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ROBOTICA
CINEMATMICA DE UN ROBOT
1.1 Introduccin
Geometra Directa
(GD)
Variables de Posicin P y
articulacin Parmetros del robot orientacin R del
q efector final
Geometra Inversa
(GI)
Elemento k
z k1
zk
yk k
ak
xk
y k1 d
k
k
x k1
k 1T
k
Rot( z , k ) Tras(0 , 0 , d k ) Tras(ak , 0 , 0) Rot( x , k ) (1.1)
cos k sen k 0 0 1 0 0 ak 1 0 0 0
sen cos k 0 0 0 1
0 0 0 cos k sen k 0
k 1T k
= k
(1.2)
0 0 1 0 0 0 1 d k 0 sen k cos k 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
k
La matriz de transformacin k 1T corresponde a un grado de libertad ya sea
traslacional o rotacional. La inversa de la matriz de la ecuacin (1.3) representa la
transformacin homognea del referencial xk 1 yk 1 zk 1 respeto del referencial xk yk zk y
se expresa como:
cos k sen k 0 ak
cos sen cos k cos k sen k - d k sen k
k
Tk 1 k k
(1.4)
sen k sen k sen k cos k cos k - d k cos k
0 0 0 1
La distancia ms corta ak que viene a ser la recta normal y comn entre los ejes de
elemento k) es la distancia medida a lo largo del eje de articulacin z k 1 entre las normales
independiente que vara cuando el elemento k gira con respecto al eje zk 1 asociado al
elemento k-1. En la figura 1.3 se muestra la configuracin estructural mecnica para una
articulacin de tipo rotacional o giratoria qk k con los elementos adyacentes y sistemas
referenciales respectivos.
k zk
ak
xk
zk-1 k
dk xk-1
xk
qk
independiente que vara cuando el elemento k se desplaza a lo largo del eje zk 1 relativo al
elemento k-1. En la figura 1.4 se muestra una configuracin estructural mecnica para una
articulacin de tipo traslacional o prismtica qk d k con los elementos adyacentes y
sistemas referenciales respectivos.
Articulacin k
Articulacin k+1
zk-1
zk
zk-1 k
ak
xk
qk xk-1
k
xk
k
Para expresar la formulacin geomtrica para cada par articulacin - eslabn de una
articulacin rotacional como la que se muestra en la figura 1.3, o de una articulacin
traslacional como la que se muestra en la figura 1.4, se hace uso de la representacin D-H.
Una vez establecido el sistema referencial para cada grado de libertad, se desarrolla una
matriz de transformacin homognea que relacione el sistema de coordenadas k-simo con
el sistema de coordenadas (k-1)-simo en funcin de sus respectivos parmetros.
1. El eje zk del sistema k debe coincidir con el eje de la articulacin k+1, alrededor del
2. El eje xk se debe alinear con cualquier normal comn que exista (usualmente la
Para la articulacin rotacional o angular entre los referenciales sucesivos k-1 y k con
q k = k segn la figura (1.3) se expresa mediante la matriz de transformacin homognea
como sigue:
cos qk sen qk 0 ak
cos sen q cos k cos qk sen k - d k sen k
k
Tk 1 k k
(1.6)
sen k senqk sen k cos qk cos k - d k cos k
0 0 0 1
Para la articulacin traslacional o lineal entre los referenciales sucesivos k-1 y k con
q k d k segn la figura (1.4) se expresa mediante la matriz de transformacin homognea
como sigue:
cos k sen k 0 0
cos sen cos k cos k sen k - qk sen k
k
Tk 1 k k
(1.8)
sen k sen k sen k cos k cos k - qk cos k
0 0 0 1
(1.7) que dependen slo de las coordenadas o variables articulares q k . Luego de haber
En la figura 1.5 se representa el esquema del efector final que se debe fijar en el enlace
n de un determinado robot de n grados de libertad, en el cual se establecen los ejes de
orientacin (n, s, a) con el origen establecido en el punto P ( p x , p y , p z ), extremo del
efector final del robot que se pueden referenciar respecto del sistema de coordenadas base
x0 y0 z0 y la orientacin del efector final a su vez se puede representar mediante rotaciones
referencia x0 y0 z0 .
z0
pz Efector final a
n P
z
Enlace n
x y
py
px
y0
x0
Figura 1.5 Posicin y orientacin del efector operacional de un robot.
