M o d l e d e
r e p r s e n t a t i o n
A n a l y s e
c o m p o r t e m e n t
M e s u r e s I d e n t i f i c a t i o n
d y n a m i q u e
p a r s i m u l a t i o n
M a t i r e p r e m i r e , n e r g i e P r o d u i t
P r o c e s s u s
C o m m a n d e i n d u s t r i e l
A j u s t a g e S
-
M o d l e d e A n a l y s e
P l a n s d e c o n n a i s s a n c e c o m p o r t e m e n t
M o d l i s a t i o n
l 'i n s t a l l a t i o n d y n a m i q u e
p a r s i m u l a t i o n
f _ 0 2 _ 3 1 . e p s
2
yacq f, ysim
4
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
t [s]
Fig. 2.2 Temperature mesuree yacq et temperature yest fournie par un modele,
cas dun processus industriel. On observe une tres bonne correspondance, chiffree
par la moyenne de la somme des carres des differences yacq yest (fichier source).
S y s t m e
u ( t ) y ( t )
d y n a m i q u e
f _ 0 2 _ 3 0 . e p s
Fig. 2.3 Le signal dentree du systeme etudie est habituellement designe par
u(t) et celui de sortie par y(t) (fichier source).
y 2
( t )
u ( t )
y 1
( t )
t [ s ]
0
T r 1
T r 2
T 2
f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 1 _ 2 . e p s
Fig. 2.4 Reponses indicielles dun systeme a retard pur (y1 (t)) et dun systeme
a retard pur et constante de temps (y2 (t)) (fichier source).
3.5
2.5
1.5
0.5
0.5
0 5 10 15
t [s]
f_arx_exemple_02_3.eps
Fig. 2.5 Reponse indicielle dun systeme a retard pur : canal aerothermique
(foehn) du laboratoire dautomatique de leivd . Le signal dentree est un saut
de tension aux bornes du corps de chauffe, celui de sortie est la temperature
mesuree. On observe un retard pur de lordre de Tr = 200 [ms] (fichier source).
y 1
( t )
u ( t )
y 2
( t )
t [ s ]
0 f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 2 _ 2 . e p s
Fig. 2.6 Reponses indicielles dun systeme dordre 1 (y1 (t)) et dun systeme
dordre eleve (y2 (t)) (fichier source).
La reponse indicielle dun filtre RC passe-bas ( 2.3.2 page 69) ou celle dun
(petit, i.e. < 500 [W]) moteur a courant continu (entree = tension au bornes de
linduit, sortie = vitesse angulaire) ont une allure analogue.
En se referant a lexemple de la douche presente au 1.5.1 page 30, il faut
noter que du point de vue dun regulateur, leffet dun retard pur ou celui dune
constante de temps (figure 2.4 page ci-contre) sont assez semblables. Dans les
2 cas, il sagit dun comportement dommageable pour la stabilite, puisque la
propagation des signaux dans la boucle se voit ralentie. En pratique, on a souvent
tendance a parler simplement de retard, dans un cas comme dans lautre.
y 1
( t )
u ( t )
y 2
( t )
t [ s ]
0 f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 3 _ 2 . e p s
Fig. 2.7 Reponses indicielles dun systeme oscillant (y1 (t)) et dun systeme a
dephasage non-minimal ou vicieux (y2 (t)) (fichier source).
u e
( t ) u s
( t )
C
R
f _ 0 2 _ 2 5 . e p s
8
u(t)
y(t)
4
u(t), y(t)
4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
f_swisscab_01_1.eps
u e
( t )
u s
( t )
t [ s ]
0 f _ 0 2 _ 2 6 _ 2 . e p s
y 1
( t ) y 2
( t )
u ( t )
t [ s ]
0
f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 4 _ 2 . e p s
y 3
( t )
Fig. 2.11 Reponses indicielles dun integrateur pur (y1 (t)), de 2 integrateurs
purs (y2 (t)) et dun systeme a comportement (entre autre) derivateur (y3 (t))
(fichier source)
a l i e r s
T ( t ) w ( t )
T ( t ) r e s
p
e m
y ( t ) = q ( t )
C o e f f i c i e n t
d e f r o t t e m e n t J
v i s q u e u x
f _ 0 2 _ 0 1 _ 3 6 . e p s
R f
d2 X
J 2 = Text Tem (t)
dt
dou : Z t Z t0
1
(t) ( ) d dt0
J
T r e s
= 0
d w / d t
w
-
T ( t ) S q ( t )
e m 1 / J
R f
= 0
f _ 0 2 _ 0 1 _ 3 5 . e p s
Position angulaire
1
0.8
y(t)=m(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Couple
2
1.5
u(t)=Tem(t)
1
0.5
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
t [s]
f_arx_exemple_05_3.eps
montre les resultats obtenus dans les memes conditions, lorsque cependant le
signal de sortie selectionne est la vitesse plutot que la position. Lallure typique en
forme rampe alors que le signal dentree est un saut traduit bien un comportement
integrateur.
x 10
3 Vitesse angulaire
12
10
8
y(t)=m(t)
2
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Couple
2
1.5
u(t)=Tem(t)
0.5
0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
t [s]
f_arx_exemple_04_3.eps
Schema technologique
On admet que le systeme presente a la figure 2.16 est lineaire, ce qui implique
notamment que linductance L est constante et ne depend pas du niveau de
courant i(t).
R L
i ( t )
u ( t ) = u ( t ) y ( t ) = u ( t )
e C s
f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 5 . e p s
Mise en equations
Zt
di 1
ue (t) = R i (t) + L + i ( ) d
dt C
Zt
1
us (t) = i ( ) d
C
Les equations ci-dessus peuvent etre remaniees afin de les presenter sous forme ca-
nonique, i.e. sous une forme telle que lon ait n equations differentielles dordre 1 :
di R 1 1
= i (t) us (t) + ue (t)
dt L L L
dus 1
= i (t)
dt C
Lordre dun systeme dynamique lineaire etant le nombre dequation differentielles
dordre 1 necessaires a sa modelisation, on a donc avec le circuit RLC un systeme
dordre n = 2.
d i / d t i ( t ) d u / d t
s
u ( t ) 1 / L 1 / C u ( t )
e S s
-
-
R / L
1 / L
f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 6 . e p s
Fig. 2.17 Schema fonctionnel detaille du circuit RLC : les seuls elements dy-
namiques autorises sont des integrateurs (fichier source).
R i ( t )
u ( t ) = u ( t ) y ( t ) = u ( t )
e C s
f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 6 . e p s
Mise en equations
Lapplication des lois de Kirchhoff donne :
Zt
1
ue (t) = R i (t) + i ( ) d
C
Zt
1
us (t) = i ( ) d
C
dus
ue (t) = R C + us (t)
dt
La mise sous forme canonique donne :
dus 1 1
= us (t) + ue (t)
dt RC RC
i ( t )
u ( t ) = u ( t ) 1 / R 1 / C y ( t ) = u ( t )
e S x
s
-
-
f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 7 . e p s
u ( t ) = u e
( t )
y ( t ) = u s
( t )
t [ s ]
0 T = 1 / R C f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 8 _ 2 . e p s
R y ( t ) = i ( t )
u ( t ) L
f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 7 . e p s
di
ue (t) = R i(t) + L
dt
d i / d t
u ( t ) 1 / L y ( t ) = i ( t )
S
R / L
f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 8 . e p s
di R 1
= 0 = i(t) + ue (t)
dt L L
dou
limt y(t) 1
K= =
limt u(t) u(t)=const. R
La reponse indicielle du systeme etudie est esquissee sur la figure 2.23 page
L
ci-contre. On peut y lire le gain statique ainsi que la constante de temps R , i.e.la
1
duree que met la reponse pour atteindre 1 e = 63% de sa valeur finale.
u 0
u ( t )
u 0
/ R y ( t ) = i ( t )
t [ s ]
0 T = L / R f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 1 _ 2 . e p s
y ( t ) = v ( t )
u ( t ) = F ( t )
R f
m f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 0 . e p s
Fig. 2.24 Systemeh i masse-dash pot. Le dash pot cree un fottement visqueux de
coefficient Rf N m proportionnel par hypothese a la vitesse. Le systeme est donc
s
lineaire (fichier source).
dv
m = F (t) Rf v(t)
dt
Sous forme canonique, on obtient :
dv 1 Rf
= F (t) v(t)
dt m m
d v / d t
u ( t ) = F ( t ) 1 / m y ( t ) = v ( t )
S
R f
/ m
f _ 0 2 _ 0 1 _ 0 9 . e p s
Fig. 2.25 Schema fonctionnel detaille du systeme masse-dash pot (fichier source).
F 0
u ( t ) = F ( t )
F 0
/ R f
y ( t ) = v ( t )
t [ s ]
0 T = m / R f
f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 2 _ 2 . e p s
Comparaisons, analogies
La generalisation des resultats obtenus au paragraphe precedent conduit a
etablir la liste des analogies des tableaux 2.1 et 2.2.
Ces analogies montrent que les comportements dynamiques des systemes phy-
siques formes des elements de base
Electricite Mecanique
u(t) ue (t) F (t) excitation (signal dentree)
y(t) i(t) v(t) reponse (signal de sortie)
L m inertie, stockant lenergie
cinetique
R Rf element dissipatif
C k ressort, rigidite, element stockant
lenergie potentielle
R L
a l i e r s
a a
w ( t )
p
u ( t ) = u ( t ) M y ( t ) = q ( t )
a
C o e f f i c i e n t
J
i a d e f r o t t e m e n t
v i s q u e u x
f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 3 . e p s
R f
Modele en t Modele en s
dia
ua (t) = Ra ia (t) + La + em (t) Ua (s) = Ra Ia (s) + La s Ia (s) + Em (s)
dt
em (t) = KE (t) Em (s) = KE (s)
Tem (t) = KT ia (t) Tem (s) = KT Ia (s)
d
Jt = Tem (t) Rf (t) Jt s (s) = Tem (s) Rf (s)
dt
d
= (t) s (s) = (s)
dt
T r e s
d i / d t
T d w / d t
i
a
w
e m -
a
u ( t ) = u ( t ) K
a S S
1 / L a
T S
1 / J y ( t ) = q ( t )
-
R a
R f
e m
K E f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 4 . e p s
y ( t ) = q ( t )
u ( t ) = u a
( t )
w ( t )
t [ s ]
0
r g i m e t r a n s i t o i r e r g i m e p e r m a n e n t
f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 5 _ 2 . e p s
On en deduit (s) :
KT 1
(s) = Ra Jt +Rf La
Ua (s)
R a R f + KE KT 1 + s + s2 La Jt
Ra Rf +KE KT Ra Rf +KE KT
1
et finalement (s) = s
(s)
KT
Ra Rf +KE KT 1
(s) = Ra Jt +Rf La La Jt
Ua (s)
s 1+s + s2
Ra Rf +KE KT Ra Rf +KE KT
Ka 1
= Ua (s)
s 1 + s Tm + s2 Tm Te
ou Tm et Te sont respectivement les constantes de temps mecanique et electrique
du moteur et de charge.
2.3.5 Generalisation
Tout systeme dynamique lineaire peut etre modelise, i.e. represente par :
1 equation differentielle dordre n :
dn y dn1 y dy
n
+ an1 n1 + . . . + a1 + a0 y(t) =
dt dt dt
dm u dm1 u du
bm m + bm1 m1 + . . . + b1 + b0 u(t)
dt dt dt
n equations differentielles dordre 1 :
dx1
= a11 x1 (t) + a12 x2 (t) + . . . + a1n xn (t) + b1 u(t)
dt
dx2
= a21 x1 (t) + a22 x2 (t) + . . . + a2n xn (t) + b2 u(t)
dt
dxn
= an1 x1 (t) + an2 x2 (t) + . . . + ann xn (t) + bn u(t)
dt
y(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) + . . . + cn xn (t) + d u(t)
n n - 1
d y d y d y
+ a + K + a + a y
y ( t )
n n - 1 n - 1 1 0
d t d t d t
u ( t ) m m - 1
d u d u d u
= b + b + K + b + b u
m m m - 1 m - 1 1 0
d t d t d t
f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 9 . e p s
S y s t m e
d y n a m i q u e
u ( t ) y ( t )
l i n a i r e
m o n o - v a r i a b l e
S y s t m e
d y n a m i q u e y ( t ) = g ( t )
u ( t ) = d ( t )
l i n a i r e
m o n o - v a r i a b l e
u ( t )
g ( t ) y ( t )
f _ 0 2 _ 0 1 _ 2 4 . e p s
Fig. 2.31 Representation dun systeme dynamique lineaire par sa reponse im-
pulsionnelle g(t) (fichier source).
G(s) = L {g(t)}
S y s t m e
d y n a m i q u e
u ( t ) y ( t )
l i n a i r e
m o n o - v a r i a b l e
G ( s )
U ( s ) Y ( s )
u ( t ) y ( t )
f _ 0 2 _ 0 1 _ 2 0 . e p s
dou :
Y (s) bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0
G(s) = =
U (s) an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
Sous forme factorisee, on a :
Y (s) bm (s z1 ) (s z2 ) . . . (s zm )
G(s) = =
U (s) an (s s1 ) (s s2 ) . . . (s sn )
Il est vivement recommande, lorsque lon presente une fonction de transfert G(s),
dindiquer quelles en sont les entree U (s) et sortie Y (s) en sastreignant a ecrire
nom du signal de sortie
z }| {
Y (s) ...
G(s) = =
U (s) ...
|{z}
nom du signal dentree
Y (s) (s)
G(s) = =
U (s) Ua (s)
KT 1 1
= Jt Ra +La Rf
R a R f + KT KE s 1 + s + s2 La Jt
Ra Rf +KT KE Ra Rf +KT KE
u ( t ) y ( t )
C
R
R
2
R 2
-
-
u ( t ) +
+
y ( t )
U ( s ) 1 Y s )
u ( t ) s R C y ( t )
f _ 0 2 _ 0 1 _ 2 2 . e p s
1 1
Y (s) = U (s)
RC s
Y (s) 1 1
G(s) = =
U (s) RC s
Introduction dans MATLAB ou SysQuake :
u ( t ) = d ( t )
y ( t ) = e ( t )
t [ s ]
0 f _ 0 2 _ 0 1 _ 2 1 _ 2 . e p s
u(t) = (t)
Y (s)
G1 (s) =
U (s)
Rf 2 J2 2
1 s 1+ k
s+ k
s
=
(Rf 1 + Rf 2 ) ((J1 +J2 )k+Rf 1 Rf 2 ) (J1 Rf 2 +J2 Rf 1 )
1+s k(Rf 1 +Rf 2 )
+ s2 k R +R + s3 k RJ1 J+R
2
( f 1 f 2) ( f 1 f 2)
la configuration poles-zeros est donnee a la figure 2.35 page suivante. Les poles
sont representes par des x et les zeros par des o.
La configuration pole-zero peut etre obtenue avec MATLAB ou SysQuake :
I m
s
s 2
z 2
s 1
R e
0 z 1
s 3
z 3
f _ 0 2 _ 0 1 _ 2 3 . e p s
Exemples
Y (s) 1
G(s) = U (s)
= s
:=1
Y (s) 1
G(s) = U (s)
= s2 (1+sT )
:=2
Y (s) K
G(s) = U (s)
= (1+sT )
:=0
Y (s) KT
G(s) = U (s)
= Ra Rf +KT KE
1s Jt Ra +La Rf
1
La Jt
:=1
1+s R R +K K +s2 R
a f T E a Rf +KT KE
c o e f f i c i e n t d e
f r o t t e m e n t v i s q u e u x :
d e s p a l i e r s
R f
[ N m s / r a d ]
T e m
( t ) q 1
( t ) q 2
( t )
R f
R f
r i g i d i t d e l 'a r b r e
d e t r a n s m i s s i o n :
k [ N m / r a d ]
i n e r t i e d u r o t o r : i n e r t i e d e l a c h a r g e :
J 1
J 2 f _ 0 2 _ 0 1 _ 3 7 . e p s
Fig. 2.36 Schema technologique dun systeme mecanique ayant une transmis-
sion flexible (voir exercice) (fichier source).
