GRAFICAS

1.- Caractersticas de los motores paso a paso

Vamos a estudiar a continuacin los conceptos fundamentales que caracterizan a todo motor
paso a paso

1.1.- Caractersticas estticas Caractersticas con el motor en reposo

1.1.1.- Caractersticas T/

El motor paso a paso permanece en una posicin de equilibrio alcanzada por medio de la
excitacin de las correspondientes fases. Si en estas condiciones aplicamos al eje del motor un
par externo, el rotor se desplazar un determinado ngulo respecto de la posicin de equilibrio.
La figura 1.1.1 muestra la relacin entre el valor del par externo aplicado y este desplazamiento
angular del rotor.

FIGURA 1.1.1 Curva caracterstica de par de mantenimiento para varias intensidades.

A la curva resultante se le denomina genricamente Curva caracterstica T/. El mximo de

esta curva se denomina holding torque y ocurre en =M. Para desplazamientos mayores a
los que marca el pico, el par aplicado externamente no tiende a llevar el motor a su posicin de
equilibrio inicial sino a la siguiente. El holding torque se define rigurosamente como el mximo
par esttico que puede ser aplicado al eje de un motor paso a paso excitado sin causarle una
rotacin continua. La construccin de esta curva se realiza en dos partes. Primeramente, se
excita el motor y se van aplicando pares externos gradualmente mayores hasta llegar al holding
torque. Si aplicamos un par mayor, el motor no ser capaz de oponer la resistencia necesaria
para contrarrestar ese par y comenzar a girar de forma continua en la direccin del par externo
mientras este no cese. Para realizar la segunda parte de la curva es necesario estacionar el motor
en la posicin de equilibrio siguiente a la que se encontraba inicialmente. Para ello habr que
excitar correctamente el motor y naturalmente de forma diferente a la inicial. Si aplicamos ahora
un par externo Ti, el motor, respecto a esta nueva posicin de equilibrio girar un ngulo I. Si
en esta posicin modificamos las fases que estn excitadas y volvemos a la misma excitacin
inicial, el motor se desplazar hasta I con lo que ya tenemos construido un punto de la segunda
parte de la curva. Significa que inicialmente, el motor, para un para externo Ti, gira u ngulo II.

1.1.2.- Caractersticas T/I

El holding torque aumenta con la corriente de excitacin de las fases. La figura 1.1.2 muestra la
relacin entre estos dos parmetros para dos tipos de motores paso a paso diferentes, uno de
reluctancia variable y otro hbrido. Se puede observar como el par no se anula para corriente de
excitacin nula en el caso de motor hbrido debido a la presencia del imn permanente en el
rotor.

FIGURA 1.1.2: Ejemplo de caracterstica par/intensidad. (a) Motor de reluctancia variable de

cuatro fases y 1, 8, y (b) motor hbrido
1.2.- Caractersticas dinmicas

Las caractersticas de comportamiento dinmico del motor que nos relacionan la velocidad y el
par, pudindose derivar de stas el arranque, el paro, y la aceleracin.

1.2.1.- Curvas caractersticas par/frecuencia

Los motores paso a paso son usados para el posicionamiento en sistemas mecnicos que
requieren un control preciso del paso, el par que generan tiene que ser suficiente para arrastrar
las cargas a las que estn sometidos, en secuencias de aceleracin, desaceleracin o trabajando
a velocidad constante. Las condiciones de trabajo, las necesidades de velocidad y aceleracin
condicionan la eleccin del motor que debe cumplir con los requisitos de par/velocidad
necesarios. Para llevar a cabo la eleccin, nos tenemos que basar en las curvas de par/velocidad
que proporciona el fabricante. stas estn formadas por dos curvas caractersticas; la primera
denominada pull in' nos indica el par de arranque o paro sin prdida de pasos en funcin de la
velocidad de arranque o paro, con el motor en estado de reposo, la segunda pull out' nos da el
par mximo de trabajo cuando el motor se encuentra en funcionamiento.

La figura 1.2.1 nos muestra las curvas tpicas de un motor paso a paso, la curva pull in' queda
delimitando la zona de arranque/paro, indicndonos en sus extremos la mxima frecuencia de
arranque y el par mximo de arranque. Para que el motor pueda arrancar, se tiene que
confrontar la curva de arranque pull in' con la del par resistente del sistema y encontrar la
frecuencia mxima de arranque, por encima de ste el par que entrega el motor es inferior al
de la carga, quedando bloqueado. La curva pull out' establece el par mximo de trabajo y la
mxima frecuencia de trabajo. Si la relacin par/frecuencia cae fuera de los lmites de la curva
pull out' el rotor pierde el sincronismo del campo magntico generado por la excitacin,
provocando la prdida de pasos o el paro completo, dejando el motor en un estado de oscilacin
sin movimiento. Las curvas de par/frecuencia presentan una serie de inestabilidades en la zona
de bajas frecuencia, de 10Hz a 100Hz, variando segn el tipo de motor.
 FIGURA 1.2.1: Curva de caractersticas dinmicas

La figura 1.2.2 muestra los denominados dips' valles o inclinaciones hacia abajo de la curva
caracterstica pull out'. stos ocurren por la resonancia mecnica que experimenta el motor a
estas frecuencias, pudiendo ser variados por la accin de la carga del sistema mecnico que est
acoplado al eje del motor. Estos dips' producen una disminucin drstica del par generado por
el motor incluso la anulacin total, provocando el paro de ste con cargas mnimas o trabajando
en vaco.

