MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS

Introduccin
El sistema se utiliza para describir una combinacin de componentes que pueden ser fsicos o
no. El modelo matemtico describe el sistema en trminos de conceptos matemticos. El
proceso de desarrollo del Modelo Matemtico es conocido como Modelado Matemtico. El
modelado es el proceso de escribir una ecuacin diferencial para describir una situacin fsica.

La base para el modelo matemtico es proporcionada por las leyes fsicas fundamentales que
gobiernan el comportamiento del sistema. Utiliza leyes como la ley de Kirchhoff para el sistema
elctrico, la ley de Newton para sistemas mecnicos.

El modelado de cualquier sistema puede ayudarnos a estudiar el efecto de diferentes

componentes para hacer que la prediccin sobre su comportamiento.

Los dos mtodos ms comunes para modelar sistemas lineales son el mtodo de la funcin de
transferencia y el mtodo de variable de estado.

La funcin de transferencia es vlida slo para sistemas lineales invariantes en el tiempo,

mientras que las ecuaciones de estado son aplicadas a sistemas lineales y no lineales.

1.Objetivo

el objetivo ser mostrar los modelos matemticos de los sistemas de control y sus componentes,
los cuales son pasos fundamentales en el anlisis de los sistemas de control. El modelado nos
permita ver en detalle los elementos que conforman un sistema y la naturaleza de su
funcionamiento.

Comnmente usados en sistemas elctricos son voltaje y corriente, en sistemas mecnicos de

fuerza Y la velocidad, y en los sistemas de fluidos la presin y la tasa de flujo volumtrico. A pesar
de las diferencias en las variables fsicas utilizadas para caracterizar sistemas en diversas
disciplinas, existen similitudes fundamentales, y es en el inters del analista buscar y explotar
estas similitudes de tal manera que se facilite la tarea de modelar y nuestra visin general del
rendimiento dinmico de los sistemas fsicos se incrementa.

2. Marco terico
Sistemas variables

La idea de sistemas como manipuladores de energa es que interactan con entradas y salidas
va puertos de energa es un modelo conceptual que abarca una amplia gama de sistemas fsicos.

Sin embargo, para desarrollar esta nocin es necesario examinar el mecanismo de interacciones
energticas en trminos de las llamadas "variables del sistema" que determinan y en qu sentido
se transmite la energa. Un simple ejemplo de transmisin de energa es una fuente de
alimentacin elctrica (que puede ser una batera o fuente de alimentacin de laboratorio), una
carga resistiva como se muestra en la siguiente figura:
Este diseo llevando al moldeamiento de sistema:

La fuente de alimentacin es la fuente de energa, la resistencia es el sistema, los puertos de

energa que se conectan seran los pares de conductores.

La transmisin de potencia a la resistencia se da como el producto de las variables del sistema

tensin v y corriente i

3. Metodologa para el anlisis y diseo de un sistema de control

3.1 Estudio preliminar de los problemas, tomando en cuenta cmo funciona en la

actualidad, las dificultades, limitaciones, caractersticas de operacin, aspectos del
sistema que se puede aprovechar.

3.2 Determinar los requerimientos y parmetros para una operacin optima del sistema, lo
cual estar definido a las necesidades que tenemos que satisfacer.

3.3 Anlisis y seleccin de tecnologa existente en el mercado con la finalidad de comparar

las diferencias entre fabricantes y seleccionar los que ms se ajusten a nuestros
requerimientos.
3.4 Diseo de la arquitectura del sistema para facilitar el anlisis de su comportamiento.
3.5 Propuesta del sistema, en esta fase se muestra el sistema usando la arquitectura
diseada y la tecnologa diseada para su construccin y prueba final.
3.6 Verificacin de su funcionamiento
 Modelado en sistemas de control

Sistema Sistema Sistemas Sistemas Sistemas

Elctrico Mecanico Hidrulicos neumticos Trmicos
p

Rotacin
Rotacin Traslacin

Los sistemas elctricos compuestos por resistencias, inductancias, amplificadores

operaciones, etc.
Los sistemas mecnicos compuestos por masas, resortes, amortiguadores, etc.
Los sistemas hidrulicos , son aquellos cuyo funcionamiento conlleva un flujo de lquidos
Los sistemas neumticos aquellos que tienen fluido de presin, tales como el aire.
Los sistemas trmicos en los que se produce transferencias de calor entre sustancias ya
sea por conduccin, conveccin o radiacin.

