UNIDAD2

MECANISMOSARTICULADOS
 49

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

UNIDAD2: MECANISMOSARTICULADOS

OBJETIVOTERMINAL:

Conocer las caractersticas ms importantes de los mecanismos bsicos de barras

articuladas para la transmisin de movimiento en mecanismos y mquinas.

2.1. MECANISMODECUATROBARRASARTICULADAS

OBJETIVOESPECIFICO:

Estudiar en detalle el mecanismo de cuatro barras articuladas, leyes que lo rigen,

propiedades y aplicaciones ms frecuentes.

2.1.1. DEFINICIN
Uno de los mecanismos ms tiles y simple es el de cuatro barras articuladas. La
Fig. 2-1 ilustra uno de ellos. El eslabn 1 es el marco o base, generalmente
estacionario. El eslabn 2 es el motriz o manivela, el cual gira completamente. El 3 es
conocido como biela, que transmite el movimiento al eslabn 4 o balancn, cuyo
movimiento generalmente es oscilatorio.
B

3
A
4

O2 O4

1 1

Fig. 2-1. Mecanismo de Cuatro Barras Articuladas. (Castillo Ramrez, 2005)

Prof. Israel Rubio
 50

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

2.1.2. LEYDEGRASHOF
Una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un
mecanismo que se impulsar con un motor, es asegurarse de que la manivela de
entrada pueda realizar una revolucin completa. En el caso de mecanismos de cuatro
barras articuladas, existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta este caso.
La Ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la
suma de las longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor
que la suma de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin
relativa continua entre dos elementos. (Castillo Ramrez, 2005)
En la Fig. 2-2 se ilustra la Ley de Grashof, donde l es la longitud del eslabn ms
largo, s es la del ms corto, p y q las de los otros dos eslabones. Siguiendo esta
notacin, la ley de Grashof especifica que uno de los eslabones, en particular el ms
pequeo, girar continuamente en relacin con los otros tres slo cuando:

2-1
Si no se satisface sta desigualdad, ningn eslabn realizar una revolucin
completa en relacin con otro, independientemente del orden en que los eslabones se
conecten, o cual de los eslabones permanezca fijo.

l
Fig. 2-2. Mecanismo de Cuatro Barras. Ley de Grashof. (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio

 51

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

2.1.3. INVERSINCINEMTICA
En todo mecanismo, se est en libertad de fijar como eslabn de referencia a
cualquiera que se crea conveniente. Cuando se hace esto, se crean las inversiones
cinemticas del mecanismo, tantas como eslabones posea ste. Una inversin es, por
tanto, la transposicin o intercambio de forma o funcin de los eslabones de una
cadena cinemtica.
En el mecanismo de cuatro barras, se pueden establecer cuatro inversiones
cinemticas como las ilustradas en la Fig. 2-3, donde la ley de Grashof se cumple para
cada una de ellas, ya que s realiza una revolucin completa relativa a los otros
eslabones en cada inversin.

p p
q q

s s
l l

(a) (b)

p p
q q

s s
l l

(d)

(c)
Fig. 2-3. Las cuatro inversiones del mecanismo de cuatro barras. (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio

 52

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

Las diferentes inversiones se distinguen por la ubicacin del eslabn s en relacin

con el fijo. Si el eslabn ms corto s es adyacente al fijo, como se muestra en la Fig.
2-3a y b, se obtiene lo que se conoce como eslabonamiento de manivela - balancn,
donde s es la manivela y p es el balancn u oscilador. El mecanismo de eslabn de
arrastre, llamado tambin eslabonamiento de doble manivela, se obtiene
seleccionando al eslabn ms corto s como el de referencia. En esta inversin, que se
muestra en la Fig. 2-3c, los dos eslabones adyacentes a s pueden girar en forma
continua y ambos se describen adecuadamente como manivelas. Si se fija el eslabn
opuesto a s, q, se obtiene la cuarta inversin, es decir, el mecanismo de doble
balancn que aparece en la Fig. 2-3d.

