Margen de Fase y Ganancia, Estabilidad por

Bode
Chango Ortiz, Llamba Alvaro, Velva Nancy, Gabriela Tibanquiza, Byron Granda .
byron18granda@hotmail.com, gaby_jx22@hotmail.com, rolan_23@hotmail.com

ely2395@gmail.com, alvaro243llamba@hotmail.com
Universidad Tcnica de Cotopaxi
Universidad Tcnica de Cotopaxi

Resumen.- En el presente documento se identifica los I. INTRODUCCIN

mrgenes de estabilidad donde se muestra el proceso y En este contenido se ensayara sobre la aplicacin al estudio de
desarrollo del anlisis de proximidad de estabilidad e la estabilidad de sistemas, basndonos en el importante teorema
inestabilidad, partiendo de funciones
Pachucho de Karen,
transferencia
Oate (GS)
Erik,con de estabilidad
Broncano debido
Elvis, Toapanta a, Nyquis, como son la frecuencia de
Miguel.
los cuales se determinan valores orientativos
Karenpp1995@hotmail.com, en los sistemas de resonancia,
erieduoz1994@gmail.com, ancho de banda,miguel11celtic@gmail.com
zentauro669@gmail.com, mrgenes de ganancia y de fase, El
lazo cerrado o lazo abierto, usualmente el criterio de anlisis es margen de ganancia, (M.G.) es uno de los criterios ms
mediante el margen de ganancia debido a que nos permite empleados
medirTcnica
Universidad para medir la estabilidad relativa de un sistema de
de Cotopaxi
la estabilidad relativa de sistemas de control, mediante el control y se aplica el teorema de Nyquist segn el tipo de
dominio de la frecuencia, el margen de ganancia se emplea para representacin frecuencial elegido: diagrama polar (Nyquist),
representar la cercana de la interseccin del eje real negativo diagrama de Bode donde, el diagrama de Bode realizara las
hecho por la representacin grfica de la funcin mediante la representaciones grfica que sirve para caracterizar la respuesta
medida de ganancia que son los (dB). en frecuencia de un sistema.
Puesto a que el anlisis por medio del margen de ganancia no
es suficiente para determinar el rango de inestabilidad es II. OBJETIVOS
necesario analizar el efecto de corrimiento de fase sobre el cual A. Objetivo General.
la estabilidad induce un anlisis de cruce de ganancia frecuencia Indagar sobre el margen de estabilidad presente en sistemas de
de ganancia y su frecuencia de cruce. control mediante bases bibliogrficas, para de esta manera
lograr el anlisis adecuado de sistemas de transferencia
controlados.
ndice de Trminos Fase, ganancia, estabilidad, B. Objetivos Especficos.
inestabilidad, margen, funciones.
Interpretar el concepto de margen de ganancia de
modo que se pueda establecer si el sistema llega a ser inestable
Abstract.- In this paper we identify the stability margins where o estable.
the process and the development of the analysis of the
proximity of stability and instability, the partition of the transfer Determinar la importancia de margen de fase en los
functions (GS) with which the guiding values in the systems are diagramas de bode para de este modo saber el tiempo de retardo
determined Of closed loop or open loop, Usually the criterion
of analysis is by the margin of gain because it does not allow us que nos da antes que se convierta en sistema inestable.
to measure the relative stability of control systems, through the Conocer el uso del mtodo de Bode mediante una
domain of the frequency, the profit margin is used to represent
the closeness Of the intersection of the axis Made by the graphic consulta en fuentes bibliogrficas para una mejor comprensin.
representation of the function by the measure of gain that are
(dB). III. DESARROLLO
Since the analysis by the gain margin medium is not sufficient
to determine the range of instability, it is necessary to analyze Las innovaciones tanto tcnicas como cientficas se desarrollan
the effect of phase-corridor on which the stability induces a a diario, por lo cual las innovaciones en el rea tcnica se tornan
crossover analysis of gain gain frequency and the cruise ms sofisticadas, por lo que es necesario invertir tiempo,
frequency. paciencia e innovacin en nuevos conocimientos que faciliten
nuestro aprendizaje y de una manera prctica llegar a producir
Index of Terms - Phase, gain, stability, instability, margin, los mejores beneficios para la sociedad; la prctica le hace al
