Instrumentacion y Control Industrial

Instrumentacin y Control Industrial 4
1.- Introduccin a los Sistemas de Medida y Control

1.1.- Introduccin
La palabra Sistema se utiliza en muy diversas reas, pero en todas ellas su definicin po-
dra ser: "Conjunto de dos o ms elementos interconectados entre s para formar un todo unifi-
cado que tiene por objeto realizar una o varias funciones".
El Sistema de Medida y Control es aquel que realiza funciones de medicin de magni-

tudes fsicas, qumicas, biolgicas, procesando estas informaciones para regular el funciona-
miento del sistema fsico que pretende controlar, segn los datos obtenidos en el proceso de
adquisicin de datos y medicin.
Algunos ejemplos de medida a efectuar por un sistema de control pueden ser: medida de
la temperatura interna de un horno, medida de la posicin o del esfuerzo en un brazo robot, etc.
Un esquema general para la gran mayora de los sistemas de control se puede observar
en la figura 1.1:
Actuadores Sensores
Sistema Fsico
a
Controlar
Amplificacin y Amplificacin y
Acondicionamiento Acondicionamiento
de Seal para los de Seal de los
Actuadores Transductores
Unidad de Control
(CPU, Memoria, Almacenamiento, Comunicaciones, ...)

PC,PC Industrial, PLC, Microcontrolador,...
Interf az con los Dispositivos de

Dispositivos Remotos
Operarios Representacin
(Otras Unidades de Control,
Gestin, etc.) (Alarmas, Displays,
(Teclados, Pulsadores, ...)
Impresoras, ...)
Figura 1.1 Esquema general de un sistema de medida y control.
Antonio Javier Barragn Pia http://www.uhu.es/antonio.barragan

En primer lugar el sistema de control capta las magnitudes del sistema fsico (presin,
temperatura, caudal, ) mediante los Transductores (tambin denominados de una forma no
muy exacta, Sensores). Los transductores generan una seal elctrica que ser amplificada y
acondicionada para su correcta transmisin a la Unidad de Control. Para que la transmisin sea
ms inmune al ruido, normalmente se hace de forma digital, lo que requiere una conversin pre-
via Analgica/Digital. Una vez recibidos, los datos sern tratados por la unidad de control (PC,
autmata programable, microcontrolador,), que generar unas actuaciones de acuerdo con los
objetivos previstos para el sistema. Ya que estas seales son de baja potencia se amplifican y
envan a los Actuadores. La transmisin hacia los actuadores tambin puede ser digital, lo que
requerira de una conversin Digital/Analgica.
1.2.- Etapas de un Sistema de Medida y Control

Las etapas fundamentales de un Sistema de Medida y Control son:
1) Transduccin
2) Acondicionamiento de Seal
3) Conversin Analgica Digital
4) Transmisin de Datos
5) Procesado
6) Visualizacin y Registro
7) Transmisin de rdenes
8) Conversin Digital Analgica
9) Acondicionamiento de la Salida
10) Actuacin
Cada uno de los puntos anteriores supone un sistema completo que puede llegar a alcan-
zar una enorme complejidad. A continuacin se van a describir someramente y en los temas pos-
teriores se estudiarn ms a fondo.
1.2.1) Transduccin
Un Transductor es aquel dispositivo que transforma una magnitud fsica (mecnica, tr-
mica, magntica, elctrica, ptica, etc.) en otra magnitud, normalmente elctrica. Es necesario
diferenciar el elemento sensor del transductor, ya que este ltimo es un dispositivo ms comple-
jo que puede incluir un amplificador, un conversor A/D, etc. El Sensor es el elemento primario
que realiza la transduccin, y por tanto, la parte principal de todo transductor.
La seal de salida de los transductores suele ser elctrica, ya que esto supone una serie
de ventajas:
1) Debido a la estructura electrnica de la materia, cualquier variacin de un parme-