Exemples :
Y (s) 3 3 1
G(s) = U (s)
= 5s+4
= 5
4
|{z} 1+s
gain permanent 4
|{z}
constante de temps
Y (s) 3 3 1
G(s) = =U (s)
=
s(5s+4)
= 34 s+s12 5
4 s(1+s 54 )
4
Notons que chaque fois que cela est possible sans effort particulier, on preferera
sans aucun doute la forme factorisee, laquelle met clairement en evidence les
constantes de temps et autre elements dynamiques (taux damortissement , pul-
sation propre non-amortie n , voir 2.6.2 page 92).
Exemples :
Y (s) 3
G(s) = U (s)
= 5s+4
= 35 s+1 4
5
Y (s) 3 3 1
G(s) = U (s)
= s(5s+4)
=
5 s(s+ 45 )
Remarque
En pratique, ce sont les formes factorisees qui sont les plus utilisables. On
factorise donc chaque fois quon le peut ! Loperation inverse (effectuer) est rare.
Y (s) 1
G2 (s) = =
U (s) 1 + a1 s + a2 s2
il est de type = 0
il na pas de zero
dy
T + y(t) = K u(t)
dt
k
Y (s) = G(s) U (s) =
|{z} s s1
L{(t)}=1
dou :
t
y(t) = g(t) = k es1 t = k e T
Rponses impulsionnelle, indicielle et en vitesse dun syst me fondamental dordre 1 G1(s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 0.1)
impulsionnelle 10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
1
tangente lorigine
indicielle
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0.6
en vitesse
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
t [s]
f_sys_fond_01_1.eps
Fig. 2.37 Reponses impulsionnelle g(t), indicielle (t) et a une rampe (appelee
reponse en vitesse) dun systeme fondamental dordre 1. On voit sur la reponse
indicielle que la constante de temps T correspond au temps necessaire au signal
pour atteindre (1 1e ) 63% de sa valeur finale, ou encore au temps que mettrait
la tangente a la reponse en t = 0 [s] pour atteindre la valeur finale y . Dautre
part, la pente de la tangente a la reponse, en t = 0 [s], est non-nulle (fichier source).
0.5 0
Im
10
0
0 1 2 3 4 5 2 0 2
Re
2
10
1.5
g(t)
1 0
Im
0.5
10
0
0 1 2 3 4 5 2 0 2
Re
150
10
100
g(t)
Im
50
10
0
0 1 2 3 4 5 2 0 2
t [s] Re
f_mode_exp_1.eps
Fig. 2.38 Si le pole s1 est situe a gauche de laxe imaginaire, le systeme retrouve
un etat dequilibre, ce qui nest pas le cas si ce meme pole se trouve sur laxe
imaginaire (stabilite marginale) ou a droite de celui-ci (instabilite). La notion de
stabilite sera definie precisement au chap.5 (fichier source).
1.5
g(t)
1 0
Im
0.5
0 5
0 1 2 3 4 5 10 5 0
Re
1 5
g(t)
0.5 0
Im
0 5
0 1 2 3 4 5 10 5 0
Re
10 5
g(t)
5 0
Im
0 5
0 1 2 3 4 5 10 5 0
t [s] Re
f_mode_rap_1.eps
Fig. 2.39 Plus le pole s1 est situee a gauche de laxe imaginaire, i.e. plus la
constante de temps correspondante T = s11 est petite, plus le mode est rapide
(fichier source).
K k
= =
1+s 22 1
+ s 2
n
(s + )2 + 02
n | {z }
| {z }
forme de Laplace
forme de Bode
Diagramme de Bode dun systme fondamental dordre 1 G1(s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 0.1) (exact et asymptotique)
20
1/T1
asymptote 0[dB]/dcade
0
3
gain [dB]
40
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
45
asymptote 0[deg]/dcade
phase [degr]
45 asymptote 90[deg]/dcade
asymptote 0[deg]/dcade
90
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
[rad/s]
f_sys_fond_01_2.eps
Fig. 2.40 Reponse harmonique G(j ), i.e. frequentielle, dun systeme fonda-
mental dordre
dB 1. Cette reponse est facilement
dB approximable par 2 asymptotes de
1
h (0i dec jusqua n = T = |s1 | et 20 dec
gain
h iensuite) et 3 asymptotes de phase
(0 dec
jusqua 10n = 0.1 T1 = 0.1|s1 |, 45 dec
jusqua 10n = 10 T1 = 10|s1 |,
h i
et ensuite 0 dec ) (fichier source).
et sont donc conjugues complexes par le fait que les coefficients du denominateur
a2 s2 + a1 s + a0 , i.e. de lequation caracteristique, sont reels.
Le mode temporel leur etant associe est :
k
g(t) = et sin (0 t)
0
le taux damortissement determine (mais nest pas egal a ...) le nombre
doscillations de la reponse temporelle avant stabilisation (voir figure 2.43 page 96) ;
la pulsation propre non-amortie n correspond a la pulsation de resonance
de phase, la pulsation a laquelle la phase vaut 90 [ ]. Cest aussi a cette
pulsation que se coupent les 2 asymptotes de gain (voir figure 2.45 page 98) ;
0 est la pulsation propre du regime libre, observable sur la reponse tempo-
p
relle en regime transitoire : on a 0 = n 1 2 (voir figure 2.44 page 97) ;
est le facteur damortissement et indique la rapidite avec laquelle le regime
transitoire sattenue (sin (0 t) est pondere
p par et ) (voir figure 2.44 page 97).
la pulsation de resonance r = n 1 2 2 correspond a la pulsation
de resonance de gain, i.e. la pulsation a laquelle le gain est maximal (voir
figure 2.45 page 98).
0 0
Im
5
10
10
0 1 2 3 4 5 2 0 2
Re
20
10
10
g(t)
0 0
Im
10
10
20
0 1 2 3 4 5 2 0 2
Re
1000
10
0
g(t)
0
Im
1000
10
2000
0 1 2 3 4 5 2 0 2
t [s] Re
f_mode_sin_1.eps
Fig. 2.41 Influence de la position des poles dun systeme fondamental dordre
2 par rapport a laxe =. Si les poles sont situes a gauche de laxe imaginaire,
le mode se stabilise. Il est entretenu sils sont sur laxe imaginaire et divergent
lorsque les poles sont a partie reelle positive (fichier source).
0 0
Im
10
20
5
0 1 2 3 4 5 1.5 1 0.5 0 0.5
Re
10
20
5 10
g(t)
0 0
Im
5 10
20
10
0 1 2 3 4 5 1.5 1 0.5 0 0.5
Re
20 20
10 10
g(t)
0 0
Im
10 10
20 20
0 1 2 3 4 5 1.5 1 0.5 0 0.5
t [s] Re
f_moderap2_1.eps
1
=0.707
=1.0
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1.4
n=2* n= n=/2 =0.5=const
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t [s]
Fig. 2.43 Le taux damortissement fixe (mais nest pas egal a . . . ) le nombre
doscillations avant stabilisation de la reponse temporelle (fichier source).
=1 [s1]=const
0 variable
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0=2 [rad/s]=const
1.5 variable
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t [s]
20
20
gain [dB]
40
asymptote oblique 40 [dB/dc.]
n
60
80
0
asymptote horizontale 0 [deg/dc.] n
45
phase [deg]
90
asymptote oblique 90 [deg/dc.]
135
asymptote horizontale 0 [deg/dc.]
180
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
[rad/s]
R L
i ( t )
u ( t ) u ( t )
e C s
f _ 0 2 _ 0 2 _ 0 1 . e p s
Notant que :
dq dus
=C
i (t) =
dt dt
q(t) etant la charge instantanee du condensateur, et que
Zt
1
us (t) = i ( ) d
C
2
d u R d u 1
+ + u ( t )
s s
u ( t ) = u ( t ) u ( t ) = y ( t )
C
2 s
d t L d t L
e s
1
= u ( t )
C
e
L
f _ 0 2 _ 0 2 _ 1 2 . e p s
lentree ue (t)
et
la sortie us (t)
du systeme.
Dans le cas de conditions initiales nulles, on peut extraire la fonction de
transfert :
Us (s) 1
G (s) = =
Ue (s) 1 + s R C + s2 L C
entree-sortie
ou aucune des grandeurs internes du circuit nintervient, bien que leur connais-
sance puisse etre importante ; on pense notamment
au courant i(t) ;
au flux totalise (t) = L i(t) ;
a la charge instantanee du condensateur q(t) ;
au champ electrique E(t) entre les armatures du condensateur.
G ( s )
U e
( s ) U s
( s )
U ( s ) Y ( s )
f _ 0 2 _ 0 2 _ 1 3 . e p s
Un courant i(t) trop eleve peut provoquer une saturation magnetique se ma-
nifestant directement sur le flux totalise (t), alors quune charge exageree du
condensateur peut engendrer un champ electrique E superieur au champ disrup-
tif. Dans un cas comme dans lautre, les hypotheses de linearite sont dementies,
mais aucune de ces grandeurs napparat dans lun ou lautre des modeles entree-
sortie (equation differentielle dordre 2 et fonction de transfert) obtenus.
Modele detat
La representation dans lespace detat (State space model) offre une alternative
au modele entree-sortie en proposant un modele liant non seulement les signaux
dentree et de sortie dun systeme dynamique tout en gardant a loeil certaines
grandeurs internes essentielles, les variables detat.
Pour lobtenir, il suffit de decrire le systeme dynamique par n equations
differentielles dordre 1 en lieu et place dune seule equation differentielle
dordre n. Pour le circuit electrique considere, on pourrait ecrire :
di
+ C1 q (t)
ue (t) = R i (t) + L dt
i (t) = dq
dt
ou q(t) est la charge electrique instantanee du condensateur. En placant les
derivees premieres dans les membres de gauche et en mettant en forme, on a :
di
dt
= R L
1
i (t) LC q (t) + L1 ue (t)
dq
dt
= i (t)
Ces deux equations, mises ainsi sous forme canonique, modelisent le comporte-
ment dynamique du circuit. Elles sont les equations detat du systeme. Lex-
pression de la tension de sortie us (t) est alors simplement
1
us (t) = q (t)
C
i(t) et q(t)
1 d R 1 1
= 2 (t) us (t) + ue (t)
L dt L L L
dus 1
C = (t)
dt L
on a finalement, apres avoir multiplie la premiere equation par L et la seconde
par C1 ,
R
d L 1 1
= 1 + ue
dt us LC
0 u s 0
us = 0 1
us
2.7.2 Definition
La representation detat dun systeme dynamique lineaire est un modele par
lequel non seulement la relation entree-sortie entre u(t) et y(t) est determinee,
G ( s )
U ( s ) Y ( s )
u ( t ) y ( t )
f _ 0 2 _ 0 1 _ 2 7 . e p s
dn y dn1 y dy dm u dm1 u du
n
+a n1 n1
+. . .+a 1 +a 0 y = b m m
+b m1 m1
+. . .+b1 +b0 u
dt dt dt dt dt dt
n n - 1
d y d y d y
+ a + K + a + a y
y ( t )
n n - 1 n - 1 1 0
d t d t d t
u ( t ) m m - 1
d u d u d u
= b + b + K + b + b u
m m m - 1 m - 1 1 0
d t d t d t
f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 9 . e p s
Fig. 2.50 Representation dun systeme dynamique lineaire par une equation
differentielle dordre n (fichier source).
G ( s )
U ( s ) Y ( s )
u ( t ) y ( t )
f _ 0 2 _ 0 1 _ 2 8 . e p s
dx1
dt
= a11 x1 +a12 x2 +... +a1n xn +b1 u
dx2
= a21 x1 +a22 x2 +... +a2n xn +b2 u
dt
... ... ... ... ... ...
dxn
dt
= an1 x1 +an2 x2 +... +ann xn +bn u
y = c1 x1 + c2 x2 + . . . + cn xn + d u
Exemple : moteur DC
R L
a l i e r s
a a
w ( t ) q ( t )
p
u a
( t ) M
C o e f f i c i e n t
J
i a d e f r o t t e m e n t
v i s q u e u x
R f f _ 0 2 _ 0 2 _ 0 9 . e p s
Les signaux dentree u(t) et de sortie y(t) sont ici la tension ua (t) appliquee
aux bornes de linduit ainsi que la position angulaire (t) respectivement. La mise
en equations donne :
dia
ua (t) = Ra ia (t) + La + KE (t)
dt
Tem (t) = KT ia (t)
d
J = Tem (t) Rf (t)
dt
d
= (t)
dt
Par simple mise en forme, on peut en deduire les equations detat, en choi-
sissant ia , et comme variables detat :
dia Ra KE 1
= ia + ua
dt La La La
d KT Rf
= ia
dt J J
d
=
dt
La connaissance de ces trois equations est necessaire et suffisante pour decrire
le comportement dynamique du systeme considere, lequel est donc dordre n = 3.
La sortie y du systeme est donnee par lequation dobservation et concide
dans cet exemple avec lun des etats :
y=
d~x
= A ~x + B u
dt
y = C ~x + D u
le vecteur
x1
~x = ...
xn
est le vecteur detat ; cest un vecteur colonne de dimension n 1. Ses
composantes sont les n etats du systeme.
la matrice
a11 a12 . . . aan
a21 a22 . . . a2n
A = ..
.. .. ..
. . . .
an1 an2 . . . ann
est la matrice detat ou matrice systeme ; cest une matrice carree de
dimension n n.
Dans le cas dun systeme mono-variable (une entree u, une sortie y),
la matrice
b1
b2
B = ..
.
bn
est la matrice dentree prenant la forme dun vecteur-colonne de dimen-
sion n 1 ;
la matrice
C = c 1 c 2 . . . cn
est la matrice de sortie, vecteur-ligne de dimension 1 n ;
la matrice
D = [d]
est la matrice de transfert. Elle se reduit a un scalaire dans le cas mono-
variable. Si elle est non-nulle, cela indique que lentree u intervient direc-
tement sur la sortie y, ce qui traduit un comportement statique (voir fi-
gure 2.54 page 109).
Lequation
d~x
= A ~x + B u
dt
est lequation detat. Elle seule determine le comportement des etats x1 a xn ,
i.e. le comportement dynamique du systeme.
Lequation
y = C ~x + D u
est lequation dobservation ou encore equation de sortie ; elle na aucune
influence sur les etats. Elle permet de construire la/les sortie(s) du systeme par
simple combinaison lineaire des etats.
Exemple : moteur DC
On reprend lexemple du moteur DC a excitation separee precedemment
traite. Sous forme matricielle, ses equations detat secrivent :
La KLEa 0
Ra 1
ia ia La
d
= KT Rf 0 + 0 ua
dt J J
0 1 0 0
| {z } | {z } | {z } | {z }
~
x A ~
x B
i a
= 0 0 1 + [0] ua
|{z} |{z} |{z}
y
| {z
C
} D u
| {z }
~
x
x2=omega
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
x3=teta
0 x1=ia
0.1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
Exemple : moteur DC
Les equations detat du moteur DC peuvent etre representees sous forme gra-
phique. Un schema fonctionnel possible celui des figures 2.55 page 110 et 2.56 page 113
ou les seuls element dynamiques intervenant sont des integrateurs. Lavantage
de ces schemas est que lon peut voir au premier coup doeil la structure interne
du systeme, notamment les relations existant entre les differentes grandeurs.
r
d x
r
d t x
u ( t ) B C y ( t )
S S
A
f _ 0 2 _ 0 1 _ 2 9 . e p s
Fig. 2.54 Schema fonctionnel (ou structurel) associe a une representation par un
modele detat. On observe que la matrice detat A determine les contre-reactions
des etats du systeme (fichier source).
d i R K 1 d w K R d J
= - i - w + u = i - w = w
a a E T f
a a a
d t L L L d t J J d t
T
a a a
i w
e m
a
1 1 1
u K
1 1
a S
L
S
s
T
J
S
s s
q
a
-
R
R f
a
L J
a
e m
K E
f _ 0 2 _ 0 2 _ 1 6 . e p s
Fig. 2.55 Une representation graphique possible des equations detat du moteur
DC (fichier source).