2.1.4. MECANISMODEMANIVELABIELACORREDERA
Este mecanismo de cuatro articulaciones, que tiene una amplia y conocida
aplicacin en los motores de gasolina, diesel y de vapor, es simplemente un caso
especial del mecanismo de cuatro barras manivela - balancn.
A A

3 3
2 2
B B 4
O2 O2

1 1
1
4

O4
(a) (b)
1

3
2
B 4
O2

1
1

(c)
Fig. 2-4. Mecanismo manivela - biela - corredera. (Rubio, 2009)
Prof. Israel Rubio
 53

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

En la Fig. 2-4a se observa que si el brazo del balancn 4 tiene una longitud
considerable, puede ser preferible reemplazarlo por un dado deslizable en una
superficie curva o corredera, como se indica en la Fig. 2-4b. Si dicha longitud se hace
infinita, ambos, la corredera y la superficie, dejan de ser curvos para convertirse en
rectos, como se ve en la Fig. 2-4c, y el mecanismo pasa a ser el normal de manivela -
biela corredera.
Las inversiones del mecanismo articulado manivela biela corredera dan lugar a
varios mecanismos muy conocidos y con variadas aplicaciones, el ms importante de
los cuales es, probablemente, el mecanismo motor.
La primera inversin, mostrada en la Fig. 2-5a, donde 1 es el eslabn fijo,
representa el ms comn de los mecanismos, como el mecanismo motor ordinario o el
mecanismo de bomba reciprocante.

3 3
2 2
4 4

1
1

(a) (b)

3 3
2 2
4

1
1 4

(d)

(c)
Fig. 2-5. Inversiones del mecanismo manivela - biela corredera. (Rubio, 2009)
Prof. Israel Rubio
 54

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

En la Fig. 2-6 se muestra el ejemplo ms tpico y ampliamente conocido de la

primera inversin del mecanismo manivela - biela - corredera, el cual ya fue descrito
en el punto 1.2.1.

Fig. 2-6. Primera inversin del mecanismo manivela - biela - corredera (Mecanismo cigeal - biela - mbolo
de un motor reciprocante). (Rubio, 2009)

La segunda inversin que se observa en la Fig. 2-5b, resulta de fijar la biela 3 del
mecanismo original. Esta se usa para mquinas herramientas como el mecanismo
motor de una limadora, cuyo prototipo se ilustra en la Fig. 2-7, donde la manivela 3 es
accionada manualmente produciendo en el elemento ranurado (eslabn 4 del diagrama
Fig. 2-5b) un movimiento lento en un sentido y rpido en el otro.

Fig. 2-7. Prototipo manual del mecanismo de retorno rpido.

El objeto de este mecanismo, tal y como se aplica en la limadora, es asegurar una

lenta carrera de corte y una rpida carrera de retorno de la herramienta.
Prof. Israel Rubio
 55

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

En la tercera inversin, que se muestra en la Fig. 2-5c, la manivela 2 del

mecanismo original se hace fija. De sta inversin se deriva el mecanismo de retorno
rpido de Whitworth, que se detallar ms adelante. Este mecanismo es ampliamente
usado en las limadoras, sierras y otras mquinas herramientas.
La cuarta inversin, mostrada en al Fig. 2-5d, se obtiene fijando la corredera 4
del mecanismo original, no da lugar a otro mecanismo de suficiente valor prctico para
justificar su estudio.

2.2. MECANISMOSDERETORNORPIDO

OBJETIVOESPECFICO:

Estudiar las diferentes variantes de mecanismos de retorno rpido, sus

propiedades y aplicaciones.

2.2.1. DEFINICIN
Los mecanismos de retorno rpido o de retroceso rpido, tienen mucha
aplicacin cuando se hace necesario realizar operaciones repetitivas, donde
comnmente el mecanismo se somete a una carga en una parte del ciclo de su
movimiento, llamada carrera de trabajo, y existe otra parte del ciclo conocida como
carrera de retorno en la que el mecanismo no efecta un trabajo sino que se limita a
devolverse para repetir la operacin.
Un mecanismo de retorno rpido puede definirse entonces como aquel en el cual
la carrera de trabajo til se realiza despacio, y en cambio la de retorno vaco se hace a
gran velocidad, consiguindose esto con movimiento de rotacin uniforme de la
manivela.(Ham, Crane, & Rogers, 1979).

