1.

Obtenga la funcin de transferencia Xo(s)/Xi(s) de cada uno de los tres sistemas mecnicos mostrados en la
figura. En los diagramas xi representa el desplazamiento de entrada y Xo denota el desplazamiento de salida.
(Cada desplazamiento se mide a partir de la posicin de equilibrio)

Fx=ma

mx i=b 1 ( x ix 0 )b 2 x 0
2
m S Xi=b 1 SXi+ b 1 S X 0 b 2 S X 0

Xi (m S2 +b 1 S )=X 0 ( b 1 Sb 2 S)

X 0 S (mS+b 1) ( mS+b 1 )
= =
Xi S (b 1b 2) (b 1b 2)

F 1=0 F 2=0
0=k 1 ( xix 0 )b ( x ix 0 ) 0=k 2 X 0

F 2=F 1

k 1 ( xix 0 )b ( x ix 0 )=k 2 X 0
k 1 Xi +k 1 X 0bSXi +bS X 0=k 2 X 0
X 0 (k 1+ bS+k 2)=Xi (bS +k 1)
 X0 ( bS+k 1)
=
Xi (k 1+bS+ k 2)

F 1=0 F 2=0
0=k 1 ( xix 0 )b ( x ix 0 )
0=k 2 X 0

F2=F 1

k 1 ( xix 0 )b ( x ix 0 )=k 2 X 0
k 1 Xi +k 1 X 0bSXi +bS X 0=k 2 X 0
X 0 (k 1+ bS+k 2)=Xi (bS +k 1)

X0 (bS+k 1)
=
Xi (k 1+bS+ k 2)
2. Obtenga la funcin de transferencia Xo(s)=Xi(s) en el sistema mecnico mostrado en
la figura.

F_1=0

k 1 [ x i ( t ) x o ( t ) ]b ( ddtx ddtx )=0

i o

k 1 [ X i ( S ) X O ( S ) ]b [ S X i ( S ) S X O ( S ) ]=0
 F2 =0

k 2 x 0 ( t ) =0

k 2 X 0 ( S )=0

0=0

k 1 [ X i ( S ) X O ( S ) ]b [ S X i ( S ) S X O ( S ) ]=k 2 X 0 ( S )

k 1 X i ( S ) + k 1 X O ( S )bS X i ( S ) +bS X O ( S )+ k 2 X 0 ( S )=0

X O ( S ) ( k 1 +bS +k 2 ) X i ( S ) ( k 1+ bS ) =0

X O ( S ) ( k 1 +bS +k 2 ) =X i ( S ) ( k 1+ bS )

XO (S ) k + bS
= 1
X i ( S ) k 1+ bS+k 2

3. Simplifique el diagrama de bloque que aparece en la figura y obtenga la funcin de transferencia en lazo
cerrado.
4. Encontrar la funcin de transferencia del grafico de flujo de seal que se muestran en la figura.

T 1 =T 12 T 23 T 34

L1=T 23 T 32
=1T 23 T 32

1 = 1

T 12 T 23 T 34
F ( s )=
1T 23 T 32

T 1 =T 12 T 23 T 34 T 45

T 2 =T 12 T 24 T 45

L1=T 23 T 32

L2=T 34 T 43

=1L1L2

1 =1

2=1

T 12 T 23 T 34 T 45+ T 12 T 24 T 45
F ( s )=
1T 23 T 32T 34 T 43

T 1 =T 12 T 23 T 34 T 45 T 56
T 2 =T 12 T 25 T 56

L1=T 23 T 43

L2=T 31 T 43

L3=T 45 T 54

=1( L1+ L2 + L3 )

1 =1

2=1L2

T 12 T 23 T 34 T 45 T 56+ T 12 T 25 T 56 (1T 34 T 43 )
F ( s )=
1T 23 T 32T 34 T 43T 45 T 54

T 1 =G 1 G2 G3 G4
T 2 =F 2

L1=G2 G3 F 1

L2=G3 G 4 G5

=1+G2 G3 F1G 3 G4 G 5

1 =1

2=1+ G2 G3 F 1

G1 G 2 G3 G 4F 2 ( 1+G2 G3 F 1 )
F ( s )=
1+G2 G 3 F 1G 3 G4 G5
T 1 =G 1 G2 G3 G4 G 5

T 2 =G1 G6 G4 G5

T 3 =G 1 G2 G7

T 4=G1 F 2

=1+G 4 F1

1 =1

2=1

3 =1L1

4=1L1

G1 G 2 G3 G 4 G5 +G1 G4 G5 G6 +G1 G2 G7 ( 1+G4 F1 ) G1 F 2 (1+ G4 F1 )

