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Especificaciones del producto

Unidades de motor y unidades de caja


reductora
Trace back information:
Workspace Main version a79
Checked in 2014-10-01
Skribenta version 4.1.210
Especificaciones del producto
MU100, MU200, MU300, MU400
MTD250, MTD500, MTD750, MTD2000, MTD5000
MID500, MID1000
ID de documento: 3HAC040147-005
Revisin: F

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Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.
ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorizacin escrita de ABB.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a travs de ABB.
El idioma original de esta publicacin es el ingls. Cualquier otro idioma suministrado
ha sido traducido del ingls.

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ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Vsters
Suecia
Contenido

Contenido
Descripcin general de estas especificaciones de producto ......................................................... 7

1 Descripcin 9
1.1 Unidades de motor y unidades de caja reductora .................................................... 9
1.2 Escenarios ....................................................................................................... 12
1.3 Unidades de motor ............................................................................................ 16
1.3.1 Introduccin ........................................................................................... 16
1.3.2 Medidas ................................................................................................ 17
1.3.3 Datos tcnicos ........................................................................................ 21
1.3.4 Diagramas de funcionamiento ................................................................... 23
1.3.5 Cargas permitidas en el eje del motor ......................................................... 27
1.3.6 Uso de la unidad de motor en contacto directo con aceite para cajas reductoras o
grasa .................................................................................................... 30
1.4 Unidades de caja reductora ................................................................................. 31
1.4.1 Introduccin ........................................................................................... 31
1.4.2 Diagramas de dimensiones ....................................................................... 32
1.4.3 Datos tcnicos ........................................................................................ 52
1.4.4 Diagramas de carga ................................................................................. 54
1.4.5 Dimensionamiento de unidades de caja reductora ......................................... 58
1.5 Caja SMB ........................................................................................................ 60
1.6 Selector de ejes ................................................................................................ 62
1.7 Cables ............................................................................................................ 63
1.8 Normas de seguridad aplicables .......................................................................... 66
1.9 Instalacin ....................................................................................................... 67
1.9.1 Instalacin ............................................................................................. 67
1.9.2 Requisitos de funcionamiento .................................................................... 68
1.9.3 Instalacin in situ .................................................................................... 69

2 Variantes y opciones 71
2.1 Introduccin a las variantes y opciones ................................................................. 71
2.2 Unidades de motor y unidades de caja reductora .................................................... 72
2.3 Cables ............................................................................................................ 76
2.4 Documentacin ................................................................................................. 77

ndice 79

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Descripcin general de estas especificaciones de producto

Descripcin general de estas especificaciones de


producto
Acerca de estas especificaciones de producto
En estas especificaciones se describe el funcionamiento de las unidades de motor
y las unidades de caja reductora en cuanto a:
Diagramas estructurales y de dimensiones
Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance
Conexiones de usuario
Especificacin de variantes y opciones disponibles
Equipos de control
Sistema de seguridad

Utilizacin
Las especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones de
rendimiento acerca del producto, por ejemplo acerca de qu producto adquirir. La
forma de utilizar el producto se describe en el manual del producto.

Usuarios
Est dirigido a:
Responsables de productos y personal de productos
Personal comercial y de marketing
Personal de pedidos y servicio al cliente

Referencias

Referencia ID de documento
Manual del producto - Unidades de motor y unidades de caja reduc- 3HAC040148-005
tora
Especificaciones del producto - Controller IRC5 with FlexPendant 3HAC041344-005
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC022349-005
Circuit diagram - Motor Units and Gear Units 3HAC039887-001

Revisiones

Revisin Descripcin
- Nuevas especificaciones de producto.
A Corregido el diagrama de carga del MID1000
Ajustados los datos tcnicos de las unidades de motor
Ajustada una nota sobre la temperatura ambiente
B Ajustadas las dimensiones de las unidades de motor
Informacin acerca del montaje de las unidades de motor

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Descripcin general de estas especificaciones de producto
Continuacin

Revisin Descripcin
C Aadida informacin acerca de los orificios/tornillos de montaje
Aadida informacin acerca de cmo pedir unidades
Aadido el dato iMax de las unidades de motor
D Cambiada la exactitud de las unidades MID
Corregida la frmula de los valores de aceleracin y deceleracin;
consulte Dimensionamiento de unidades de caja reductora en la
pgina 58.
Aadida informacin acerca de los archivos de configuracin de
plantilla; consulte Archivos de configuracin en la pgina 11 y
Datos tcnicos en la pgina 21.
E Actualizados los valores de Tmaxgear con unidades fsicas; consulte
Dimensionamiento de unidades de caja reductora en la pgina 58.
F Aadidas las opciones de color
Correcciones y actualizaciones menores

8 3HAC040147-005 Revisin: F
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1 Descripcin
1.1 Unidades de motor y unidades de caja reductora

1 Descripcin
1.1 Unidades de motor y unidades de caja reductora

Introduccin
Estas especificaciones describen las caractersticas y el rendimiento de las nuevas
unidades de motor y unidades de caja reductora. Las unidades son accionadas
por la alimentacin elctrica y actan como ejes externos. Son controladas por
unidades de accionamiento montadas en el controlador IRC5 o por mdulos Drive
Module.
Las unidades se disean para un rendimiento ptimo y para facilitar la instalacin
y la aplicacin.
La compatibilidad entre las unidades de motor y las unidades de caja reductora
descritas en estas especificaciones no ha sido verificada por un configurador al
pedir los productos, dado que se trata de componentes que se integran en sistemas
que presentan una cantidad considerable e imprevisible de combinaciones posibles,
tanto de hardware como de software, lo que crea la posibilidad de que los pedidos
contengan configuraciones no permitidas/no vlidas. Esto significa que es posible
realizar un pedido, ya sea manualmente o a travs del sistema de pedidos, por
unidades que no pueden interconectarse para crear un sistema plenamente
funcional.
Las unidades de motor y unidades de caja reductora no pueden combinarse con
otros productos estndar provenientes de la unidad suministradora sin un trabajo
de ingeniera adicional.
En las situaciones descritas a continuacin siempre se requerir un presupuesto;
pngase en contacto con la organizacin de ABB de su zona.
Si se requieren cables de alimentacin y seales entre el robot y el
controlador.
MU y GU combinadas con sistemas Track Motion (IRBT, RTT) y
posicionadores (IRBP).
MU y GU usadas en los sistemas MultiMove.
Los modelos cinemticos no estn incluidos. Los modelos cinemticos para
combinaciones limitadas de MU y GU pueden configurarse con el Asistente para
ejes externos, un complemento de RobotStudio.
Los modelos cinemticos tambin pueden presupuestarse bajo pedido; pngase
en contacto con la organizacin de ABB de su zona.
ABB no acepta ninguna responsabilidad funcional sobre los sistemas pedidos.