tro no elctrico de un material vendr acompaada de la variacin de un parmetro
elctrico. Escogiendo un material adecuado a cada caso, es posible realizar transduc-
tores con salida elctrica para medir cualquier magnitud fsica.
2) Dado que no es conveniente absorber energa del sistema a medir, es muy venta-
joso la utilizacin de transductores de salida elctrica, que puede ser amplificada pos-
teriormente.
3) Las seales elctricas pueden ser filtradas, moduladas, etc. gracias al gran nmero
de circuitos integrados que facilitan estos recursos.
4) Existen multitud de recursos para registrar y presentar informacin de forma elec-

trnica (LEDs, displays, bancos de memoria, PCs,...).
5) La transmisin de seales elctricas es ms verstil que la de otro tipo de seales,
como las neumticas o hidrulicas, que requieren equipos ms costosos y difciles de
mantener. No obstante, se utilizarn estos sistemas en lugares donde el riesgo de
incendio o explosin lo requieran.
1.2.2) Acondicionamiento de Seal

Los Acondicionadores de Seal o adaptadores, son los elementos del sistema de medida
y control que reciben la seal de salida de los transductores y la preparan de forma que sea una
seal apta para usos posteriores (principalmente su procesado en un PLC o PC Industrial).
Los acondicionadores no slo amplifican la seal, sino que tambin pueden filtrarla,
adaptar impedancias, realizar una modulacin o demodulacin, etc.
1.2.3) Conversin Analgica Digital

La mayora de sensores generan una seal de salida analgica. Si el controlador es un
sistema digital, por ejemplo un PC, un autmata programable o un microcontrolador, habr que
digitalizar las seales para que ste pueda interpretarlas.
La conversin analgico-digital se realiza en dos etapas: primero se cuantifica la seal

(representar la magnitud de la seal mediante un nmero finito de valores) y, posteriormente,
se codifica (representar el valor mediante un cdigo determinado: binario, Gray,...).
1.2.4) Transmisin de Datos

Una vez que las lecturas de los sensores han sido adaptadas al sistema de transmisin,
se envan mediante ste al sistema de control para su procesamiento. La transmisin puede rea-
lizarse mediante lneas independientes o por buses. En funcin de la complejidad el sistema de
control, la transmisin puede ser a corta distancia o incluso a nivel mundial a travs de redes
WAN (Wide Area Network) e Internet.
1.2.5) Procesado
Una vez que los datos han sido recogidos del sistema y enviados al sistema de control,
ste los analiza y calcula las actuaciones necesarias para cumplir los objetivos que se hayan es-
pecificado. Dada la potencia de los sistemas actuales, se pueden controlar sistemas mediante
mtodos de control avanzados, realizar clculos matemticos altamente complejos, aplicar re-
dundancia al sistema de control en casos crticos, etc.
1.2.6) Visualizacin y Registro

La visualizacin del estado del sistema y su registro es una tarea fundamental en todo
sistema de instrumentacin. La visualizacin de variables importantes del proceso permite a un
operario cualificado valorar la calidad del control que est realizando el sistema, reajustarlo o
tomar decisiones de otra ndole. La presentacin de alarmas de forma clara y llamativa permitir
a los operarios tomar medidas al respecto a la mayor brevedad posible.
El registro permite analizar la evolucin del sistema ms detalladamente para modificar

estrategias, hacer estudios de rendimiento, etc.

1.2.7) Transmisin de rdenes

Una vez que las actuaciones han sido calculadas, stas han de enviarse al sistema para
que sean aplicadas por los actuadores. Al igual que en la transmisin de datos, las rdenes pue-
den enviarse a los actuadores mediante lneas independientes, por buses especficos, o por los
mismos buses utilizados para la transmisin de datos.
1.2.8) Conversin Digital Analgica

Si el controlador est implementado con un sistema digital, puede ser necesario (depen-
diendo de la naturaleza del actuador) una conversin previa de la seal.
1.2.9) Acondicionamiento de la Salida

Normalmente esta etapa est compuesta por un amplificador de potencia que adapta la
seal de salida del controlador al actuador.
1.2.10) Actuacin
Los Actuadores o Accionadores son aquellos elementos que realizan una conversin de
energa con objeto de actuar sobre el sistema a controlar para modificar, inicializar y corregir
sus parmetros internos.
La actuacin es la etapa final del proceso de control. Las rdenes son enviadas por el
controlador y se aplican al sistema fsico a travs de los actuadores. Esta actuacin modificar
el estado del sistema, que volver a ser medido por los transductores para realizar un nuevo bu-
cle de control.
1.3.- Tipos de Sistemas de Medida y Control