F ( s )=
1+ G4 F 1

T 1 =G 1 G2 G3 G4 G 5

T 2 =G 1 G 2 G 3 G 5

L1=G3 F 1

L2=G3 F 2

L3=G2 G3 G 5
 L4=G2 G3 G4 G5

=1L1L2L3 L4 +G3 F 1 G 5 F 2

1 =1

2=1

G1 G2 G3 G4 G5+G 1 G2 G3 G5
F ( s )=
1+G3 F 1 +G5 F 2 +G2 G3 G5+ G 2 G3 G4 G5+G3 F 1 G 5 F 1

5. Simplifique el diagrama de bloques de la figura y encuentre la funcin de transferencia Y(s)/R(s)

6. En la .gura se muestra un circuito para controlar el movimiento del brazo de un potencimetro, el solenoide
produce una fuerza magntica proporcional a la corriente en la bobina; es decir fc = Kci(t), donde i(t) es el
cambio de corriente desde la condicin de equilibrio.

a) Obtenga el diagrama de bloque mostrando todas las variables en forma explcita.

b) Determine la Funcin de transferencia X(s)=V i(s)
 V a (S)
K A=
V i ( S)

V a (S)
v a ( t )=k av i ( t ) laplace K A =
V i( S)

di ( t )
v a ( t )+ v b ( t )=Ri ( t )+ L laplace V a ( S )+ V b ( S )=RI ( S ) + LSI ( S )
dt

I ( S) 1
= ( 1)
K aV i ( S ) +V b ( S ) ( R+ LS )

Fc ( t )=k c i ( t ) laplace F c ( S )=K c I ( S )

Fc ( S )
K c= (2)
I (S)

F=ma
2
dx d x
f c ( t )K 1 x ( t )Kx ( t )B =m 2
dt dt

laplace F c ( S )K 1 X ( S )KX ( S ) BSX ( s )=mS 2 X ( S )

Fc ( S )=( m S2 + K 1+ K +BS ) X ( s )

X (S ) 1
= 2
(3)
F c ( S ) m S + K 1 + K + BS

a) Determine la Funcin de transferencia X(s)/V i(s)

 X (S) KA Kc
=
Vi (S ) ( R+ LS ) (m S2 + K 1 + K +BS)

7. El solenoide polarizado de la .gura produce una fuerza magntica proporcional a la corriente Fi = Kii(t). La
bobina tiene resistencia e inductancia.
a) Obtenga el diagrama de bloques del sistema, e identifique claramente la entrada y salida
b) Simplifique el diagrama de bloques
c) Transforme el diagrama de bloques a una gra.ca de flujo de seal, aplique la frmula de Mason
para encontrar la ganancia total y compare con el resultado del literal anterior

di
v ( t )=iR+ L laplace V ( S )=I ( S ) R+ LSI ( S ) (1)
dt

Fi ( t )=K i i ( t ) laplace Fi ( S )=K i I ( S ) (2)

Fuerzas que actuansobre la masa M

d x1 d2 x 1
Fi B1 F 1=M
dt dt2
2
d x1 dx
Fi F 1=M 2
+B 1 1
dt dt
2
Fi F 1=M S X 1 ( S ) + B1 S X 1 ( S )
d2 x1
Fi F BiF 1=M 2
Fi F 1=(M S + B1 S) X 1 ( S ) (3)
d t2
Fuerza transmitida
F1 ( t ) a=F 2 ( t ) b

a
F2 ( S )= F 1 ( S ) (4 )
b

x2 x1
sen = =
b a
 5
b Fuerzas sobre el bloque de masa M1
X 2 (S)= X 1 ( S )
a

2
d x
F2 F K 1F K 2F B=M 1 22
dt

d x 2 dx d2 x
F2 K 1 X 2K 2 ( X 2X 3 ) B ( dt
)
dt
=M 1 22
dt

d2 x2 d x2 dx
F2 =M 1 2 + B
dt dt

dt ( )
+ K 2 ( X 2 X 3 ) + K 1 X 2

M
2
( 1 s + Bs+ K 1+ K 2 ) X 2 ( S )BSX ( S )K 2 X 3 (S) ( 6 )
F2 ( S )=

Para el punto 0:

dx 3
B3 + K 2 ( x 3 (t) x2 (t ) )=0
dt

B 3 S X 3 ( S ) + K 2 X 3 ( S )K 2 X 2 ( S )=0

K2
X 3 ( S )= X ( S ) (7)
B 3 S+ K 2 2

Fuerzas que acten sobre el bloque M2:

 2
dx
F B 2 F B=M
dt 2

dx dx 2 dx 2
B2
dx
dt
B (

dt dt
=M 2
dt )
M S2 X ( S ) + B2 SX ( S )+ BSX ( S )BS X 2 (S)=0

B
( 2+ B) S
M S 2 +
BS X 2 (S)=X ( S )

