Ingeniera 8(1,2): 115-1211998 San Jos, Costa Rica

:tians:
de lo
pp.97- DISEO Y CONTROL DE UN BRAZO MECANICO
{abile Horacio Vsquez C. J
rsanal
'95.
IEEE RESUMEN
No. 5,
En este articulo se presenta informacin obtenid.1 al constmir, modelar, simular y operar un brazo mecnico que gira
excntricamente alrededor de tul eje horizontal. El objetivo de este trabajo fue obtener un sistema electromecnico que fuera de
utilidad para los cursos de Ingeniera Mecnica en la Universidad de Costa Rica. Es asi como se le facilita el trahajo del profesor
y les permite a los estudiantes presenciar la operacin de un motor de con-iente continua, potencimetros, si"temas de control en
Net, general y otros aspectos de relevancia en la ensei'ianza de diferentes tpicos.

SUMMARY
warks.
'ersey, This artic1e presents information obtained from constructing, Illodeling, simulating, and operating a Illechanical ann, whidl
rotates eccentrically around a horizontal axis. 'be objective of this proja-'l was to build an electromedlanical systelll use!I to
1m-Ion teach courses in Mechanical Engineering at the University of Costa Rica. Therefore, this project facilitates the teacner's
explanations, and lets students eX1Je;ment with DC motors, potentiollleters, control systems in geleral and othe' pertinent
IEEE matters, when leaming about a variety of subjects.
f, Set.

"An 1. INTRODUCCIN potencimetros. Tambin, se realizaron

'nment pruebas utilizando un controlador proporcional
IUlting Este artculo presenta informacin relacionada de tipo digital ejecutado con una tarjeta de
s 0/1 con el disefo, construccin y control de un adquisicin de datos Dasco/1 J. Se realizaron
May. brazo mecnico con propsitos didcticos y de mediciones del funcionamiento del brazo y se
utilidad en cursos de Ingeniera Mecnica en la compararon los resultados obtenidos
re las Universidad de Costa Rica. Este brazo es el experimentalmente con los resultados
de la primer paso en la construccin de un esperados tericamente.
1999, manipulador o robot. Despus de la
construccin del brazo mecnico se realizaron 2. DISEO DEL BRAZO MECNICO
l' with pruebas experimentales para detenninar el
DI. 29, modelo matemtico del sistema, y luego se Se prepararon dos bases sobre las que se
utiliz este ltimo para realizar simulaciones apoyan los cojinetes que soportan al eje en
con el programa de cmputo Mallab. As se donde est montado el brazo, como se muestra
detennin el comportamiento del sistema bajo en la figura l. En un extremo de lilla de las
ciertas situaciones de operacin y control. Se bases se construy mI apoyo para el moto-
incorpor un controlador proporcional reductor. y en el extremo de la otra base se
analgico de lazo cerrado utilizando coloc un potencimetro el cual funciona
amplificadores operacionales y como sensor de posicin angular del brazo.

1 Ing. M.Sc. Prof. Adjunto, Ese. de Ingeniera Mecnica, U.C.R

 116 INGENIERIA

3. EQUIPO un
El brazo mecnio

~ Brazoae2
~ Eje
~ Acople
~ Cojinetes
: Base
~ Moto-redl
Fuente de
~, DASCON
Amplifica
~, Amplific2
: Potencin
~> Tarjeta d,