2.2.2. VARIANTES
Existen varios tipos de mecanismos de retorno rpido, los cuales se describen a
continuacin:

Prof. Israel Rubio

 56

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

MECANISMOMANIVELABIELACORREDERADESCENTRADO

En la Fig. 2-8a se observa el mecanismo de manivela - biela - corredera

descentrado, el cual es el resultado de la primera inversin del mismo mecanismo.
A

O2
3

B 4
1

(a) 1

O2
A
2 3
B 4
1

(b) 1

carrera
A
2 O2

3
B 4
1

(c) 1

Fig. 2-8. Mecanismo de retorno rpido de manivela - biela - corredera descentrado. (Rubio, 2009)

Las Fig. 2-8b y c, muestran los puntos muertos derecho e izquierdo del eslabn 4,
respectivamente. Ahora bien, si la manivela (eslabn 2) rota a derechas (en sentido de
las manecillas del reloj) con velocidad angular 2 constante, es necesario conocer el
Prof. Israel Rubio
 57

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

sentido de la carrera de trabajo y el tiempo que tarda en realizarla. Para ello se

superponen los extremos del mecanismo, como se muestra en la Fig. 2-9, donde Ai y Bi
representan la posicin extrema izquierda del mecanismo, mientras que Ad y Bd
representan la posicin extrema derecha.
Al vrtice AdO2Ai se denomina ngulo o de retorno, y al restarlo de 360 se
obtiene el ngulo o de trabajo, el cual resulta siempre mayor que , por tanto, el
tiempo que tarda la manivela para ir desde la posicin Ad hasta la posicin Ai es
superior al que tarda en ir desde Ai hasta Ad. Entonces, se deduce que el sentido de la
carrera de trabajo es hacia la izquierda.

Ai

2

O2
Ad

Bi Bd

carrera de retorno
carrera de trabajo
Fig. 2-9. Posiciones extremas izquierda y derecha del mecanismo de retorno rpido. (Rubio, 2009)

El tiempo de trabajo (tT) representa el tiempo que tarda el mecanismo en realizar

la actividad para el que fue concebido (cepillar, cortar, pulir, perforar, entre otras), es
decir, el tiempo que tarda en recorrer la carrera de trabajo, que por lo general resulta
ser el mayor tiempo invertido durante el ciclo del movimiento. El tiempo de trabajo (tT)
se termina con la siguiente relacin:

2-2

El tiempo de retorno (tR) es aquel durante el cual el mecanismo no realiza trabajo,

sino que la corredera es devuelta a su posicin original durante la carrera de retorno.

Prof. Israel Rubio

 58

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

El tiempo de retorno (tR) se halla con la siguiente relacin:

2-3

En el estudio de los mecanismos de retorno rpido se utiliza con frecuencia la

expresin razn de tiempos (rt), que define, simplemente, la relacin entre el tiempo
invertido en la carrera de trabajo y el requerido por la carrera de retorno:

2-4

Donde:

2-5

carrera de trabajo carrera de retorno

DESPLAZAMIENTO LA
CORREDERA

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

GIRO DE LA MANIVELA (GRADOS)

Fig. 2-10. Diagrama Cinemtico. (Rubio, 2009)

En la Fig. 2-10 est representado el diagrama cinemtico correspondiente al

mecanismo de retorno rpido de manivela - biela - corredera descentrado. Ntese que
en este caso se parte de la posicin extrema derecha para el trazado del diagrama
(tambin se pudo haber partido de la posicin extrema izquierda, obtenindose los
mismos resultados, salvo que el diagrama se representara invertido).

Prof. Israel Rubio

 59

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

MECANISMODEWHITWORTH

El mecanismo de retorno rpido de Whitworth se deriva de la tercera inversin

del mecanismo de manivela - biela corredera.