4. Modelado de sistemas elctricos

Para este modelamiento se basa en las dos leyes de Kirchhoff.
Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV)
"La suma algebraica de las caidas de tensin a lo largo de un trayectoria cerrada es cero".
Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC )
"La suma algebraica de las corrientes en un nodo es igual a cero"

La manera moderna de representar estas ecuaciones circuitales, utilizando el mtodo de

variable de estado, para ello es necesario conocer el modelo matemtico de cada uno de los
componentes de un circuito elctrico, a continuacin se describe:

4.1 Resistencia elctrica

La propiedad general de la resistencia en sistemas elctricos se establece mediante la ley de

Ohm :

4.2 El capacitor

Un voltaje aplicado a placas paralelas da por resultado un campo elctrico entre ellas y la
corriente que fluye es directamente proporcional a la razn de cambio respecto al tiempo del
voltaje del dispositivo circuital y su modelo matemtico queda expresado:

4.3 Amplificador operacional

El amplificador operacional, AO, es un circuito que resuelve de forma sencilla muchos problemas
de la Electrnica de Control. Sus aplicaciones son muy diversas, entre las que cabe destacar la
implementacin de funciones de transferencia y el acondicionamiento de las seales de los
sensores. Este circuito se caracteriza por una elevada ganancia de tensin diferencial, al que se
suele agregar una realimentacin para controlar la dinmica de salida.

El dispositivo se conecta adems a una fuente de corriente continua (+Vc y Vc ), la referencia

comn para las entradas, la salida y la fuente de alimentacin se encuentra fuera del
amplificador operacional se denomina tierra (Vc ), la tensin de salida depende de la diferencia
de potencial en las entradas, despreciando los efectos capacitivos, el modelo matemtico para
el caso inversor
Las caractersticas de un AO ideal son:

La de impedancia de entrada diferencial y la de cada canal respecto a masa son infinitas.

Ganancia de tensin diferencial infinita
Ancho de banda infinito.
Tensin de desviacin de continua nula
Ausencia de desviacin de las anteriores caractersticas con la temperatura.

5. Sistemas mecnicos

Los movimientos de los sistemas mecnicos se pueden describir como de traslacin o

de rotacin o de una combinacin de ambos. Las ecuaciones que gobiernan los sistemas
mecnicos estn formuladas por la ley de movimiento de Newton.
Las ecuaciones que rigen los sistemas mecnicos de movimiento son a menudo
formulados por la ley de movimiento de Newton.

Usando esta ley, podemos formular las ecuaciones que describen cada elemento que
conforman un sistema mecnico.

5.1 Sistemas mecnicos traslacionales

Son los movimientos que se caracterizan por el desplazamiento de un cuerpo a lo largo
de una lnea recta. La ley de Newton sobre cuerpos rgidos dice que la suma algebraica
de fuerzas es igual a la masa del cuerpo por el vector de aceleracin:
Unidades de Elementos mecnicos de traslacin

5.2 Movimientos de rotacin

Los sistemas rotacionales son anlogos a los sistemas traslacionales (las ecuaciones son
de la misma naturaleza o forma), se usa el mismo procedimiento para determinar las
ecuaciones dinmicas del sistema. Los tres elementos que usaremos en los sistemas
rotacionales se describen a continuacin.
El primer elemento es el momento de inercia, el cual es definido por la ecuacin:

donde (t) es el torque o par aplicado, J es el momento de inercia, donde es el ngulo

de rotacin, y w(t) es la velocidad angular. La ecuacin (48) es anloga a la de masa en
un sistema traslacional, bastar con sustituir (t) por f (t), m por J y por x.

El amortiguador, es el elemento que est definido por la siguiente ecuacin

Donde , representa el coeficiente de amortiguamiento o de friccin y donde es el

ngulo de rotacin.
Resorte rotacional este representa el tercer elemento rotacional, est definido por la
siguiente ecuacin

Donde k representa la constante de elasticidad del resorte y es el ngulo de rotacin.

6. Sistemas Electromecnicos

La corriente elctrica y el campo magntico interactan de dos maneras

particularmente importantes. Para comprender la operacin de la mayora de los
sistemas electromecnicos se deben considerar dos aspectos, el primero consiste en
que si una corriente i amperios circula a travs de un conductor de longitud L metros y
adems ste es colocado en un campo magntico B Tesla que forme un ngulo recto
respecto a la corriente, entonces existe una fuerza generada en el conductor queda
expresada en magnitud en Newton por la ecuacin.

F= Li
Esta ecuacin es la base de la conversin de energa elctrica en trabajo mecnico y es
llamada Ley de Motores. El segundo es la relacin electromecnica importante.
Consiste en el efecto mecnico de movimiento en voltajes elctricos. Si un conductor
de longitud L metros se mueve en un campo magntico B Tesla a una velocidad v en
metros por segundos y mutuamente forman un ngulo recto (B y v), entonces el voltaje
generado en el conductor queda expresada en magnitud en la ecuacin:

e(t) = BLv Voltios

Esta ecuacin es llamada la Ley de Generadores. Ahora bien, analizaremos motores de

corriente continuo para los casos generador por corriente de campo y motores de
corriente de armadura.