4. MODELO M

Analizando el si:
Figura N!. Brazo mecnico

Se utiliz un motor de corriente directa para

generar el movimiento, el cual es de tipo
moto-reductor. con una reduccin de 1 a 100,
Cuando la posicin del brazo se control con
un tipo de controlador proporcional analgico, 1
., [k k
e+ ~a b
con caractersticas de 24 voltios, I amperio, se necesit de WI potencimetro adicional para
velocidad de operacin sin carga de 60 rpm, y generar la posicin de referencia, o posicin
constante de fuerza contra ele.ctromotriz de deseada, relacionada con un voltaje de la
0.0404 V/(rad/s) detenninada por mtodos misma manera como se hizo para el
experimentales. potencimetro conectado al extremo del eje. donde:
En tal situacin, se limit el cambio de la I es el
El potencimetro que se ha colocado en uno de posicin deseada a la habilidad del usuario ka es la
los extremos del eje es de 5 kG, de 10 vueltas, para mover el extremo deslizante del kb es la
y se aliment en sus extremos fijos a 2 potencimetro de referencia. Por lo contrario, Ra es 1
voltios, generndose as en su extremo cuando se utiliz un controlador proporcional b es el
deslizante cualquier voltaje entre -2 y +2 de tipo digital, la posicin deseada (o voltaje ej es el
voltios, lo cual depende linealmente de la de referencia) se gener directamente del mes la
posicin angular del brazo. As. el brazo programa utilizado, lo que permiti des la
puede girar hasta 10 vueltas, asocindose las modificarla fcilmente. 8 es la
posiciones O y 10 con el extremo deslizante del
potencimetro indicando -2 y +2 voltios, Para operar el motor sin dafar los De la anterior e
respectivamente. Entonces, por ejemplo, si el componentes electrnicos de los ecuaciones de t
extremo deslizante del potencimetro indica, controladores, tanto analgico como digital,
en una posicin dada, cero voltios, se dice que fue necesario utilizar un amplificador de
el brazo se encuentra en la posicin de 5 potencia, capaz de sunli11strar la potencia que
e=ro
vueltas a partir de la posicin cero. La requiere el motor y limitar la corriente a un
relacin entre el voltaje en el extremo
deslizante del potencimetro y la posicin del
amperio. El tipo de amplificador de potencia o
driver utilizado es de los conocidos como
_[k~k
brazo es 0,4 voltios/vuelta, con la referencia de modulador del ancho de pulso o PWM, para ro = a
-2 voltios en la posicin de cero vueltas. motores DC sin escobillas.
 Vsquez: Diseo y control de un brazo mecnico 117

3. EQUIPO UTILIZADO

El brazo mecnico y su sistema de control estn constituidos por los siguientes elementos:

Brazoae aluminio
Eje
: Acople
Cojinetes
Base
Moto-reductor
Fuente de poder
DASCON-l
Amplificadores Operacionales
Amplificador de potencia
: Potencimetros
Taljeta de conexiones

4. MODELO MATEMTICO

Analizalldo el sistema mecnico y elctrico del brazo se obtiene el modelo matemtico siguiente:

1S.. + [k_._b
k + b ]. S - R'
k e - rngd seneS)
;ontrol con
11 analgico,
=O (1)

licionalpara
R. a

. o posicin
tItaje de la
o para el
mo del eje. donde:
iIl1biode la I es el momento de inercia alrededor del eje de giro del sistema
del usuario ka es la constante par (Nm/ A)
lizante del kb es la constante de fuerza contra electromotriz (VI(rad/s))
lo contrario, Ra es la resistencia de la annadura del motor (n)
)roporcional b es el coeficiente de friccin del sistema (Nm/(rad/s))
~ (o voltaje e es el voltaje de entrada al motor en voltios (V)
amente del m es la masa del brazo mecnico (kg)
penl1iti d es la distancia desde el centro de gravedad del brazo hasta el eje de giro (m)
8 es la posicin del brazo con respecto a una posicin de referencia vertical (rad)

daar los De la anterior ecuacin se obtienen dos ecuaciones diferenciales de primer orden, a las que se les llama
de los ecuaciones de las variables de estado:
IffiO digitaL
ificador de
Kltenciaque
8=(0
Tiente a un
e potencia o
:idos como
_[_k._k_b +
R.
b]e +_k_a
Ra
e + rngd seneS)
PWM, para ro = -=----=-------~ (2)
1
118 INGENIERIA

definiendo :Xl = e, y
a las anteriores:
:X2= W. se obtienen las siguientes dos ecuaciones equivalentes
I-~
I
I