functions. maestro y que es un Ingeniero Elctrico sin prctica; Margen de
Fase y Ganancia, Estabilidad por Bode
 A. Diagramas para anlisis de estabilidad
1. DIAGRAMA DE BODE
Segn KATSUHIKO, O. (2003) en su obra Ingeniera de
Control Moderna nos menciona que Un diagrama de Bode es
una representacin grfica que sirve para caracterizar la
respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de
dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de
dicha funcin y otra que corresponde con la fase.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la
funcin de transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de
la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logartmica. Se
suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta
en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
Fig. 1 Diagrama de Bode de un filtro paso bajo Butterworth de primer orden
(con un polo).
1.2. Diagrama de Nyquist
Segn NAVARRO, R. (2004) en su obra "Ingeniera de Control
Analgica y Digital nos afirma que
Un sistema lineal puede ser representada por su respuesta en
frecuencia y grficamente ilustrada por los diagramas de Bode.
Para estudiar la estabilidad de un sistema, haremos uso de otra
representacin en la frecuencia denominada Diagrama de
Nyquist.
a) Contorno de Nyquist plano complejo derecho
cercado.
Pequeos semicrculos alrededor de polos de L(s) en
el eje imaginario y un arco en el infinito R.
b) Imagen de L(s) cuando s viaja sobre la curva en la
direccin horaria. Lnea slida 0 y lnea
discontinua 0.
Fig. 2 a) Contorno de Nyquist b) Diagrama de Nyquist
El criterio de Nyquist es un mtodo semigrfico, que determina
la estabilidad de un sistema en lazo cerrado al investigar las
propiedades de la traza en el dominio de la frecuencia (la traza
de Nyquist), de la funcin de transferencia G(s)H(s),
abreviadamente L(s). Este es otro ejemplo de la utilizacin de
las propiedades de la funcin de transferencia de lazo para
encontrar el comportamiento del sistema en lazo cerrado.
Caractersticas:
Adems de aportar la estabilidad absoluta, como el
criterio de Routh-Hurwitz, tambin da informacin
sobre la estabilidad relativa de un sistema estable y el
grado de estabilidad de un sistema inestable.
La traza de Nyquist de L(s) es muy fcil de obtener, al
menos con ayuda de un computador.
La traza de Nyquist de L(s) de informacin sobre las
caractersticas en el dominio de la frecuencia, tales
como Mr, wr, BW y otras, con facilidad.
El criterio de Nyquist representa un mtodo para determinar la
localizacin de las races de la ecuacin caracterstica con
respecto a los semiplanos izquierdo y derecho del plano s. A
diferencia del lugar de las races, el criterio de Nyquist no da la
localizacin exacta de las races de la ecuacin caracterstica.
Consideraremos la funcin de transferencia en lazo cerrado de
un sistema SISO, de la forma:
()
() =
1 + ()()
En donde G(s) H(s), que simplificaremos como la transferencia
de lazo L(s) (cuando el sistema es de lazo nico) tiene la
siguiente forma:
(1 + 1 )(1 + 2 ) (1 + )
()() = () =
(1 + )(1 + ) (1 + )
En donde las Ti son coeficientes reales o complejos conjugados, 3. Caso C: K se incrementa. La traza del diagrama ahora
y T es un tiempo de retardo real. es atravs del punto (-1, j0), y el sistema es marginalmente
estable. La respuesta al escaln se vuelve oscilatorio con
Ya que la ecuacin caracterstica se obtiene al hacer que el amplitud constante, y M se vuelve infinita. Ver Fig. 5
polinomio denominador de M(s) sea cero, las races de la
ecuacin caracterstica son tambin los ceros de 1 + L(s). La 4. Caso D: K es relativamente grande. La traza del
diagrama de anlisis encierra el punto (-1, j0); y el sistema es
ecuacin caracterstica ser pues: inestable. la respuesta al escaln se vuelve no acotada. La curva
(s) = 1 + L(s) = 0 de magnitud del mdulo de M(jw) en funcin de w deja de tener
significad. De hecho, el sistema es inestable. Ver Fig. 6
a) Los ceros de la funcin de transferencia de lazo son los
ceros de L(s).
b) Los polos de la funcin de transferencia de lazo son
los polos de L(s).
c) Los polos de la funcin de transferencia en lazo
cerrado son los ceros de 1+L(s).
d) Los polos de 1+L(s) son los polos de L(s).