Dependiendo del criterio que se utilice para clasificar los sistemas de instrumentacin,
estos pueden ser:
a) Atendiendo a la Naturaleza de las Seales:

Analgico.- El controlador es un sistema analgico, normalmente electrnico.
Las ventajas principales de los controladores analgicos son su velocidad y
robustez. Su principal inconveniente es la imposibilidad de controlar sistemas
complejos e implementar controladores avanzados.
Digital.- El controlador es un computador digital, normalmente un PC industrial
o un autmata programable (PLC). La potencia de los sistemas digitales actuales
permite que estos sistemas de control sean extremadamente eficientes, ya que se
pueden resolver problemas de gran complejidad. Los sistemas digitales posibilitan
la utilizacin de sistemas de registro como discos duros, cintas magnticas,..., as
como dispositivos de representacin como displays, monitores, etc.
Hbrido.- Los controladores hbridos intentan aprovechar las grandes ventajas
de los sistemas digitales y la velocidad y robustez de los analgicos. Esta
cohabitacin se consigue mediante la jerarquizacin del sistema de control, es decir,
se divide el problema de control en distintas capas que siguen una estructura
piramidal, de forma que las capas inferiores realizan un control ms sencillo
partiendo de los parmetros y ajustes enviados por las capas superiores a ellas.

b) Atendiendo al Bucle de Control:

Bucle Abierto.- No existe realimentacin con el sistema y, por tanto, no se ajusta
el controlador a la evolucin del sistema fsico. Los sistemas en bucle abierto se
emplean para la monitorizacin o registro del sistema a controlar, pero no para su
control.
Bucle Cerrado.- La seales medidas por los transductores es comparada con una
seal de referencia deseada, de forma que la discrepancia de estas seales implica
la accin que debe tomar el controlador. Los controladores siempre deben ser en
bucle cerrado para que se adapten a la evolucin real del sistema.
c) Atendiendo a la Distribucin del Sistema

Centralizado.- El procesamiento y control corren a cargo de un nico elemento
central al cual han de llegar todas las medidas y del cual parten todas las
actuaciones.
Descentralizado.- El procesamiento se realiza en varios elementos coordinados
entre s, encargndose cada uno de ellos de un sector o zona.
Distribuido.- La descentralizacin es an mayor, siendo los sectores que
controlan cada elemento mucho menores. La comunicacin entre cada uno de estos
controladores resulta fundamental.
1.4.- Caractersticas Estticas de los Transductores

En muchos de los sistemas de medida, la variable de inters vara de forma lenta, as que
basta con conocer las caractersticas estticas del transductor. Si la evolucin de la magnitud f-
sica es ms rpida, ser necesario conocer tambin las caractersticas dinmicas.
Algunas de las caractersticas estticas ms importantes se describen a continuacin:
1.4.1) Exactitud o Precisin (Accuracy).

Representa la capacidad de un instrumento de medida de dar indicaciones que se aproxi-
men al verdadero valor de la magnitud medida.
1.4.2) Fidelidad (Precision)

La fidelidad, es la capacidad de un instrumento de dar el mismo valor de la magnitud
medida al realizar la medicin varias veces en las mismas condiciones.
Figura 1.2 Fidelidad y Exactitud.

En la primera figura puede observarse una representacin de un sistema con alta fideli-
dad pero baja exactitud, mientras que en la segunda el sistema es ms exacto pero menos fiable.
Dado que en un sistema fiable el error es predecible y corregible, es ms adecuado el primer
caso que el segundo.
1.4.3) Repetibilidad (Reapeatibility)

Es el mismo concepto que la fidelidad, salvo que nos referimos a repetibilidad cuando
las medidas se realizan en un corto espacio de tiempo. Se expresa con:
Si S n
Repetibilidad=2 --------------- (1.1)
N
Siendo Si el resultado de las lecturas individuales, Sn la media de las lecturas reali-

zadas y N el nmero total de lecturas.
1.4.4) Linealidad (Linearity)