Exemple : moteur DC
La fonction de transfert G (s) = YU (s)
(s)
= U(s)
a (s)
est obtenue en procedant par
etapes :
La KLEa 0
Ra
1 0 0
(s I A) = s 0 1 0 KJT RJf 0
0 0 1 0 1 0
Ra KE
s + La + La 0
= KJT s + RJf 0
0 1 s
[cof (s I A)]T
(s I A)1 =
|s I A|
R
s s + Jf s KJT KT
J
cof (s I A) = KLaT s s s+ R a
s + Ra
La
La
R T KE
0 0 s+ RLa
a
s + Jf + KJL a
R
s s + Jf s KLaT 0
[cof (s I A)]T = KT
s s s+ R a
0
J La
KT Rf T KE
J
s + Ra
La
s + Ra
La
s + J
+ KJLa
Ra Rf KT KE
|s I A| = s s+ s+ +
L J J La
a
2 R a J + Rf La K T KE + R a R f
=s s + s+
La J La J
Rf
s s+ J
s KLaT 0
KT
s s s+ R a
0
J La
KT Ra Ra Rf KT KE
J
s + La s + La s + J + JLa
1
C (s I A) = 0 0 1
R J+R L K K +R R
s s2 + a La Jf a s + T LEa J a f
h i
KT Ra Ra Rf KT KE
J
s + La
s + La
s + J
+ JLa
=
R J+R L K K +R R
s s2 + a La Jf a s + T LEa J a f
de toute facon pas prises en compte dans le calcul. La meme remarque sapplique
egalement a la matrice B intervenant dans le calcul suivant. Pour gagner du
temps lors de lextraction de (sI A)1 en evitant le calcul de certaines de ses
composantes, on aura donc interet a prendre en compte la forme de B et C des
le depart.
h i
1
Rf
KT Ra Ra KT KE
J
s + La
s + La
s + J
+ JLa La
C (s I A)1 B = 0
R J+R L K K +R R
s s2 + a La Jf a s + T LEa J a f 0
KT
J
L1a
=
Ra J+Rf La KT KE +Ra Rf
s s2 + La J
s + La J
dou finalement :
T K
Y (s) 1 La J
G (s) = = C(s I A) B+|{z}
D =
U (s) R J+R L
s s2 + a La Jf a s +
KT KE +Ra Rf
0 La J
>> [numG,denG]=ss2tf(A,B,C,D);
>> printsys(numG,denG)
num/den =
-5.457e-012 s + 1.277e+004
------------------------------
s^3 + 162.4 s^2 + 1.533e+004 s
Du determinant de (sI A) peuvent etre extraites les valeurs propres, i.e. les
poles s1 a s3 du systeme. Numeriquement, cela peut se faire a laide de MATLAB
par la fonction eig (eigenvalues), ce qui donne ici :
>> eig(A)
ans =
0
-81.1766 +93.4977i
-81.1766 -93.4977i
1
i
u
1 a
a S
L s
a
-
R
a
e
d i R K 1
L
a
= - i - w + u
a a E
a a m
d t L L L
K
a a a
1 w
S
s
d w K R R
= i - w
T f f
a
d t J J J
T e m
1
K T
J
d J 1 q
= w
d t s
f _ 0 2 _ 0 2 _ 1 7 . e p s
Fig. 2.56 Une autre representation graphique des equations detat du moteur
DC (fichier source).
soit encore :
d (~x)
= A|Q ~x + B|Q u
dt
Pour lequation dobservation, on a simplement :
D
d / d t ( D x )
u
D x
u
B 1 / s
C y
S S S S
- Q
A Q
p o i n t d e
f o n c t i o n n e m e n T
u 0
x 0
f _ 0 2 _ 0 2 _ 0 2 . e p s
Exemple
On considere un moteur DC a excitation separee constante (figure 2.58 page
ci-contre), pour lequel linertie de la charge Jch est dependante de la position
angulaire selon la loi
R L
a l i e r s
a a
w ( t )
p
u a
( t ) M
J
i a C o e f f i c i e n t I n e r t i e v a r i a b l e
d e f r o t t e m e n t e n f o n c t i o n d e
v i s q u e u x l a p o s i t i o n
R
f _ 0 2 _ 0 2 _ 0 6 . e p s
0.012
0.01
Inertie [kgm^2]
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0 1 2 3 4 5 6 7
teta [rad]
Le schema fonctionnel est donne sur la figure 2.60. On y reconnat un bloc non-
lineaire symbolise conventionnellement par un rectangle aux bordures doubles.
q ( t )
1
i a
( t ) T e m
( t )
1
R 1 1
u ( t ) S K S w ( t )
a
( a s i n ( J ) )
a L
T J + s
+ s
a
1 N
-
R a
R f
K E
f _ 0 2 _ 0 2 _ 0 7 . e p s
Fig. 2.60 Schema fonctionnel dun moteur DC entranant une inertie variable
en fonction de la position angulaire (fichier source).
dx1 dia Ra KE 1
= = ia + ua
dt dt La La La
= f1 (x1 , x2 , x3 ) + g1 (u)
dx2 d KT Rf KT Rf
= = ia = ia
dt dt Jt Jt JN ( + sin ()) JN ( + sin ())
= f2 (x1 , x2 , x3 ) + g2 (u)
dx3 d
= =
dt dt
= f3 (x1 , x2 , x3 ) + g3 (u)
Ces memes equations, linearisees autour du point de fonctionnement Q(ua0 , [ia0 , 0 , 0 ]),
deviennent, apres calcul des derivees partielles :
f1 f1 f1
g1
x1 x1 x2 x3 x1
d f2 f2 f2
u
g2
x2 = x2 + u
x1 x2 x3 u
dt f3 f3 f3 gn
x3 x1 x2 x3
x3 u Q
Q
R KLEa
1
0
a
ia La ia
d KT 1 R 1
La
= JNf (+sin( 0 + 0 ua
dt JN (+sin(0 )) 0 ))
0 1 0 0
=0
On peut alors en deduire, selon les besoins, les poles, les constantes de temps
ou la fonction de transfert liant lentree ua et la sortie de son choix.
(s)
Pour obtenir la fonction de transfert Ga (s) = U a (s)
, on elimine le courant
ia des equations ci-dessus en lextrayant de la premiere equation :
Ra KE 1
s+ Ia (s) = (s) + Ua (s)
La La La
KE 1
Ia (s) = La (s) + La Ua (s)
s+ RLa
a
s+ R La
a
T K 1
La JN
(+sin(
0 ))
=
R 1 Rf 1 Rf Ra +KT KE
s2 + s L a + (+sin( JN
+ La JN
a 0 )) (+sin(0 ))
KT 1
=
Rf
Rf Ra + KT KE Ra
+ 1
La (+sin(0 )) JN
1 + s+ 1 s2
Rf Ra +KT KE Rf Ra +KT KE
1 1
(+sin(0 )) La JN (+sin(0 )) La JN
2.5
240
2
vitesse angulaire [rad/s]
300
0
1.5 210
270
30
180
1 60
150 120 90
0.5 330
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
t [s]
Chapitre 3
Schemas fonctionnels
3.1 Introduction
Un systeme dynamique lineaire peut etre represente par sa fonction de trans-
fert G(s). Graphiquement, on peut donc symboliser le systeme entier par un bloc
dans lequel on note G(s) (figure 3.1).
S y s t m e
d y n a m i q u e
u ( t ) y ( t )
l i n a i r e
m o n o - v a r i a b l e
G ( s )
U ( s ) Y ( s )
u ( t ) y ( t )
f _ 0 3 _ 0 4 . e p s
b l o c
f o n c t i o n n e l
c o m p a r a t e u r
G 5
( s )
U ( s ) S G 1
( s ) S G 2
( s ) G 3
( s ) Y ( s )
b r a n c h e m e n t
G 4
( s )
f _ 0 3 _ 0 5 . e p s
s i g n a l
U ( s ) G 1
( s ) G 2
( s ) . . . G k
( s ) Y ( s )
f _ 0 3 _ 7 . e p s
Lorsque plusieurs systemes sont mis en cascade (figure 3.3), on montre aisement
que la fonction de transfert equivalente est donnee par le produit de fonctions de
transfert individuelles :
Y (s)
G(s) = = G1 (s) G2 (s) . . . Gk (s)
U (s)
U (s) s + 20
G1 (s) = =2
E(s) s
et
Y (s) s + 10
G2 (s) = = 0.01 2
U (s) s + 2 s + 0.11
Les numerateurs et denominateurs sont tout dabord introduits :
numG1= 2 [ 1 , 2 0 ] ;
denG1 = [ 1 , 0 ] ;
numG2=1e 3 [ 1 , 1 0 ] ;
denG2 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ;
Il suffit ensuite deffectuer la mise en serie a laide la fonction series :
[ numG, denG ] = s e r i e s ( numG1, denG1 , numG2, denG2 ) ;
Simulation avec SysQuake ou MATLAB Notons qua partir des version 2.0
et 5.0 de SysQuake , resp. MATLAB , il existe des objets fonction de transfert, que
lon peut introduire comme suit (cas de lexemple ci-dessus) :
numG1= 2 [ 1 , 2 0 ] ;
denG1 = [ 1 , 0 ] ;
G1=t f ( numG1, denG1 )
numG2=1e 2 [ 1 , 1 0 ] ;
denG2 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ;
G2=t f ( numG2, denG2 )
On peut alors calculer sans autre :
G=G1G2;
G 2
( s )
U ( s ) G 1
( s ) S Y ( s )
f _ 0 3 _ 8 . e p s
numG1 = [ 1 ] ;
denG1 = [ 1 , 1 ] ;
G1 = t f ( numG1, denG1 ) ;
numG2 = 1 0 [ 0 . 1 , 1 ] ;
denG2 = [ 1 , 0 ] ;
G2 = t f ( numG2, denG2 ) ;
G = p a r a l l e l ( G1, G2) ;
ou encore
G = G1 + G2;
U ( s ) S G 1
( s ) Y ( s )
- / +
G 2
( s )
f _ 0 3 _ 6 . e p s
dou
Y (s) G1 (s)
G(s) = =
U (s) 1 Go (s)
p a r t i e d u s y s t m e r g l e r
s i t u e a v a n t l 'i n t r o d u c t i o n
d e s p e r t u r b a t i o n s v ( t )
p a r t i e d u s y s t m e r g l e r
( a m p l i f i c a t e u r d e p u i s s a n c e ,
s i t u e a p r s l 'i n t r o d u c t i o n
a c t i o n n e u r , e t c )
r g u l a t e u r d e s p e r t u r b a t i o n s v ( t )
( p r o c e s s u s , c a p t e u r , e t c )
v ( t )
+
e ( t ) u ( t ) +
+
w ( t ) S G ( s ) G ( s ) S G ( s ) y ( t )
c a 1 a 2
f _ 0 3 _ 1 8 . e p s
Fig. 3.6 Schema fonctionnel canonique dun systeme asservi (fichier source).
On ecrit alors :
[ numGa, denGa ] = s e r i e s ( numGa1, denGa1 , numGa2, denGa2 ) ;
[ numGo, denGo ] = s e r i e s ( numGc, denGc , numGa, denGa ) ;
[ numGw, denGw] = c l o o p ( numGo, denGo ) ;
[ numG, denG ] = s e r i e s ( numGc, denGc , numGa1, denGa1 ) ;
[ numGv, denGv ] = fe e d b a ck ( numGa2, denGa2 , numG, denG ) ;
Go=GcGa1Ga2 ;
Gw=Go/(1+Go) ;
Gv=Ga2/(1+GcGa1Ga2 ) ;
3.5 Exemple
La figure 3.7 illustre les etapes successives necessaires a la reduction du schema
fonctionnel presente en introduction de ce chapitre (figure 3.2 page 122). Il est
G 5
( s )
U ( s ) S G 1
( s ) S G 2
( s ) G 3
( s ) Y ( s )
G 4
( s )
G 5
( s )
U ( s ) S G 1
( s ) S G 2
( s ) G 3
( s ) Y ( s )
G 4
( s ) 1 / G 3
( s )
U ( s ) S G 1
( s ) G 6
( s ) Y ( s )
G 4
( s ) 1 / G 3
( s )
G ( s ) G ( s )
1 6 Y ( s )
U ( s )
1
1 + G ( s ) G ( s ) G ( s )
( s )
1 6 4
G
f _ 0 3 _ 0 1 . e p s
G o
( s )
U ( s ) S G 1
( s ) G 4
( s ) G 6
( s ) / G 3
( s ) G 3
( s ) / G 4
( s ) Y ( s )
c o n t r e - r a c t i o n u n i t a i r e
f _ 0 3 _ 0 9 . e p s
Fig. 3.8 Si necessaire, le schema peut encore etre presente sous forme canonique,
i.e. tel que la contre-reaction soit unitaire (fichier source).
Modele en t Modele en s
dia
ua (t) = Ra ia (t) + La + em (t) Ua (s) = Ra Ia (s) + La s Ia (s) + Em (s)
dt
em (t) = KE (t) Em (s) = KE (s)
Tem (t) = KT ia (t) Tem (s) = KT Ia (s)
d
Jt = Tem (t) Rf (t) Jt s (s) = Tem (s) Rf (s)
dt
d
= (t) s (s) = (s)
dt
R L
a l i e r s
a a
w ( t )
p
u ( t ) = u ( t ) M y ( t ) = q ( t )
a
C o e f f i c i e n t
J
i a d e f r o t t e m e n t
v i s q u e u x
f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 3 . e p s
R f
T r e s
d i / d t
T d w / d t
i
a
w q
-
u ( t ) = u ( t ) y ( t ) =
e m
a ( t )
a
S S K S
1 / L a
x T 1 / J x x
-
R a
R f
e m
K E f _ 0 3 _ 1 1 . e p s
U
a
( s ) = R
a
I
a
( s ) + L
a
s I
a
( s ) + K
E
W ( s ) T r e s J s W ( s ) = T ( s ) - R W ( s ) - T ( s )
t e m f r e s
i T
w
a e m -
1
u K
1 1
a S S
s L
T S
s J
s q
a t
R R f
a
e m
K E
T r e s
i T 1
w
1
a e m -
R R 1
u K
q
a f t
a S L
T S J
+
a
s
+
t
1 s 1 s
R R
-
a f t
e m
K E
f _ 0 3 _ 0 2 . e p s
K 1 1 w 1
u
T
S
q
R R L J
a 1 + s 1 + s
a t
s
a f
R R
a f
e m
K E
K 1 1
w
T
R R L J
1 + s 1 + s 1
u
a t
a f
q
R R
a
a f
s
K K 1 1
1 +
T E
R R L J
1 + s 1 + s
a t
a f
R R
a f
K
T
( )
u
R R + K K
q
a f t T E 1
a
s L R + J R L J
+ +
2
1 s s
a t t a a t
R R + K K R R + K K
a t T E a f T E
f _ 0 3 _ 0 3 . e p s
Chapitre 4
Regulateur PID
p a r t i e d u s y s t m e r g l e r
s i t u e a v a n t l 'i n t r o d u c t i o n
d e s p e r t u r b a t i o n s v ( t )
p a r t i e d u s y s t m e r g l e r
( a m p l i f i c a t e u r d e p u i s s a n c e ,
s i t u e a p r s l 'i n t r o d u c t i o n
a c t i o n n e u r , e t c )
r g u l a t e u r d e s p e r t u r b a t i o n s v ( t )
( p r o c e s s u s , c a p t e u r , e t c )
v ( t )
+
e ( t ) u ( t ) +
+
w ( t ) S G ( s ) G ( s ) S G ( s ) y ( t )
c a 1 a 2
f _ 0 4 _ 2 3 . e p s
Y ( s ) = G
w
( s ) W ( s ) + G
v
( s ) V ( s )
v ( t )
+
e ( t ) u ( t ) +
+
w ( t ) S G ( s ) G ( s ) S G ( s ) y ( t )
c a 1 a 2
y ( t )
f _ 0 4 _ 3 6 . e p s
A noter que cette regle tres simple de calcul de Go (s) sapplique sans autre si
le systeme est plus complique, par exemple sil nest pas sous forme canonique
(figure 4.3).
v ( t )
G ( s )
e ( t ) a 5
w ( t ) = 0
S G ( s ) S G ( s ) S G ( s ) S x ( t )
c a 1 a 2
-
-
G a 4
( s )
y ( t )
G a 3
( s )
f _ 0 4 _ 3 3 . e p s
Fig. 4.3 Fonction de transfert en boucle ouverte dun systeme presente sous
une forme quelconque, i.e. non canonique (fichier source).