B
2
M S +( 2+B) S X 2 ( S)(8)
BS
X ( S )=

Reemplazando (6), (7), y (8) en (4)

M
2
( 1 s + Bs+ K 1+ K 2 ) X 2 ( S )BSX ( S )K 2 X 3 (S)

b b
F 1 ( S )= F 2=
a a

M
B
2 K 22 X 2 ( S )
M S +( 2+ B)S
B 3 S+ K 2
B2 S 2 X 2 (S)
( 1 s 2+ Bs+ K 1+ K 2 ) X 2 ( S )


b
F 1 ( S )=
a
 B
2 K 22
M S +( 2+B ) S
B3 S+ K 2
B2 S 2
M 1 s 2 +Bs+ K 1+ K 2

b
F1 ( S )=
a

a) DIAGRAMA DE BLOQUES

Representaremos:

B
2
2 K2
M S +( 2+B ) S
B3 S+ K 2
B2 S 2
M 1 s 2 +Bs+ K 1+ K 2

b
F1 ( S )=
a

Por G1

b) DIAGRAMA DE BLOQUES REDUCIDO

 c) DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL

T ii
G= i=1

K=1

1
K i1
R+ LS
b
M s 2 +B 1 s
Bs
a
T1=
M s 2 + ( B2+ B ) s

K i bBs
T1=
a ( R+ LS ) ( M s + B1 s ) [ M s2 + ( B2 + B ) s ]
2
 1
2
b
M s + B1 s
L1 = G 1
a

bG1
L1 =
a( M s 2+ B1 s )

1 =1

bG 1 a ( M s 2 +B 1 s ) + bG1
=1+ =
a(M s 2+ B1 s) a ( M s2 + B1 s)

K i bBs
a ( R+ Ls ) ( M s + B1 s ) [ M s 2+ ( B2 + B ) s ]
2

G=
a ( M s 2+ B1 s ) +bG 1
a( M s2 +B 1 s)

K i bBs
G=
( R+ Ls ) [a ( M s2 + B1 s ) +bG 1] [ M s2 + ( B2 +B ) s ]

8. Encuentre la funcin de transferencia Y7=Y1 de la gra.ca de flujo de seal mostrada en la figura.

 T 1 =G 1 G2 G3 G4 G 5

T 2 =G 6 G5

L1=G1 H 1

L2=G 2 H 2

L3=G3 H 3

L4=G4 G5 H 4

L5=H 6

L6=G2 G3 G 4 G5 H 3

L7=G6 G5 H 1 H 5

L8=G6 G5 H 4 H 6 H 2 H 1

=1( L1 + L2 + L3+ L4 + L5 + L6 + L7+ L8 ) + ( L1 L3 + L1 L 4+ L1 L5 + L3 L5 + L3 L5 + L3 L7 )L3 L5

1 = 1

2=1(L2+ L3 )

Y7 G1 G2 G3 G 4 G5 +G 6 G5 G1+G2 H 2+ G3 H 3
=
Y 1 1+G1 H 1 +G2 H 2+G 3 H 3 +G4 G5 H 4 + H 6 +G2 G3 G4 G 5 H 5 G6 G5 H 1 H 5 G6 G5 H 1 H 5 G6 G5 H 4 H 3 H 2 H 1G

9. Encuentre la funcin de transferencia C(s)/R(s) de la gra.ca de flujo de seal mostrada en la figura.

k =2

T 1 1+T 2 2
G=

T 1 =G1 G2 G 3

T 2 =G 4

1 =1

2=1G 1G 2 H 1+G 2 H 1+G 2G 3 H 2

L1=G 1G 2G 3

L2=G2 H 1

L3=G2 G 3 H 2

G1 G 2G 3+G 4 (1G 1G 2 H 1+G 2 H 1+G 2G 3 H 2)

G=
1G 1 G2 H 1+G 2 H 1+G 2G 3 H 2
 k =3

T 1 1+T 2 2 +T 3 3
G=

T 1 =G1 G2 G 3G 4 G5 G 6

T 2 =G1 G 2G 6 G7

T 3 =G1 G 2G 3 G 4 G 8

L1=G5 G 6 H 1

L2=G2 G 3G 4 G5 H 2

L3=G1 G 2G 3 G 4 G5 G 6 H 3

L4=G 4 H 4

L5=G8 H 1

L6=G1 G 2G 6 G7 H 3

L7=G2 G 7 H 2

L8=G1 G 2G 3 G 4 G 8 H 3

L9=G 1G 2 G 4 G 6G 7 H 3 H 4

L10=G2 G 4 G 7 H 2 H 4

=1( L1 + L2 + L3+ L3+ L 4 + L5+ L6+ L7 + L8 ) +(L4 L7 + L4 L6)

1 =1

2=1L4

3 =1L4

G 1G 2 G3 G 4 G 5 G6 +G1 G 2G 6 G7 ( 1+G 4 H 4
G=
1+G5 G 6 H 1+G 2 G3 G 4 G 5 H 2+G 1G 2 G3 G 4 G 5 G 6 H 3+G 4 H 4+G 8 H 1+G 1 G2 G 6G 7 H 3+G2 G 7 H 2+G
10. simplifique los diagramas de bloques de la figura y encuentre la funcin de transferencia C(s)/R(s).