En muchos casos se asume que la respuesta de los transductores es lineal, facilitando el
diseo del sistema de medida y control. Esta suposicin introduce errores debido a la no linea-
lidad. Existen varios tipos de linealidad, en funcin de qu recta se toma como referencia:
a) Linealidad Independiente.- La lnea de referencia se define segn el mtodo de los

mnimos cuadrados. Suele ser la mejor forma de representacin.
b) Linealidad ajustada a cero.- La recta se define por el mtodo de los mnimos cua-
drados, pero imponiendo que sta pase por el origen.
c) Linealidad terminal.- La recta se define entre los puntos de respuesta terica del
transductor con la mnima y la mxima entrada admisible.
d) Linealidad a travs de los extremos.- La recta se define entre los puntos de res-
puesta real del transductor con la mnima y la mxima entrada admisible.
e) Linealidad terica.- La recta se define en funcin de las previsiones tericas formu-
ladas al disear el transductor.
y y y
Ym x
x x
x Xm x
a) b) c)

y y
x
x
d) e)
Figura 1.3 Tipos de linealidad.
1.4.5) Sensibilidad (Sensitivity)

Se define la sensibilidad como la pendiente de la curva de calibracin que relaciona la
salida elctrica del transductor con la magnitud fsica. Para un transductor cuya salida y est
relacionada con la entrada x mediante la ecuacin y=f(x), la sensibilidad en el punto xp es:
S xp = dy
------ (1.2)
dx x = xp
Zona No Lineal
Zona Lineal
Sensibilidad
Figura 1.4 Curva de calibracin de un transductor.
Interesa que la sensibilidad del transductor sea alta y lo ms constante posible. Si la res-
puesta del transductor no es lineal, la sensibilidad variar a lo largo del rango de medida. Esto
no es deseable.

Magnitud Elctrica
En los transductores activos, la sensibilidad viene reflejada como ---------------------------------------------- ,
Magnitud Fsica
mientras que en los transductores pasivos viene dada como la relacin entre dos seales elctri-
Salida a Fondo de Escala
cas ------------------------------------------------------------ .
Tensin de Alimentacin
1.4.6) Resolucin (Resolution)

La resolucin de un transductor es la variacin ms dbil de la magnitud fsica capaz de
detectar. Si la mnima variacin detectable es cero, se dice que el transductor tiene resolucin
infinita, y los lmites de resolucin vendrn impuestos por el aparato de medida. Es importante
que el transductor tenga la resolucin necesaria, ya que en defecto perjudicara la calidad del
sistema de instrumentacin, y en exceso supondra un coste innecesario.
1.4.7) Rango (Range)

El rango define los lmites superior e inferior entre los cuales puede realizarse la medida.
No respetar el rango de medida de un transductor o un instrumento puede ocasionar en error gra-
ve en el sistema.
1.5.- Caractersticas Dinmicas de los Transductores

En los transductores y en los sistemas de medida se pueden encontrar elementos alma-
cenadores de energa. Dichos elementos hacen que la respuesta del transductor a seales de en-
trada variables, sea distinta de la que presenta cuando las seales son constantes (Caractersticas
Estticas), por lo que se hace necesario describir las unas propiedades relacionadas con la evo-
lucin temporal de las salidas de los transductores, estas son las Caractersticas Dinmicas.
1) Error Dinmico.- Es la diferencia entre el valor indicado y el valor exacto de la

variable medida, siendo nulo el error esttico.
2) Velocidad de Respuesta.- Indica la rapidez con que el sistema de medida responde
a los cambios en la variable de entrada.
3) Tiempo de Subida o Rise Time (tr).- En los sistemas de primer orden y sobreamor-
tiguados, es el tiempo transcurrido desde que la salida tiene el 10% de su valor final
hasta que llega al 90% de dicho valor, aplicando un escaln a la entrada. En los siste-
mas subamortiguados, es el tiempo que tarda la salida en alcanzar su valor final por
primera vez, aplicando un escaln a la entrada
4) Tiempo de Establecimiento o Settling Time (ts).- Es el tiempo que requiere el sis-
tema para que su salida se asiente en un margen del valor final, normalmente el 2
5%.
5) Sobreimpulso (Mp).- Es el valor mximo que sobrepasa la salida del sistema a su
valor final. Se suele expresar en %.
Las caractersticas dinmicas se estudian mediante la aplicacin al transductor de sea-

les de entradas variables tipo, como son la entrada impulsiva, escaln, rampa o sinosoidal. Una
vez obtenida la respuesta del sensor, sta se ha de comparar con las de los sistemas dinmicos,
para as hallar la descripcin matemtica que lo modela. Los sistemas dinmicos ms empleados
son los de orden cero, uno y dos.