Esta ecuacin es llamada la Ley de Generadores. Ahora bien, analizaremos motores de

corriente continuo para los casos generador por corriente de campo y motores de
corriente de armadura.
Generador corriente directa (CD)
Un generador CD puede ser usado como un suplidor de potencia, en el cual la potencia
requerida para excitar el circuito de campo es ms baja que el ndice potencia de salida
del circuito de armadura, el voltaje eg inducido en el circuito de armadura es
directamente proporcional al flujo magntico , producido por el campo y la velocidad
de rotacin w, en la armadura expresada como:

El flujo en funcin de la corriente de campo y el tipo de material usado. Hasta llegar a

saturacin, esta relacin es aproximadamente lineal, entonces el flujo es directamente
proporcional a la corriente de campo:

Se considerara la velocidad del generador constante y la ecuacin queda expresada:

El modelo del generador se representa en la siguiente figura, donde La , Ra , Rf , Lf son

las resistencias e inductancia de armadura y campo respectivamente.
Diagrama esquemtico de un generador

7. Sistemas de fluidos
De manera similar a los sistemas mecnicos, el movimiento de fluidos puede ser
modelado en trminos de fuente, almacenamiento y mecanismos disipativos. Sin
embargo, los fluidos son generalmente menos densos de modo que la distincin entre
las partes masivas generalmente no se puede hacer sistemas de fluidos. Sin embargo,
una amplia variedad de sistemas de ingeniera que utilizan fluidos como medio de
 trabajo son susceptibles al tratamiento de parmetros agrupados dado aqu. El tipo de
sistemas de fluidos tratados aqu son los ms fciles de analizar,
Consistente en un flujo unidimensional en la tubera, con los fenmenos de manejo de
energa aislados en puntos especficos.

7.1 Presin y caudal de fluido

Al contemplar el mecanismo de transporte de energa en los sistemas de fluidos, uno es
llevado a Concluir Que la presin de fluido (P) y la tasa de flujo de fluido (Q) forman un par
vlido de variables con las cuales Asociar el par de variables de energa generalizada:
a. La presin del fluido es anloga al esfuerzo.
b.El caudal de fluido es anlogo al flujo

Consideremos un tubo cerrado como se muestra en la figura en la que la presin del

fluido es P en una seccin determinada. La presin se define como la fuerza de fluido por
unidad de rea, as si el rea de la seccin transversal del tubo A, la presin del fluido total F es:

8. Sistemas trmicos

La nocin de calor surge de juicios intuitivos sobre cmo los objetos "sienten" cuando son
tocados.
La experiencia de nuestras sensaciones tctiles es que los objetos pueden ser ordenados en una
secuencia de "Ms caliente" o "ms fro". Adems, este "calor" de propiedad conceptual exhibe
propiedades de flujo.
Dos cuerpos, uno ms caliente que el otro, tienden a retener esta diferencia si estn aislados uno
de el otro, pero si se ponen en contacto cercano tienden a perder cualquier temperatura
diferencia. Estas nociones estn sistematizadas por la introduccin de la "temperatura" como
medida del grado de calor y una cantidad de "calor" que tiende a fluir de ms caliente a ms fro
cuerpos.
Una medida cuantitativa de la temperatura se obtiene fijando una escala de medida contra
algunos eventos controlados que se caracterizan por grados especficos de calor.
Las escalas de temperatura de uso comn, Celsius y Fahrenheit, estn ahora fijadas con respeto
A la temperatura caracterstica del agua. La cantidad de calor puede ser cuantificada de manera
similar
por un experimento de interaccin entre dos cuerpos de temperaturas inicialmente diferentes T1
y T2.
Posteriormente, postulando que la cantidad de calor asociada con un cuerpo es proporcional a la
Producto de la masa y la temperatura, el principio de conservacin de la energa puede
Determinar la constante de proporcionalidad que caracteriza a la sustancia. De esta manera, el
Fenmeno del calor se puede racionalizar de la siguiente manera: Si una masa m1se caliente
desde temperaturas T1 hasta T2 la cantidad de calor H es dada por :

Donde C Es el calor especfico de la sustancia.As pues, las cantidades de caudal de calor (q) y
de temperatura (T) aparentemente califican como esfuerzo / par de flujo. El calor se considera
fcilmente como una variable de flujo, y la temperatura es una variable ya que se requiere un
dato de temperatura para la calibracin del termmetro. Esta nocin es vlida, pero debe
utilizarse con cuidado, ya que el calor (H) en s es una variable de las generalizaciones relativas
a la energa no se trasladarn.

Ejemplos.

Modelo matemtico de funcin de transferencia de un circuito elctrico

Encontrar la funcin de transferencia del proceso elctrico de la figura .

Transformar el dominio del tiempo al dominio de Laplace
La impedancia se puede representar en el dominio de laplace por Z(s)=V(s)/I(s)

REPRESENTAREMOS LOS COMPONENTES EN EL DOMINIO DE LAPLACE

Resistencia

, la resistencia se comporta igual en el

dominio de tiempo como en el dominio de laplace

Inductor

Capacitor

Ahora tendremos un nuevo circuito en el trmino de los valores de Laplace

Las variables de estmulo son V(s) y I(s)

Ahora vamos a representar ese circuito en un modelo matemtico
El cual estar introducido en el rectngulo G(s)
Aplicando la ley de Kirchoff

-V(s)+100I(s)+8S I(s)+2I(s)/s=0

Operando
I(s)(100+8s+2/s)=V(s)

I(s)/ V(s)=1/100+8s+2/s
Funcion de transferecia G(s)

Modelo matematico del circuito electrico