INSTITUTO TECNOLGICO DE COSTA RICA

II SEMESTRE 2011
ESCUELA DE INGENIERIA EN ELECTRNICA
CURSO: EL-5408 CONTROL AUTOMTICO
MEDIO: Quiz
PROF: ING. EDUARDO INTERIANO

Quiz 10
Nombre: ______________________________________ Carn ________________________

Problema: Ud. debe dimensionar un compensador PD como el mostrado en la figura 1; pero,

solamente tiene condensadores electrolticos, de la serie E12, en los valores mostrados; los cuales
tienen una tolerancia del -20%. Encuentre los valores de los todos los componentes para
implementar PD(s) de forma analgica de tal forma que cumpla con las caractersticas siguientes:

Impedancia de entrada de 10k

Comportamiento inversor
Compensado contra las corriente de offset
( s 4)
PD ( s ) 3.75
( s 10)

Figura 1: Circuito para implementar un compensador PD

Recomendacin: Escoja primero un condensador Cq adecuado de entre:

a) 22uF b) 33uf c) 47uf d) 68uf e) 82uf

Escriba sus respuestas aqu:

R0 = _____________ Rm = _______________

Rf1 = _____________ Rf2 = _______________

Cq = _____________ Rd = _______________

EIS/eis
2011
Pg. 1
Solucin:

Primero ya que se trata de un inversor, su impedancia de entrada zin = R0. y Rm ser igual al
paralelo de Rf con R0. Adems haremos caso omiso del signo de la ganancia.

Segundo escribimos la funcin de transferencia en la forma como se encuentra en [1].

1
1 s
( s z0 ) z0 R f 1 R f 2 1 s (TD td )
KC 0
z
PD ( s ) KC
( s p0 ) p0 1 R0 1 std
1 s
p0

1 sCq R f 1 R f 2 Rd
PD ( s )
R f 1 R f 2 R R
f1 f2


R0 1 std
De donde:
Rf 1 Rf 2 z0
KC
R0 p0
1
td Cq Rd
p0
1
(TD td )
z0
( p0 z0 ) R R
TD Cq f 1 f 2
p0 z0 Rf 1 Rf 2

Despejando Rf2 y sustituyendo para dejar una ecuacin en trminos conocidos, suponiendo que se
conoce Cq.

KC R0 z0
Rf 2 Rf 1
p0
K R z
R f 1 C 0 0 R f 1
Cq p0 ( p0 z0 )
KC R0 z0 p0 z0

p0

Arreglando
K R z ( p z )K R
R f 1 R f 1 C 0 0 0 0 2 C 0 0
2

p0 Cq p0

Pg. 2
Resolviendo para Rf1 tenemos:
2
KC R0 z0 KC R0 z0 ( p z )K R
4 0 0 2 C 0
p0 p0 Cq p0
Rf 1
2

Para que las resistencias sean reales, el discriminante debe ser positivo; por lo que:
4( p0 z0 )
Cq
KC R0 z02

4(10 4)
Cq 40 F
3.75 * 10000( 4) 2

Como los condensadores disponibles tienen una tolerancia de -20%, su valor podra, en el peor de
los casos, ser apenas el 80% de su valor nominal.
Un clculo rpido nos muestra que el condensador de 47uF puede tener en el peor de los casos
una capacidad de solamente 37.6uF; por lo que no es adecuado. El siguiente valor disponible es
de 68uF; y con l calcularemos los dems componentes.

1 1
Rd 1470.58
Cq p0 68 10 6 * 10

KC R0 z0 3.75 * 10000 * 4
Rf 1 Rf 2 15k
p0 10

Sustituyendo en la ecuacin que resuelve Rf1 tenemos:

R f 1 12.313k , y R f 2 2.687k

Para encontrar que finalmente que

Rm 6k

Anlisis de resultados:

Debido a la tolerancia del condensador los valores calculados para las resistencias no son los que
el circuito final puede requerir. Lo mejor es medir el valor del condensador a emplear y recalcular
los valores de las resistencias. Para mejores resultados puede emplearse resistencias de la serie
E192 con tolerancias del 1% para los valores fijos y un elemento ajustable de 15K para Rf. Otra
forma es implementar un PD en paralelo con ganancia proporcional y ganancia derivativa
ajustables.

[1]
http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/clase2008/Clase22ImplementacionReguladoresAnalogicos.pdf

EIS/
2011

Pg. 3