Se definen dos tipos de estabilidad con respecto a la

configuracin del sistema:
Estabilidad en lazo cerrado
Fig. 3. Sistema estable y bien amortiguado.
Estabilidad en lazo cerrado

B. Estabilidad Relativa.

La comparacin y correccin entre el dominio de la frecuencia

y los parmetros en el dominio del tiempo son tiles en la
prediccin del comportamiento de los sistemas de control. En
general se est interesado no solo en la estabilidad absoluta de
un sistema; sino tambin en que tan estable es. Esto ltimo se
llama estabilidad relativa.
En el dominio del tiempo, la estabilidad relativa se mide por
parmetros tales como el sobre impulso mximo y el factor de Fig. 4. Sistema estable pero oscilatorio.
amortiguamiento. En el dominio de la frecuencia, el pico de
resonancia M se puede emplear para indicar la estabilidad
relativa. Otra forma de medir la estabilidad es mediante graficas
representativas de anlisis.

Los casos evaluados son los siguientes

1. Caso A: ganancia de lazo K baja. La traza de

diagramas de L(jw) interseca al eje real negativo en un punto
muy lejano a la derecha del punto (-1, j0). La respuesta al
escaln est bien amortiguada, y el valor de M, de la respuesta
es grande. Ver Fig. 3

2. Caso B: K se incrementa. La interseccin se mueve

cerca del punto (-1, j0); el sistema es aun estable, ya que el
punto crtico no est encerrado, pero la respuesta escaln tiene Fig. 5. Sistema marginalmente inestable.
un sobre impulso mximo grande, y M, tambin es grande.
Ver Fig. 4