La posicin espacial del efector final se especifica por un vector P respecto del
referencial de la base x0 y0 z0 y la orientacin del efector final o de la herramienta se puede
expresar en coordenadas rectangulares por medio de una matriz de rotacin R, donde las
tres columnas de esta matriz corresponden a los vectores: normal n, de deslizamiento s y
de aproximacin a respectivamente. La posicin y la orientacin se pueden expresar
mediante una matriz de transformacin homognea como sigue:
n 0 R Pn n s a P
n
0T = = (1.9)
0 1 0 0 0 1
La localizacin del efector final u operacional del robot se representa por medio de
n
una matriz de transformacin homognea 0T que describe la posicin P y la orientacin
En la figura 1.6 se muestra el esquema de una configuracin formados por los ngulos
de Euler: de giro , de elevacin y de desviacin respecto de los tres ejes principales
que permite describir la orientacin del efector final de un robot.
n
Desviacin de
la mueca
Elevacin de
la mueca a
(flexin)
s
Giro de la
mueca
(oscilacin)
Placa frontal
(en la cual se une
el efector final)
Brazo robot
Figura 1.6 Tres grados de libertad asociados con los ngulos de Euler.
0R
n
Rot( , , ) Rot( z, ) Rot( y , ) Rot( x , )
C S 0 C 0 S 1 0 0
C 0 0 1 0 0 C S
0 R S
n
(1.10)
0 0 1 S 0 C 0 S C
C C C S S - S CC S C + S S
n
0 R S C S S S + C C S S C - C S (1.11)
- S C S C C
nx sx a x C C C S S - S C C S C + S S
a y S C S S S + C C S S C - C S (1.12)
0 R n y
n
sy
nz sz a z - S C S C C
sz
tan1 ( ) (1.13.a)
az
nz
tan1 ( ) (1.13.b)
n x2 n 2y
ny
tan1 ( ) (1.13.c)
nx
C C C S S - S C C S C + S S Px
Py
n S C S S S + C C S S C - C S
0T
- S C S C C Pz
0 0 0 1
Para expresar la localizacin del efector final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas cartesianas de referencia x0 y0 z0 establecido de forma conveniente, se
k
multiplican secuencialmente todas las matrices de transformacin homognea k 1T
correspondientes a cada par eslabn-articulacin k del robot, obtenindose una matriz total
n
de transformacin homognea general 0T que especifica la posicin P y orientacin R
0T 1T 2T n 1 T 0 T
1 2 3 n n
(1.14)
La posicin P y la orientacin R del efector final del robot respecto del sistema
referencial base x0 y0 z0 se expresa como:
R(q ) P (q)
Efector
0T n (q)
1
BaseT (1.15)
0
nx sx ax px
p y
n( q ) s ( q ) a ( q ) P ( q ) n y sy ay
0T
n
1 n z
(1.16)
0 0 0 sz az pz
0 0 0 1
nica matriz 0T n que est en funcin directa del vector de articulacin q. En general la
expresin de la Geomtrica Directa de un manipulador robtico tambin se puede definir
como sigue:
r = f (q) (1.17)
r : vector de coordenadas cartesianas externas r p x py pz T .
f : vector constituido por funciones no lineales que dependen del vector articular q.