En se referant au schema fonctionnel universel (figure 4.1 page 133, noter que le
retour est unitaire), on a :
Y (s) Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s)
Gw (s) = =
W (s) 1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s)v(t)=0
Y (s) Go (s)
Gw (s) = =
W (s) v(t)=0 1 + Go (s)
Y ( s ) = G
w
( s ) W ( s ) + G
v
( s ) V ( s )
+
w ( t ) S G ( s ) y ( t )
o
Y ( s ) G ( s )
( ) = =
o
G s
( ) ( )
w
W s 1 + G s
f _ 0 4 _ 2 4 . e p s
Y (s) Ga2 (s) Ga2 (s)
Gv (s) = = =
V (s) w(t)=0 1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s)
1 + Go(s)
v ( t )
+
+
1 1 1
- G ( s ) G ( s ) S G ( s ) y ( t )
s c as 1 as 2
Y ( s ) G ( s )
( ) = =
a 2
G s
( ) ( )
v
V s 1 + G s
f _ 0 4 _ 2 6 . e p s
puis selon la definition de la linearite du 1.7.5 page 44, les causes ajoutent leurs
effets. Il est des lors possible de calculer y(t) par transformee de Laplace inverse :
V ( s )
R E G U L A T E U R
E ( s ) U ( s )
W ( s ) S G c
( s ) G a
( s ) Y ( s )
-
S Y S T E M E
A R E G L E R
f _ 0 4 _ 0 3 . e p s
s i t u e a v a n t l 'i n t r o d u c t i o n
d e s p e r t u r b a t i o n s v ( t )
p a r t i e d u s y s t m e r g l e r
( a m p l i f i c a t e u r d e p u i s s a n c e ,
s i t u e a p r s l 'i n t r o d u c t i o n
a c t i o n n e u r , e t c )
r g u l a t e u r d e s p e r t u r b a t i o n s v ( t )
( p r o c e s s u s , c a p t e u r , e t c )
v ( t )
+
e ( t ) u ( t ) +
+
w ( t ) S G ( s ) G ( s ) S G ( s ) y ( t )
c a 1 a 2
f _ 0 4 _ 2 3 . e p s
Y ( s ) = G
w
( s ) W ( s ) + G
v
( s ) V ( s )
Fig. 4.7 Schema fonctionnel universel dun systeme asservi (fichier source).
T e x t
G n r a t e u r
T
d e c o n s i g n e
P o t e n t i o m t r e
d e c o n s i g n e
P u i s s a n c e
d i s s i p e p t h
p a r e f f e t J o u l e
u
w i
+
A
y - C o r p s d e
e u c h a u f f e
A m p l i f i c a t e u r
C o m p a r a t e u r R g u l a t e u r
d e p u i s s a n c e
a c t i o n
d e u x p o s i t i o n s
C a p t e u r
P o t e n t i o m t r e
d e m e s u r e
f _ 0 4 _ 2 6 . e p s
un autre regulateur a deux niveaux avec hysterese (figure 4.9 page suivante).
Dans ce cas, on verra la temperature osciller avec plus damplitude autour de
20 [ C] et cela sans gene pour le confort des personnes presentes. De son cote, le
chauffagiste sera satisfait, car la chaudiere senclenchera et declenchera pour des
u
e ( t )
w ( t )
+
u ( t )
y ( t ) - e
R g u l a t e u r a c t i o n
d e u x p o s i t i o n s
f _ 0 4 _ 2 9 . e p s
a v e c h y s t r s e
Fig. 4.9 Regulateur a action a deux position avec hyterese (fichier source).
durees raisonnables preservant ainsi sa duree de vie. Il faut cependant noter que
w ( t ) l a r g e u r d e
l 'h y s t r s e
y ( t )
0 t
+ u
u ( t )
m a x
0 t
- u m a x
f _ 0 4 _ 2 7 . e p s
Fig. 4.10 Allure de la grandeur reglee (temperature mesuree) lors dun asser-
vissement par regulateur a action a deux position avec hyterese (fichier source).
la non-linearite de ces regulateurs simples rend difficile leur synthese sur la base
dun cahier des charges fixant les performances du systeme asservi. Malgre cela,
ils sont frequemment utilises pour des applications dont lactionneur supporte
une forte sollicitation et pour lesquelles une oscillation constante de la grandeur
reglee y(t) autour de la consigne w(t) est admissible. Un exemple dapplication
est la regulation du courant fournit par une alimentation a decoupage [9].
Dans ce qui suit, on se limitera a la presentation et a letude du regulateur
PID, de loin le regulateur le plus utilise en pratique.
u (t) = Kp e (t)
U (s)
Gc (s) = = Kp
E (s)
e ( t ) K p
u ( t )
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 1 . e p s
1
e ( t ) = e ( t )
u ( t ) = K p
e ( t )
0
t [ s ] f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 1 . e p s
A ( w ) [ d B ]
K p
[ d B ]
0 [ d B ] w [ r a d / s ]
1 0 1 0 1 0 1 0 1 / T 1 0
- 1 0 1 2 3
p
j ( w ) [ d e g ]
+ 9 0
0 w [ r a d / s ]
1 0 1 0 1 0 0 . 1 / T 1 0 1 / T 1 0
- 1 0 1 2 3
p p
- 4 5
- 9 0
f _ 0 4 _ 0 7 . e p s
R 2
R 1
e ( t ) +
u ( t )
U ( s ) R
G ( s ) = = -
2
( )
c
E s R f _ 0 4 _ 1 8 _ 0 1 . e p s
1
appliquer au systeme doit etre non-nulle afin que celui-ci puisse retrouver ou
maintenir son etat dequilibre, il est dans le meme temps necessaire que lerreur
soit non-nulle puisque :
Y (s) 1
Ga (s) = =
U (s) (1 + s) (1 + s 0.01)
1
Grandeur rgle
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
t [s]
6
Commande
Fig. 4.15 Reponse indicielle en boucle fermee avec asservissement par regulateur
P : une erreur statique subsiste car le signal de commande u(t) a appliquer au
systeme a regler Ga (s) doit etre dans ce cas non-nul pour que y(t) atteigne un
niveau different de zero (fichier source).
C
i s s a n
e
i d
d
i t e s s e
r
v ( t )
s
r
t e u
t e u
o
u
p
p
p
c a p
p
v
e
a m
m
( s u
d
r g u l a t e u r
u ( t ) T ( t )
e ( t ) u ( t ) 1 / R i ( t ) 1 / R w ( t )
a e m
w ( t )
S K 1 S K S K y ( t )
a a f
p 1 + s L / R T 1 + s J / R m w
a a f
y ( t ) e m
( t )
K E
A v i t e s s e n o n n u l l e , l a c o m m a n d e u ( t ) e t
s a v e r s i o n a m p l i f i e e n p u i s s a n c e u a
( t )
d o i v e n t t r e n o n - n u l l e s p o u r a u m o i n s
q u i l i b r e r l a F E M e m
( t ) q u i e s t f _ 0 4 _ 1 1 . e p s
p r o p o r t i o n n e l l e l a v i t e s s e w ( t )
Fig. 4.16 Asservissement de vitesse dun moteur DC. La tension ua (t) aux
bornes de linduit doit etre non-nulle si la vitesse (t) est differente de zero, ne
serait-ce que pour equilibrer (au moins) la FEM em (t) (fichier source).
Il faut donc que le systeme presente une erreur pour quune tension dalimentation
ua () non-nulle soit appliquee aux bornes de linduit.
Il nen va pas autrement en regulation de maintien : si des perturbations de
couple interviennent, telles que les frottements sec ou visqueux (figure 4.17) ou
plus generalement un couple resistant Tres (t) agissant sur son arbre, le moteur
doit fournir du couple pour les compenser afin de se maintenir en etat dequilibre.
Ce couple (moteur) ne peut alors etre fourni que si la tension ua (t) aux bornes
de linduit est superieure a la tension induite em (t) :
Tem
KT
6=0 [A] KE 6=0 [V]
z }| { z }| {
ua (t) = Ra ia (t) + em (t)
Celle-ci etant positive differente de zero puisque le moteur tourne, ua (t) doit
donc etre positive differente de zero. Avec un regulateur de type P, lerreur ne
peut donc quetre differente de zero et le systeme asservi presente donc ce quon
appelle du statisme.
C o u p l e d e C o u p l e d e
f r o t t e m e n t f r o t t e m e n t
V i t e s s e V i t e s s e
0 0
F r o t t e m e n t s e c p u r F r o t t e m e n t v i s q u e u x l i n a i r e f _ 0 4 _ 3 8 . e p s
V
+
p o t e n t i o m t r e
v ( t )
D w ( t )
V
-
e ( t )
w '( t ) u ( t )
w ( t )
S S K p
G a
( s ) y ( t )
y ( t )
f _ 0 4 _ 1 2 _ 0 1 . e p s
Sur cette lancee, on pourrait decider dagir directement sur la commande u(t)
en procedant comme suit (figure 4.19) :
ajouter a la commande up (t) issue du regulateur P la quantite ajustable
ui (t) ;
augmenter ou diminuer ui (t) progressivement jusqua ce que e(t) soit nulle ;
up est alors nulle (up = 0) et ui est exactement egale a la valeur necessaire
a la compensation de lerreur statique, et bien que lerreur soit nulle, la
commande u(t) = up (t) + ui (t) est bel et bien non-nulle.
V
+
p o t e n t i o m t r e
v ( t )
u ( t )
V
- i
e ( t ) u ( t )
u ( t )
w ( t )
S K S G ( s ) y ( t )
p
p a
y ( t )
f _ 0 4 _ 1 2 _ 0 2 . e p s
M e s u r e r e ( t )
e ( t ) = 0 ?
A u g m e n t e r u ( t )
i
M a i n t e n i r u ( t )
( D i m i n u e r u ( t ) )
i
f _ 0 4 _ 1 0 . e p s
qui accumule le signal dentree e(t) et se maintient a son dernier niveau lorsque
lerreur est nulle : la solution automatisee de la procedure consiste a integrer
lerreur. La loi de commande est donc :
Zt
1
ui (t) = e ( ) d
Ti
U (s) 1 + s Ti
Gc (s) = = Kp
E (s) s Ti
r g u l a t e u r P I v ( t )
K u i
( t )
i
e ( t ) u p
( t ) u ( t )
w ( t )
S K p
S G a
( s ) y ( t )
y ( t ) f _ 0 4 _ 1 3 . e p s
+
1 +
e ( t ) S K p
u ( t )
s T i f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 2 . e p s
t
1
u ( t ) = K p
e ( t ) + e ( t ) d t
T i
-
1
e ( t ) = e ( t )
K p
T
0
t [ s ]
i
f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 2 . e p s
A ( w ) [ d B ]
I
K p
[ d B ]
0 [ d B ] w [ r a d / s ]
1 0 0 . 1 / T 1 0 1 / T 1 0 1 0 / T 1 0 1 0
- 1 0 1 2 3
i i i
j ( w ) [ d e g ]
P
0 w [ r a d / s ]
1 0 0 . 1 / T 1 0 1 / T 1 0 1 0 / T 1 0 1 0
- 1 0 1 2 3
i i i
- 4 5
- 9 0
- 1 8 0
f _ 0 4 _ 0 4 . e p s
R 2
C 2
R 1
e ( t ) +
u ( t )
f _ 0 4 _ 1 8 _ 0 2 . e p s
Regulateur I pur
Zt Zt
Kp
u (t) = e ( ) d = Ki e ( ) d
Ti
U (s) Kp Ki
Gc (s) = = =
E (s) s Ti s
Remarque La fonction de transfert ci-dessus est bel et bien celle dun regulateur
I pur : elle traduit le fait que la commande u(t) delivree par le regulateur est pro-
portionnelle a lintegrale de lerreur. Elle ne comporte donc pas de contribu-
tion proportionnelle a lerreur et doit de ce fait etre distinguee du regulateur PI
qui lui comporte les 2 actions simultanement. Il sagit dune confusion rencontree
chez certains etudiants . . .
Y (j ) Go (j )
Gw (j ) = = 1 pour Go (j )
W (j ) 1 + Go (j )
Y (j ) Ga2 (j )
Gv (j ) = = 0 pour Go (j )
V (j ) 1 + Go (j )
Y (j ) Go (j )
Gw (j ) = = 1
W (j ) 1 + Go (j ) 1+
Y (j ) Ga (j ) Ga (j )
Gv (j ) = = 0
V (j ) 1 + Go (j ) 1+
On dit que le regulateur a action integrale ameliore la robustesse du systeme,
rendant en particulier ses performances de precision peu dependantes des varia-
tions des parametres (notamment du gain permanent Ka ) du systeme a regler
Ga (s).
Y ( s ) = G
w
( s ) W ( s ) + G
v
( s ) V ( s )
+
w ( t ) S G ( s ) y ( t )
o
Y ( s ) G ( s )
( ) = =
o
G s
( ) ( )
w
W s 1 + G s
f _ 0 4 _ 2 4 . e p s
v ( t )
+
+
1 1 1
- G ( s ) G ( s ) S G ( s ) y ( t )
s c as 1 as 2
Y ( s ) G ( s )
( ) = =
a 2
G s
( ) ( )
v
V s 1 + G s
f _ 0 4 _ 2 6 . e p s
Kp=0, Ki=1.12
1.5
Grandeur rgle
Kp=0, Ki=12.5
Kp=50,
1 Ki=0
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7
t [s]
5
4 I
3
Commande
2
I
1
0
1 P
2
0 1 2 3 4 5 6 7
t [s]
Fig. 4.28 Reponses indicielles en boucle fermee, regulateur P pur avec Kp = 50,
I pur avec Ki = 12.5 et Ki = 1.12 (fichier source).
Y (s) 1
Ga (s) = =
U (s) (1 + s) (1 + s 0.01)
e ( t ) e ( t )
e ( t 0 ) e ( t 0 )
t [ s ] t [ s ]
0 0
t 0
t 0
S i t u a t i o n 1 : l 'e r r e u r c r o t e n t = t 0
S i t u a t i o n 2 : l 'e r r e u r d c r o t e n t = t 0
f _ 0 4 _ 0 9 . e p s
Intuitivement, on concoit quil serait illogique dappliquer dans ces deux situations
la meme commande u(t0 ), bien que ce soit bel et bien laction quentreprendrait
un regulateur de type P !
Il vient alors lidee de former la commande u(t0 ) non pas en tenant compte
exclusivement de lamplitude de lerreur (action P) a linstant considere t0 , mais
aussi de son evolution, dans le but de savoir quelle est la tendance du signal
derreur et den quelque sorte de la prevoir. Un bon moyen consiste a evaluer son
taux de variation, a savoir sa pente en calculant la derivee de lerreur en t0 .
Pour ce faire, la derivee par rapport au temps de
dt
du signal derreur e(t) est
calculee au moyen dun bloc fonctionnel. Multipliee par un gain ajustable Td
afin de pouvoir doser son action, cette contribution est ensuite ajoutee a celle de
laction P. La loi de commande du regulateur PD obtenu est alors :
de
u (t) = Kp e (t) + Td
dt
U (s)
Gc (s) = = Kp (1 + s Td )
E (s)
+
+
e ( t )
s T S K p
u ( t )
d
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 3 . e p s
K p
T d
d ( t )
1
e ( t ) = e ( t )
d e
u ( t ) = K e ( t ) + T
p d
d t
0
t [ s ] f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 3 . e p s
U (j )
Gc (j ) = = Kp (1 + j Td )
E (j )
D
A ( w ) [ d B ]
P
K p
[ d B ]
0 [ d B ] w [ r a d / s ]
1 0 0 . 1 / T 1 0 1 / T 1 0 1 0 / T 1 0 1 0
- 1 0 1 2 3
d d d
j ( w ) [ d e g ]
D
+ 9 0
1 0 0 . 1 / T 1 0 1 / T 1 0 1 0 / T 1 0 1 0
- 1 0 1 2 3
d d d
+ 4 5
0 w [ r a d / s ]
P
- 9 0 f _ 0 4 _ 0 5 . e p s
Kp=1, Td=0
1.5
Grandeur rgle
Kp=1, Td=3
1
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]
1.5
Grandeur de commande
Kp=1,
1 Td=0
0.5
0.5
1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]
Fig. 4.33 Reponses indicielles en boucle fermee, pour un meme systeme asservi
par un regulateur P puis un regulateur PD. Ce dernier offre, avec la meme action
proportionnelle (Kp = 1 dans les 2 cas) un comportement mieux amorti et tout
a la fois plus dynamique (fichier source).