Fig. 6. Sistema marginalmente inestable.
C. Margen de ganancia
Segn GRANTHAM, M. (1998) en su obra de "Sistemas de
Control Moderno. Anlisis y Diseo" nos menciona que El
margen de ganancia (GM) es uno de los criterios ms
empleados para medir la estabilidad relativa de sistemas de
control. En el dominio de la frecuencia, el margen de ganancia
se emplea para indicar la cercana de la interseccin del eje real
negativo hecho por la traza de Nyquist de L(jw) al punto (-1,j0).
Antes de dar el significado del margen de ganancia, definiremos
el cruce de fase de la traza de Nyquist y la frecuencia de cruce
de fase: Cruce de fase: Un cruce de fase sobre la traza de L(jw)
es un punto en el cual la traza se intersecta con el eje real
negativo (esto es, la fase en ese punto es de 180).
Es el valor por el que habra que multiplicar (en decimal), o
sumar (en dB) a la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es
de -180.
El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y
el margen de fase son positivos.
Frecuencia de cruce de face (Wp): Es la frecuencia en el cruce
de face o donde el angulo de L(jw) = 180 grados Ver fig. 7
Fig. 7. Sistema marginalmente inestable.
Descripcin: L a figura muestra la traza de Nyquist para una
funcin de transferencia de lazo L(jw) de la fase mnima. Se
define el margen de ganancia como:
= = |()|
|()|
Con base a esta definicin, podemos obtener las siguientes
conclusiones acerca del margen de ganancia del sistema de la
figura5:
i) La traza no intersecta al eje real negativo (no hay cruce de
fase no cero, finito):
|L(jwp)| = 0 GM = db
ii) La traza L(jw) intersecta al eje real negativo entre 0 y el
punto 1:
0 < |L(jwp)| < 1 GM > 0 db
iii) La traza L(jw) pasa a travs del punto (-1, j0):
|L(jwp)| = 1 GM = 0 db
iv) La traza de L(jw) encierra al punto (-1, j0):
|L(jw)| > 1 GM < 0 db
Con base en la anterior discusin, el significado fsico del
margen de ganancia se puede resumir como:
Margen de ganancia es la cantidad de ganancia en decibelios
(db) que se pueden aadir al lazo antes de que el sistema en lazo
cerrado se vuelva inestable.
D. Margen de fase.
Segn DORF, R. (1989) en s libro " Sistemas modernos de
control. Teora y prctica" nos afirma que
El margen de ganancia es slo una representacin
unidimensional de la estabilidad relativa de un sistema en lazo
cerrado. En principio, uno podra pensar que un sistema con
margen de ganancia grande debera ser ms estable que uno con
margen de ganancia pequeo. Desafortunadamente, el margen
de ganancia por s solo es inadecuado para indicar la estabilidad
relativa cuando otros parmetros del sistema como la ganancia
de lazo estn sujetos a variacin. Por ejemplo, los dos sistemas
representados por las trazas de L(jw) en la figura 11, en
apariencia tienen el mismo margen de ganancia.
Sin embargo, el lugar geomtrico de A en realidad corresponde
a un sistema ms estable que el lugar geomtrico de B, ya que
cualquier cambio en los parmetros del sistema que afecte a la
fase de L(jw), el lugar geomtrico de B puede encerrar al punto
(-1,j0). An ms, se puede mostrar que el sistema B en realidad
tiene un Mr ms grande que el sistema A. Para incluir el efecto
de corrimiento de fase sobre la estabilidad, se introduce el
margen de fase (PM), que requiere que se den primeramente las
siguientes definiciones:
Cruce de ganancia: Es el punto sobre la traza de L(jw) en el
cual la magnitud de L(jw) es igual a 1.
Frecuencia de cruce de ganancia (wg): Es la frecuencia de
L(jw) en el cruce de ganancia, o donde |L(jwg)| = 1
tericamente alteran la fase de L(jw) por una cantidad igual en
todas las frecuencias. El margen de fase es la cantidad de
retardo puro que se puede aadir al sistema antes de que el
sistema en lazo cerrado se vuelva inestable. Cuando el sistema
es de tipo de fase mnima, la expresin analtica del margen de
ganancia se puede expresar como:
Margen de fase:

(PM) = L(jWg) 180 en donde

Wg es la frecuencia de cruce de ganancia.

Generalmente un MG de unos 6db y un MP entre 30 y 35 est
bien.
Para sistemas de 2 orden con <0.6 se cumple bien la
aproximacin: MP=10

E. Estabilidad por bode

Es comn usar diagramas de Bode para analizar la estabilidad

de sistemas en lazo cerrado.

Fig.8: Frecuencia de cruce de ganancia (wg), plano

L(jw)

Definicin:
El margen de fase (PM) se define como el ngulo en grados
que la traza L(jw) se debe rotar alrededor del origen, para que
el cruce de ganancia pase por el punto (-1, j0).
La figura 9 muestra la traza de Nyquist de una L(jw) de fase
mnima tpica, y el margen de fase se muestra como el ngulo
entre la lnea que pasa a travs del cruce de ganancia y el origen
y el eje real negativo del plano L(jw).