1 c 6
O4

1
4
O2
1

2
3
A

(a)

1 Ci C 6 Cd
Ad O4 Ai
Bi Bd

1
4 carrera
1
O2
2
3
A

(b)
Fig. 2-11. Mecanismo de retorno rpido de Whitworth. (Rubio, 2009)

En la Fig. 2-11 se muestran las posiciones lmites del mecanismo de retorno

rpido de Whitworth, donde se observa que mientras la manivela 2 rota a izquierdas
con velocidad angular 2 constante, el eslabn 4 gira en el mismo sentido pero con
velocidad angular 4 variable, produciendo el movimiento de retorno rpido en la
corredera 6. Ntese que el tiempo transcurrido por el eslabn 4 para desplazarse desde

Prof. Israel Rubio

 60

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

Bd hasta Bi es mayor al tiempo utilizado en desplazarse desde Bi hasta Bd, a pesar de

recorrer 180 de giro en ambos casos. Esto se debe a que el eslabn 4 es conducido
por la manivela 2 a travs de la corredera 3 quien desliza a su vez sobre el eslabn 4,
causando que el punto A vare su distancia respecto al pivote O4, cuya consecuencia es
la variacin de la velocidad en el movimiento del eslabn 4 (al acercarse el punto A al
centro O4, 4 aumenta, mientras que al alejarse, 4 disminuye).
A continuacin se muestra el diagrama cinemtico de ste mecanismo, donde se
parte de la posicin extrema derecha de la corredera 6 para graficarlo (Fig. 2-12). En
esta figura se observa claramente la diferencia entre el ngulo de trabajo y el ngulo
de retorno .

carrera de trabajo carrera de retorno

DESPLAZAMIENTO LA
CORREDERA

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

GIRO DE LA MANIVELA (GRADOS)

Fig. 2-12. Diagrama cinemtico del Whitworth. (Rubio, 2009)

MECANISMODECEPILLODEMANIVELA

El mecanismo de retorno rpido de cepillo de manivela, tambin llamado

mecanismo de limadora, se deriva de la segunda inversin del mecanismo manivela -
biela corredera.

Prof. Israel Rubio

 61

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

En la Fig. 2-13a, es evidente que la corredera 6 alcanza sus posiciones lmites

cuando la manivela 2 es perpendicular al balancn 4.
La carrera de trabajo tiene lugar cuando la manivela 2 gira con un ngulo , y la
de retorno cuando gira un ngulo .
Conociendo la velocidad angular de la manivela 2, la cual es constante y rota a
derechas, y partiendo de la posicin lmite izquierda, se obtiene el diagrama cinemtico
de la corredera 6, como el mostrado en la Fig. 2-13b, donde se aprecia que ela angulo
de trabajo , es mayor a ngulo de retorno .

B 5 Ci C 6 Cd

Bi 1 Bd

3
A

2

2
carrera de trabajo carrera de retorno
O2

Ai Ad
DESPLAZAMIENTO LA
CORREDERA

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

1 GIRO DE LA MANIVELA (GRADOS)
O4

(a) (b)
Fig. 2-13. Mecanismo de cepillo de manivela. (Ham, Crane, & Rogers, 1979)

Prof. Israel Rubio

 62

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

MECANISMODEESLABNDEARRASTRE

Tambin conocido como mecanismo de contramanivela, se deriva de la primera

inversin del mecanismo manivela - biela corredera.
Al igual que otros mecanismos de retorno rpido, el movimiento lo produce una
manivela con velocidad angular constante 2, cuyo movimiento es transmitido a la
corredera 6 a travs de una serie de eslabones articulados como se muestra en la Fig.
2-14a, produciendo el movimiento de retorno rpido. En la Fig. 2-14b se representa el
diagrama cinemtico la corredera 6, partiendo de su posicin lmite inferior y con un
sentido de giro de la manivela 2 a izquierdas.
carrera de retorno carrera de trabajo
Ds

DESPLAZAMIENTO LA

D
CORREDERA

6 1
carrera

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

Di GIRO DE LA MANIVELA (GRADOS)
5
(b)

Cs

C
Ai

Bs O4 1 Bi

4
O2


2

2
As Ci
B
3
(a)

Fig. 2-14. Mecanismo de eslabn de arrastre. (Ham, Crane, & Rogers, 1979)

Prof. Israel Rubio

 63

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

EJERCICIORESUELTO:

A continuacin se presenta un ejemplo de los problemas que se presentan al

analizar mecanismos de retorno rpido.
Como se lee en el enunciado del problema en la Fig. 2-15, se debe disear un
mecanismo similar al representado en el croquis, con una razn de tiempos igual a 3,
una carrera del eslabn 6 de 18 cm de longitud, y las dimensiones dadas de O2O4 y
BC.
Al conocer la razn de tiempos, y utilizando la ecuacin 2-4, es posible determinar
los ngulos de retorno () y de trabajo () respectivamente, como sigue:

3
De la ecuacin 2-5 se tiene que:

Quedando:
4
Entonces:

Estos ngulos son la base del desarrollo del diseo del mecanismo, permitiendo
establecer la geometra y el movimiento del mismo.
Para comenzar a dibujar el nuevo mecanismo a partir del punto O2 indicado, se
debe tomar en consideracin la escala dada , esto es, las dimensiones
del mecanismo dibujado representan la tercera parte de las del mecanismo real.
Entonces, aplicando la ecuacin 1-2 a las dimensiones de la carrera, de O2O4 y de
BC, se tiene:

Prof. Israel Rubio

 65

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

Ahora bien, una vez conocidas las dimensiones de la carrera, de BC y de O2O4, se

deben calcular el resto de las dimensiones necesarias para el diseo del mecanismo. Al
analizar el mecanismo del croquis, se pueden establecer que las dimensiones faltantes
son: O2A y O4B. Estas dimensiones se pueden calcular mediante la visualizacin del
movimiento del mecanismo.
Una de las formas ms sencillas de visualizar el movimiento del mecanismo, es a
travs de la imaginacin del diseador, quien debe realizar mentalmente un despiece
del mismo, representndolo como dos o ms mecanismos simples interconectados. En
la Fig. 2-16 se observa que el mecanismo del croquis del ejercicio se ha dividido en dos
ms simples, que a su vez pueden ser estudiados individualmente, para luego
superponer los resultados. Ntese que se han dibujado las trayectorias circulares de los
puntos A y B.

A
3

O2
4
1 1
C 6
O4 O4
4 5

(a) (b)
Fig. 2-16. Despiece imaginario del croquis del mecanismo de retorno rpido. (Rubio, 2009)

En la Fig. 2-16b se tiene el mecanismo bsico manivela - biela - corredera, cuyos

puntos muertos se presentan cuando los puntos O4, B y C se encuentran alineados, es
decir, cuando los eslabones 4 y 5 se encuentran en posicin horizontal. Esto ocurre en
dos oportunidades durante el ciclo del movimiento; la primera, cuando el ngulo entre

Prof. Israel Rubio

 66

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

O4, B y C es de 180, es decir, B se encuentra a la derecha del punto O4 y C se

encuentra en su posicin lmite derecha; la segunda, cuando B se encuentra a la
izquierda del punto O4 y C se encuentra en su posicin lmite izquierda. En las Fig.
2-17a y Fig. 2-17b se observan las posiciones lmites del eslabn 6.

O4 5 Cd 6
4
Bd

a)

O4 Ci 6
Bi 4 5

(b)

Ci Cd
O4
Bi Bd

dimetro carrera
(c)
Fig. 2-17. Posiciones lmites del mecanismo del croquis. (Rubio, 2009)

En la Fig. 2-17c se han superpuesto las posiciones lmite izquierda y derecha, de

tal manera que se puede apreciar que la distancia BiBd posee la misma magnitud que
CiCd, es decir, el dimetro de la trayectoria de B es igual a la carrera. Ntese, que esta

Prof. Israel Rubio

 67

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

igualdad slo ocurre cuando el centro O4 est alineado con la lnea de accin de la
corredera.
Una vez conocidos los puntos muertos de B y C, se procede a estudiar la otra
parte del mecanismo del croquis original (Fig. 2-16a).

A
3
2

O2
4

O4 Ci Cd
Bi Bd

B
Fig. 2-18. Estudio del croquis del mecanismo. (Rubio, 2009)

Segn la Fig. 2-18, se puede inferir que en cualquier fase del movimiento del
mecanismo, los puntos B, O4 y A son colineales, con O4 siempre entre A y B.