Sistema operativo
Las unidades de motor y las unidades de caja reductora son controladas por el
controlador IRC5 y el software de control de robots RobotWare. RobotWare admite
todos los aspectos del sistema, incluidas las unidades, como el control del
movimiento, el desarrollo y la ejecucin de programas de aplicacin, la
comunicacin, etc. Para obtener ms informacin, consulte las Especificaciones
del producto - Controller IRC5 with FlexPendant.

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3HAC040147-005 Revisin: F 9
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1 Descripcin
1.1 Unidades de motor y unidades de caja reductora
Continuacin

Seguridad
Normas de seguridad vlidas para todo el robot, manipulador, unidades externas
y controlador.

Caja de medida serie


La caja SMB (opcional) contiene una tarjeta de medida serie (con respaldo por
batera) y pulsadores (opcionales) para la liberacin de los frenos. La caja SMB
puede estar ubicada a un mximo de 30 metros del controlador y a un mximo de
15 metros de las unidades de motor y las unidades de caja reductora.
Si solo se usa una unidad de motor, puede usarse la tarjeta de medida serie del
manipulador; consulte Escenarios en la pgina 12, Escenario A.

Frenos
Todos los motores, tanto en las unidades de motor como en las unidades de caja
reductora, estn equipados con frenos electromagnticos. Los frenos estn
aplicados cuando no reciben alimentacin. Pueden liberarse mediante los
pulsadores (opcionales) de la caja SMB o mediante un botn instalado por el
usuario en la unidad de motor/unidad de caja reductora.

Supervisin trmica
Las unidades de motor (excepto la MU100) y las unidades de caja reductora estn
protegidas de sobrecargas mediante una supervisin trmica. Cuando el motor
se acerca a su temperatura mxima, se generan avisos. La unidad se detiene si
se rebasa la temperatura mxima. La supervisin trmica debe ajustarse a las
condiciones del entorno para una eficiencia ptima.

Limitaciones
No pueden combinarse con posicionadores IRBP (en caso necesario,
contacte con la Asistencia comercial de Robotics para solicitar un
presupuesto).
Ni la opcin Electronic Position Switches(EPS) ni SafeMove son vlidas para
las unidades de motor o unidades de caja reductora.
El controlador IRC5 sin caja SMB permite un mximo de una unidad de
motor.
El controlador IRC5 con caja SMB permite un mximo de 3 unidades de
motor o unidades de caja reductora.
El Drive Module IRC5 con caja SMB permite un mximo de 3 unidades de
motor.
Slo la unidad de motor conectada a la tarjeta de medida serie del
manipulador, opcin 864-1.
Al utilizar motores de otros fabricantes, la funcionalidad de PTC (supervisin
de la temperatura del motor) no est disponible.

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10 3HAC040147-005 Revisin: F
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1 Descripcin
1.1 Unidades de motor y unidades de caja reductora
Continuacin

Cmo realizar el pedido


Como regla bsica a la hora de aadir unidades de motor o unidades de caja
reductora a sistemas ya instalados, realice siempre un pedido separado para cada
sistema, con el fin de asegurarse de que se suministre el nmero correcto de
cables/contactos para los controladores. Al aadir unidades de motor y unidades
de caja reductora a un sistema existente ya equipado con ejes externos, pngase
en contacto con la organizacin de ABB de su zona.

Archivos de configuracin
La entrega de las unidades de motor y unidades de caja reductora incluye archivos
de configuracin de plantilla. Las configuraciones de las unidades de motor y las
unidades de caja reductora pueden ajustarse antes de la puesta en produccin,
con el fin de optimizar el rendimiento.

3HAC040147-005 Revisin: F 11
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1 Descripcin
1.2 Escenarios

1.2 Escenarios

Introduccin
A continuacin aparecen diferentes escenarios descritos para la instalacin de
las unidades. El selector de ejes, disponible como opcin dentro del controlador
y que permite interrumpir la alimentacin a las unidades de motor y unidades de
caja reductora, no se muestra en los escenarios que aparecen a continuacin.

Unidades de motor
Escenario A, concepto simplificado:
Una unidad de motor
Sin caja SMB
Alimentacin del motor conectada al controlador IRC5 y resolver conectado
a FB7 en el manipulador.

MU

xx1000001187

Escenario B:
Una unidad de motor conectada al controlador IRC5, de acuerdo con el
concepto simplificado anterior
Caja SMB conectada al controlador IRC5
Dos unidades de motor conectadas a la caja SMB

MU

1
2 MU
3

MU
xx1000001197

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12 3HAC040147-005 Revisin: F
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1 Descripcin
1.2 Escenarios
Continuacin

Escenario C:
Caja SMB conectada al controlador IRC5
Tres unidades de motor conectadas a una caja SMB

MU
1
2
MU
3

MU
xx1000001198

Unidades de caja reductora


Escenario A:
Caja SMB conectada al controlador IRC5
Tres unidades de caja reductora conectadas a una caja SMB

MTD

MTD
1

2
3

MID
xx1000001199

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3HAC040147-005 Revisin: F 13
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1 Descripcin
1.2 Escenarios
Continuacin

Escenario B:
Una unidad de motor conectada al controlador IRC5, de acuerdo con el
concepto simplificado
Caja SMB conectada al controlador IRC5
Dos unidades de caja reductora conectadas a una caja SMB

MU

1 MTD

2
3
MTD

xx1000001200

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14 3HAC040147-005 Revisin: F
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1 Descripcin
1.2 Escenarios
Continuacin

Escenario C:
Una caja SMB conectada al controlador IRC5
Dos unidades de caja reductora conectadas al controlador IRC5, a travs
de la caja SMB
Una caja SMB conectada al Drive Module IRC5
Tres unidades de motor conectadas al Drive Module IRC5 a travs de la caja
SMB

MTD

MTD
1
2
3

MU
1

2
MU
3

MU
xx1000001201

3HAC040147-005 Revisin: F 15
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1 Descripcin
1.3.1 Introduccin

1.3 Unidades de motor

1.3.1 Introduccin

Generalidades
Las unidades de motor se disean para su uso con equipos perifricos que
requieran motores controlados elctricamente y sincronizados con los movimientos
de los robots.

16 3HAC040147-005 Revisin: F
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1 Descripcin
1.3.2 Medidas

1.3.2 Medidas

MU100
74
7,50 (x4)
36,8 h9 58
R 15 (x4)

90
74
58
14 j6
16

45
(A) 140

34 260
203
5 h7

15
5

7,70

xx1000001206

Pos Descripcin Par de apriete [Nm] 10%


A Tornillo de montaje M6 (calidad 8.8), mx. 10
arandela 11 mm.

