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ROBTICA
REPORTE DE PRACTICA
PROFESOR:
M.G.A JESUS ESQUIVEL RODRIGUEZ
INTEGRANTES:
CANO LPEZ FERNANDO GABRIEL
DE LA CRUZ DOMINGUEZ DIANA GUADALUPE
MARTNEZ SEGURA SAMANTHA ISELA
SANCHEZ PACHECO GLORIA GUADALUPE
SANTIAGO RENDON DIANA LETICIA
Introduccin:
Se realiz la prctica simulando un proceso de almacenamiento de contenedores, donde
los contenedores eran transportados por un camin y se colocaba en una posicin donde
el robot Mitsubishi pudiera tomar de uno en uno los 3 contenedores que cargaba el camin
y posteriormente fueran colocados en la banda transportadora sobre un vagn que los
llevaba en direccin al almacn, donde el robot de coordenadas cilndricas lo tomaba de la
banda trasportadora y colocaba el contenedor en una plataforma de entrada y salida al
almacn donde el robot de coordenadas cartesianas lo tomaba y colocaba en el almacn,
en un espacio vaci dentro del bastidor de almacenamiento.
Programa de la prctica:
1 NT 41 MO1,O 81 MO13,O
3 SP5,L 43 SP3,L 83 MO15,O
5 MO1,O 45 MO5,O 85 TI20
7 MO3,O 47 MO13,O 87 GC
9 SP3,L 49 TI20 89 TI20
11 MO5,O 51 GC 91 MO1,C
13 TI20 53 TI20 93 SP5,L
15 GC 55 MO1,C 95 MO7,C
17 TI20 57 SP5,L 97 SP3,L
19 MO1,O 59 MO7,C 99 MO9,C
21 SP5,L 61 SP3,L 101 MO11,C
23 MO7,C 63 MO9,C 103 TI20
25 SP3,L 65 MO11,C 105 GO
27 MO9,C 67 TI20 107 TI20
29 MO11,C 69 GO 109 MO7,O
31 TI20 71 TI20 111 MO1,O
33 GO 73 MO7,O 113 NT
35 TI20 75 SP5,L
37 MO7,O 77 MO1,O
39 SP5,L 79 SP3,L
3. Guardar el archivo con el mismo nombre con que se guardaron los puntos con
extensin .DAT en la misma carpeta AMNET
PROCEDIMIENTO PARA SUBIR LOS PUNTOS AL PLC DEL ROBOT MITSUBISHI
1. Abrir el programa AMNET
2. Presionar la tecla F2 UPLOAD or DOWNLOAD POINTS y la tecla D para aceptar
3. Introducir el nombre del programa y enter.
4. Esperar a que cargue el programa completamente y presionar cualquier tecla para
continuar.
5. Presionar la tecla F1 UPLOAD/DOWNLOAD PROGRAM y la tecla D para aceptar
6. Esperar a que cargue el programa completamente y presionar cualquier tecla para
continuar
7. Presionar la tecla F3 RUN PROGRAM para correr el programa
PROCEDIEMIENTO PARA UTILIZAR EL ROBOT DE COODENADAS CARTESIANAS Y
CILINDRICO.
1. Abrir la puerta de la caja de control del almacn, girando en sentido de las manecillas
del reloj los dos pasadores de seguridad que se localizan en el lado izquierdo de la
puerta
2. Tomar la caja de enseanza y colocar el interruptor en modo automtico
3. Colocar el interruptor del almacn en posicin de encendido, girando la perilla en
sentido horario.
4. Encender la computadora de control del almacn.
5. Seleccionar VuRun
6. Esperar hasta que marque en pantalla POWER ON, SISTEM OK y AIR OK, de otra
manera esperar hasta que se visualicen de esa manera.
7. Seleccionar MAIN PROGRAM
8. Seleccionar Common Work Permission, System Can TAKE- PUT y Storage
9. Seleccionar la barra STORAGE ubicada en la parte superior.
10. Selecciona Alarms
11. Seleccionar Reset y cerrar ventana
12. Seleccionar Storage Status.
13. Verificar coincidencia con estado fsico y virtual
14. Para activar el robot de coordenadas cilndricas se seleccionan en este orden: Stop,
Reset, Start, y Manual, y la barra Manual cambiar a color azul.
15. Para su uso de forma semiautomtico seleccionar la barra semi - control en la
ventana llamada STORMAN, en la cual aparecer la ventana semi - auto control
panel.
16. seleccionar P&D manipulador puto on conveyor, para mover el manipulador de
modo que gire, tome el pallet del vagn el cual contiene la pieza y la deposite en la
plataforma de entrada/salida.
17. La funcin del robot de coordenadas es tomar el pallet de la plataforma
entrada/salida para ello se selecciona P&D manipulador get from conveyor.
18. Se le indica por medio de coordenadas al robot la ubicacin en la cual debe depositar
el pallet en delivery place que se encuentra en la parte inferior de la ventana, una
vez indicada la ubicacin seleccionar stracker single from 00,00 put XX,YY action.
19. Para tomar la segunda pieza de la plataforma entrada/salida es necesario que
detecte su presencia, y as podemos seleccionar stracker single get from XX,YY
action.
20. Una vez todas las piezas dentro del almacn para devolver el manipulador del robot
de coordenadas cartesianas a su punto de origen cerrar la ventana y presionar STOP
y reset.