1(G 2 H 2)

(1+G1 H 1)
G1 G 2

C (S )
=
R (S)

C (S) G 1 G2
=
R (S) (1+G 1 H 1 ) ( 1+ G2 H 2 )+ G1 G2
C (S) G1 G 2
=
R (S) 1+G 2 H 2+G 1 H 1+G 1G 2 H 1 H 2+G 1G 2
 G 1G 2H 1 (G 2+1 ) G3
C (S) 1G3 H 1 H 2G2 G3 H 1 H 2
=
R (S) ( G 1 G2H 1 ( G 2+ 1 ) ) G 3
1+
1G 3 H 1 H 2G 2G 3 H 1 H 2

C (S) G 1G 2 G3G2 G 3 H 1G 3 H 1
=
R (S) 1G3 H 1 H 2G 2 G3 H 1 H 2+G 1G 2G 3G2 G 3 H 1G 3 H 1

3.
4.
11. Encuentre la funcin de transferencia C(s)/R(s) utilizando Mason

K=2

T 1=G 1 G2 G3
 T 2=G 4

L1=G 2 H 1

L2=G 2 G3 H 1

L3=G 1G 2 H 1

=1( L 1+ L2+ L 3 )

1=1

2=1( L1+ L 2+ L3 )

G1 G 2G 3+G 4+ G2 G 4 H 1+G2 G 3G 4 H 1G1 G 2G 4 H 1

n
P
G= i i =
i=1 1+ G2 H 1+G 2 G3 H 1G 1G 2 H 1

K=2

T 1=G 1 G2 G3

T 2=G 4

L1=G 4

L2=G 1 G2 H 1

L3=G2 G3 H 2

L 4=G 4 H 2G 2 H 1
 L5G1 G 2G 3

=1( L 1+ L2+ L 3+ L 4+ L 5 )

1=1

2=1
n
Pi i G1 G2 G 3+G 4
G= =
i=1 1(G 4G1 G2 H 1G 2G 3 H 2+G 4 H 2 G 2 H 1G 1G 2 G3 )
n
Pi i G 1G 2G 3+G 4
G= =
i=1 1+G 4+G 1G 2 H 1+G 2G 3 H 2G 4 H 2G 2 H 1+G 1G 2 G3

12. La posicin de un servomecanismo es mostrada en la figura. r es la posicin de referencia y c es el

desplazamiento angular del eje del motor medido en radianes.
a) Obtener las ecuaciones que relacionen todas las magnitudes
b) Dibujar el diagrama de bloques
c) Hallar la funcin de transferencia en lazo cerrado c (s)/r (s)

Ecuaciones en funcin de (t) Ecuaciones en funcin de (S)

e ( t )=Kp( r ( t ) c (t ) ) E ( S )=Kp( r ( S ) c ( S ) )

KaKf K K
e a ( t )=K a e ( t ) = ( r ( t ) c (t ) ) Ea ( S )=K a E ( S ) = a f (r ( S ) c ( S ) )
k k

e o (t )=K f ( r ( t ) c (t ) ) Eo ( S )=K f ( r ( S ) c ( S ) )
 d i0 ( t )
e a ( t )R a i 0 ( t ) K a vb ( t ) =0 Ea ( S )Ra I 0 ( S )K a S I 0 ( S)Vb ( S )=0
dt

e a ( t )R a i 0 ( t ) v b ( t )=0 Ea ( S )R a I 0 ( S )Vb ( S )=0

vo (t )=K b i 0 ( t ) Vo ( S )=K b I 0 ( S )

d
( t )= ( S )=S( S)
dt

T ( t)=K T i a ( t ) T (S )=K T i a ( S )

Tn (t )=Tm ( t ) +Tr ( t)Tn ( S )=Tm ( S )+ Tr (S )

d d 2 2
Tm ( t )=Jm +fm=Jm Tm ( S )=Jm S (S)+ Fm(S )=Jm S (S )
dt dt

T 1 ( t ) N 2=T 2 ( t ) N 1T 1 ( S ) N 2=T 2 ( S ) N 1