Y (s) 100
Ga (s) = =
U (s) (1 + s 10) (1 + s 100)
Regulateur P :
U (s)
Gc (s) = = Kp = 1
E (s)
Regulateur PD :
U (s)
Gc (s) = = Kp (1 + s Td ) = 1 (1 + s 3)
E (s)
1.4
1.2
Grandeur rgle y(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]
1.5
Grandeur de commande
0.5
0 up
u
0.5
u
1 d
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]
dn d
= N sin (2 f t) = 2 f N cos (2 f t)
dt dt | {z }
amplitude multipliee par f
V ( s )
E ( s ) U ( s )
W ( s ) S G c
( s ) G a
( s ) Y ( s )
N ( s )
f _ 0 4 _ 2 8 . e p s
b r u i t s u r l a m e s u r e
Fig. 4.35 Prise en compte de la presence bruit n(t) sur la mesure (fichier source).
toujours de linertie, i.e. son temps de reaction netant pas infiniment court, la
variation brutale de la consigne se reflete instantanement sur lerreur, dont la
derivee peut amener la commande a des valeurs tres elevees, comme le montre la
reponse indicielle du regulateur PD (figure 4.31 page 158). Pratiquement, lam-
plitude de la commande est toujours limitee, ne serait-ce que
naturellement, car la puissance disponible bien sur elle aussi limitee,
ou encore
artificiellement a des fins de protection de lactionneur.
En consequence, il est tres vraisemblable qua la suite dune variation trop ra-
pide de la consigne, une saturation de la commande u(t) intervienne, faisant ainsi
travailler le systeme en regime non-lineaire. Outre le fait quune telle situation est
anormale et ne devrait pas se prolonger, cela signifie que le modele du systeme
a regler ne correspond plus a celui adopte. Lanalyse et la prediction de compor-
tement, si elle reste possible, devient neanmoins plus difficile. En pratique, on
evite donc dexciter un systeme asservi avec des signaux a flancs abrupts comme
le saut unite en est un exemple. Ce dernier est et reste donc plutot un signal
danalyse reserve a lidentification de la fonction de transfert Ga (s) du systeme a
regler ou plus simplement aux etudes theoriques. Une alternative consiste a filtrer
la consigne afin de limiter ses variations (figure 4.38 page 165).
Dautre part, si laction D est particulierement benefique en regime transi-
toire, lorsque la consigne et/ou la grandeur reglee evoluent, offrant une meilleure
precision dynamique, il nen va pas de meme en regime permanent ou la contri-
20
10
c, m [t/min]
10
20
30
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0.3
0.2
0.1
0
u [V]
0.1
0.2
0.3
0.4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
f_bruit_02_1.eps
bution derivee est dautant plus faible que lerreur varie peu : elle est meme
nulle lorsque lerreur est constante ! De ce fait, il est exclu, dans le contexte
dun systeme asservi, de mettre en oeuvre un regulateur a action D seule. Un
tel regulateur serait tres efficace en regime dynamique mais savererait bien sur
totalement inoperant en regime permanent constant, incapable de reagir dans le
cas pourtant le plus facile, i.e. celui ou lerreur est constante. Pour lexemple de
la regulation de vitesse de moteur DC precedemment etudie, cela signifie quune
erreur de vitesse constante ne genererait aucune tension aux bornes de linduit :
ua (t) = 0 [V] !
Laction D nameliore donc pas directement la precision en regime permanent,
cette tache etant a la charge de laction P voire de laction I si un regulateur com-
prenant les trois types dactions P, I et D est mis en oeuvre. En consequence,
on notera que laction D ne permettant pas la transmission dun signal
constant, elle doit donc toujours saccompagner au moins dune action
P en parallele (regulateur PD).
L I M I T A T I O N
v ( t ) u
u ( t )
w ( t ) S Y S T E M E
+ u m a x
y ( t )
R g u l a t e u r A
v
R E G L E R
- u
y ( t )
m a x
f _ 0 4 _ 1 9 . e p s
w f i l t r
( t )
w ( t ) G ( s ) S G ( s ) y ( t )
f i l t r e o
G ( s )
f _ 0 4 _ 2 0 . e p s
Toutefois, par le fait que laction D est plutot stabilisante, le gain de laction
P peut parfois etre ajuste a une valeur plus elevee en minimisant le risque dinsta-
bilite : la precision en regime permanent peut etre ainsi amelioree indirectement
par laction derivee.
Regulateur PD realisable
Loperateur dtd ou s effectuant la derivee du signal derreur (figure 4.30 page 158)
nest pas realisable physiquement ; en effet, lexamen de son diagramme de Bode
(figure 4.32 page 159) montre que son gain A() tend vers linfini en meme temps
que la frequence du signal. La puissance de celui-ci est alors, dans le cas dun si-
gnal sinusodal damplitude unitaire :
2 2
d d
p (t) = e (t) = sin ( t) = 2 cos2 ( t)
dt dt
lim p(t) =
Cette puissance tend vers linfini lorsque en fait autant, ce qui rend caduque
la realisation dun derivateur pur. Il faut donc sattendre a ce qua partir dune
certaine
frequence, le gain A() du derivateur reel cesse daugmenter au rythme
dB
de 20 decade et se stabilise a une valeur constante avant meme de decrotre. Les
frequences caracteristiques correspondantes sont liees aux imperfections inevitables
de la realisation, telle que par exemple la bande passante finie des amplificateurs
operationnels, les capacites parasites des etages amplificateurs ou plus simple-
ment des resistances, tout autant delements qui provoquent une attenuation du
gain a partir dune frequence plus ou moins elevee.
En pratique, les consequences sont negligeables, eu egard a la gamme des
frequences auxquelles ces phenomenes parasites interviennent. Qui plus est, on
souhaitera meme dans certains cas amplifier leur effet en completant deliberement
laction D par un filtrage passe-bas de pulsation caracteristique aT1 d nettement
plus basse. La raison a cela est dordre essentiellement pratique : on souhaite par
ce moyen attenuer leffet des bruits. Aussi le regulateur PD realise a-t-il souvent
pour fonction de transfert :
U (s) s Td
Gc (s) = = Kp 1 +
E (s) 1 + s a Td
1 + s (1 + a) Td
= Kp
1 + s a Td
ou a est un coefficient ajustable nomme facteur davance de phase valant en
general 0.1 a 0.2.
+
s T +
e ( t ) S K u ( t )
d
p
1 + s a T d f _ 0 4 _ 3 0 . e p s
A ( w ) [ d B ] P
P
K p
[ d B ]
0 [ d B ] w [ r a d / s ]
1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
- 1 0 1 2 3
0 . 1 / ( ( 1 + a ) T d
) 1 / ( ( 1 + a ) T d
) 1 0 / ( ( 1 + a ) T d
)
0 . 1 / ( a T d
) 1 / ( a T d
)
j ( w ) [ d e g ]
+ 9 0
+ 4 5
D P
P
0 w [ r a d / s ]
1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
- 1 0 1 2 3
0 . 1 / ( ( 1 + a ) T ) 1 / ( ( 1 + a ) T ) 1 0 / ( ( 1 + a ) T )
d d d
0 . 1 / ( a T d
) 1 / ( a T d
)
- 9 0 f _ 0 4 _ 0 8 . e p s
+
1 +
e ( t ) S K p
u ( t )
s T
+
i
s T d
f _ 0 4 _ 0 1 _ 0 4 . e p s
1
e ( t ) = e ( t )
K p
T
0
t [ s ]
i
f _ 0 4 _ 0 2 _ 0 4 . e p s
I P D
A ( w ) [ d B ]
0 [ d B ] w [ r a d / s ]
1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
- 1 0 1 2 3
0 . 1 / T c 1
1 / T c 1
1 0 / T c 1
0 . 1 / T c 2
1 / T c 2
1 0 / T c 2
w n
j ( w ) [ d e g ]
1 0 w n
+ 9 0
+ 4 5
0 w [ r a d / s ]
1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
- 1 0 1 2 3
0 . 1 / T c 1
1 / T c 1
1 0 / T c 1
0 . 1 / T c 2
1 / T c 2
1 0 / T c 2
w
- 4 5
n
- 9 0
0 . 1 w
n
s i ( 1 + s T + s T T ) = ( 1 + 2 z / w s + s / w ) n 'e s t p a s f a c t o r i s a b l e ( z r o s c o m p l e x e s )
2 2 2
i i d n n
s i ( 1 + s T + s T T ) = ( 1 + s T ) ( 1 + s T ) e s t f a c t o r i s a b l e ( z r o s r e l s )
2
f _ 0 4 _ 0 6 . e p s
i i d c 1 c 2
U (s) 1 + s Ti + s2 Ti Td
Gc (s)|P ID = = Kp
E (s) s Ti
U (s)
Gc (s)|P D = = Kp (1 + s Td )
E(s)
possedent plus de zeros que de poles, i.e. ont un degre relatif d ( 2.5.3 page 83) tel
que d = n m < 0. Cette supposition se justifie pour autant que les phenomenes
parasites qui interdisent la construction dun derivateur pur interviennent a des
d = n - m < 0
A ( w ) [ d B ]
d = n - m = 0
0 [ d B ] w [ r a d / s ]
d = n - m > 0
f _ 0 4 _ 2 2 . e p s
Fig. 4.44 Allures generales des gains de systemes a degre relatif d = n m < 0,
d = n m = 0 et d = n m > 0. Seul ce dernier est physiquement realisable
(fichier source).
y P I D
( t )
y P D
( t )
w ( t )
y P
( t )
y ( t )
y ( t )
P I
I
0
f _ 0 4 _ 2 1 . e p s t [ s ]
0.8
0.6
0.4
Q
0.2
Tu Tu+Tg
0.2
0 5 10 15 20 25
t [s]
Fig. 4.46 Reponse indicielle du systeme a regler seul : on mesure les temps Tu
et Tg (fichier source).
Type Kp Ti Td
Tg
P Tu
- -
Tg
PI 0.9 Tu
3.3 Tu -
Tg
PID 1.2 Tu
2.0 Tu 0.5 Tu
Exemple
Considerant la reponse indicielle dun systeme aperiodique (figure 4.46 page
precedente), on peut y mesurer :
Tg = 7.4 [s]
Tu = 3.1 [s]
Du tableau de Ziegler-Nichols, on tire les trois parametres du regulateur
Kp = 1.2 TTug = 2.8, reduit de 50%, ce qui donne Kp = 1.4
Ti = 2.0 Tu = 6.2 [s]
Td = 0.5 Tu = 1.55 [s]
La division par 2 de la valeur du gain proportionnel permet dobtenir une reponse
indicielle tout a fait satisfaisante (deuxieme graphe, figure 4.47 page suivante).
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
t [s]
Fig. 4.47 Reponse indicielle en boucle fermee, regulateur PID ajuste selon la
premiere methode de Ziegler Nichols (fichier source).
Type Kp Ti Td
P 0.5 Kcr - -
PI 0.45 Kcr 0.83 Tcr -
PID 0.6 Kcr 0.5 Tcr 0.125 Tcr
y ( t ) T c r
A c r
K c r
e ( t ) u ( t )
w ( t ) S K p
G a
( s ) y ( t )
-
0
f _ 0 4 _ 3 2 . e p s
Fig. 4.48 Mise en oscillation dun systeme par contre-reaction (fichier source).
Type Kp Ti Td
P 0.4 Kcr - -
PI 0.4 Kcr 0.4 Tcr -
PID 0.4 Kcr 0.4 Tcr 0.1 Tcr
Tab. 4.4 Ajustage modifie des gains de regulateurs P, PI et PID selon la seconde
methode de Ziegler-Nichols.
et le risque dune perte de stabilite est trop grand. Afin de contourner ce probleme,
on prefere creer les oscillations entretenues a laide dun regulateur tout-ou-rien,
tout en limitant lamplitude du signal de commande u(t) a A. Ainsi, loscilla-
tion de la grandeur reglee y(t) sera egalement limitee (figure 4.49 page suivante).
On notera quen regime permanent, le signal de commande u(t) est un signal
carre damplitude A et que la grandeur reglee y(t) est periodique damplitude
Acr , mais non purement sinusodal. Considerant, dans une premiere approxima-
tion, que cette amplitude nest pas tres eloignee de celle du premier harmonique
Y 1 Acr de y(t) (on rappelle que le systeme a regler Ga (s) est typiquement de
nature filtre passe-bas) et sachant que celle du signal carre u(t) vaut U 1 = 4 A ,
1
on determine le gain du systeme pour cette frequence en effectuant le rapport YU 1
des harmoniques dordre 1.
Le systeme boucle etant en oscillation entretenue a la pulsation cr , son gain
de boucle en cette pulsation
Y1
Go (j cr ) = Kpcr Ga (j cr ) = Kpcr 1 = 1
U
y ( t )
1
u ( t )
1
T c r
4 A / p
A A c r
u ( t )
t t
" R E L A I S "
+ A
e ( t )
e
- A
u ( t )
w ( t ) S G a
( s ) y ( t )
- P I D
f _ 0 4 _ 3 1 . e p s
Fig. 4.49 Mise en oscillation controlee dun systeme asservi au moyen dun
element non-lineaire (caracteristique de relais) (fichier source).
est des lors 1 ( 1.5.3 page 33) ; si le gain du systeme a regler a la frequence
1
doscillation est YU 1 , son inverse nest autre que le gain critique Kp = Kcr quil
faut placer dans le regulateur pour transformer lensemble en un systeme oscillant
de maniere permanente. On se trouve alors dans la situation decrite par Ziegler-
Nichols dans la methode en boucle fermee. Alors :
1
Y1
1 4 A
Kcr = = =
|Ga (j cr )| U1 Acr
Exemple
Une illustration de ces possibilites est donnee ci-dessous avec un systeme
possedant 3 constantes de temps et un retard pur dont la fonction de transfert
vaut :
Y (s) es1.5
G(s) = =
U (s) (1 + s 2)3
Pour ce systeme, la methode du relais nous donne une periode Tcr de 12.6 [s] et
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Signal de sortie
6
4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t [s]
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
t [s]
Fig. 4.51 Reponse indicielle en boucle fermee, regulateur PID ajuste selon la se-
conde methode de Ziegler Nichols, avec laide de la technique du relais (fichier source).
Chapitre 5
5.1 Introduction
Ce chapitre est dedie a letude des performances des systemes asservis. Pour
evaluer et comparer des systemes asservis, on peut se baser sur les 4 criteres
suivants :
leur stabilite (notamment le degre de stabilite) ( 5.2) ;
leur precision (notamment en regime permament) ( 5.3 page 187) ;
leur rapidite ( 5.4 page 193) ;
la qualite de lasservissement ( 5.5 page 197).
Letude de ces 4 criteres de comparaison constitue lessentiel du present cha-
pitre. La notion de retard pur est definie au 5.4.3 page 196 alors quun dernier
paragraphe traite des systemes dynamiques a poles dominants ( 5.6 page 198).
5.2 Stabilite
5.2.1 Definition
Dans le cadre de ce cours de base, on adopte la definition suivante pour la
stabilite :
Un systeme dynamique lineaire est stable si, et seulement si, ecarte de sa position
dequilibre par une sollicitation exterieure, le systeme revient a cette position
dequilibre lorsque la sollicitation a cesse.
La stabilite en boucle fermee dun systeme de regulation automatique est
une condition imperative. Pour que les systemes soient utilisables en asservisse-
ment, il est en effet absolument necessaire que toutes les fonctions de transfert en
boucle fermee (BF), par exemple Gw (s) (regulation de correspondance) et Gv (s)
i n s t a b l e
u ( t ) y ( t )
m a r g i n a l e m e n t
s t a b l e
t [ s ] t [ s ]
0 0
s t a b l e
G ( s )
U ( s ) Y ( s )
u ( t ) y ( t )
f _ 0 5 _ 0 4 . e p s
(regulation de maintien),
Y (s) Go (s)
Gw (s) = =
W (s) 1 + Go (s)
Y (s) Ga2 (s)
Gv (s) = =
V (s) 1 + Go (s)
soient stables, sans quoi lon se verrait dans limpossibilite de gerer leur equilibre !
