INSTITUTO TECNOLGICO DE COSTA RICA

I SEMESTRE 2006
ESCUELA DE INGENIERIA EN ELECTRNICA
CURSO: EL-5408 CONTROL AUTOMTICO
MEDIO: EXAMEN PARCIAL
PROF: ING. EDUARDO INTERIANO

INSTRUCCIONES: DURACIN 120 MINUTOS. PUEDE UTILIZAR FORMULARIO Y

CALCULADORA PROGRAMABLE, PERO NO PROBLEMAS
RESUELTOS O LIBROS. PARA APROBAR EL EXAMEN DEBE
OBTENER UN MNIMO DE 70 PUNTOS DEL TOTAL DE 100
PUNTOS.

NOMBRE: __________________________________________________________

Problema 1: (35 puntos) Encuentre, para el sistema cuya planta en variables de estado se
muestra en la figura 1, un regulador con observador de estado que haga que el sistema tenga, en
lazo cerrado, una respuesta ante escaln, tal que:

el tiempo de estabilizacin del 2%, tS < 1 s,

el sobreimpulso MP < 5%.
el error de estado estacionario eSS = 0 ante la entrada de consigna r(t)

1 4.5 4
x& (t ) = x(t ) + u (t )
0 5 8
y (t ) = [ 2 1] x(t )

Ubique los polos del sistema en lazo cerrado en un punto adecuado escogido entre los siguientes:
a) -3 j4 b) -3 j3 c) -4.5 j4 d) -3.5 j4 e) -5 j6
Ubique los polos del observador de estado en un punto adecuado escogido de entre los siguientes:
a) -4 j4 b) -3 j3 c) -4.5 j4 d) -3.5 j4 e) -20 j16

r(t) + u(t) y(t)

K0 Planta
+

Regulador

Figura 1: Sistema de control con realimentacin con observador de estado

Control Automtico Pg. 1

Examen 1 I semestre 2006
Problema 2: (35 puntos) Encuentre para el sistema de control mostrado en la figura 2, un
compensador K(s) que haga que el sistema tenga, en lazo cerrado, una respuesta ante una entrada
escaln tal que

el tiempo de estabilizacin del 2%, 2 s < tS < 2.4 s,

el sobreimpulso MP < 10%.
el error de estado estacionario eSS < 1%, an ante una perturbacin d(t)

40 1
G ( s) = , H ( s) = , K 0 = lim H ( s)
( s + 5) ( s + 1) (s + 2) s0

Escoja un punto s1 para ubicar los polos dominantes del sistema de entre los siguientes:

a) -1.5 j2 b) -2.5 j2 c) -1.75 j2.6 d) -1.5 j1.5 e) -1.9 j1.6

d(t)
r(t) + u(t) y(t)
K0 K(s) G(s)
-

H(s)

Figura 2: Sistema de control con realimentacin no unitaria

NOTAS: Con el fin de reducir el nmero de posibles soluciones, NO USE BISECTRIZ

Para los compensadores de adelanto utilice la tcnica de ubicacin arbitraria del

cero en el punto real(s1), donde s1 es el punto escogido.

Para los compensadores de atraso, utilice la tcnica de cancelacin de polo y cancele

un polo adecuado de la planta.

Para corregir el error de estado estacionario haga un anlisis a frecuencia cero y

utilizando lgebra de bloques simplifique H(s) y K0 para obtener un sistema
realimentado unitariamente.

Control Automtico Pg. 2

Examen 1 I semestre 2006
Problema 3. (15 puntos) Para el sistema de control mostrado en la figura 3, determine si el
sistema es controlable y observable.

R(s) + 1 x1 Y(s)
----------
+ (s+2)

x2 +
3 1/s
+

Figura 3: Sistema de control realimentado

Problema 4. (15 puntos) Para el sistema de control mostrado en la figura 4,

Encuentre el valor de K que ubica un polo de lazo cerrado del sistema en s = -3.5
Verifique que este valor de K se encuentra dentro de los valores de K que hacen que el
sistema sea estable
Si el sistema es estable, encuentre el sobreimpulso mximo ante un escaln unitario

Figura 4: Sistema de control realimentado

EIS/eis
2006

Control Automtico Pg. 3

Examen 1 I semestre 2006
Solucin:

Problema 1:

Traduciendo las especificaciones

4
Para un tiempo de estabilizacin del 2%, tS < 1 s, con t S 2% , el producto n > 4
n
2
ln M


Para un sobreimpulso MP < 5%, con = 2
, > 0.69, que equivale a un ngulo
ln M
1+

menor a 46.36.