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3HAC040147-005 Revisin: F 17
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1 Descripcin
1.3.2 Medidas
Continuacin

MU200
68 10,20 (4x)

M6 13

110
8 h9

4x 90

130
6

50,50 210,5
25,50
130
(A)
24 j6

72
145
162
95 j7

20

15

10

xx1100000099

Pos Descripcin Par de apriete [Nm] 10%


A La rosca de los orificios de montaje de la 24
brida del motor est prevista para el desen-
samblaje del motor, retirando para ello los
tornillos e insertando un tornillo para presio-
nar el motor hacia el exterior.
Orificios M12 en la brida del motor, dimetro
libre 10,2 mm.
Tornillo de montaje M8 (calidad 8.8), arandela
mx. 17 mm.

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18 3HAC040147-005 Revisin: F
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1 Descripcin
1.3.2 Medidas
Continuacin

MU300
68 10,20 (4x)

M6 13

110
8 h9

4x 90
130
6

130
50,50 145
25,50
162
(A) 72
24 j7
95 j7

20

15
10

xx1100000100

Pos Descripcin Par de apriete [Nm] 10%


A La rosca de los orificios de montaje de la 24
brida del motor est prevista para el desen-
samblaje del motor, retirando para ello los
tornillos e insertando un tornillo para presio-
nar el motor hacia el exterior. Orificios M12
en la brida del motor, dimetro libre 10,2
mm.
Tornillo de montaje M8 (calidad 8.8), mx.
arandela 17 mm.

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3HAC040147-005 Revisin: F 19
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1 Descripcin
1.3.2 Medidas
Continuacin

MU400
68
12 (4x)

25 M6 13

135
95 j7

4x 90
32 k6

80,50 246 180


(A) 71,50
200
32,50
10 h9

18,5
10

xx1100000101

Pos Descripcin Par de apriete [Nm] 10%


A La rosca de los orificios de montaje de la 47
brida del motor est prevista para el desen-
samblaje del motor, retirando para ello los
tornillos e insertando un tornillo para presio-
nar el motor hacia el exterior. Orificios M14
en la brida del motor, dimetro libre 12 mm.
Tornillo de montaje M10 (calidad 8.8), mx.
arandela 22 mm.

20 3HAC040147-005 Revisin: F
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1 Descripcin
1.3.3 Datos tcnicos

1.3.3 Datos tcnicos

Datos tcnicos
Las unidades de motor estn disponibles en cuatro variantes; consulte la tabla
que aparece a continuacin para conocer los datos tcnicos.
Parmetro MU100 MU200 MU300 MU400
Tensin de bus mnima compatible en 275/450 275/450 275/450 275/450
IRC5 (V CC) i
Nnom: velocidad nominal (rpm) 3300 5000 5000 4700
Nrms: velocidad a par rms (rpm) 1650 2000 2000 1880
T0: Par de velocidad baja de 0 a 10 rpm 1.5 7 17 26
(Nm) ii

Trms: torque @ rms speed (Nm) ii 1.4 6.4 12,5 20

Tnom: par a velocidad nominal (Nm) ii 1.0 1.0 2.6 10

Tacel: par mx. dinmico (Nm) 4.3 14 iii 35 iv 50 v


(Torque absolute max)

Kt: constante de par (Nm/A) vi 0,453 0.76 0,967 1,17

iMax (A) 11 30.5 58 68.4


Temp. mx.: temperatura media mxima 140 140 140 140
permitida en los devanados (C)
Temperatura amb.: temperatura ambiente De 0 a +52 De 0 a +52 De 0 a +52 De 0 a +52
permitida (grados C)
Jtot: inercia total de la unidad de motor 0,8x10^-4 7,5x10 -4 16,6x10 -4 49,3x10 -4
(kgm 2 )
m: masa (kg) 4.4 9 15 27
Clase de encapsulamiento: Clasificacin IP 67 IP 67 IP 67 IP 67
IP segn IEC 529
i La tensin de bus mnima CC adecuada afecta al par disponible a alta velocidad.
ii En condiciones normales. Si la temperatura ambiente es > 40 grados C o hay malas condiciones
de refrigeracin, pueden aplicarse reducciones.
El factor de conversin si la temperatura ambiente es superior a 40 grados C:
Temperatura ambiente = 45 grados C => 0,97
Temperatura ambiente = 52 grados C => 0,94
iii El valor del archivo de configuracin de plantilla es 7.5. Consulte Manual del producto - Unidades
de motor y unidades de caja reductora.
iv El valor del archivo de configuracin de plantilla es 17.5. Consulte Manual del producto - Unidades
de motor y unidades de caja reductora.
v El valor del archivo de configuracin de plantilla es 25. Consulte Manual del producto - Unidades
de motor y unidades de caja reductora.
vi Valor nominal. Pueden aplicarse variaciones (de +5% a -20%) debido a tolerancias, temperatura
de los devanados y otros factores.

Datos de frenos MU100 MU200 MU300 MU400


Tfreno mn.: par de freno mnimo (Nm) 0.7 7,3 15 24
Tfreno mx.: par de freno mximo (Nm) 1.4 17 30 60
Tensin de frenos: requisitos de tensin 24 10% 24 10% 24 10% 24 10%
de frenos (V CC)
Consumo de potencia de frenos (W) 8 <22 < 28 <34

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3HAC040147-005 Revisin: F 21
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1 Descripcin
1.3.3 Datos tcnicos
Continuacin

Datos de frenos MU100 MU200 MU300 MU400


Inercia mx.: inercia de carga mxima 0,0031 0,036 0,036 0,035
permitida a Nnom (kgm 2 ) i
i Aviso! Esto representa la mxima energa de frenado a la que se ha probado el freno.