Ceci nimplique toutefois pas que les fonctions de transfert en boucle ouverte
Go (s) ou celle du systeme a regler Ga (s) soient elles-memes stables ! Cest en effet
lune des proprietes majeure de la technique de la contre-reaction que de pouvoir
stabiliser des systemes intrinsequement instables comme le pendule inverse (fi-
gure 5.2 page ci-contre), le segway (figure 1.39 page 49), la fusee, les levitation et
sustentation magnetiques rencontrees dans les applications SwissMetro et paliers
magnetiques (figure 1.40 page 49).
j ( t )
r
F
R a
L a
u a
( t ) M
i a
r g u l a t e u r n u m r i q u e
i m p l a n t d a n s u n P C
w u
A D
D A
y
x
C a p t e u r
f _ 0 5 _ 2 0 . e p s
y ( t )
u ( t ) = d ( t )
?
t [ s ] t [ s ]
0 0
G ( s )
U ( s ) Y ( s )
u ( t ) y ( t )
f _ 0 5 _ 0 5 . e p s
Mode aperiodique
Un mode aperiodique est un mode associe a un pole reel.
Ci
Ci esi t
s si
On voit quil sagit dun mode ayant lallure dune exponentielle dont le taux de
croissance ou decroissance ne depend que du pole lui-meme.
1.5
g(t)
1 0
Im
0.5
0 5
0 1 2 3 4 5 10 5 0
Re
1 5
g(t)
0.5 0
Im
0 5
0 1 2 3 4 5 10 5 0
Re
10 5
g(t)
5 0
Im
0 5
0 1 2 3 4 5 10 5 0
t [s] Re
Mode oscillatoire
Un mode oscillatoire est un mode associe a une paire de poles complexes
conjugues.
k Ci Ci
2 = + Ci et sin (0 t)
2
(s + ) + 0 (s si ) (s si )
ou
= <{si }
0 = ={si }
Le mode oscillatoire est constitue dun terme sinusodal pondere par une exponen-
tielle. La pulsation de la sinus est egale a la partie imaginaire (en valeur absolue)
0 des poles et le parametre de lexponentielle est donne par leur partie reelle .
g(t)
0.5 0
Im
10
0
0 1 2 3 4 5 2 0 2
Re
2
10
1.5
g(t)
1 0
Im
0.5
10
0
0 1 2 3 4 5 2 0 2
Re
150
10
100
g(t)
Im
50
10
0
0 1 2 3 4 5 2 0 2
t [s] Re
Fig. 5.5 Mode aperiodique : influence du signe du pole sur le mode temporel
(fichier source).
0 0
Im
10
20
5
0 1 2 3 4 5 1.5 1 0.5 0 0.5
Re
10
20
5 10
g(t)
0 0
Im
5 10
20
10
0 1 2 3 4 5 1.5 1 0.5 0 0.5
Re
20 20
10 10
g(t)
0 0
Im
10 10
20 20
0 1 2 3 4 5 1.5 1 0.5 0 0.5
t [s] Re
Fig. 5.6 Mode oscillatoire : influence de la position des poles sur la rapidite du
mode (fichier source).
0 0
Im
5
10
10
0 1 2 3 4 5 2 0 2
Re
20
10
10
g(t)
0 0
Im
10
10
20
0 1 2 3 4 5 2 0 2
Re
1000
10
0
g(t)
0
Im
1000
10
2000
0 1 2 3 4 5 2 0 2
t [s] Re
Fig. 5.7 Mode oscillatoire : influence du signe de la partie reelle des poles sur
le mode temporel (fichier source).
I m
R e
0
z o n e s t a b l e z o n e i n s t a b l e
f _ 0 5 _ 0 6 . e p s
( d e m i - p l a n c o m p l e x e ( d e m i - p l a n c o m p l e x e
g a u c h e ) d r o i t )
Remarque importante
Cas particuliers
Si un systeme possede
un ou plusieurs poles a partie reelle positive, il est instable ;
aucun pole a partie reelle positive, il est stable ;
un pole situe a lorigine du plan complexe (si = 0 [s1 ]), ou une ou plusieurs
paires de poles imaginaires purs, il est marginalement stable.
e = lim e(t)
t
Ka1
Ga1 (s) = Ra1 (s) Ra1 (0) = 1
sa1
Ka2
Ga2 (s) = a2 Ra2 (s) Ra2 (0) = 1
s
Kc
Gc (s) = c Rc (s) Rc (0) = 1
s
Ko
Go (s) = Ro (s) Ro (0) = 1
s
ou les termes Rk (s) (i.e. Ra1 (s), Ra2 (s), Rc (s) et Ro (s)) sont des fractions ration-
nelles en s,
1 + b 1 s + b 2 s2 + . . . + b m sm
1 + a1 s + a2 s2 + . . . + an sn
a = a 1
+ a 2
a = a + a
1 c a 1 v ( t ) a 2
= a a 2
a c
a a 1 - a a 2
e ( t ) u ( t ) +
+
w ( t ) S G ( s ) G ( s ) S G ( s ) y ( t )
c a 1 a 2
f _ 0 5 _ 0 3 . e p s
Fig. 5.9 Schema fonctionnel universel, avec mention des types de chacun des
blocs (fichier source).
2 = 0), on a :
s+1 Ka2 s1 +1 1
1
Ep = E = lim + lim
s0 s + Ko s s0 s + Ko s
s0 0
Ka2 s
= lim 0 + lim 0
s0 s + Ko s0 s + Ko
1 Ka2
= +
1 + Ko 1 + Ko
= Ew +Ev
si = 1, 1 = 1, 2 = 0, i.e. il y a une integration dans la boucle,
lintegrateur etant situe avant le point dintroduction des perturbations,
on a :
+1
Ka2 s1 +1 1
s 1
Ep = E = lim + lim
s0 s + Ko s s0 s + Ko s
1 1
s Ka2 s
= lim 1 + lim 1
s0 s + Ko s0 s + Ko
= [0] +[0]
= Ew +Ev
si = 1, 1 = 0, 2 = 1, i.e. il y a une integration dans la boucle,
lintegrateur etant situe apres le point dintroduction des perturbations,
on a :
+1
Ka2 s1 +1 1
s 1
Ep = E = lim + lim
s0 s + Ko s s0 s + Ko s
s1 0
Ka2 s
= lim 1 + lim 1
s0 s + Ko s0 s + Ko
Ka2
= [0] +
K
o
1
= [0] +
Ka1
= Ew +Ev
On observe que pour annuler une erreur statique, il faut une integration dans la
boucle, celle-ci devant imperativement se situer en amont du point dintroduction
des perturbations si lon veut annuler leffet de ces dernieres.
v(t) dordres plus eleves. Les resultats sont obtenus selon le meme principe et
condenses dans le tableau des erreurs permanentes ci-dessous (tableau 5.1).
Lorsque les signaux dentree w(t) et v(t) sont dordre 1 (rampe), lerreur per-
manente quil provoquent est lerreur dordre 1 ou erreur en vitesse (figure 5.10 page
suivante). De meme, pour des signaux dordre 2, lerreur permanente est nommee
erreur dordre 2 ou erreur en acceleration.
E r r e u r s p e r m a n e n t e s e n
r g u l a t i o n d e c o r r e s p o n d a n c e
R g i m e t r a n s i s t o i r e R g i m e p e r m a n e n t
w ( t )
y a
( t ) , e r r e u r s t a t i q u e n u l l e
y b
( t ) , e r r e u r s t a t i q u e n o n - n u l l e
R g i m e p e r m a n e n t c o n s t a n t
= > e r r e u r d 'o r d r e 0 o u e r r e u r s t a t i q u e
0
t [ s ]
y a
( t ) , e r r e u r e n v i t e s s e n u l l e
y b
( t ) , e r r e u r e n v i t e s s e n o n - n u l l e
w ( t )
y c
( t ) , e r r e u r e n v i t e s s e i n f i n i e
R g i m e p e r m a n e n t v a r i a b l e d 'o r d r e 1
= > e r r e u r d 'o r d r e 1 o u e r r e u r e n v i t e s s e
0
t [ s ]
y a
( t ) , e r r e u r e n a c c l r a t i o n n u l l e
y b
( t ) , e r r e u r e n a c c l r a t i o n n o n - n u l l e
w ( t )
y c
( t ) , e r r e u r e n a c c l r a t i o n i n f i n i e
R g i m e p e r m a n e n t v a r i a b l e d 'o r d r e 2
= > e r r e u r d 'o r d r e 2 o u e r r e u r e n a c c l r a t i o n
0
t [ s ]
f _ 0 5 _ 0 1 . e p s
R g i m e t r a n s i s t o i r e R g i m e p e r m a n e n t
1 . 0 5 y
y
0 . 9 5 y
T 9 0 %
T 1 0 %
0 t [ s ]
T d p
T m
f _ 0 5 _ 0 7 . e p s
T r e g
+ / - 5 %
Le temps de montee Tm est la duree que met le signal y(t) pour passer de
10 a 90% de sa valeur finale y .
Y (s) Kw
Gw (s) = =
W (s) 1 + s Tf
Kw 1 kf
= =
Tf 1 s sf
s ( )
T
| {zf }
sf
t
y(t) = Kw 1 e Tf
On peut ecrire :
Treg
y(Treg ) = 0.95 y = Kw 1 e Tf
Kw = 0.95 Kw
soit encore :
3 3
Treg = 3 Tf = =
|sf | |<{sf }|
I m
s f 2
= - 1 / T f 2
s f 1
= - 1 / T f 1
R e
0
f _ 0 5 _ 0 8 . e p s
Fig. 5.12 La configuration pole-zero montre que le systeme asservi 2 est plus
rapide que le systeme asservi 1 (fichier source).
Y (s) Kw kw
Gw (s) = = =
W (s) 1+ 2
n
s+ 1
n2 s2 (s + )2 + 02
les poles en boucle fermee sont sf 1,2 = j 0 (figure 5.13 page suivante) et
la reponse indicielle a pour expression :
!
1
y(t) = Kw 1 p et sin (0 t + )
1 2
3 3
Treg =
|<{sf }|
I m s
+ j w 0
w n
- d R e
0
- j w 0
f _ 0 5 _ 0 9 . e p s
esTr
car
L {u(t Tr } = U (s) esTr
Un exemple de systeme a retard pur est celui de la douche ( 1.5.1 page 30). Le
retard pur observe est du au temps de transport dans la conduite.
u ( t )
y ( t )
0 T r
f _ 0 5 _ 1 0 . e p s
t [ s ]
5.5 Qualite
Lorsquun systeme de regulation automatique satisfait le cahier des charges
des points de vue
stabilite
precision
rapidite
il faut encore proceder a certaines verifications, comme le montre la figure 5.15 page
suivante, ou le depassement de y2 (t) peut etre inacceptable pour lapplication.
Pour departager objectivement 2 systemes, on peut calculer lun ou lautre des
criteres dintegrale (fonction cout) suivants :
ISE : integral of square of error
Z Treg
JISE = e( )2 d
0
Z Treg
JIT SE = e( )2 d
0
y 2
( t )
y 1
( t )
0 t [ s ]
f _ 0 5 _ 1 1 . e p s
T r e g
+ / - 5 %
Fig. 5.15 Reponses indicielles de 2 systemes asservis, ayant les memes perfor-
mances en stabilite, precision et rapidite (fichier source).
ceux necessaires a lobtention des reponses temporelles (figures 5.16 et 5.17 page
suivante).
Im
0.5
0 5
Im
0.5
0 5
0
Im
0.5
0 5
0 1 2 3 4 5 6 10 5 0
t [s] Re
10
1
5
Im
0.5
5
0 10
10
1
5
Im
0.5
5
0 10
10
1
5
Im
0.5
5
0 10
0 1 2 3 4 5 6 20 15 10 5 0
t [s] Re
3
sf =
Treg
Concernant la partie imaginaire des poles, elle peut etre obtenue sachant quun
comportement oscillatoire optimal (i.e. environ une oscillation complete avant sta-
bilisation) est obtenu pour des taux damortissement de lordre de 0.5 . . . 0.707 =
2
2
. Ceci implique que parties reelles et imaginaires, liees par la relation
= sin () = =p = const.
n + 02
2
soient telles que les poles dominants soient situes sur 2 demi-droites issues de
lorigine et formant un angle avec laxe imaginaire (figure 5.18). Ces demi-
droites, correspondant a un taux damortissement donne ( = 30 [ ] pour
= 0.5, = 45 [ ] pour = 0.707, voir figure 5.19 page suivante), portent le
nom de courbes equi-amortissement.
I m s
( z )
s i n
Y = a r c
+ j w 0
w
n
- d = - 3 / T R e
r e g
0
- j w 0
f _ 0 5 _ 1 2 . e p s
Fig. 5.18 Partant de la duree de reglage Treg qui fixe la partie reelle des poles
dominants, leur partie imaginaire est determinee en imposant un taux damortis-
sement , i.e. en recherchant lintersection entre la droite verticale dabcisse
et la courbe equi-amortissement correspondant a (fichier source).
I m s
g ]
[ d e
4 5
=
Y
e g ]
3 0 [ d
=
Y
z
=
z =
0
. 0
0
z
. 5
=
0
.7
0
7
z = 1 . 0
R e
0 f _ 0 5 _ 1 3 . e p s
Chapitre 6
Analyse frequentielle
6.1 Introduction
Ce chapitre a pour but de fournir les outils necessaires a levaluation des per-
formances (en particulier la stabilite et la rapidite) des systemes asservis en se
basant sur leur reponses frequentielles dans differents modes de travail (boucle
ouverte, fermee, etc). La reponse frequentielle dun systeme dynamique pouvant
etre obtenue aussi bien theoriquement que pratiquement ([10], chap.8), ce chapitre
presente donc un tres grand interet en vue dapplications industrielles. De sur-
crot, les methodes danalyse et de synthese frequentielles, quelque peu delaissees
durant les annees 70, connaissent un tres grand regain dinteret depuis 1980, ou
leur utilisation dans le domaine de la commande robuste sest averee tres avan-
tageuse.
0.5
u(t) 0
0.5
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
3
x 10
1
rgime transitoire rgime permanent sinusodal
0.5
y(t)
0.5
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t [s] 3
x 10
Fig. 6.1 La reponse harmonique exprime les proprietes dun systeme dynamique
en regime permament sinusodal (fichier source).
={y(t)}
y(t) etant la reponse du systeme a u(t) = ejt . Sachant que y(t) = L1 {Y (s)},
on a :
1
Y (s) = G(s) U (s) = G(s)
|{z} sj
L{ejt }
on a
bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 1
Y (s) = G(s) U (s) = n n1
s + an1 s + . . . + a1 s + a0 sj
puis, en decomposant en elements simples (on se restreint ici au cas de poles
disctincts, voir [1] pour le traitement du cas general ou les poles peuvent etre
multiples)
C1 C2 Cn B
Y (s) = + + ... + +
s s1 s s2 s sn s j
ou C1 a Cn sont les residus associes aux poles s1 a sn , B etant celui correspondant
au pole s = j . Les poles s1 , . . . , sn , j sont ceux de la fraction rationnelle
Y (s), qui a s1 , . . . , sn en commun avec G(s).
La transformee de Laplace inverse de Y (s) donne :
y(t) = L1 {Y (s)} = C1 es1 t + C2 es2 t + . . . + Cn esn t + B ejt
On a donc, puisque G(s) est stable :
n
X
y(t) = Ci esi t +B ejt B ejt
|i=1 {z }
0 pour t
bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0
1
= lim (s j )
sj sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 sj
= G(j )
On voit donc quun signal dentree sinusodal
u(t) = sin ( t)
devient
={B ejt } = ={G(j ) ejt }
= ={|G(j )| ejarg {G(j)} ejt }
= ={|G(j )| ej(t+arg {G(j)}) }
= |G(j )| sin ( t + arg {G(j )})
Le signal dentree u(t) = sin ( t) est donc :
w = 0 [ r a d / s ]
w = [ r a d / s ]
0 R e
f _ 0 6 _ 0 1 . e p s
Le lieu doit etre gradue en valeurs de et oriente vers les croissant. On fera
bien de se rappeler que tout systeme physique finit par attenuer et dephaser les
signaux. Pour , le gain A() tend vers zero (donc le lieu finit a lorigine
du plan complexe) et la phase tend vers une valeur < 0 [ ].
En pratique, ce type de representation nest que peu utilise. On prefere la
representation par le diagramme de Bode.
Exemple
I m
G ( j w )
w = [ r a d / s ]
0
R e
w = 0 [ r a d / s ]
f _ 0 6 _ 0 2 . e p s
K0 1
Fig. 6.3 Esquisse du lieu de Nyquist de G(j ) = j
(1+jT1 )(1+jT2 )
(fichier source).
Y (j ) K 1
G(j ) = =
U (j ) j (1 + j T1 ) (1 + j T2 )
Pour tracer precisement le lieu de Nyquist, il faut calculer |G(j )| et arg {G(j )}
pour plusieurs valeurs de .