Finalmente, para un error de estado estacionario eSS = 0, tendremos que calcular K0 despus
de haber calculado el regulador.

Satisfaciendo los requisitos dinmicos

Solamente los puntos a la derecha de -4 satisfacen la condicin de tiempo de estabilizacin y

solamente los puntos con un ngulo menor a 46.36 satisfacen la condicin de sobreimpulso.

Tabla 1: Puntos que cumplen la condicin de tiempo de estabilizacin n > 4

Punto c) -4.5 j4 e) -5 j6
ngulo 41.63 50.19

Escogemos el punto -4.5 j4 para ubicar los polos de lazo cerrado del sistema; pues cumple
ambas condiciones.

Clculo del regulador con observador

Primero debemos probar la controlabilidad y la observabilidad del sistema antes de proceder a

intentar calcular el regulador.

La matriz de controlabilidad M tiene rango 2, por lo que el sistema es controlable y podemos

ubicar los polos de lazo cerrado del sistema en el lugar deseado.

4 40
M = [B AB] =
8 40

La matriz de observabilidad S tiene rango 2, por lo que el sistema es observable y podemos

utilizar un observador de estado para estimar el estado del sistema.

Control Automtico Pg. 4

Examen 1 I semestre 2006
 C 2 1
S= =
CA 2 4

Se calcula la ganancia K utilizando el mtodo de Ackermann para ubicar los polos de lazo
cerrado del sistema en -4.5 j4.

K = [0 0 L 1] M 1(A)

K = [-1.4125 1.08125]

Los polos de lazo cerrado del estimador deben ser unas cinco veces ms rpidos, que los polos de
lazo cerrado del sistema, para que la salida del estimador se estabilice mucho antes que el estado
del sistema; por lo tanto, solamente puntos muy a la izquierda de -4.5 cumplen esta condicin.
Tambin los polos del estimador no deben tener demasiado sobreimpulso. El punto -20 j16
satisface ambas condiciones

Se calcula la ganancia Kf utilizando tambin el mtodo de Ackermann para ubicar los polos del
observador de estado en -20 j16.

0
0
K f = e (A)S 1
M

1

31.1
Kf =
96.2

U ( s)
El regulador se calcula como K ( s ) = = K [ sI ( A BK K f C + K f DK )]1 K f
Y ( s)

60.0875 (s + 8.252 )
K (s) =
(s 2 + 43s + 789.3 )

Satisfaciendo los requisitos estticos con una ganancia esttica

Ya que el regulador con observador de estado no corrige el error de estado estacionario,

calcularemos una ganancia K0 que corrija el error desde el punto de vista de la consigna r(t).

1
K0 =
lim T ( s )
s0

con

Control Automtico Pg. 5

Examen 1 I semestre 2006
 G ( s)
T ( s) =
1 K ( s)G ( s)

40 ( s 2 + 43s + 789.2)
T ( s) =
( s 2 + 9 s + 36.25) ( s 2 + 40 s + 656)

1
K0 = = 0.7532
1.3276

Anlisis de resultados

El regulador K(s) obtenido tiene una estructura de un cero y dos polos. Esta estructura tiene la
misma complejidad que un regulador PID ideal, con la diferencia que los polos resultantes en
este caso son conjugados complejos. El signo negativo de la ganancia del compensador es debido
a la convencin de que este tipo de regulador se aplica con realimentacin positiva.

Se puede apreciar en el lugar de las races mostrado, como los polos de lazo cerrado y los polos
del observador se encuentran en los valores seleccionados. La respuesta de lazo cerrado permite
observar que se alcanzaron los valores dinmicos y estticos requeridos ante una entrada escaln
unitario: un sobreimpulso aproximado del 3%, un tiempo de estabilizacin aproximado de 0.96s
y un valor final de 1, por lo que el error de estado estacionario es cero.

Figura 5: Lugar de las races compensado y sin compensar

Control Automtico Pg. 6
Examen 1 I semestre 2006
 Respuesta ante escaln

ts = 0.96 y = 1
Mp = 2.9%

0.8

0.6
Amplitud

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5
Tie m po [s] (sec)

Figura 6: Respuesta de lazo cerrado ante escaln

Conclusiones

El mtodo de control por realimentacin de estado con observador corrige las caractersticas
dinmicas, utilizando un compensador de complejidad no muy alta en realimentacin positiva.

Este tipo de compensador no corrige el error de estado estacionario, por lo que se corrige con una
ganancia esttica; pero esto no corregir las perturbaciones.

En este caso, por los polos conjugados complejos, la implementacin del regulador podra
requerir el uso de filtros activos, con un ajuste preciso en los componentes.