\I
(3) I
i
-
k_a _b
k + b ] x? + _a
k e + mgd sen( x J )
[ R - R I \
a a I
I
1 I
\

5. RESULTADOS EXPERIMENTALES CON EL CONTROL ANALGICO

El controlador analgico utilizado se presenta en la figura N. 2. En donde Vd es el voltaje o posicin 6. RES

deseada. V es el voltaje o posicin verdadera. R representa a resistencias de lOk.Q, y Rr es una CON E
resistencia escogida de acuerdo a la ganancia deseada. De esta manera el voltaje de salida del DIGITA
controlador es generado de acuerdo a la ecuacin (4)
El contn
program,
consisti
sto es n
(4) correspol
convertic
de adqu
voltaje,
donde: posicin
utiliz I
k, es la constante de proporcionalidad del controlador y es igual a la relacin RrlR.

Se determina e>.'"perimentalmente que entre a que no se puede cambiar el potencimetro de

mayor sea la constante k, ms veloz es la referencia de la posicin cero vueltas a la
respuesta del sistema, y cualquier cambio en el posicin de una vuelta de manera instantnea,
potencimetro de referencia provoca un sino ms bien confonne se va moviendo el
cambio en la posicin del brazo. Sin embargo. voltaje de referencia el brazo lo sigue
no fue posible determinar la respuesta escaln continuamente.
del sistema con este tipo de controlador debido

Utilizan(
estado. s
detennin
similare~
 Vsquez: Diseo y control de un brazo mecnico 119

+2V Diferencio.l
seguidor
R G,mo.ncio.

Rf

(3)

el

Figura N.2. Controlador analgico

e o posicin 6. RESULTADOS EXPERIMENTALES experimentalmente, un adecuado valor de kp, y

y R es una CON EL CONTROL PROPORCIONAL as obtener lila buena respuesta del sistema.
le salida del DIGITAL El voltaje de salida, e, se envi hacia el motor
a travs de lilO de los convertidor~s digital a
El control de tipo digital se realiz con un analgico de la tarjeta Dasconl. Se logr una
programa escrito en el lenguaje QuickBasic, y respuesta escaln satisfactoria del brazo
consisti en medir la posicin real del brazo, mecnico con un valor de kp de 300. Se
sto es midiendo el voltaje del potencimetro pueden ver en la siguiente tabla los resultados
(4) correspondiente, utilizando uno de los obtenidos experimentalmente para una
convertidores analgicos a digital de la taIjeta respuesta escaln desde la posicin de cero
de adquisicin de datos Dascon 1. Este vueltas hasta la posicin de 2 vueltas.
voltaje. V, se compar con el voltaje o
posicin deseada, Vd, dado por el usuario. y se
utiliz la ecuacin (4) para encontrar.

Tabla Nl. Datos experimentales.

ncimetro de
vueltas a la Vuelta Tiempo Velocidad angular promedio ( r.p.m ) Promedio ( r.p. m)
I instantnea,
s (s)
moviendo el
:J lo sigue 2 2,54 47,24 48,41
2 2,42 49,58

y velocidad angular del brazo se presentan en

Utilizando las ecuaciones de las variables de
estado, se realiz la simulacin en Mat/ab para
determinar la respuesta escaln en condiciones
similares. Los grficos obtenidos para posicin
la figura N 3.
De los datos obtenidos con la simulacin se
detennina que para la respuesta escaln de 2
vueltas se requieren aproximadamente 2,5
 120 INGENIERlA

segundos, y la velocidad promedio de rotacin del brqzo y as, cuando el peso del brazo va comprueba (
del brazo fue de, aproximadamente, 48 rpm. descendiendo, este se acelera un poco, simulacin q
Por lo tanto, se puede notar la coincidencia aumentado la velocidad pero, despus de pasar realmente a
casi perfecta entre los valores experimentales por el punto inferior, el peso comienza a sistemas real
obtenidos y los valores obtenidos, ascender y el brazo pierde velocidad hasta
tericamente, por simulacin. Esto demuestra llegar al punto superior. Esto se repite en la La construcc
la gran exactitud con que se logr obtener el siguiente revolucin. gran benefi(
modelo matemtico del sistema. Las sistemas de
oscilaciones ms notables en el grfico de diferentes te
velocidad se deben a la excentricidad del peso utilizaron I
resultados p
amplificado]
basado en w
una comput