22 3HAC040147-005 Revisin: F
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1 Descripcin
1.3.4 Diagramas de funcionamiento

1.3.4 Diagramas de funcionamiento

Introduccin
En los siguientes diagramas se muestra la curva de par para las unidades de
motor.
A continuacin aparece una lista que indica el rectificador que se requiere para
cada robot:
Tipo de rectificador Robot
Rectificador de alta ten- IRB 4600, IRB 66X0, IRB 7600
sin
Rectificador de baja ten- Todos los dems robots
sin

MU100

xx1000001219

Pos Descripcin
A Par del motor
B Velocidad del motor
C Tacel = par en aceleracin

D Tmedia = par medio

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3HAC040147-005 Revisin: F 23
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1 Descripcin
1.3.4 Diagramas de funcionamiento
Continuacin

MU200
16

14
D C
12

10
A (Nm)

E
6

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
B (rpm)
xx1000001220

Pos Descripcin
A Par del motor
B Velocidad del motor
C Tacel = par en aceleracin

D Tacel = par en aceleracin con el rectificador de baja tensin

E Tmedia = par medio

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24 3HAC040147-005 Revisin: F
Copyright 2011-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripcin
1.3.4 Diagramas de funcionamiento
Continuacin

MU300
40

35

30
C
D
25
A (Nm)

20

15
E
10

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
B (rpm)
xx1000001221

Pos Descripcin
A Par del motor
B Velocidad del motor
C Tacel = par en aceleracin

D Tmedia = par medio

MU400

xx1000001222

Pos Descripcin
A Par del motor

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3HAC040147-005 Revisin: F 25
Copyright 2011-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
1 Descripcin
1.3.4 Diagramas de funcionamiento
Continuacin

Pos Descripcin
B Velocidad del motor
C Tacel = par en aceleracin

D Tacel = par en aceleracin con el rectificador de baja tensin

E Tmedia = par medio

26 3HAC040147-005 Revisin: F
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1 Descripcin
1.3.5 Cargas permitidas en el eje del motor

1.3.5 Cargas permitidas en el eje del motor

Introduccin
En la siguiente seccin se proporciona informacin acerca de las cargas permitidas
en el eje de salida de las unidades de motor. Las cargas indicadas aqu no
corresponden a la instalacin ni el montaje. Consulte Manual del
producto - Unidades de motor y unidades de caja reductora para obtener
instrucciones.

Nota

Los acoplamientos, poleas y piones del motor (elementos de transmisin)


deben montarse con ayuda de las herramientas adecuadas. De lo contrario, el
eje del motor podra distorsionarse, lo que daara el resolver. No utilice nunca
un martillo porque podra daar el equipo.
Engrase el eje tras el montaje para evitar la oxidacin.

Geometra
El grfico que aparece a continuacin muestra la geometra del motor.

xx1100000118

Pos Descripcin
A Distancia entre la brida del motor y el lado de carga del rodamiento
B Distancia entre el lado de carga del rodamiento y el lado sin carga
del rodamiento
C Distancia entre la brida del motor y el centro del eje (cua en el
adaptador)
D Fuerza axial
E Fuerza radial

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3HAC040147-005 Revisin: F 27
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1 Descripcin
1.3.5 Cargas permitidas en el eje del motor
Continuacin

Motor Geometra
Distancia A Distancia B Distancia C
MU100 11 mm 175,2 mm 21,5 mm
MU200 12 mm 125 mm 37,5 mm
MU300 11 mm 208,5 mm 37,5 mm
MU400 16 mm 174,5 mm 64 mm

Velocidad de diseo 1.650 rpm


Vida til 20.000 horas

Cargas
Carga de diseo
La vida til nominal de las cargas de diseo anteriores se basan en la suposicin
de que la carga del rodamiento y la velocidad del rodamiento son constantes. Si
estas varan, la carga de funcionamiento equivalente puede calcularse de la
siguiente forma:

Fuerza axial (N) Fuerza radial (N)

MU100 i 60 143

MU200 441 1027


MU300 441 1132
MU400 614 1445
i Pueden autorizarse cargas mayores; pngase en contacto con la organizacin de ABB de su zona.

Carga mxima
Las cargas mximas son vlidas cuando el motor est en aceleracin o deceleracin
normal.
Fuerza axial (N) Fuerza radial (N)

MU100 i 125 280

MU200 881 2053


MU300 881 2263
MU400 1228 2889
i Pueden autorizarse cargas mayores; pngase en contacto con la organizacin de ABB de su zona.

Fuerza axial
Las cargas mximas para el paro de emergencia son vlidas para el sistema de
frenado activo.
Fuerza axial (N) Fuerza radial (N)
MU100 125 280

Contina en la pgina siguiente


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1 Descripcin
1.3.5 Cargas permitidas en el eje del motor
Continuacin

Fuerza axial (N) Fuerza radial (N)


MU200 1963 7091
MU300 1963 7815
MU400 2825 9976

Nota

En caso de cargas axiales y radiales combinadas, pngase en contacto con la


organizacin de ABB de su zona.

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1 Descripcin
1.3.6 Uso de la unidad de motor en contacto directo con aceite para cajas reductoras o grasa

1.3.6 Uso de la unidad de motor en contacto directo con aceite para cajas reductoras
o grasa

AVISO!

La fuga de aceite hacia el interior de la unidad de motor provocar una reduccin


drstica del par de frenado. El rendimiento y la vida til de la junta de rotacin
deben estar garantizadas en la aplicacin del usuario.

Junta de la brida frontal


Las unidades de motor cuentan con una ranura en la brida frontal para una junta
trica. Junta recomendada:
Unidad de motor Dimetro interior de la junta Dimetro de seccin
trica
MU100 37 mm 3 mm
MU200, MU300, MU400 102 mm 3 mm

Junta del eje de motor


El eje del motor MU200/MU300/MU400 tiene una junta de rotacin que ha sido
probada y diseada para el siguiente entorno:
Vida til: 16 000 horas a una velocidad de nrms
Temperatura de aceite: < 60 o C
Presin de la caja reductora: 0-0,2 bares
Rango de velocidad: 0-nnom
Tipo de aceite: Mineral o basado en poliglicol

Nota

El eje del motor MU100 presenta una junta de rotacin, pero no debe utilizarse
en contacto directo con el aceite o la grasa de la caja reductora.

30 3HAC040147-005 Revisin: F
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1 Descripcin
1.4.1 Introduccin

1.4 Unidades de caja reductora

1.4.1 Introduccin

Generalidades
Las unidades de caja reductora estn disponibles en dos variantes, cinco MTD y
dos MID, para manejar cargas de 250, 500, 750, 1.000, 2.000 y 5.000 kg (incluidos
los posibles accesorios). Hay una placa frontal montada en el eje saliente de las
unidades. La placa frontal tiene orificios lisos y orificios de gua para la fijacin de
accesorios. El equipo de accionamiento para las unidades se coloca en el
controlador IRC5.

AVISO!

No existe ningn selector de corriente para las unidades de caja reductora. En


las instalaciones para soldadura, deben utilizarse los medios adecuados para
evitar que pase corriente por las unidades de caja reductora.

MID500 y MID1000
Las unidades de caja reductora MID500 y MID1000 estn equipadas con un
interruptor indicador de posicin que funciona a travs de un disco de leva colocado
en un eje saliente. De esta forma, ofrece la posibilidad de indicar la posicin del
eje saliente. La conexin se realiza a travs de un bloque de conexiones presente
en el controlador. Para obtener informacin detallada, consulte Manual del
producto - Unidades de motor y unidades de caja reductora.