A
3
2

O2
4

O4 2 Ci Cd
Bi Bd
Ad Ai

B
Fig. 2-19. Determinacin de las posiciones lmites del croquis del mecanismo. (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio

 68

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

En la Fig. 2-19 se observa que los extremos de A se alcanzan cuando su

trayectoria corta la lnea horizontal que pasa por O4. Ntese, que en el momento que B
se encuentra en su posicin extrema derecha, Ad se encuentra del lado opuesto de Bd,
lo mismo ocurre para la posicin extrema izquierda de B.
El ngulo de retorno , es dado por las posiciones lmites del eslabn conductor 2
al medir el ngulo AdO2Ai.
Ahora bien, despus de haber estudiado el croquis del mecanismo, se procede a
disear el mecanismo requerido, dibujando las dimensiones escaladas al principio del
ejercicio. En la Fig. 2-20 se observa cmo se traza el punto O4, separado verticalmente
4 cm por debajo del punto O2.

O2

O4 trayectoria de C

0 1 2 3 4 5
Fig. 2-20. Determinacin del punto O4. (Rubio, 2009)

Luego, se traza una lnea recta horizontal por el punto O4, que representa la
trayectoria del punto C.
Puesto que la dimensin de la carrera es de 18 cm (6 cm en el dibujo), y sabiendo
que en el mecanismo manivela - biela - corredera el dimetro de la trayectoria de B es
igual a la carrera, se puede calcular fcilmente la longitud de O4B, que representa el
radio de la trayectoria de B, es decir, 9 cm (3 cm en el dibujo). Entonces, se traza una
circunferencia de radio 9 cm (3 cm en el dibujo), con centro en O4, como se muestra en

Prof. Israel Rubio

 69

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

la Fig. 2-21. Ntese que las intersecciones de la circunferencia con la lnea horizontal
darn como resultado los puntos muertos de B, Bi y Bd respectivamente.

O2

O4
Bi Bd

Fig. 2-21. Determinacin de los puntos muertos de B. (Rubio, 2009)

Para determinar los puntos muertos de C, dado que se conoce BC, se procede a
centrar el comps en el punto Bd, con abertura BC, es decir, 27 cm (9 cm en el dibujo),
trazando una curva que corte la lnea horizontal que representa la trayectoria de C,
resultando de esta manera el punto Cd. De la misma manera se halla Ci, a travs del
punto Bi, tal como se ilustra en la Fig. 2-22.

O4
Bi Bd Ci Cd

Fig. 2-22. Determinacin de los puntos muertos de C. (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio

 70

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

Conociendo el ngulo de retorno de 90, y sabiendo que A, O4 y B siempre son

colineales, se procede a determinar los puntos muertos de A. Dada la simetra del
mecanismo, el ngulo de retorno se puede dividir en dos ngulos de 45, como se
muestra en la Fig. 2-23a. Tranzando, desde el punto O2, dos lneas rectas con ngulos
de 45 respecto al segmento O2O4, hasta cortar la lnea horizontal que representa la
trayectoria de C, se obtienen los puntos Ai y Ad respectivamente.

O2
)
es
cm c m
al
re
7 6
,9 5.6

00
45,
6
(1

Ad O4
Bi Bd Ai Ci Cd

(a)

O2

90,00

Ad O4
Bi Bd Ai Ci Cd

(b)

Fig. 2-23. Determinacin de los puntos muertos de A. (Rubio, 2009)

Al medir la distancia O2Ad o O2Ai, se obtiene la longitud de la manivela 2, es decir,

O2A igual a 16.97 cm (5.66 en el dibujo).
Prof. Israel Rubio
 71

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

A estas alturas del ejercicio, se tiene el diseo y las fases del mecanismo
correspondientes a la posiciones lmites de la corredera 6.

A
3

O2
2 4

90,00

Ad O4 C 6
Bi Bd Ai Ci Cd

Fig. 2-24. Mecanismo diseado y sus posiciones lmites. (Rubio, 2009)

Obsrvese que el mecanismo base del diseo corresponde a la tercera inversin

del mecanismo manivela - biela - corredera, y se denomina mecanismo de Whitworth.
Ahora bien, si 2 gira a derechas (sentido horario), significa que la manivela 2,
cuya velocidad angular es constante, tarda ms en desplazarse desde Ad hasta Ai que
desde Ai hasta Ad, es decir, el tiempo de trabajo ocurre desde la posicin Ad hasta la
posicin Ai, por lo tanto la carrera de trabajo del eslabn 6 va desde Cd hasta Ci, es
decir, hacia la izquierda.
Por otro lado, si la lnea de accin del cuerpo 6 se descentra verticalmente hacia
abajo respecto al punto O4, sin variar la longitud de los eslabones, el mecanismo pierde
simetra, cambiando la relacin de tiempos y la longitud de la carrera. En la Fig. 2-25 se

