Universidade Federal de Pernambuco

Centro de Tecnologia e Geocincias

Departamento de Engenharia Mecnica

Laboratrio de Automao e Controle

Relatrio da Prtica 5

Thiago Rodrigues Alves Souza

Recife, 2016
 Sumrio

Introduo ................................................................................................ 3

Modelagem analtica ................................................................................ 4

Metodologia ............................................................................................. 5

Clculos ................................................................................................... 7

Concluso ................................................................................................ 8
 Introduo

Nesta prtica obteve-se contato com os dispositivos que compem o

sistema do aeropndulo, sua configurao e funcionamento. Atravs da
obteno de dados experimentais e da integrao entre o Simulink (MATLAB) e
o micro controlador MSC430, ser possvel obter um modelo matemtico para
o sistema fisicamente descrito.
Na prtica utiliza-se a hiptese bsica para elaborao de modelos de
que processos reais, em geral, no necessitam obrigatoriamente de modelos
complexos. No se pretende encontrar um modelo matemtico exato, mas um
modelo adequado para uma determinada aplicao e chegar a uma equao
matemtica que descreva o sistema com uma determinada preciso.
 Modelagem analtica

O sistema composto por uma haste, um contrapeso de massa 1 na

extremidade superior da barra e um motor de massa 2 na extremidade inferior
da haste. A potncia do motor a entrada e o ngulo que a haste faz com a
vertical a varivel de sada. Ao aplicar as Leis de Newton para a dinmica de
rotao temos:
(1 1 2 2 ) () + 2 =
Onde representa o momento de inrcia total dado por 1 12 + 2 22 . O
lado esquerdo se refere aos momentos angulares causados pelo peso dos
componentes (motor e hlice) e o contrapeso e pela fora devido ao
propulsor. de se esperar que a fora seja diretamente proporcional a
tenso aplicada. O lado direito indica a variao temporal da acelerao
angular que a derivada segunda do ngulo.
Ainda que se possa usar a aproximao para pequenas
oscilaes, os ngulos associados ao equilbrio eram muito grandes para que a
aproximao fosse permitida. Desta forma, o sistema no linear, oque
impede a obteno direta de uma funo de transferncia () = ()/().
Devido a incapacidade de se obter uma funo de transferncia, se faz
necessrio a utilizao de ferramentas computacionais para a identificao do
sistema.

Figura 1 - Aeropndulo
 Metodologia

Primeiramente foram determinadas as condies de referncia (repouso)

do sistema. O ngulo de repouso era 17 (261 no bloco Display do Simulink)
para o aeropndulo escolhido. O contrapeso foi afastado de 194 mm do eixo
fixo da haste. O objetivo foi estabilizar o sistema em um ngulo de 50.
Com a fonte j ligada em 17 volts, variando o valor do bloco Constant, foi
possvel atingir ngulo desejado quando 37% da tenso foi aplicada. Com uma
pequena variao na tenso foi possvel determinar um ngulo de estabilizao
perto do ponto de referncia: 20 com 27% da tenso. Sendo assim, para o
experimento definitivo, foi aplicado um degrau de 27% da tenso e, aps 10
segundos, 37% da tenso por mais 20 segundos, obtendo a curva da Figura 3.
Para isto, utilizamos o programa do Simulink fornecido, ilustrado abaixo:

Figura 2 aeropendulo.slx

Note que todos os dados do experimento foram transferidos para uma

varivel saida no Workspace do MATLAB, para que pudessem ser analisados
e plotados como indicado na Figura 3 abaixo:
 Figura 3 Assentamento do sistema

O tempo total do experimento foi de 30 segundos com um tempo de

amostragem de 50Hz, evidenciado pela existncia de 1501 dados (50*30 + 1)
na varivel saida gerada no Workspace.
A figura 3 mostra que quando aplicada uma tenso inicial de 27%, no
h perturbaes significativas num primeiro momento porque o valor mnimo de
tenso (1%) no era suficiente para levantar a haste. No entanto, quando
atingida a rotao equivalente a tenso de 27%, h uma pequena elevao que
corresponde ao ngulo de estabilizao de 20, indicado pelo valor 270 no
bloco Display do Simulink.
Quando aplicada a tenso de 37% (aps 10 segundos), o sistema
experimenta oscilaes considerveis e finalmente estabiliza no ngulo de 50,
indicado por uma leitura de 395 no potencimetro (bloco Display). Depois de
atingir o ngulo, verificou-se o tempo de estabilizao do sistema e o tempo
de subida , relativo ao ngulo de equilbrio de 20, e no ao de repouso.

= 20
= (11,88 10,26) = 1,62
 Clculos

Para a determinao do tempo de amostragem foi escolhido um dos

mtodos de clculo para sistemas discretos. Com os tempos obtidos pode-se
realizar os devidos clculos:

= = 3,18
2

8< < 10

Visto que a frequncia de amostragem deve estar contida no intervalo

acima e escolhendo = 9 , determina-se o tempo de amostragem:

= 28,647
2
= = 0,22

A apresentao dos dados abaixo sintetiza o experimento:

 Concluso

A realizao da anlise de dados obtidos no experimento e na

elaborao do relatrio, aprofundou o conhecimento bsico sobre as funes
do Simulink, de forma interativa e dinmica, aplicando-os em um sistema de
controle real.
Foi aprendido tambm em sala de aula, a teoria e clculos necessrios
para a produo do experimento, sendo de extrema importncia para a
elaborao do relatrio e para o entendimento do sistema em questo.
Aps a concluso do relatrio foi possvel analisar as operaes
realizadas com o intuito de aprender mais e aprimorar os conhecimentos para o
futuro.