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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones

1.4.2 Diagramas de dimensiones

MTD250

xx1000001244

Contina en la pgina siguiente


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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

xx1000001243

Contina en la pgina siguiente


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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

xx1000000730

Pos Descripcin
A Configuracin de orificios para la base de montaje

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1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

xx1000000731

Contina en la pgina siguiente


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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

MTD500 y MTD750

xx1000001246

Pos Descripcin
A Longitud mnima de pinzado recomendada 30 mm

Contina en la pgina siguiente


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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

xx1000001245

Contina en la pgina siguiente


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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

xx1000000735

Pos Descripcin
A Configuracin de orificios para los orificios de montaje

Contina en la pgina siguiente


38 3HAC040147-005 Revisin: F
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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

xx1000000736

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1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

MTD2000

xx1000001248

Pos Descripcin
A Longitud mnima de pinzado recomendada 36 mm

Contina en la pgina siguiente


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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

xx1000001247

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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

xx1000000740

Pos Descripcin
A Configuracin de orificios para la base de montaje

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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

xx1000000741

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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

MTD5000

xx1000001250

Pos Descripcin
A Longitud mnima de pinzado recomendada 46 mm

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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

xx1000001249

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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

xx1000000745

Pos Descripcin
A Configuracin de orificios para la base de montaje

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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

xx1000000746

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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

MID500

xx1100000001

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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

xx1100000002

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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

MID1000

xx1100000003

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1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de dimensiones
Continuacin

xx1100000004

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1.4.3 Datos tcnicos

1.4.3 Datos tcnicos

Introduccin
Las unidades de caja reductora estn disponibles en siete variantes; consulte la
tabla que aparece a continuacin para ver los datos tcnicos.

MTD250, MTD500, MTD750

Datos tcnicos MTD250 MTD500 MTD750


Capacidad mx. de manejo 300 kg, consul- 600 kg, consul- 1.000 kg, con-
te el diagrama te el diagrama sulte el diagra-
de carga de carga ma de carga
Par continuo mximo 350 Nm 650 Nm 900 Nm
Centro de gravedad Consulte el Diagramas de carga en la pgina 54
Momento de doblado mx. 650 Nm 3.300 Nm 5.000 Nm
Tiempo de posicionamiento de 90 grados De 0,8 a 1,2 s De 1,0 a 1,3 s De 1,0 a 1,3 s
Tiempo de posicionamiento de 180 grados De 1,4 a 1,9 s De 1,5 a 2,1 s De 1,5 a 2,1 s
Tiempo de posicionamiento de 360 grados De 2,3 a 2,7 s De 2,7 a 3,4 s De 2,7 a 3,5 s
Exactitud de repeticin con cargas iguales 0,05 mm 0,05 mm 0,05 mm
y un radio de 500 mm
Velocidad mx. de rotacin 180 grad/s 150 grad/s 150 grad/s
Tiempo de paro con un paro de emergen- < 0,5 s < 0,5 s < 0,5 s
cia
Peso 70 kg 180 kg 180 kg

MTD 2000, MTD5000

Datos tcnicos MTD2000 MTD5000


Capacidad mx. de manejo 2.000 kg 5.000 kg
Par continuo mximo 3.800 Nm 9.000 Nm
Centro de gravedad Consulte el Diagramas de carga en la pgina 54
Momento de doblado mx. 15,000 Nm 60,000 Nm
Tiempo de posicionamiento de 90 grados De 1,2 a 2,2 s De 2,5 a 3,1 s
Tiempo de posicionamiento de 180 grados De 2,2 a 3,8 s De 4,8 a 5,9 s
Tiempo de posicionamiento de 360 grados De 4,2 a 5,1 s De 9,4 a 10,0 s
Exactitud de repeticin con cargas iguales 0,05 mm 0,05 mm
y un radio de 500 mm
Velocidad mx. de rotacin 90 grad/s 39 grad/s
Tiempo de paro con un paro de emergen- < 0,6 s < 0,9 s
cia
Peso 340 kg 770 kg

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52 3HAC040147-005 Revisin: F
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1.4.3 Datos tcnicos
Continuacin

MID 500, MID1000

Datos tcnicos MID500 MID1000


Capacidad mx. de manejo 1.300 kg 3.300 kg
Par continuo mximo 1.400 Nm 3.800 Nm
Par de aceleracin mx. 1.950 Nm 5.000 Nm
Centro de gravedad Consulte el Diagramas de carga en la pgina 54
Momento de doblado mx. 5.000 Nm 15,000 Nm
Tiempo de posicionamiento de 180 grados 2,5 - 4,0 s 2,5 - 4,0 s
Exactitud de repeticin con cargas iguales 0,07 mm 0,05 mm
y un radio de 500 mm
Velocidad mx. de rotacin 90 grad/s 90 grad/s
Tiempo de paro con un paro de emergen- < 0,6 s < 0,9 s
cia
Peso 170 kg 395 kg

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1 Descripcin
1.4.4 Diagramas de carga

1.4.4 Diagramas de carga

Informacin

AVISO!

Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga til
correcta de la unidad de caja reductora. Una definicin incorrecta de los datos
de carga puede dar lugar a la sobrecarga de la unidad.
Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o cargas que queden fuera del
diagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daos por sobrecarga:
Motores
Cajas reductoras
Estructura mecnica

AVISO!

Las unidades de caja reductora que funcionen con datos de carga incorrectos
y/o cargas que estn fuera del diagrama no estarn cubiertas por la garanta
para robots.

Introduccin
Los siguientes diagramas de carga muestran el desplazamiento mximo permitido
del centro de gravedad desde el centro de rotacin con diferentes cargas.

MTD250

xx1100000011

Contina en la pgina siguiente


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1 Descripcin
1.4.4 Diagramas de carga
Continuacin

MTD500

xx1100000012

MTD750

xx1100000013

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1 Descripcin
1.4.4 Diagramas de carga
Continuacin

MTD2000

xx1100000014

MTD5000

xx1100000015

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1 Descripcin
1.4.4 Diagramas de carga
Continuacin

MID500

xx1000001229

CoG Centro de gravedad

MID1000
3500

3000

2500
M (kg)

2000

1500

1000

500

0
0 200 400 600 800 1000

CoG (mm)
xx1000001230

CoG Centro de gravedad

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1.4.5 Dimensionamiento de unidades de caja reductora

1.4.5 Dimensionamiento de unidades de caja reductora

Valores de aceleracin y deceleracin


Para garantizar que las unidades de caja reductora no estn sometidas a una
fuerza excesiva y evitar daos en la caja reductora, es necesario calcular la
aceleracin y deceleracin en el lado del brazo.
Este clculo proporcionar un valor mximo para los parmetros de sistema
Nominal Acceleration y Nominal Deceleration. El valor puede reducirse si la
aceleracin es excesiva; consulte el documento Application manual - Additional
axes and stand alone controller. No utilice valores superiores a la aceleracin
mxima recomendada; consulte Pares mximos de la caja reductora en la
pgina 58.
(Tmaxgear - m * g * CoGRmax) / (m * CoGRmax 2 + J0z)

xx1100000104

J0z es el momento de inercia alrededor del eje Z en el centro de gravedad (CoG).