Prof. Israel Rubio

 72

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

muestra la lnea de accin descentrada del cuerpo 6; ntese que las trayectorias de A y
B permanecen invariables.

trayectoria de A

O2

trayectoria de B

O4

(7.5cm reales)
2.5cm
Fig. 2-25. Lnea de accin de 6 descentrada. (Rubio, 2009)

trayectoria de A

O2

trayectoria de B

O4

C'i C'd

Fig. 2-26. Determinacin de los puntos muertos de C'. (Rubio, 2009)

Prof. Israel Rubio

 73

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

Como se ilustr en las Fig. 2-8 y Fig. 2-9, para determinar el punto muerto derecho
Cd sobre la lnea descentrada, se debe considerar la posicin en que los puntos O4, B
y C se encuentran colineales, es decir, cuando puntos los eslabones 4 y 5 estn
alineados y extendidos. En esta posicin la distancia entre O4 y Cd es igual a la suma
de las longitudes de O4B y BC, o lo que es lo mismo, O4Cd es igual a 36 cm (12 cm en
el dibujo). Entonces, utilizando el comps con abertura O4Cd y centrado en O4, se corta
la lnea horizontal descentrada, resultando Cd, como se muestra en la Fig. 2-26.
De igual manera se halla Ci, donde la diferencia radica en que los eslabones 4 y 5
se encuentran alineados y solapados, por ende, en lugar de sumar O4B y BC, se
restan, resultando la distancia O4Ci igual a 18 cm (6 cm en el dibujo).

trayectoria de A

O2

trayectoria de B

B'i

A'd
O4
B'd

A'i
C'i C'd

Fig. 2-27. Determinacin de los nuevos puntos muertos de A y B (Rubio, 2009)

En la Fig. 2-27 se muestra la ubicacin de los nuevos puntos muertos de A y B,

los cuales resultan de trazar los segmentos O4Ci y O4Cd e interceptarlos con las
trayectorias de A y B respectivamente.

Prof. Israel Rubio

 74

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

Al conocer las ubicaciones de los puntos Ai y Ad, se puede medir el nuevo ngulo
de retorno ', el cual resulta ser de 83.64, como se observa en la Fig. 2-28. Para
calcular la nueva relacin de tiempos, se utiliza la ecuacin 2-4 de la siguiente manera:
. .
.
. .
Al medir la distancia entre Ci y Cd se obtiene una carrera de 18.85 cm de
longitud.

O2

B'i 83.6
4

A'd
O4
B'd

A'i
C'i C'd

6.28 cm
(18.85 cm reales)

Fig. 2-28. Determinacin del ngulo de retorno '. (Rubio, 2009)

Finalmente, en la Fig. 2-29 se presenta el ejercicio resuelto en su totalidad. Ntese

que las respuestas estn dadas en su magnitud real, ya que en el diseo, son stas las
que verdaderamente interesan al fabricante.

Prof. Israel Rubio

 76

UNIDAD 2: Mecanismos Articulados

EJERCICIOSPROPUESTOS:

A continuacin se presenta una serie de ejercicios propuestos, donde el estudiante

podr poner en prctica sus conocimientos.
El estudiante deber leer cuidadosamente el enunciado de cada problema,
interpretando su contenido, estableciendo los datos de dados y los parmetros
buscados, as como la relacin entre estos, de tal manera de alcanzar una correcta
visualizacin del mismo, y as, comenzar a analizar los posibles caminos que
conducirn a sus soluciones.
Es muy importante contar con las herramientas bsicas de dibujo como lo son:
escuadra de 30, escuadra de 45, regla, transportador, comps, calculadora cientfica,
lpices 2H y HB, borrador y sacapuntas.
Adems, el estudiante deber refrescar conocimientos en geometra y dibujo
tcnico, ya que todos los mecanismos obedecen a movimientos en el plano que pueden
ser estudiados a travs de los diferentes axiomas y teoremas de la geometra
descriptiva.

Prof. Israel Rubio