Brazo Con el diser

15, I I I I i i
mecnico s
I I I obtener con
I I I
I I ~--~ ,
la experime
e --------:--------:--~---- ~--------:------- desarrolladc
didcticos
'~ 5~----~----~-----~------~--------~--------~------- convertirse
o I I I I
industriales
o... _ 1 I I I I
D'-'-==- ! I I I , I presentado
O 0.5 1.5 2 2.5 :3 se dan en 1
Tiempo (s) para refon
~E 1001 I I I i , i cuales sen
I I I I

~ I I I I profesional
6 ~~-----:...:.::l------- la Universic
~ { : I : : :

""O J I I I I
O --------r--------r--------r--------r-- r
o I I I I I
8. BmLIO
ID I I I I I
> -50L-----~-------L-- I I
~ I
~L_
I
~
I
~

O 0.5 1. Fitzgel
15 2 2.5 3 EditiO
Tiempo (s)
2, Kuo,
Systen:
Figura N3. Respuesta escaln de 2 revoluciones: posicin y velocidad del brazo
Hall Ir

3. Mims,
Elecfr
7. CONCLUSIONES simulacin se compararon con los resultados
4. Ogata
que realmente ocurren con el movimiento del
Experimentalmente, se logr obtener el Mxic
brazo, y se logr determinar que ambos
modelo matemtico del sistema del brazo resultados coinciden casi exactamente. Esto
mecnico, y su solucin se obtuvo por 5. Ogata
aumenta la credibilidad en los mtodos
simulacin con el programa de cmputo Systen
tericos utilizados para obtener modelos
Mal/ab. Los resultados obtenidos con la 1987
matemticos y simulaciones, con lo cual se
 Vsquez: Diseo y control de un brazo mecnico 121

del brazo va comprueba que las herramientas de disefo y

1 un poco, simulacin que se utilizan en ingeniera llevan
pusde pasar realmente a aproximaciones matemticas de
comienza a sistemas reales.
ocidad hasta
: repiteen la La construccin del brazo mecnico ha sido de
gran beneficio para utilizarse con diferentes
sistemas de control y con ello lograr aplicar
diferentes teoras de control. En este caso, se
utilizaron dos sistemas de control con
resultados positivos: uno analgico, basado en
amplificadores operacionales y otro digital,
basado en una taIjeta de adquisicin de datos y
una computadora.

Con el disefo, construccin y control del brazo

mecnico se ha logrado aplicar la teora y
obtener conocimientos que slo se logran con
la experimentacin. El brazo mecnico se ha
desarrollado con propsitos puramente
didcticos que, sin embargo, pueden
convertirse en el futuro en propsitos
industriales. En la experimentacin se han
presentado situaciones que, definitivamente no
:3 se dan en la teora y que son de gran ayuda
para reforzar y fonnar conocimientos, los
cuales sern de mucha importancia en la vida
profesional de los ingenieros que fonnamos en
la Universidad.

8. BffiLIOGRAFIA

l. Fitzgerald, AE. Eleclric Machinery. Fifth

:3 Edition. New York, McGraw-Hill, 1990

2. Kuo, Benjamin Aulomatic Control

Systems. 6ta Ed. New Jersey, Prentice-
o Hall Inc., 1991

3. Mims, Forrest. Gelting Slarled in

Electronics. USA, Radio Shack, 1988
s resultados 4. Ogata, Katsuhiko. Dinmica de Sistemas.
rimientodel Mxico, Prentice Hall, 1987
que ambos
lente. Esto 5. Ogata, Katsulko. Discrete-Time Control
)s mtodos Systems. New Jersey, Prentice-Hall Inc.,
:r modelos
1987
lo cual se