CoGRmax es la distancia radial en las direcciones X e Y entre el eje Z y el centro


de gravedad (CoG).
Defina los parmetros de sistema Nominal Acceleration y Nominal Deceleration
del tipo Acceleration Data del tema Motion, basndose en los clculos.

Pares mximos de la caja reductora


Utilice los valores Tmaxgear de la tabla para el clculo.

Unidad de ca- Tmaxgear (par mximo en el la- Aceleracin y deceleracin mximas reco-
ja reductora do del brazo) (Nm) mendadas (rad/s 2 )
MTD250 480 4
MTD500 1100 3
MTD750 1950 3
MTD2000 5000 0,8
MTD5000 11400 0.5
MID500 1950 2.4
MID1000 5000 1.1

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1 Descripcin
1.4.5 Dimensionamiento de unidades de caja reductora
Continuacin

Informacin relacionada
El dimensionamiento de los motores se describe en el documento Application
manual - Additional axes and stand alone controller.

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1 Descripcin
1.5 Caja SMB

1.5 Caja SMB

Introduccin
La caja SMB permite la conexin de tres unidades de motor y/o unidades de caja
reductora al controlador IRC5 (Drive Module).
La caja SMB puede ubicarse a 7, 15 30 metros del armario del IRC5. Las unidades
de motor y unidades de caja reductora pueden conectarse a la caja SMB a travs
de cables flexibles de longitudes de 3, 7 15 metros. La caja SMB puede estar
equipada con tres botones de liberacin de frenos (opcionales), uno para cada
unidad.

Caja SMB
A continuacin aparece una figura que muestra la caja SMB.

E
B

xx1000001204

Pos Descripcin
A Botones de liberacin de frenos (opcin)
B Cables de motor a las unidades de motor y unidades de caja reductora
C Cables de resolver a las unidades de motor y/o unidades de caja reductora
D Cable de la tarjeta de medida serie desde el controlador IRC5
E Cable de motor desde el controlador IRC5

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1 Descripcin
1.5 Caja SMB
Continuacin

Dimensiones de la caja SMB


El grfico que aparece a continuacin muestra las dimensiones de la caja SMB.

xx1000001203

A continuacin se muestra el espacio mnimo requerido en la parte frontal de la


caja SMB.

270

xx1000001205

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1 Descripcin
1.6 Selector de ejes

1.6 Selector de ejes

Introduccin
El selector de ejes se monta en el interior del controlador IRC5 y permite cortar la
alimentacin de las unidades externas conectadas seleccionadas. Para mantener
la seguridad del personal durante la carga/descarga de la estacin de trabajo, la
seal Supervision active relays del selector de ejes debe ser supervisada por
equipos de seguridad externos.
Consulte el diagrama de circuitos de las unidades de motor y las unidades de caja
reductora para obtener informacin detallada. Consulte Referencias en la pgina 7.
Esta funcin se controla mediante instrucciones en el programa de robot.
La ubicacin del selector de ejes en el interior del controlador IRC5 se muestra a
continuacin:

xx1100000005

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1 Descripcin
1.7 Cables

1.7 Cables

Introduccin
Existen tres tipos de cables:
Motor
SMB
resolver
Cable Nombre Nota
Cable de motor IRC5 - Caja SMB POW 7, 15 30 m, desde el controlador IRC5 o
el Drive Module IRC5 a la caja SMB.
Cable de motor IRC5 - MU POW 7, 15 30 m, cable flexible desde el con-
trolador IRC5 a la unidad de motor.
Cable de motor Caja SMB - MU/GU POW 3, 7 15 m, cable flexible desde la caja
SMB a la unidad de motor o la unidad de
caja reductora.
Cable SMB IRC5 - Caja SMB SIGN 3, 7 15 m, desde el controlador IRC5 o
el Drive Module IRC5 a la caja SMB.
Cable de resol- SMB - MU/GU POW 3, 7 15 m, cable flexible desde la caja
ver SMB a la unidad de motor/unidad de caja
reductora o desde el IRB a la unidad de
motor.

La siguiente figura muestra el encaminamiento de los cables.

IRC5 - Caja SMB POW


Opcin 1314-1 (7 m), 1315-1 (15 m), 1316-1 (30 m).

xx1000001233

Contina en la pgina siguiente


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1 Descripcin
1.7 Cables
Continuacin

IRC5 - MU POW
Opcin 1317-1 (7 m), -2 (15 m), -3 (30 m).

xx1000001231

Caja SMB - MU/GU POW


Opcin 1318-1 (3 m), 1319-1 (7 m), 1320-1 (15 m).

xx1000001235

IRC5 - Caja SMB SIGN


Opcin 1321-1 (7 m), 1322-1 (15 m), 1323-1 (30 m).

xx1000001234

Contina en la pgina siguiente


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1 Descripcin
1.7 Cables
Continuacin

SMB - MU/GU POW


Opcin 1324-1 (3 m), 1325-1 (7 m), 1326-1 (15 m).

xx1000001232

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1 Descripcin
1.8 Normas de seguridad aplicables

1.8 Normas de seguridad aplicables

Normas, EN ISO
El sistema de manipulador ha sido diseado de acuerdo con los requisitos de las
siguientes normas:
Norma Descripcin
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design

EN ISO 10218-1 i Robots for industrial environments - Safety requirements -Part


1 Robot
EN ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods

EN ISO 14644-1 ii Classification of air cleanliness

EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1


EN IEC 61000-6-4 (opcin EMC, Generic emission
129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity

EN IEC 60974-1 iii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources

EN IEC 60974-10 iii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements

EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part


1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Existe una desviacin con respecto al prrafo 6.2, en el sentido de que slo se documentan los
tiempos y distancias de paro en el peor caso.
ii Slo robots con proteccin Clean Room.
iii Slo vlido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.