Si lon se contente dune esquisse,
rad il suffit souvent
rad de calculer les points par-
ticuliers correspondant a 0 s et s . Dans le cas de lexemple,
on a :
K |G (j )|
lim0 G(j ) = j =
arg {G(j )} 90 [ ]
K
T1 T2 |G (j )| 0
lim G(j ) = (j) =
3
arg {G(j )} 270 [ ]
A ( w ) |
| G ( j w ) |
[ d B ]
0 [ d B ]
w [ r a d / s ]
( l o g )
f ( w ) |
[ d e g ]
w [ r a d / s ]
a r g { G ( j w ) }
( l o g )
- 1 8 0
f _ 0 6 _ 1 5 . e p s
A ( w ) [ d B ]
+ 2 0 [ d B / d c ]
0 [ d B / d c ]
0 [ d B ] w [ r a d / s ]
0 . 1 / T 1 / T 1 0 / T
j ( w ) [ d e g ]
0 [ d e g / d c ]
+ 9 0
0 . 1 / T 1 / T 1 0 / T
+ 4 5
+ 4 5 [ d e g / d c ]
0 w [ r a d / s ]
0 [ d e g / d c ]
- 9 0 f _ 0 7 _ 0 3 . e p s
G1 (j ) = 1 + j T
A ( w ) [ d B ]
0 [ d B / d c ]
0 [ d B ] w [ r a d / s ]
0 . 1 / T 1 / T 1 0 / T
- 2 0 [ d B / d c ]
j ( w ) [ d e g ]
+ 9 0
0 . 1 / T 1 / T 1 0 / T
0 w [ r a d / s ]
0 [ d e g / d c ] - 4 5 [ d e g / d c ]
+ 4 5
0 [ d e g / d c ]
- 9 0 f _ 0 7 _ 1 4 . e p s
1
Fig. 6.6 Diagramme de Bode asymptotique de G2 (j ) = 1+jT , facilement
deduit du diagramme de Bode de G1 (j ) = (1 + j T ) (figure 6.5 page
precedente) car |G2 |dB = |G1 |dB et arg {G2 } = arg {G1 } (fichier source).
1
G2 (j ) =
1+jT
1 = 1
|G2 | =
1 + j T |G1 |
1
20 log (|G2 |) = 20 log = 20 log (|G1 |)
|G1 |
|G2 |dB = |G1 |dB
10
15
Aw [dB]
20
25
30
35
40
2 1 0 1
10 10 10 10
[rad/s]
Fig. 6.7 Obtention du diagramme de Bode en boucle fermee par calcul explicite
Y (j) Go (j)
de Gw (j ) = W (j)
= 1+G o (j)
(fichier source).
Cependant, savoir esquisser rapidement ce lieu est tout aussi utile que facile.
On presente ici une facon de proceder pour obtenir lallure generale de
Y (j ) Go (j )
Gw (j ) = =
W (j ) 1 + Go (j )
dans le cas dun retour unitaire (ladaptation au cas du retour non-unitaire est
elementaire, voir chap.3.
Le systeme de regulation automatique etant excite par des consignes w(t)
de forme sinusodale et de pulsations variables en vue den obtenir la reponse
harmonique, il faut sattendre ce que la grandeur reglee y(t) poursuivre quasi
parfaitement w(t) en basse frequence, jusqua une certaine pulsation limite B .
Dans cette zone, on aura donc :
Y (j ) rad
Gw (j ) = 1 pour 0 < B
W (j ) s
Le gain en boucle fermee est ainsi voisin de lunite, le regulateur etant assez fort
pour maintenir lerreur e(t) = w(t) y(t) proche de zero.
A partir de B , le systeme de regulation automatique nest plus capable de
poursuivre une consigne devenue trop rapide pour lui. Lamplitude de la grandeur
reglee y(t) diminue avec la frequence, signifiant que le gain en boucle fermee
decrot. Il devient nettement inferieur a 1, sa valeur ideale.
Partant de ces considerations, en se souvenant que
Go (s)
Gw (s) =
1 + Go (s)
Go (j )
Gw (j ) =
1 + Go (j )
|Go (j )|
|Gw (j )| =
|1 + Go (j )|
on en deduit que
et donc que
Go (j )
Gw (j ) = 1 pour 0 < B
1 + Go (j )
Go (j )
Gw (j ) = Go (j ) pour B
1 + Go (j )
30
|Go(j )|
20
10
|Gw(j )|
0
Aw, Ao [dB]
10
20
30
40
50
2 1 0 1
10 10 10 10
[rad/s]
ou
|Gw (j )| = 6 [dB]
selon les normes employees. Cest une grandeur tres importante pour lutilisateur,
complementaire aux donnees que sont la duree de reglage Treg et le temps de
montee Tm .
A ( w ) |
| G o
( j w ) |
[ d B ]
| G w
( j w ) |
0 [ d B ]
- 3 [ d B ] w [ r a d / s ]
- 6 [ d B ]
w - 3 d B
w c o
w - 6 d B f _ 0 6 _ 1 6 . e p s
Fig. 6.9 Definition des bandes passantes en boucle fermee 3dB et 6dB ainsi
que de la pulsation de coupure a 0 [dB] en boucle ouverte co (fichier source).
g r a n d g a i n d e b o u c l e
b a s s e s f r q u e n c e s
A ( w ) |
| G o
( j w ) |
[ d B ]
p e
n t e
e n w
t y p
i q u c o :
e m
e n
t 2 0
[ d B
/ d
| G ( j w ) |
c ]
w
0 [ d B ]
w c o w [ r a d / s ]
f _ 0 6 _ 0 4 . e p s
co Treg
A ( w ) |
| G o
( j w ) |
[ d B ]
0 [ d B ]
w c o
= p / T r e g w [ r a d / s ]
f ( w ) |
[ d e g ]
w c o
= p / T r e g
a r g { G ( j w ) } w [ r a d / s ]
o
- 1 3 5
- 1 8 0
z o n e o l e m o d l e
d o i t t r e p r c i s
f _ 0 6 _ 1 0 . e p s
esTr
On a donc
Y (s)
G(s) =
U (s)
partie rationnelle
z }| {
m m1
bm s + bm1 s + . . . + b1 s + b0 sTr
= n n1
e
s + an1 s + . . . + a1 s + a0
esTr
Le retard pur ninfluence donc pas le gain du systeme G(s) ; en revanche, avec la
contribution
arg ejTr = Tr
A ( w ) |
[ d B ]
| G ( j w ) |
0 [ d B ]
w [ r a d / s ]
( l i n )
f ( w ) |
[ d e g ]
w [ r a d / s ]
( l i n )
a r g { G ( j w ) }
- 1 8 0
f _ 0 6 _ 1 8 . e p s
A ( w ) |
[ d B ]
| G ( j w ) |
0 [ d B ]
w [ r a d / s ]
( l o g )
f ( w ) |
[ d e g ]
w [ r a d / s ]
a r g { G ( j w ) }
( l o g )
- 1 8 0
f _ 0 6 _ 1 7 . e p s
Fig. 6.13 Diagramme de Bode dun retard pur. Cest le fait que lechelle de
soit logarithmique qui explique la forme de la courbe de phase (comparer avec
figure 6.12) (fichier source).
de Tr . Des filtres analogiques a phase plutot lineaire sont ceux de Bessel. Di-
mensionner un systeme asservi de maniere a ce que ses poles dominants aient
les caracteristiques des filtres de Bessel permet depoursuivre des consignes en
reduisant la deformation.
6.7.1 Exemple
On considere le systeme asservi (regulation automatique de la pression du
gaz daide (N2 ) a la decoupe laser) ayant pour fonction de transfert en boucle
ouverte :
1.52
Go (s) = 2
es0.5
(1 + s 0.6 s)
La reponse indicielle est donnee ci-dessous (figure 6.14).
3.5
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]
f_ex_tr_01_1.eps
Fig. 6.14 Reponse indicielle dun systeme possedant retard pur (fichier source).
Diagramme de Bode
20
gain [dB]
20
2 1 0 1
10 10 10 10
0
45
partie rationnelle
90
Tr
phase [degr]
135
180 G complet
o
225
270
360
2 1 0 1
10 10 10 10
[rad/s]
f_ex_tr_01_2.eps
Fig. 6.15 Reponse harmonique dun systeme possedant retard pur (fichier source).
I m
C s
R e
0
p l e d e F ( s ) z r o d e F ( s ) f _ 0 6 _ 0 6 . e p s
arg {F (s)}C = 2 (Z P )
I m
F ( s ) F ( s )
C
R e
0
f _ 0 6 _ 0 7 . e p s
Fig. 6.17 Image du contour C par la fonction F (s) : la courbe obtenue, selon
le principe de largument, entoure lorigine (Z P ) fois. Ici (figure 6.16 page
precedente), Z = 1 et P = 3, donc la variation de largument est 1 3 = 2, soit
2 [tour] (fichier source).
Contour de Bromwhich
I m
C
R e
0 R 0
z o n e s t a b l e z o n e i n s t a b l e
( d e m i - p l a n c o m p l e x e ( d e m i - p l a n c o m p l e x e
g a u c h e ) d r o i t ) f _ 0 6 _ 0 5 . e p s
arg {1 + Go (s)}C = 2 (Z P )
Z=0
ce qui implique que si le systeme est stable en boucle fermee, on doit avoir :
arg {1 + Go (s)}C = 2 P
Ce resultat est essentiel. Mais cest sous une forme legerement modifiee quon va
le mettre en evidence. En effet, largument du nombre complexe
1 + Go (s)
Go (s)
I m I m
1 + G ( s ) G ( s )
o C 1 + G o
( s ) o C G o
( s )
R e R e
0 0
- 1 + j 0 - 1 + j 0
f _ 0 6 _ 0 8 . e p s
Bien que ce critere sapplique a tous les types de systemes, y compris ceux
qui sont instables en boucle ouverte (P 6= 0), il est cependant tres rarement
utilise dans le cas general. Cest essentiellement la version simplifiee de ce critere,
presentee ci-apres au 6.8.2 page 230, qui est dune grande utilite pratique.
Comme on lindiquera, cette version simplifiee nest cependant applicable que
pour des systemes stables en boucle ouverte (P = 0).
Des quun systeme est instable en boucle ouverte, la synthese du regulateur
seffectue en effet de preference dans le plan complexe (comme par exemple pour
la suspension magnetique dans le cadre des laboratoires). Cette technique est
presentee au chapitre 7.
s = r ej
0 1
2 Go (s) 0 ej(nm)
R (R ej )nm
I m
G o
( s ) C
I I I
- 1 0
R e
p o i n t c r i t i q u e
I I
I
i m a g e d e l 'a x e i m a g i n a i r e
= l i e u d e N y q u i s t
i m a g e d u q u a r t d e c e r c l e i n f i n i t s i m a l
= a q u a r t ( s ) c e c e r c l e ( s ) d e r a y o n i n f i n i
w = 0 f _ 0 6 _ 0 9 . e p s
I m
G ( j w )
i n s t a b l e
o
- 1 + j 0 w = [ r a d / s ]
w = 0 [ r a d / s ]
0 R e
s t a b l e
f _ 0 6 _ 1 9 . e p s
1 + j 0
a
rad
s
on laisse le point critique
1 + j 0 = 1
Remarques
X (s) k
Ga (s) = = o
Ua (s) s+ 1
s2 + kx
Ta m
1
Point critique
0 o
1 2 129.6376 [Hz]
3
Im{Go(j )}
10
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1
Re{Go(j )}
Fig. 6.22 Exemple de lieu de Nyquist en boucle ouverte dun systeme asservi.
A la pulsation 2 129.3 [Hz], le gain de boucle est unitaire et la phase vaut
180 [ ] (Go (j 2 129.3 [Hz]) = 1). La reponse indicielle en boucle fermee
est donnee sur la figure 6.23 page suivante (fichier source).
Mais la tendance vers linstabilite est graduelle : plus le lieu de Nyquist est
proche du point critique, moins le degre de stabilite est bon, i.e. plus on aura par
exemple doscillations avant stabilisation en boucle fermee.
De facon a quantifier le degre de stabilite dun systeme asservi, il est donc
utile de chiffrer la distance entre le lieu de Nyquist de Go (j ) et le point critique
1 + j 0. La mesure effective de la distance minimum netant pas chose aisee
dun point de vue mathematique, on prefere, de maniere traditionnelle, evaluer
indirectement cette distance par les mesures des marges de phase m et de gain
Am . Ces grandeurs sont definies ci-dessous.
1.8
1.6
1.4
1.2
, [rad/sec]
1
m
c
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
Fig. 6.23 Reponse indicielle en boucle fermee du systeme asservi dont le lieu de
Nyquist en boucle ouverte est donne sur la figure 6.22 page precedente (fichier source).
Marge de phase m
La marge de phase m dun systeme est mathematiquement la difference entre
la phase de Go (j )|=co et 180 [ ] :
Marge de gain Am
La marge de gain Am a pour expression :
1
Am =
|Go (j )|=
I m
G o
( j w )
w = [ r a d / s ]
w
- 1 p 0 R e
1 / A
j m
m
w c o
c e r c l e d e r a y o n 1
w = 0 [ r a d / s ]
f _ 0 6 _ 1 2 . e p s
A ( w ) |
| G o
( j w ) |
[ d B ]
w
0 [ d B ]
p
A
A w w [ r a d / s ]
m
c o
p
f ( w ) |
[ d e g ]
w c o
w p
a r g { G ( j w ) } w [ r a d / s ]
o
f ( w c o
)
j
m
- 1 8 0
f _ 0 6 _ 1 1 . e p s
Valeurs usuelles de m et Am
Les marges definies ci-dessus permettent devaluer la distance entre le point
critique et le lieu de Nyquist en boucle ouverte. Imposer leurs valeurs revient a
sassurer que lon ait jamais Go (j ) = 1, i.e. simultanement (pour la meme
pulsation )
|Go (j )| = 1
et
arg {Go (j )} = 180 [ ]
Lexperience montre que pour des systemes classiques (notamment a phase
minimale), un bon degre de stabilite en boucle fermee est obtenu si lon est
capable dimposer
m 45 . . . 60 [ ]
et
Am > 8 . . . 15 [dB]
Avec ces valeurs, on obtient dans la plupart des cas une paire de poles dominants
en boucle fermee caracterises par un taux damortissement de lordre de 0.5 a
0.707.
Il nest pas inutile dinsister sur le fait que ces marges se mesurent
sur la reponse harmonique en boucle ouverte. Les mesurer sur Gw (j )
na aucun sens.
Ko (1 + s T1 ) (1 + s T2 ) . . .
Go (s) =
s (1 + s T1 ) (1 + s T2 ) . . .
1
Ko =
|Go (j p )|
5. En deduire la valeur de Kp
A ( w ) |
| K o
G o
( j w ) |
[ d B ]
w w
0 [ d B ]
c o p
w
A m
[ r a d / s ]
| G o
( j w ) | K o
f ( w ) |
[ d e g ]
w c o
w p
0
a r g { G ( j w ) }
o w [ r a d / s ]
- 1 3 5
j
m
- 1 8 0
f _ 0 6 _ 1 3 . e p s
v ( t )
u ( t ) -
w ( t ) e ( t ) y ( t )
1
S G c
( s ) S G a 0
( s )
s
-
y ( t )
f _ r o b u s t e _ 0 2 . e p s
Fig. 6.27 Systeme asservi dont les parametres du systeme a regler Ga (s) sont
susceptibles de varier (fichier source)
que lon appelle profil dincertitude. On voit que |W2 (j )| represente lincer-
titude relative affectant le modele nominal Ga0 (s).
Le modele dincertitude utilise ici est non-structure, ce qui signifie grosso modo
que lon ne prend pas en compte les variations individuelles des parametres (par
exemple, pour lasservissement de vitesse dun moteur DC, on aurait J = J0 J
et/ou Ramin Ra0 Ramax ) du modele nominal Ga0 (s), mais que |W2 (j )|
traduit plutot leur effet global en fonction de la frequence.
Notons quaucune hypothese na ete posee sur |W2 (j )|, qui peut etre une
fonction quelconque, notamment une fonction non-lineaire avec la frequence.