q = f 1 (r ) (1.18)
2.1 Introduccin
n s a p R P
n
= 0 1
0T (2.1)
0 0 0 1
r (t ) = f (q(t )) (2.2)
conforma por las coordenadas articulares de la estructura del robot. El vector generalizado
r (t) y la vector q (t) se definen en el tiempo respectivamente como:
r (t ) x(t ) y (t ) z (t ) x (t ) y (t ) z (t ) T
q(t ) q1 (t ) q2 (t ) q3 (t ) qn (t )T
r(t ) f (q(t )) J (q)q (t ) (2.3)
q
La matriz jacobiana J (q) aparece tambin en la ecuacin diferencial directa del robot,
la cual proporciona el desplazamiento diferencial del efector final dr en trminos del
desplazamiento diferencial de las variables articulares dq como:
f1 (q) f1 (q )
q
qn
1
J (q ) f (q ) (2.5)
q
f m (q) f m (q)
q1 qn
J v (q(t ))
v p (t )
r( t ) q (t ) (2.6)
p (t )
J (q(t ))
q de la siguiente manera:
J (q) 1 z0 2 z1 n z n 1
J (q) z0 z1 z n 1 (2.9)
Usando las ecuaciones (2.6), (2.8) y (2.9) se puede obtener la expresin completa del
jacobiano del efector final de la siguiente manera:
p (q ) p (q ) p (q )
q
q2 qn
J v (q )
1
J p (q ) (2.10)
J (q )
z0 ( q ) z1 (q) z n 1 (q )
La ecuacin del vector aceleracin lineal cartesiana a p (q ,q, q) p(t ) del efector final
con respecto del referencial x0 y0 z0 se interpreta como la variacin del vector velocidad
lineal v p (t ) del efector final respecto del tiempo t en trminos de la posicin, velocidad y
d d
a p (t ) v p (t ) p(t ) ( J v(q(t ))) q (t ) J v(q(t ))q(t ) (2.11)
dt dt
La ecuacin del vector aceleracin angular cartesiana p (q ,q , q) del efector final con
angular p (t ) del efector final respecto del tiempo en trminos de la posicin, velocidad y
d d
p (t ) p (t ) ( J (q(t ))) q (t ) J (q( t ))q(t ) (2.12)
dt dt
La ecuacin del vector rotacin angular p (q) del efector final con respecto del
t q (t )
p (t ) p ( )d J w(q) dq (2.13)
0 q (0 )
Resumen de frmulas:
Para realizar el anlisis de la cinemtica del robot en funcin del tiempo t se hace uso
de las ecuaciones cinemticas de posicin, velocidad y aceleracin tanto articulares como
cartesianas. Para ello se establecen todas las funciones articulares de posicin angular. Las
variables cartesianas vectoriales del efector final del robot respecto del sistema referencial
base x0 y0 z0 : posicin lineal cartesiana p(t ) , velocidad lineal cartesiana v (t ) , aceleracin
z0
pz a
v
z
Trayectoria espacial
p
p (q (t ))
x px y
py
y0
x0
Figura 2.1 Esquema tridimensional que ilustra la cinemtica espacial del robot.
Los vectores cartesianos del movimiento del efector final del robot: posicin,
velocidad y aceleracin, mostrados en la figura 2.1 se obtienen matemticamente en
funcin de los vectores de posicin articular q(t ) , velocidad q (t ) y aceleracin q(t ) como:
v (t ) J v (q(t )) q (t ) (2.14.b)
d
a (t ) ( J v(q(t ))) q (t ) J v(q(t )) q(t ) (2.14.c)
dt
q( t )
(t ) J (q) dq (2.14.d)
q( 0 )
(t ) J (q(t )) q (t ) (2.14.e)
d
(t ) ( J (q(t ))) q (t ) J (q(t )) q(t ) (2.14.f)
dt
La Formulacin Cinemtica Inversa (FCI) del robot expresa la relacin entre el vector
de velocidad articular q con el vector de la velocidad cartesiana r deseada del efector
final. El Modelamiento Cinemtico Inverso es equivalente al Modelo Diferencial Inverso
del robot, que determina la variacin diferencial dq de las variables de articulacin que
corresponde al desplazamiento diferencial de las coordenadas cartesianas dx del efector
final del manipulador robtico.