Fig10. Diagrama de estabilidad por BODE

Fig.9: Demostracion del margen de fase

Segn DOEBELIN, O. (1985) en su obra "Control systems

principles and design" menciona que En contraste al margen
de ganancia, que se determina por la ganancia de lazo, el
margen de fase indica el efecto sobre la estabilidad del sistema
debido a cambios en los parmetros del sistema que
 IV. MARCO EXPERIMENTAL. 4. Se Remplaza la s por un valor de cero (0), para
Diseo de graficas de bode mediante la funcin de transferencia encontrar el valor de K.
en Matlab.
10(0 + 3)
( + ) (0) =
() = (0)(0 + 2)[(0)2 + 0 + 2]
()( + )[() + + ]
10(3)
1. Transformamos a funcin (s) con la transformada de =
(2)(2)
Laplace, para dar el correcto anlisis del ejercicio planteado.
30
=
10( + 3) 4
() =
()( + 2)[ 2 + + 2] = 7,5

5. Calculamos la variable en decibeles de K.

(10 + 30)
() = 2
( + 2)( 2 + + 2)
20 log() = 20 log(7,5) = 15,5
2. Eliminamos trminos semejantes para encontrar los
ceros y polos. 6. Determinamos polos y ceros para determinar el
diagrama de Bode.

(10 + 30)
() =
( 4 + 3 + 2 2 + 2 3 + 2 2 + 4)
Para encontrar polos y ceros.

(10 + 30) Ceros = {s = -3; w = 3}

() =
( + 3 3 + 4 2 + 4)
4
Polos = {s = 0; w = 0}

3. Introduccin de datos de la funcin de transferencia {s = -2; w = 2}

para generar el diagrama de anlisis de Bode
{(w = 2; w = -1)}

Fig. 9. Diagrama de Bode representacin en Matlab.

Fig. 8. Cdigos de generacin para el diagrama de Bode.
 V. CONCLUSIONES
El margen de ganancia nos ayuda a establecer si el
sistema que se ha desarrollado es estable o inestable de
tal manera que se podr observar en la curva que si el
margen de error es menor que cero se puedo establecer
ya lo anterior dicho.

Se ha concluido que para realizar un correcto anlisis

de un sistema es necesario el margen de fase ya que
este se complementa con el margen de ganancia para
identificar si el sistema es estableo inestable, el
margen de fase llega a ser el ngulo de diferencia de
180.

La estabilidad de un sistema por el mtodo de Bode

consiste en la representacin grfica de la respuesta de
un sistema.

VI. RECOMENDACIONES

Es importante identificar valores de la funcin de

transferencia de esta manera se identifica de mejor
manera la inestabilidad o estabilidad del sistema.

Cuando se aplica el anlisis de Bode para un sistema

Fig. 9. Diagramas de Bode representacin en Matlab.
.
es necesario trabajar con valores llanamente precisos
para obtener un resultado adecuado.

La representacin de diagramas es particular por lo

cual se recomienda realizar el diagrama
representativo en un sistema exacto en este caso
Matlab.

VII. REFERENCIAS
Kuo., B. C. (1996). Sistemas de Control Automatico. Mexico:
Pearson Education.

Nise, N. S. (2002). Sistemas de control para ingenieria.

Continental.

KATSUHIKO, OGATA. Ingeniera de Control Moderna. 4

Ed. 2003.

R. NAVARRO, "Ingeniera de Control Analgica y Digital".

McGraw-Hill. 2004.

W. GRANTHAM y T. VINCENT, "Sistemas de Control

Moderno. Anlisis y Diseo". Limusa Noriega Ed.. 1998.

R. DORF.," Sistemas modernos de control. Teora y prctica".

Adisson-Wesley Iberoamericana. 1989.

E. O. DOEBELIN., "Control systems principles and design".

Wiley. 1985.

Fig. 10. Puntos de referencia segn ecuacin de entrada.. Autores Estudiantes de quinto nivel de la carrera de Ingeniera Elctrica.