MQUINA: es un sistema compuesto de cuerpos resistentes y mecanismos, combinados de tal

manera que por medio de ellos es posible transformar adecuadamente la energa de una fuente
energtica en un trabajo til. Habitualmente las mquinas se componen de cuatro tipos de
componentes bsicos.

MECANISMO: combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones con

movimiento relativo entre si y que forma una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo cuyo
propsito es transmitir y transformar el movimiento.

ESTRUCTURA: combinacin de elementos rgidos unidos entre s pero que carece de movimiento
entre s.

Contacto o uniones: Par cinemtico: Sistema de unin entre slidos rgidos que permite ciertos
movimientos relativos y restringe otros.

Pares cinemticos inferiores: aquellos que establecen una unin entre los eslabones a
travs de una superficie
Pares cinemticos superiores: aquellos que establecen una unin entre los eslabones a
travs de un contacto terico segn una arista o un punto

Eslabn ternario: eslabones que tienen tres pares de conexiones de elementos.

Inversin cinemtica: obtencin de un mecanismo diferente a partir de otro sin cambiar el nmero
y tipo de pares cinemticos, solo se cambia el eslabn fijo

Ley de Grashoff: Para un eslabonamiento de 4 barras, la suma de las longitudes ms corta y ms

larga de los eslabones no puede ser mayor o igual que la suma de las longitudes de los dos
eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos

S +l p+q

Cadena cinemtica: conjunto o combinacin de cuerpos rgidos unidos entre s por medio de
articulaciones

Mecanismos planos: son mecanismos cuyas trayectorias trazadas por los elementos que lo
conforman son planos paralelos

Mecanismos espaciales: son los que pueden moverse en tres direcciones

Grados de libertad: 3(n-1)-2J1 -2J2. n= nmero de eslabones J1 =pares de movimiento J2=pares de

2 movimientos

Elementos de un mecanismo: Manivela: es el elemento que realiza un movimiento de giro

completo por revolucin generalmente esta acoplado a un motor y a un elemento fijo.

Balancn: son los eslabones que tienen un movimiento oscilatorio y forman un ngulo fijo tambin
estn pigotados a un elemento fijo

Corredera: es el que realiza movimiento de vay ven sobre una superficie.

Biela o acoplador: es el eslabn o elemento que conecta a la manivela con el balancn o con un
elemento mvil.

Eslabn fijo o bastidor o tierra: es el eslabn o elemento que no se mueve y generalmente es

considerado imaginario