q (t ) J 1 (q)r(t ) (2.15)
dq J 1( q )dr (2.16)
Los vectores articular q y cartesiano r que estn relacionados en las ecuaciones (2.15)
y (2.16) se definen respectivamente como:
q(t ) q1 q2 q3 q n T
r (t ) p x py p z x y z T
En el caso de que la matriz jacobiana J (q) no sea cuadrada se aplica el concepto de la
inversin matricial pseudoinversa.
dR( ) dR( )T
R( ) R( )
T
0
d d
Definiendo la matriz
T
dR( ) R ( ) dR( )T
S R( )T , la transpuesta de S es S T R ( )T R( )
d d d
Por lo tanto se cumple:
ST S 0
Si se multiplica a la matriz S por R() se cumple:
dR( ) dR( )
S R( ) R( )T R( )
d d
La ecuacin anterior tambin se cumple para una secuencia de rotaciones respecto de los
ejes principales, indica que la derivada de una matriz simtrica sesgada multiplicada por
dicha matriz.
Por ejemplo si se realiza una rotacin bsica de un ngulo respecto del eje x como:
1 0 0
R( ) 0 cos( ) sen( )
0 sen( ) cos( )
0 0 0 1 0 0 0 0 0
dR( x, )
S R( x, ) R( ) 0 sen( ) cos( ) 0 cos( ) sen( ) 0 0 1 S (i )
T
d
0 cos( ) sen( ) 0 sen( ) cos( ) 0 1 0
Con lo que se demuestra que:
dR( x, )
S (i ) R ( x, )
d
De forma anloga si se realiza una rotacin de un ngulo respecto del eje y y tambin una
rotacin de un ngulo respecto del eje z respectivamente se demuestra entonces que se
cumple:
dR( y, ) dR( z, )
S ( j ) R( y, ) , S (k ) R( z, )
d d
Si una matriz R(t) est variando en el tiempo, por lo tanto si se deriva la matriz R(t)
respecto del tiempo se obtiene:
dR(t )
S (t ) R(t )
dt
Donde la matriz S(t) es la matriz simtrica sesgada que se puede representar como R((t))
para un nico vector (t) que representa la velocidad angular de un punto que se encuentra
rotando respecto de un referencial fijo en el tiempo t.
Por ejemplo si se tiene una matriz R(z, (t)) que representa la rotacin de un ngulo (t)
respecto del eje z, entonces se tiene:
dR( (t )) dR( (t )) d (t )
S (k ) R( (t )) S ( (t )) R( (t ))
dt d dt
Siendo k la velocidad angular respecto del eje z.
R
z s (t ) v
s (t )
w
yk
ak P u
r(t)
p(t)
o
y
x
Esquema que ilustra el movimiento de un elemento mecnico respecto del referencial xyz.