FIGURA 1.2.1: Ejemplo de curvas de caracterstica con dips y islands

Otro tipo de inestabilidades son las denominadas islands' islas que forman parte de la curva de
pull in'. En estas zonas el motor no es capaz de arrancar y se pone a oscilar mientras tenga
aplicado al eje un mnimo de par de friccin.

Por encima de una frecuencia de 100Hz y hasta el lmite de la velocidad del motor, las curvas de
caractersticas pull in' y pull out' son ms o menos uniformes y no suelen presentar este tipo
de irregularidades, por lo que el motor se suele arrancar y parar a una frecuencia mnima de
100Hz, manteniendo el rgimen de giro siempre por encima de sta.

No obstante, estos efectos se pueden minimizar mediante volantes de inercia dampers'

acoplados al eje del motor. Otra forma de solventar este problema es trabajar en medios pasos
half stepping' o mejor en micropasos, ya que en este tipo de operaciones el movimiento del
rotor no es incremental paso a paso con saltos angulares bruscos, sino que es prcticamente
lineal, eliminndose las resonancias mecnicas que causan los problemas de inestabilidad.
 BIBLIOGRAFIA
MANUAL DE REFERENCIA

Herbert Schildt

Ed McGraw-Hill

MOTOR DE PASO
Hernandez bello y ochoa luna

MOTORES DE PASO A PASO

Tapa Blanda

Electric Motors and Drives

Hughes Austin

SISTEMAS DE CONTROL PARA MOTORES A PASOS DE TIPO UNIPOLA

Jose Beristain Lopez
Pedro Daniel Espinos Vazquez

IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA POSICIONAL CON MOTORES TIPO PASO A PASO Y

SERVO CONTROLADOS POR EL COMPUTADOR
Javier Alejandro Salamanca Pachon

AUTOMATIZACIN DE UN TALADRO FRESADOR MEDIANTE MOTORES PASO A PASO

Luis Fabian Delgado Miranda

DISEO Y SIMULACIN DE UN INSTRUMENTO PARA LA ESTIMACIN DE TORQUE DE UN

MOTOR PASO A PASO
Rodrigo Orlando Badnez Lara

INVESTIGACIN Y COMPARACIN DE DOS TIPOS DE MOTORES: MOTORES DE A PASOS

V. S. MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA, PARA EL USO DEL PROYECTO MEJORA DEL
CONTROLADOR DE R. M. P. DEL BANCO DE PRUEBA P. S. I. A R. M. P. PARA BOMBAS
DE INYECCIN DIESEL (MOTOR CUMMINS).
Gustavo Alonso Torres Magaa

DISEO Y AUTOMATIZACIN DE UN MONOCROMADOR PTICO ASOCIADO AL MOTOR

PASO A PASO
Jose Miguel Cardenas

CONSTRUCCIN DE UNA MAQUINA IMPRESORA DE CIRCUITOS IMPRESOS PARA EL

LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL DE LA CARRERA DE INGENIERA
MECATRNICA.
Jos Alberto Maldonado Tituaa
 AUTOMATIZACIN Y CONTROL DE UN MOTOR A PASOS PARA LA SINTONIZACIN DE
FILTROS DE MICROONDAS
Josep Benet Freissinier

DISEO DE UN CONTROL BACKSTEPPING PARA UN MOTOR PASO A PASO

Edgar Alberto Perez Castillo

ANALISIS, MODELADO Y SIMULACION EN COMPUTADOR DEL MOTOR DE CORRIENTE

DIRECTA TIPO SERIE

Hector Vicente Martinez Martinez

COMPORTAMIENTO DINAMICO DE UN MOTOR PASO A PASO HIBRIDO

Alabern Morera Xavier

ACCIONAMIENTO DE MOTORES PASO A PASO DE UNA RECTIFICADORA NO

CONVENCIONAL
Horacio Eduardo Choque

IMPLEMENTACIN DE UN DRIVER PARA MOTORES PASO A PASO MEDIANTE

MICROCONTROLADORES
Jesus Lopez Garcia

CONTROL DE UN MOTOR PASO A PASO UTILIZANDO UN MICROCONTROLADOR

Percy Oswaldo Taipe Coronado

DISEO Y MODELAMIENTO DE UN ROBOT CARTESIANO PARA EL POSICIONAMIENTO DE

PIEZAS
Rubn Daro Godoy Hernndez
Willy Rodrguez Quintero

INGENIERIA E IMPLEMENTACION DE UN PROTOTIPO PARCIAL DE UNA VALVULA DE

CONTROL DE FLUJO
Nancy Carolina Guerrero Meza
CONCLUSION

El conocer cul es el motor ms adecuado para realizar la funcin deseada es de vital

importancia ya que no todos los motores nos ayudaran a realizar la tarea de manera ptima
y adecuada. Los motores a pasos nos brindan una alta precisin y repetibilidad; el conocer
estos aspectos tan relevantes y trascendentes no solo brinda una perspectiva amplia y
detallada de la fabricacin, seleccin, instalacin, operacin y mantenimiento de motores
elctricos sino tambin ayuda para tomar la decisin correcta al momento de seleccionar el
motor a usar para realizar una tarea determinada y para as lograr obtener el aseguramiento
de la calidad, el cual nos traer beneficios en economa, limpieza, comodidad y seguridad
de funcionamiento esperados y anhelados en un motor elctrico