Normas europeas

Norma Descripcin
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards

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1 Descripcin
1.9.1 Instalacin

1.9 Instalacin

1.9.1 Instalacin

Introduccin
Encontrar informacin detallada para la instalacin mecnica en el Manual del
producto - Unidades de motor y unidades de caja reductora.
Los archivos de configuracin de parmetros del sistema para las unidades de
motor y las unidades de caja reductora se encuentran en el DVD de RobotWare
que se incluye con el suministro. Los archivos son adecuados para las
combinaciones ms comunes de sistemas de accionamiento y medicin. Los
parmetros pueden cargarse a travs de:
FlexPendant
RobotStudio
Seleccione los archivos adecuados en funcin de la ubicacin de la unidad de
accionamiento y a continuacin en funcin del tamao de motor. Los parmetros
constituyen la base para un trabajo continuo. Por tanto, es necesario configurar
el nombre de los datos de aceleracin, transmisin (relacin de transmisin), etc.

3HAC040147-005 Revisin: F 67
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1 Descripcin
1.9.2 Requisitos de funcionamiento

1.9.2 Requisitos de funcionamiento

Normas de proteccin

Producto Norma de proteccin IEC60529


MU100, MU200, MU300, MU400 IP67
MTD250, MTD500, MTD750, MTD2000, IP65
MTD5000
MID500, MID1000 IP42

Entornos explosivos
Las unidades de motor y las unidades de caja reductora no deben instalarse ni
utilizarse en entornos explosivos.

Temperatura ambiente

Descripcin Estndar/opcin Temperatura


Unidad de motor durante el Norma De +5 o C a + 52 o C
uso
Unidad de caja reductora du- Norma + 5 o C i a + 52 o C
rante el uso
Durante periodos breves (de Norma hasta + 70 o C
menos de 24 horas)
i A baja temperatura ambiente de < 10 C, se recomienda realizar una fase de calentamiento con
la unidad, al igual que con cualquier otra mquina. De lo contrario, existe el riesgo de que la unidad
se detenga o funcione con un rendimiento reducido debido a la viscosidad del aceite y la grasa en
funcin de la temperatura.

Humedad relativa

Descripcin Humedad relativa


Durante el transporte y el almacenamiento 95% como mx. a temperatura constante
Durante el uso 95% como mx. a temperatura constante

68 3HAC040147-005 Revisin: F
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1 Descripcin
1.9.3 Instalacin in situ

1.9.3 Instalacin in situ

Fuerzas para las unidades MID


Cargas mximas sobre el suelo respecto del sistema de coordenadas de la base
e indicadas para las unidades MID500 y MID1000, indicadas para cada tornillo de
la base en la unidad. Consulte el grfico siguiente.
Tipo Carga de resistencia en funciona- Carga mxima en paro de emergen-
miento (kN) cia (kN)
Fxy Fz () Fxy Fz ()
MID500 1.5 6 3 8
MID1000 2.7 15 6.4 22.3

xx1000000764

Instalacin de las unidades MID


Es importante asegurarse de que el suelo resista las fuerzas indicadas arriba para
las unidades MID.
MID500 MID1000
Tornillos recomendados 4 x M16 4 x M20
Clase 8.8 8.8

Contina en la pgina siguiente


3HAC040147-005 Revisin: F 69
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1 Descripcin
1.9.3 Instalacin in situ
Continuacin

Instalacin de unidades MTD


Es importante asegurarse de que el bastidor que sostiene la unidad MID
proporcione una rigidez y una resistencia suficientes para soportar las cargas.
Para conocer el grosor de pinzamiento mnimo para el bastidor, consulte Diagramas
de dimensiones en la pgina 32.

MTD250 MTD500 MTD750 MTD2000 MTD5000


Tornillos recomendados 4 x M12 4 x M20 4 x M20 8 x M20 12 x M24
Clase 12.9 12.9 12.9 12.9 12.9
Par de apriete (Nm) 10% 120 550 550 550 950
Roscas mn. utilizadas de > 29 > 47 > 47 > 50 > 37
los tornillos de la caja re-
ductora (mm)

70 3HAC040147-005 Revisin: F
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2 Variantes y opciones
2.1 Introduccin a las variantes y opciones

2 Variantes y opciones
2.1 Introduccin a las variantes y opciones

Generalidades
En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones
disponibles para el unidades de motor y unidades de caja reductora. Se usan los
mismos nmeros de opcin que los indicados en el formulario de especificaciones.

Informacin relacionada
Para el controlador, consulte Especificaciones del producto - Controller IRC5 with
FlexPendant.
Para las opciones de software, consulte Especificaciones del producto - Controller
software IRC5.

3HAC040147-005 Revisin: F 71
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2 Variantes y opciones
2.2 Unidades de motor y unidades de caja reductora

2.2 Unidades de motor y unidades de caja reductora

Nota

Si el nmero total de unidades de motor y unidades de caja reductora es superior


a 3, debe pedir un Drive Module IRC5 en el formulario de especificaciones del
controlador IRC5; para HV, opciones 751-3, 751-5 y 751-6
Las instrucciones de montaje se incluyen en el kit de cable para el montaje del
Drive Module IRC5. La referencia del kit es 3HAC040089-001.

Unidades de motor

Opcin Descripcin Tipo


1300-1 (1-6) Elija la cantidad MU100
1301-1 (1-6) Elija la cantidad MU200
1302-1 (1-6) Elija la cantidad MU300
1303-1 (1-6) Elija la cantidad MU400

Unidades de caja reductora

Opcin Descripcin Tipo


1304-1 (1-3) Elija la cantidad MTD250
1305-1 (1-3) Elija la cantidad MTD500
1306-1 (1-3) Elija la cantidad MTD750
1307-1 (1-3) Elija la cantidad MTD2000
1308-1 (1-3) Elija la cantidad MTD5000
1309-1 (1-3) Elija la cantidad MID500
1310-1 (1-3) Elija la cantidad MID1000

Contina en la pgina siguiente


72 3HAC040147-005 Revisin: F
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2 Variantes y opciones
2.2 Unidades de motor y unidades de caja reductora
Continuacin

Caja SMB
La caja SMB se conectar entre el controlador IRC5/Drive Module y las unidades
de motor/unidades de caja reductora; consulte Escenarios en la pgina 12 para
ver diferentes escenarios y Caja SMB en la pgina 60 para obtener informacin
detallada.

xx1000001217

Botones de liberacin de frenos


Botones de liberacin de frenos en la caja SMB. Es posible seleccionar botones
en una o dos cajas.
Opcin Descripcin Nota
1311-1 (1-2) Elija la cantidad Requiere: Caja de tarjeta de medida serie,
opcin 1312-1.
Botones de liberacin de los frenos en una
o dos cajas SMB

xx1000001216

Contina en la pgina siguiente


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2 Variantes y opciones
2.2 Unidades de motor y unidades de caja reductora
Continuacin

Selector de ejes MU/GU


Para poder cortar la alimentacin de las unidades conectadas, por ejemplo para
una carga/descarga segura. Consulte Selector de ejes en la pgina 62.