De la figura el vector P(t) representa el vector desde el origen del sistema referencial base
xyz hasta el origen del referencial mvil uvw expresado respecto del referencial base. El
vector r(t) representa el vector desde el origen del sistema referencial base xyz hasta el
punto R. El vector s(t ) es el vector desde el origen del sistema referencial base uvw hasta
el punto R, expresado respecto del referencial fijo xyz, s (t ) es el vector desde el origen del
sistema referencial mvil uvw hasta el punto R, expresado respecto del referencial uvw. La
rotacin del referencial uvw respecto del sistema referencial xyz se describe mediante una
matriz R(t)
z0
x3
z2
z3
x2
P
y3
S
2
q3
q2
d3
z1
x1
d1 q1
y0
0
x1
1
x0
Se pide:
Solucin
Solucin a
I ai i di i
1 0 90 d1 1
2 0 90 0 2
3 0 0 d3 0
C1 0 S1 0
0 C1 0
1 S1
T
0 0 1 0 d1
0 0 0 1
C 2 0 S2 0
0 C 2 0
2 S2
T
1 0 1 0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0
3 0 1
T
2 0 0 1 d 3
0 0 0 1
Multiplicando las matrices anteriores se obtiene la matriz total que relaciona el referencial
x3y3z3 respecto del referencial x0y0z0 como sigue:
C1C 2 S1 C1 S 2 d 3 C1 S 2
S1C 2 C1 S1 S 2 d 3 S1 S 2
3
T
0 S2 0 C 2 d 3 C 2 d1
0 0 0 1
P d 3 C1 S 2
x
P Py d 3 S1 S 2
d 3 C 2 d 1
z
P
Solucin b
Py
q1 1 a tan( ) ; S2 0
Px
Px Py
q 2 2 a tan( ) o q 2 2 a tan( )
C1(d1 Pz ) S1(d1 Pz )
d1 Pz
q3 d 3
C2
Solucin c
0 S1 0 q1 S1q 2
0 C1 0 q 2 C1q 2
1 0 0 q 3 q1
La velocidad lineal v(t) tambin se puede expresar mediante de una forma mas compacta
de la siguiente manera:
v P J (q )q
El determinante de J(q) es det J (q)) d 32 S 2 , por lo tanto los puntos de sigularidad se dan
cuando d 3 0 o sin( 2 ) 0 , es decir si. 2 0 ; 2 .
q J 1 (q)) P
Donde
S1 C1
d 3S 2 0
d 3S 2
C1C 2 S1C 2 S2
J 1 (q)
d3 d3 d3
C1S 2 S1S 2 C 2
Solucin d
( d J (q))q J (q)q
a v P
dt
3 J11 (q ) 3
J (q ) 3
J 13 (q )
q i 12q qi q i
i 1 q i i 1 i i 1 q i
d 3
J (q ) 3 J 21 (q ) 3
J 22 (q ) 3
J 23 (q )
J (q) q i q i q qi q qi
dt i 1 q i i 1 q i i 1 i i 1 i
3 J 31 (q ) 3
J (q ) 3
J 33 (q )
q i 32q qi q qi
i 1 qi i 1 i i 1 i
d 3C1S 2q1 d 3S1C 2q 2 S1S 2q 3 d 3S1C 2q1 d 3C1S 2q 2 C1C 2q 3 S1S 2q1 C1C 2q 2
J (q) d 3S1S 2q1 d 3C1C 2q 2 C1S 2q 3 C1S 2q1 S1C 2q 2
d
d 3C1C 2q1 d 3S1S 2q 2 S1C 2q 3
dt
0 d 3C 2q 2 S 2q 3 S 2q 2
d 3C1S 2q12 d 3C1S 2q 22 2d 3S1C 2q1q 2 2S1S 2q1q 3 2C1C 2q 2 q 3
d
( J (q))q d 3S1S 2q12 d 3S1S 2q 22 2d 3C1C 2q1q 2 2C1S 2q1q 3 2S1C 2q 2 q 3 q 22
dt
d 3C 2q 22 2 S 2q 2 q 3
Por lo tanto
d 3C1S 2q12 d 3C1S 2q22 2d 3S1C 2q1q2 2 S1S 2q1q3 2C1C 2q2q3 d 3S1S 2q1 d 3C1C 2q2 C1S 2q3
d 3S1S 2q 2 d 3S1S 2q 2 2d 3C1C 2q q 2C1S 2q q 2 S1C 2q q d 3C1S 2q d 3S1C 2q S1S 2q
aP 1 2 1 2 1 3 2 3 1 2 3
d 3C 2q2 2 S 2q2q3 d 3S 2q2 C 2q3
2
Solucin e
Solucin f
Para obtener las ecuaciones de la Cinemtica Vectorial se deben definir los vectores y
matrices necesarias para este fin.