Problema 2:

Traduciendo las especificaciones

4
Para un tiempo de estabilizacin del 2%, 2 s < tS < 2.4 s, con t S 2% , 1.66 < n < 2
n
2
ln M


Para un sobreimpulso MP 10%, con = 2
, > 0.59, que equivale a un ngulo
ln M
1+

menor a 53.75.

Control Automtico Pg. 7

Examen 1 I semestre 2006
 1
Finalmente, para un error de estado estacionario e'SS < 1%, con K0 = 0.5 y eSS = ,
1 + K p
tendremos que el coeficiente de error de posicin K'P > 99 y ser necesario un compensador
de atraso para que la correccin del error sea aplicable tambin a la perturbacin d(t).

Satisfaciendo los requisitos dinmicos

Solamente los puntos en el intervalo ] -2 -1.66 [ satisfacen la condicin de tiempo de

estabilizacin y solamente los puntos con un ngulo menor a 53.75 satisfacen la condicin de
sobreimpulso.

Tabla 2: Puntos que cumplen la condicin de tiempo de estabilizacin 1.66 < n < 2

Punto c) -1.75 j2.6 e) -1.9 j1.6

ngulo 56.06 40.1

Escogemos el punto -1.9 j1.6 para ubicar los polos de lazo cerrado del sistema; pues cumple
ambas condiciones.

Clculo del compensador de adelanto por el mtodo de la bisectriz

El ngulo = 126.92

El ngulo a agregar = 180 - = [53.08 -306.92]

s z0
Aplicaremos 53.08 con un compensador de adelanto de orden 1 K lead ( s) = kC .
s p0
+
cos
z0 = s1 2 = 1.72

cos
2

cos
p0 = s1 2 = 3.6
+
cos
2

s z0
K lead ( s ) =
s p0

Control Automtico Pg. 8

Examen 1 I semestre 2006
 1
kC = = 0.37
K lead G ( s ) H ( s )
s =s1

( s + 1.72)
K lead ( s ) = 0.37
( s + 3.6)

Satisfaciendo los requisitos estticos con un compensador de atraso

Para el clculo del compensador de atraso, con K 0 = lim H ( s ) = 0.5, el sistema se puede reducir,
s0

aplicando propiedades de algebra de bloques, a un sistema con realimentacin unitaria y una

ganancia K0 = 0.5 en serie con Klag(s)

d(t)
r(t) + y(t)
0.5 Klag(s) lim K lead ( s )G ( s )
s 0

0.5

Figura 7: Sistema equivalente para el clculo del compensador de atraso

d(t)
r(t) + y(t)
1 Klag(s)*0.5 lim K lead ( s )G ( s )
s 0

Figura 8: Sistema reducido a realimentacin unitaria para el clculo del compensador de atraso

De esta forma, calculamos, de la forma tradicional, el valor actual del coeficiente de error de
posicin KP.

K P ( s ) = lim 0.5 * K lead ( s) * G ( s ) = 0.7071

s 0

Control Automtico Pg. 9

Examen 1 I semestre 2006
Para un sistema con realimentacin unitaria, la relacin z/p a aplicar con el compensador de
adelanto ser

z K
= lim K lag ( s ) > P = 99/0.707 = 140
p s0 KP

por lo que aplicaremos una relacin z/p = 143 con un compensador cuyo cero estar en -1,
cancelando el polo de lazo abierto de la planta; para que no se afecte demasiado la respuesta
transitoria.

( s + 1)
K lag ( s ) =
( s + 0.007)

Clculo del compensador de adelanto por el mtodo de ubicacin de cero

Ubicaremos el cero z0 del compensador en s = -1.9, exactamente debajo del punto escogido para
los polos dominantes de lazo cerrado.

G ( s ) = G ( s ) ( s p x )

El ngulo = -143.08

p = 180 + G ( s)
0
s = s1

El ngulo p0 a agregar = 180 + = [36.92 -323.08]

s z0
Aplicaremos 36.92 con un compensador de adelanto de orden 1 K lead ( s) = kC .
s p0
Im{s1}
p0 = Re{s1} = -4.03
tan( p0 )

s z0
K lead ( s ) =
s p0

1
kC = = 0.4273
K lead G ( s ) H ( s )
s = s1

( s + 1.9)
K lead ( s ) = 0.43
( s + 4.03)

Control Automtico Pg. 10

Examen 1 I semestre 2006
Satisfaciendo los requisitos estticos con un compensador de atraso

Para el clculo del compensador de atraso, con K 0 = lim H ( s ) = 0.5, el sistema se puede reducir,
s0

aplicando propiedades de algebra de bloques, a un sistema con realimentacin unitaria y una

ganancia K0 = 0.5 en serie con Klag(s)

d(t)
r(t) + y(t)
0.5 Klag(s) lim K lead ( s )G ( s )
s 0

0.5

Figura 9: Sistema equivalente para el clculo del compensador de atraso

De esta forma, calculamos, de la forma tradicional, el valor actual del coeficiente de error de
posicin KP.

