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La accin integral se utiliza en el control clsico para eliminar los errores de estado
estacionario cuando se siguen seales constantes.
El control integral se puede introducir en un controlador de seguimiento LQ considerando
la integral del error de seguimiento como un juego extra de variables de estado.
Considere el sistema:
x (t ) Ax(t ) Bu(t ) (1)
y (t ) cx (t ) (2)
Supongamos que dim (x) = nx, dim (y) = ny, dim (u) =nu. Defina el error de seguimiento
de manera que su derivada en el tiempo obedece a la siguiente ecuacin diferencial:
z(t ) r (t ) y (t ) (3)
Note que z (t ) es la integral del error de seguimiento.
x (t )
Defina el vector de estados aumentados xa (t )
z (t )
Entonces las ecuaciones de estado aumentadas son:
A 0 B 0 (4)
x a (t ) x a ( t ) u( t )
C 0 0 r
Aa Ba
J
1
2
T
1
2
1
y (t f ) r (t f ) F y y (t f ) r (t f ) z (t f ) T Fz z (t f ) [ y r Q y y r z T Q z z uT Ru]dt
2 0
T
(6)
Donde , > , , , > .
Usando las condiciones necesarias de optimizacin, dadas en las clases anteriores, se puede
demostrar que, en el caso particular cuando tf, y la referencia r es una constante, el
control ptimo es dado por:
(7)
u(t ) K a (t ) xa (t ) K r r
Donde:
(8)
K a (t ) R 1 Ba Pa (t )
T
Aa Pa Pa Aa Pa B a R 1 B a Pa Qa 0
T T
C T Q y C 0
Qa
0 Qz
Con
K r G ( 2) z (1) C T Q y
z R 1 Ba [( Aa Ba K a ) T ]1
T
z ((1n)u nx ) z ((n2u) n y )
nu ( nu n y )
G R 1 Ba
T
A B K
a a a
T 1
Pa
G((n1)u nx ) G((n2u)n y )
nu ( nu n y )
Note que z(1) corresponde a la primeras nx columnas de z, y G(2) corresponde a las ultimas ny
columnas de G.
Si separamos la matriz de retroalimentacin de estados en trminos de las primeras n x
columnas (Kx) y las ltimas columnas (Kz):
K a K x Kz
(9)
(10)
x
u K x K z K r r
z
Tal que:
(11)
u K x x Kz z Krr
Donde:
Para el sistema:
Funcin de Hamilton
H
Qx AT Qr
x