UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS-ESPE

Control Automtico de Procesos

Integrantes: Gabriela Medrano
Sara Timbila
Curso: 7 Petroqumica
Fecha: 02/05/2017

Trabajo Final I Parcial

Anlisis de sistemas de control en el espacio de Estados

En ingeniera de control, el modelado en espacios es un modelo matemtico de un sistema fsico

descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por
ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial
de primer orden. Para prescindir del nmero de entradas, salidas y estados, las variables son
expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial (esto
ltimo solo puede hacerse cuando el sistema dinmico es lineal e invariante en el tiempo)

Estado: el estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variable denominadas

variables de estado tal que el conocimiento de estas variables en t = t 0 , conjuntamente con el
conocimiento de entrada para t >= t0, determinan completamente el comportamiento del sistema
en cualquier tiempo t >= t0.

Variables de Estado: en un sistema dinmico son las variables que constituyen el conjunto
ms pequeo de variables que determinan el estado del mencionado sistema dinmico.

Se requiere al menos n variables,x1,x2,x3,.,xn, para describir completamente el

comportamiento dinmico del sistema de orden n. Estas son las n variable de estado.

Espacio de estado: el espacio de n-dimensiones cuyos ejes coordenados consisten en el eje

x1,el eje x2,,el eje xn, se denomina espacio de estado.

Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y muchas salidas que se

relacionan entre s de una forma complicada. Para analizar un sistema de este tipo, es
esencial reducir la complejidad de las expresiones matemticas, adems de recurrir a
computadoras que realicen una gran parte de los tediosos clculos que son necesarios.
El enfoque en el espacio de estados para el anlisis de sistemas es el ms conveniente
desde este punto de vista.
Mientras la teora de control convencional se basa en la relacin entrada-salida, o
funcin de transferencia, la teora de control moderna se basa en la descripcin de las
ecuaciones de un sistema en trminos de n ecuaciones diferenciales de primer orden,
que se combinan en una ecuacin diferencial vectorial de primer orden. El uso de la
notacin matricial simplifica enormemente la representacin matemtica de los sistemas
de ecuaciones. El incremento en el nmero de variables de estado, de entradas o de
salidas no aumenta la complejidad de las ecuaciones. De hecho, el anlisis de sistemas
complicados con mltiples entradas y salidas se realiza mediante procedimientos slo
ligeramente ms complicados que los requeridos para el anlisis de sistemas de
ecuaciones diferenciales escalares de primer orden.

La representacin en espacio de estado presenta las siguientes ventajas:

Aplicable a sistemas lineales y no lineales.
Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una salida.
Pueden ser sistemas variantes o en variantes en el tiempo.
Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
Proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Resultados sencillos y elegantes.

Representacin de sistemas por medio del espacio de estado.

Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de conocer y controlar
en cierta medida la dinmica interna de un sistema y su respuesta. Este mtodo principia
con la seleccin de las variables de estado, las cuales deben de ser capaces en conjunto
de determinar las condiciones de la dinmica del sistema para todo tiempo. Pueden
existir varias representaciones en variables de estado para un sistema.
Con la representacin en el espacio de estado se puede conocer y controlar de cierto
modo la dinmica interna de un sistema y su respuesta. Este mtodo principia con la
seleccin de las variables de estado, las cuales deben de ser capaces en conjunto de
determinar las condiciones de la dinmica del sistema para todo tiempo. Pueden existir
varias representaciones en variables de estado para un sistema
Pueden existir varias representaciones en variables de estado para un sistema.

x(t) r(t) y(t)

 1 1 1
() = {2} () = {2} () = {2}

El sistema tiene p entradas, q salidas y n variables de estado.

Analizar el sistema consiste en predecir la respuesta y(t) ,ante una excitacin , r(t)
conocida la energa inicial x(0) del sistema.

Ejemplo1:
Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema mecnico.

Donde r(t) es la fuerza aplicada, K es la constante del resorte, b es el coeficiente de

friccin viscosa. La fuerza del resorte se considera proporcional a la posicin y la fuerza
del amortiguador es proporcional a la velocidad .y(t)es la posicin de la masa
Solucin:
Utilizando la segunda ley de Newton se puede obtener el balance de Fuerzas

() = () () ()

Se desea conocer la posicin y la velocidad de la masa para todo tiempo. Por esta razn
se asignan como variables de estado.

1 () = () 2 () = ()

El siguiente paso es determinar las dinmicas del estado. Para la variable de estado
1 () , su derivada es la variable de estado 2 ().

1 () = () = 2 ()

Mientras que la derivada del estado 2 () se obtiene de la ecuacin de sumatorias de

fuerzas:
 () = () () ()

2 () = () 2 () 1 ()

1
2 () = 1 () 2 () + ()

Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:

() = ()

() = () () + ()

En forma matricial quedaran:

0 1 0
() ()
] [ ] + [ 1 ] ()
[ ]=[
() ()

La ecuacin de salida queda:

() = 1 ()

()
() = [1 0] [ ] + [0]()
()

Ejemplo2:

Considere la siguiente representacin en el espacio de estados de un sistema.

(1)

(2)

Las Ecuaciones anteriores se escriben en una forma estndar como:

= + (3)

= (4)
Donde:

Los valores propios de la matriz A son

1 = 1, 1 = 2, 1 = 3

Por tanto, los tres valores propios son distintos. Si se define un nuevo conjunto de
variables de estado z1, z2 y z3 mediante la transformacin

O bien:

= (5)

Donde:

(6)

Entonces, sustituyendo la Ecuacin (9-17) en la Ecuacin (9-15), se obtiene:

= 1 + 1 (7)

Al simplificar se deduce
 (8)
La Ecuacin (8) es tambin una ecuacin de estado que describe el mismo sistema
definido mediante la Ecuacin (1).
La ecuacin de salida, Ecuacin (4), se modifica a
=
O bien:

(9)

Se puede observar que; a la matriz de transformacin P, definida mediante la Ecuacin

(6), modifica la matriz de coeficientes de z en la matriz diagonal. Como se aprecia
claramente en la Ecuacin (6), las tres ecuaciones de estado escalares no estn
acopladas. Observe tambin que los elementos de la diagonal principal de la matriz
P.1AP en la Ecuacin (7) son idnticos a los tres valores propios de A.

Bibliografa
Bioingeniera. (2006). Metodo del Espacio de Estado. Argentina.

Dominguez, S., Campoy, P., Sebastian, J. M., & Jimnez, A. (2006). Control en
el Espacio de Estao. Madrid: Pearson Educacin S.A.

EAFIT, U. (2010). Representacin en el Espacio de Estado. Medellin.