Disque dincertitude
Linegalite de la definition de |W2 (j )| indique que |W2 (j )| est la borne
superieure de la variation relative du modele. A une pulsation p donnee, le
module de la variation relative maximale de Ga (j p ) par rapport a Ga0 (j p )
nest autre que |W2 (j )| et peut etre
damplitude comprise comprise entre 0 et |W2 (j p )|
dune phase aleatoire, comprise entre 0 et 360 [ ]
Ce que lon decrit ici nest autre quun disque, appele disque dincertitude, centre
en Ga0 (jp ) et de rayon |W2 (j p ) Ga0 (j p )| (figure 6.28 page suivante). Pour
une frequence donnee p , levolution de lamplitude dans tout le disque ainsi que
la variation de phase (figure 6.29 page 242) est integree au profil dincertitude
|W2 (j )| en ecrivant que
Sup |(j )| = kk 1
Il est clair que le modele dincertitude non-structure choisi ici est conservateur,
puisquil constitue une sorte de cas le plus defavorable : il est en effet peu probable
quen prenant vraiment en compte les variations cumulees de ses parametres
I m
G a
( j w )
0 R e
| W 2
G a 0
|
G a 0
f _ r o b u s t e _ 0 7 . e p s
I m
G a
( j w )
0 R e
G a
G a 0
D W 2
G a 0
| W 2
G a 0
|
f _ r o b u s t e _ 0 8 . e p s
Fig. 6.29 Cest (s) qui fait evoluer la fonction de transfert Ga (s) dans tout
le disque dincertitude (fichier source).
A ( w ) |
[ d B ]
0 [ d B ]
w [ r a d / s ]
| W 2
( j w ) |
w c o
f _ r o b u s t e _ 0 3 . e p s
A ( w ) |
[ d B ]
| W 2
( j w ) |
| G w 0
( j w ) |
0 [ d B ]
w [ r a d / s ]
| W ( j w ) G ( j w ) | w c o
2 w 0
f _ r o b u s t e _ 0 4 . e p s
I m
G o
( j w )
- 1 + j 0 w = 0 [ r a d / s ]
w = [ r a d / s ]
G
R e
o
1 +
Go
|W
2
G
o
|
f _ r o b u s t e _ 2 4 . e p s
|1 Go (j )| = |1 + Go (j )|
est telle que le point critique est laisse sur la gauche du lieu de Nyquist (fi-
gure 6.32). Cette distance peut etre consideree comme un sorte de reserve.
La perte integrale de cette distance amenerait le lieu de Nyquist sur le point
critique, ce qui est a eviter absolument !
La variation de distance potentielle |W2 (j ) Go (j )| doit donc etre
inferieure a la distance nominale |1 + Go (j )| :
|W2 (j ) Go (j )| < |1 + Go (j )|
| {z } | {z }
variation de distance potentielle distance nominale selon design
Interpretation graphique
I m
G o
( j w )
w = 0 [ r a d / s ]
w = [ r a d / s ]
- 1 R e
| W 2
G o 0
|
f _ r o b u s t e _ 0 5 . e p s
6.10.3 Exemple
On considere un systeme a regler de fonction de transfert nominale
Y (s) 1
Ga0 (s) = = Ka
U (s) (1 + s 11124) (1 + s 2) (1 + s 2)
asservi par le regulateur PID
Kp
U (s)
Gc (s) = = Ti (1 + s Ti + s2 Ti Td )
E(s) s
avec Kp = 349.7, Td = 38 [s] et Ti = 380 [s]. Il sagit dun systeme de regulation
automatique de la temperature dun element dune machine de production in-
dustrielle (observer la valeur de la constante de temps dominante !). Avec les
Step Response
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 150 300 450 600 750 900
Time (sec.)
Fig. 6.34 Reponse indicielle en boucle fermee, cas nominal (fichier source).
20
15
10
5
W2()
10
15
20
3 2 1 0
10 10 10 10
[rad/s]
Notons quen principe, cest plutot la demarche inverse qui est suivie : ayant
defini le profil dincertitude |W2 (j )|, on en deduit les performances possibles
de Gw0 (s) et par suite le regulateur Gc (s) : cest lobjet de la synthese robuste.
On peut alors faire le test de la stabilite robuste, en tracant ici le diagramme
de Bode du gain kW2 (j ) Gw0 (j )k < 1 (figure 6.36 page suivante). On
observe que la condition de stabilite robuste est satisfaite.
10
10
20
A()
30
40
W2
50 Gw
W2Gw
60
3 2 1 0
10 10 10 10
[rad/s]
Fig. 6.36 Test de la condition de stabilite robuste : on voit que ce test est
satisfait puisque la courbe kW2 (j ) Gw0 (j )k est inferieure a 1 = 0 [dB]
(fichier source).
Chapitre 7
7.1 Introduction
Detail a relever, les methodes presentees ici sappliquent aussi bien aux systemes
stables quinstables en boucle ouverte, contrairement aux methodes frequentielles
basees sur le critere de Nyquist simplifie (i.e. critere du revers).
n ( s )
w ( t ) S y ( t )
o
k
( s )
o
d
-
o
f _ 0 7 _ 0 1 . e p s
Fig. 7.1 Les fonctions de transfert doivent etre mises sous forme dEvans (La-
place).
ko no (s)
=
do (s) + ko no (s)
ko (s z1 ) (s z2 ) . . . (s zm )
=
(s sf 1 ) (s sf 2 ) . . . (s sf n )
On note au passage que toutes les fonctions de transfert en boucle fermee que
lon peut calculer ont le meme denominateur
do (s) + ko no (s)
Le lieu dEvans, ou lieu des poles, est le lieu decrit dans le plan complexe
par les n poles de la fonction de transfert en boucle fermee, i.e par les n
racines de lequation caracteristique dc (s) = do (s) + ko no (s) = 0 lorsque
que le facteur dEvans ko varie de 0 a linfini.
7.4 Exemple
Soit a tracer le lieu dEvans du systeme asservi ayant pour fonction de transfert
en boucle ouverte
Ko 1
Go (s) =
s 1+sT
Sous forme dEvans (Laplace), Go (s) devient :
Ko
Ko 1 T 1 ko 1 no (s)
Go (s) = 1 = = = ko
s T (s ( T )) s s s1 s s s1 do (s)
p o i n t d ' a r r i v e
k
l ' i n f i n i o
I m s
b r a n c h e s
p o i n t d e s p a r a t i o n
k = 0
k 0
= 0 0
k = s
2
/ 2 R e
0 1
0
s
s
d = - s / 2
1
2
1
p o i n t s d e d p a r t
( p l e s e n b o u c l e o u v e r t e )
p o i n t d ' a r r i v e
f _ 0 7 _ 0 2 . e p s
k
o l ' i n f i n i
ko 1
Fig. 7.2 Lieu dEvans de Go (s) = s
ss1
(f 07.dsf).
no (sp ) 1
dc (sp ) = 0 = do (sp ) + ko no (sp ) =
do (sp ) ko
I m
s
S p
S S
S 3
S p
1 p
Z S b
1 p
S 2
S p
1
a b
b 1 2
s z s
0 s
R e
3 1 2 1
f _ 0 7 _ 0 3 . e p s
soit encore
arg {no (sp )} arg {do (sp )} = (1 + 2 )
En factorisant no (s) et do (s), on a dans un premier temps
puis
m
z }|1 { z }|2 { z }| {
arg {(sp z1 )} + arg {(sp z2 )} + . . . + arg {(sp zm )}
soit finalement
m
X n
X
j i = (1 + 2 )
j=1 i=1
Les angles j et i sont respectivement les angles formes par les segments Zj Sp
et Sj Sp avec laxe reel (figure 7.3 page ci-contre). La combinaison de ces angles
doit donc obeir a la condition ci-dessus pour que sp appartiennent au lieu.
On obtient successivement
(sp z1 ) (sp z2 ) . . . (sp zm ) 1
(sp s1 ) (sp s2 ) . . . (sp sn ) = ko
Z1 S p Z2 Sp Zm Sp
z }| { z }| { z }| {
|(sp z1 )| |(sp z2 )| . . . |(sp zm )| 1
=
|(sp s1 )| |(sp s2 )| . . . |(sp sn )| ko
| {z } | {z } | {z }
S1 Sp S2 Sp Sn Sp
puis finalement :
S 1 Sp S 2 Sp . . . Sn S p
ko =
Z1 S p Z2 S p . . . Zm Sp
(1 + 2 )
= Z
(n m)
Pn m
P
i=1 si zj
j=1
=
nm
7. Tout point de laxe reel situe a gauche dun nombre impaire de poles et de
zeros reels fait partie du lieu.
8. Si pour une valeur particuliere kocr de ko , 1 pole en boucle fermee est situe
sur laxe imaginaire en sf 1 = j ocr , i.e. se situe a la limite de stabilite,
lequation caracteristique peut secrire :
dc (s) = do (s) + kocr no (s)
= (s sf 1 ) (s sf 2 ) . . . (s sf n )
= (s j ocr ) (s sf 2 ) . . . (s sf n )
Ceci revient a dire que pour ko = kocr , le polynome do (s) + kocr no (s) est
divisible par (s j ocr ). On obtient alors kocr et ocr en annulant le
reste de la division de do (s) + kocr no (s) par (s j ocr ).
9. Les points de separation de laxe reel sont donnes par les solutions de
lequation
m n
X 1 X 1
=
j=1
zj i=1
si
7.6.1 Exemple
On souhaite tracer le lieu dEvans de
ko 1 1
Go (s) =
s s+2 s+4
Application des regles 1 a 9 du trace :
1. Le lieu dEvans a n = 3 branches.
2. Le lieu dEvans est symetrique par rapport a laxe reel.
3. Les points de depart du lieu sont
donc lespoles de Go (s), i.e.
radles
poles en
boucle ouverte, soit s1 = 0 rad s
, s 2 = 2 rad
s
et s 1 = 4 s
.
4. m = 0 poles aboutissent aux zeros de Go (s).
5. Les points darrivee des nm = 30 = 3 poles restant sont situes a linfini.
Il rejoignent 3 asymptotes dangle
( = 0)
(1 + 2 ) 3
= = 0 ( = 1)
(3 0)
3 ( = 1)
formant une etoile reguliere.
6. Le centre de letoile est situe sur laxe reel en
Pn Pm
si zj
i=1 j=1 0240 rad
= = = 2
nm 30 s
7. Tout point de laxe reel situe a gauche dun nombre impaire de poles rad et
de zeros reels
fait partie du lieu.
rad Laxe reel situe entre s1 = 0 s et
rad
s1 = 2 s et entre s1 = 4 s et fait donc partie du lieu.
8. Le lieu a visiblement 2 branches traversant laxe imaginaire. On cherche
donc a annuler le reste de la division de do (s) + kocr no (s) par (s j ocr )
(s + j ocr ) = s2 + ocr
2
. On a dans le cas de lexemple :
s3 +6 s2 +8 s +kocr s2 + ocr
2
s3 2
+ocr s s+6
6 s2 2
+(8 ocr ) s +kocr
6 s2 2
+6 ocr
2 2
Reste : (8 ocr )s +kocr 6 ocr
9. Les points de separation de laxe reel sont donnes par les solutions de
lequation
m n
X 1 X 1
=
j=1
zj i=1
si
1 1 1
0= + +
0 (2) (4)
On en deduit :
0 = ( + 2) ( + 4) + ( + 4) + ( + 2)
3 2 + 12 + 8 = 0
dou
4 0.84 rad
12 122 4 3 8
1,2 = = . . . = 2 3 = s
23 6 3.4 rad
s
rad
Compte tenu de la regle 7, seule la solution = 0.84 s
a un sens.
I m
Y s
j w o c r
= 2 . 8 2
k o c r
= 4 8
p / 3
s = - 4 s = - 2
0 s = 0
R e
m = - 0 . 8 4
3 2 1
D = - 2
f _ 0 7 _ 0 4 . e p s
ko 1 1
Fig. 7.4 Esquisse du lieu dEvans de Go (s) = s
s+2 s+4 obtenue en appliquant
les regle 1 a 9 du trace (f 07.dsf).
I m
Y s
k o c r
k o o p
k o l i m
s s
0 s
R e
3 2 1
f _ 0 7 _ 0 5 . e p s
Fig. 7.5 Definition des gains limite kolim , optimal koop et critique kocr (f 07.dsf).
Ces gains peuvent etre calcules a partir du trace du lieu en appliquant la condition
des modules :
S 1 Sp S 2 Sp . . . Sn Sp
ko =
Z1 S p Z2 S p . . . Zm Sp
On rappelle que le facteur dEvans ko est lie au gain permanent de boucle Ko par
la relation :
(z1 ) (z2 ) . . . (zm )
Ko = k o
(s1 ) (s2 ) . . . (sn ) si 6=0
7.7.1 Exemple
1.4
1.2
ko=koop
1
0.8
ko=kolim
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t [s] 3
x 10
f_ex_01_1.wmf
Fig. 7.6 Reponses indicielle en boucle fermee, pour les 2 valeurs de ko calculees
(ex 01.m).
s2 1
Q
|zj | |s1 |
Kolim = kolim Q = 1 =
|s | 4 |s1 | 4
Q i
|zj | 1
Koop = koop Q = s21 = |s1 |
|si | |s1 |
La figure 8.3 page 272 montre la reponse indicielle en boucle fermee pour les 2
gains calcules.
I m
s
0
- d m i n
R e
f _ 0 7 _ 0 7 . e p s
I m
s
Y m i n
0
R e
f _ 0 7 _ 0 6 . e p s
I m
s
Y m i n
c o n t o u r
d 'E v a n s
0
- d m i n
R e
f _ 0 7 _ 0 8 . e p s
Chapitre 8
Synthese frequentielle
(notes de cours)
8.1 Introduction
Lobjectif de ce chapitre est de presenter une premiere technique de synthese
des regulateurs PI, PD et PID, i.e. une methode permettant de calculer les pa-
rametres Kp , Ti et Td selon le type de regulateur choisi. Comme lindique le titre
du chapitre, la synthese seffectuera dans le domaine frequentiel.
On se restreindra a la presentation de la methode de synthese dite de compen-
sation pole-zero. Dautres methodes sont detaillees dans la reference [1]. La tech-
nique de la compensation pole-zero est notamment tres utilisee en electronique et
consiste a placer un zero zc1 du regulateur Gc (s) situe au meme endroit quun des
poles sa1 du systeme a regler Ga (s) (figure 8.1 page suivante). En consequence,
le pole sa1 disparat de la boucle
I m
s
p l e s e t z r o s
d u s y s t m e r g l e r
z s s
a 1 a 3 a 1 s a 2
R e
z 0
c 1
z r o
d u r g u l a t e u r
f _ 0 8 _ 0 1 . e p s
a v e c c o m p e n s a t i o n
l m e n t c o m p e n s a t e u r
A ( w ) [ d B ]
w
1 / T
0 [ d B ]
3
[ r a d / s ]
1 / T 1
= 1 / T c
1 / T 2
s a n s c o m p e n s a t i o n
f _ 0 8 _ 0 2 . e p s
(1 + s Ti + s2 Ti Td ) = (1 + s Tamax1 ) (1 + s Tamax2 )
8.4.1 Exemple
Y (s) 100
Ga (s) = =
U (s) (1 + s 0.01) (1 + s 0.001) (1 + s 0.0001)
U (s) 1 + s Ti + s2 Ti Td
Gc (s) = = Kp
E(s) s Ti
Kp Tamax1 T
Ti
z}|{ zamax1
}| {
= (1 + s 0.01 ) (1 + s 0.001)
s
Kp
Ti 2
= (1 + s 0.011
| {z } +s 0.00001
| {z })
s
Ti Ti Td
Ti = 0.011 [s]
Td = 0.00091 [s]
avec Ko = KpT100
i
. Le trace asymptotique du diagramme de Bode de Go (s) est
donne sur la figure 8.3 page suivante.
45
phase [degr]
90
135
180
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
[rad/s]
f_ex_01_1.eps
On en deduit
Ko = 83 [dB] 14100
dou
Ko Ti 14100 0.011
Kp = = = 1.55
Ka 100
Kp = 1.55
Ti = 0.011 [s]
Td = 0.00091 [s]
Rponse indicielle
1.4
D=23.2986%
1.2
yInf=1
0.8
y(t)
0.6
Tm=0.00013[s]
0.4
0.2 T +/5%=0.00062[s]
reg
T90%
T10% Tdep
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t [s] 3
x 10
f_ex_01_3.eps
0.5 m 45 [ ]
Bibliographie