K P ( s ) = lim 0.5 * K lead ( s) * G ( s ) = 0.8109

s 0

Para un sistema con realimentacin unitaria, la relacin z/p a aplicar con el compensador de
atraso ser:

z K
= lim K lag ( s ) > P = 99/0.8109 = 122.08
p s 0 KP

por lo que aplicaremos una relacin z/p = 125 con un compensador cuyo cero estar en -1,
cancelando el polo de lazo abierto de la planta; para que no se afecte demasiado la respuesta
transitoria.

( s + 1)
K lag ( s ) =
( s + 0.008)

El compensador total K(s) es

( s + 1.9) ( s + 1)
K ( s ) = K lag ( s) K lead ( s ) = 0.43
( s + 4.03) ( s + 0.008)

Control Automtico Pg. 11

Examen 1 I semestre 2006
 d(t)
r(t) y(t)
+ ( s + 1.9) ( s + 1)
0.5 0.43
( s + 4.03) ( s + 0.008) G(s)
-

0.5

Figura 10: Sistema final con compensador y prefiltro

Anlisis de resultados

La estructura del regulador es similar a un regulador PID real, con dos ceros reales y dos polos
reales. Como se muestra en la respuesta ante escaln.

Figura 11: Lugar de las races para el sistema compensado adelanto-atraso

Se puede apreciar en el lugar de las races mostrado, como los polos de lazo cerrado se han
movido ligeramente hacia la derecha del valor s1 escogido al punto s = -1.6 j0.89, a causa del
compensador de atraso aplicado. El efecto no altera mucho la velocidad del sistema, pues el
Control Automtico Pg. 12
Examen 1 I semestre 2006
punto s1 se haba escogido cerca del lmite izquierdo para el tiempo de estabilizacin dado. La
respuesta de lazo cerrado permite observar que se alcanzaron los valores dinmicos y estticos
requeridos ante una entrada escaln unitario: un sobreimpulso inexistente, un tiempo de
estabilizacin aproximado de 2s y un valor final mayor a 0.99, con lo que el error de estado
estacionario es menor al 1%.

Respuesta ante escaln

ts = 2.02s y = 0.99

0.8

0.6
Amplitud

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiem po [s] (sec)

Figura 12: Respuesta ante escaln del sistema compensado en adelanto-atraso

Conclusiones

El mtodo de control por compensador de adelanto-atraso corrige tanto las caractersticas

dinmicas como las estticas, utilizando un compensador de complejidad no muy alta en
realimentacin negativa no unitaria.

El factor K0 = 0.5 en el prefiltro debe tomarse en cuenta en la solucin, para compensar la

ganancia o atenuacin del sensor H(s) para frecuencia cero.

El compensador de atraso utilizado dentro del lazo, corregir el error de estado estacionario ante
la entrada de consigna, lo mismo que ante la entrada de perturbacin; por lo que es preferible a
una correccin nicamente con ganancia esttica en el prefiltro.

El regulador no ser difcil de implementar; pues solamente tiene ceros y polos reales y podr ser
implementado eventualmente con redes pasivas o con operacionales.

Control Automtico Pg. 13

Examen 1 I semestre 2006
Problema 3

Con ayuda del sistema equivalente mostrado en la figura 13, obtenemos las ecuaciones del
sistema

2 3 1
x& (t ) = x(t ) + r (t )
1 0 1
y (t ) = [1 0] x(t )

La matriz de controlabilidad M no tiene rango 2, por lo que el sistema es NO es controlable.

1 1
M = [B AB] =
1 1

La matriz de observabilidad S tiene rango 2, por lo que el sistema es observable.

C 1 0
S= =
CA 2 3

R(s) + + x&1 x1 Y(s)

1/s
r(t) y(t)
+ -
2

x2 x&2 +
3 1/s
+
Figura 13: Sistema equivalente

Problema 4
Valor de K para un polo de lazo cerrado en s = -3.5:
K = 0.1913
Valores de K para estabilidad:
-0.33 < K < 0.297
Polinomio caracterstico con un polo de lazo cerrado en s = -3.5
P(s) = (s2 + 0.207s + 5.396)(s + 3.5)
MP = 86.92%

Control Automtico Pg. 14

Examen 1 I semestre 2006