Opcin Descripcin Nota


1313-1 Selector de ejes

Arns, selector de ejes


Arns interno hacia el selector de ejes. Debe usarse si se desea utilizar motores
de otros fabricantes o motores ABB preexistentes. Consulte Selector de ejes en
la pgina 62.

Opcin Descripcin Nota


1340-1 (1-2) Elija la canti-
dad

Color del manipulador

Opcin Descripcin
209-1 Anaranjado ABB de se-
rie
209-202 Blanco grafito estndar Color estndar
de ABB

Garanta

Opcin Tipo Descripcin


438-1 Garanta estndar El periodo de garanta estndar es de 12 meses desde
la fecha de entrega al cliente o como muy tarde 18 me-
ses tras la fecha de envo desde fbrica, lo que ocurra
primero. Sujeto a los trminos y condiciones de la ga-
ranta.
438-2 Garanta estndar + 12 Garanta estndar prorrogada 12 meses desde la fecha
meses final de la garanta estndar. Se aplican lo trminos y
condiciones de la garanta. Pngase en contacto con el
servicio al cliente en caso de otras necesidades.
438-4 Garanta estndar + 18 Garanta estndar prorrogada 18 meses desde la fecha
meses final de la garanta estndar. Sujeto a los trminos y
condiciones de la garanta. Pngase en contacto con el
servicio al cliente en caso de otras necesidades.
438-5 Garanta estndar + 24 Garanta estndar prorrogada 24 meses desde la fecha
meses final de la garanta estndar. Se aplican lo trminos y
condiciones de la garanta. Pngase en contacto con el
servicio al cliente en caso de otras necesidades.
438-6 Garanta estndar + 6 Garanta estndar prorrogada 6 meses desde la fecha
meses final de la garanta estndar. Se aplican lo trminos y
condiciones de la garanta.
438-7 Garanta estndar + 30 Garanta estndar prorrogada 30 meses desde la fecha
meses final de la garanta estndar. Se aplican lo trminos y
condiciones de la garanta.

Contina en la pgina siguiente


74 3HAC040147-005 Revisin: F
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2 Variantes y opciones
2.2 Unidades de motor y unidades de caja reductora
Continuacin

Opcin Tipo Descripcin


438-8 Garanta de stock Aplazamiento mximo de 6 meses del inicio de la garan-
ta estndar, comenzando desde la fecha de envo de
fbrica. Recuerde que no se aceptar ninguna reclama-
cin de garanta que corresponda a una fecha anterior
al fin de la garanta de stock. La garanta estndar co-
mienza automticamente despus de 6 meses a partir
de la Fecha de envo de fbrica o desde la fecha de ac-
tivacin de la garanta estndar en WebConfig.

Nota

Se aplican condiciones especiales, Consulte las Direc-


trices de garantas de Robotics.

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2 Variantes y opciones
2.3 Cables

2.3 Cables

Cables de motor
Desde el controlador IRC5 o el Drive Module IRC5 a la caja SMB; consulte Cables
en la pgina 63. El nmero mximo total de cables seleccionables es 2.

Opcin Descripcin Nota


1314-1 (1-2) Elija la cantidad IRC5 - Caja SMB POW 7 m
1315-1 (1-2) Elija la cantidad IRC5 - Caja SMB POW 15 m
1316-1 (1-2) Elija la cantidad IRC5 - Caja SMB POW 30 m

Cable flexible desde el controlador IRC5 a la unidad de motor; consulte Cables en


la pgina 63.

Opcin Descripcin Nota


1317-1 IRC5 - MU POW 7 m Mx. 1 unidad de motor
1317-2 IRC5 - MU POW 15 m Mx. 1 unidad de motor
1317-3 IRC5 - MU POW 30 m Mx. 1 unidad de motor

Cable flexible desde la caja SMB a la unidad de motor o la unidad de caja reductora;
consulte Cables en la pgina 63. El nmero mximo total de cables seleccionables
es 6.
Opcin Descripcin Nota
1318-1 (1-6) Elija la cantidad Caja SMB - MU/GU POW 3 m
1319-1 (1-6) Elija la cantidad Caja SMB - MU/GU POW 7 m
1320-1 (1-6) Elija la cantidad Caja SMB - MU/GU POW 15 m

Cables de tarjeta de medida serie


Desde el controlador IRC5 o el Drive Module IRC5 a la caja SMB; consulte Cables
en la pgina 63. El nmero mximo total de cables seleccionables es 2.

Opcin Descripcin Nota


1321-1 (1-2) Elija la cantidad IRC5 - Caja SMB SIGN 7 m
1322-1 (1-2) Elija la cantidad IRC5 - Caja SMB SIGN 15 m
1323-1 (1-2) Elija la cantidad IRC5 - Caja SMB SIGN 30 m

Cables de resolver
Cable flexible desde la caja SMB a la unidad de motor o la unidad de caja reductora
o desde el IRB a la unidad de motor; consulte Cables en la pgina 63. El nmero
mximo total de cables seleccionables es 6.
Opcin Descripcin Nota
1324-1 (1-6) Elija la cantidad SMB - MU/GU SIGN 3 m
1325-1 (1-6) Elija la cantidad SMB - MU/GU SIGN 7 m
1326-1 (1-6) Elija la cantidad SMB - MU/GU SIGN 15 m

76 3HAC040147-005 Revisin: F
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2 Variantes y opciones
2.4 Documentacin

2.4 Documentacin

DVD de documentacin del usuario


La documentacin del usuario describe en detalle el sistema de manipulador,
incluidas las instrucciones de servicio y seguridad. Todos los documentos estn
disponibles en el DVD de documentacin.
Opcin Tipo Descripcin
808-1 Documentacin del Consulte el Product specification - Robot user documen-
DVD tation

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Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente
ndice

ndice geometra
unidades de motor, 27
A I
aceleracin, 58 instrucciones, 77
archivos de configuracin, 11 instrucciones de servicio, 77
archivos de plantilla, 11
M
C manuales, 77
carga de diseo montaje del motor, 27
unidades de motor, 28
carga mxima N
unidades de motor, 28 normas
cargas permitidas, 27 EN, 66
EN IEC, 66
D EN ISO, 66
datos tcnicos seguridad, 66
velocidad nominal, 21 normas de proteccin, 66
deceleracin, 58 normas de seguridad, 66
documentacin, 77
documentacin del usuario, 77 O
opciones, 71
F
fuerza axial P
unidades de motor, 28 pares
aceleracin, deceleracin, 58
G
garanta, 74 V
garanta de stock, 74 variantes, 71
garanta estndar, 74 velocidad nominal, 21

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