1.5.1) Sistemas de Orden Cero

La relacin entrada-salida est caracterizada por la ecuacin 1.3, as su comportamiento
se caracteriza por su Sensibilidad Esttica, ecuacin 1.4, que se mantiene constante con inde-
pendencia de las variaciones de la entrada. El error dinmico y el retardo son nulos.
y ( t ) = Kx ( t ) (1.3)
Un sistema slo es de orden cero si no posee ningn elemento almacenador de energa,

por ejemplo, es el caso de los potencimetros empleados para la medida de desplazamientos li-
neales o angulares.
dy- = K
S = ----- (1.4)
dx
1.5.2) Sistemas de Orden Uno

En un sistema de primer orden hay un elemento almacenador de energa y otro que la
disipa. La relacin entrada salida viene caracterizada por la ecuacin 1.5, 1.6 realizando la
transformada de Laplace sobre sta.
dy ( t )
a 1 ------------ + a0 y ( t ) = x ( t ) (1.5)
dt
Y( s ) K
G ( s ) = ----------- = -------------- (1.6)
X(s) s + 1
Operando:
Y ( s )- 1 1 a0
a 1 sY ( s ) + a 0 Y ( s ) = X ( s ) G ( s ) = ---------- = -------------------- = ----------------
-
X( s) a 1 s + a0 a1
----- s + 1
a0
Comparando la ecuacin 1.6 con la expresin anterior, se obtienen la sensibilidad est-

tica K (caracterstica esttica) y la Constante de Tiempo del Sistema (caractersticas dinmi-
cas). La frecuencia propia del sistema se define como la inversa de .
1-
K = ---- (1.7)
a0
a
= ----1- (1.8)
a0
En los sistemas de primer orden no existe sobreimpulso en la salida, y el tiempo de es-

tablecimiento se corresponde con 3 para el criterio del 5% o 5 para el del 2%. El error din-
mico depender de la seal de entrada aplicada. Se va a estudiar para la entrada escaln (1/s en
el dominio de la frecuencia), introduciendo este valor en la funcin de transferencia y resolvien-
do posteriormente la transformada inversa:
K = A B - = K 1--- -----------------
1 - y ( t ) = K ( 1 e t )
Y ( s ) = ------------------------- --- + -----------------
s(s + 1 ) s s+1 s s + 1
s(K )
B = (--------------------------------------
A = ------------------------- = K K ) ( s + 1 )- = K
s(s + 1 ) s(s + 1 )
s=0 s = 1
163%
0.63 286%
395%
498%
599%
0 2 3 4 5
Figura 1.5 Respuesta de un sistema de 1er orden a una entrada escaln.
0 2 3 4 5
Figura 1.6 Repuesta de un sistema de 1er orden a una entrada rampa.
En la figura 1.5 se observa la respuesta de un sistema con constante de tiempo de 1 uni-

dad, ntese que la pendiente de la curva en el origen se corresponde con 1 , y que cuando t=1
la salida ha alcanzado el 63% de su valor final. En la grfica puede observarse cmo el error
dinmico es cero.
Cuando la entrada es una seal rampa, el error dinmico ya no es nulo, sino R . El re-
tardo sigue siendo al igual que en el caso anterior.

En la tabla 1.1 se muestran los valores del error dinmico y retardo de los sistemas de
primer orden en funcin de las entradas tipo escaln, rampa y senoidal.
Entrada Error Dinmico Retardo

Escaln=1 0
Rampa= Rt R
1 atan ( )
1 ----------------------------------
-
Senoidal= A sin ( t ) ----------------------
( (1 + ))
2 2
Tabla 1.1 Caractersticas dinmicas de un sistema de 1er orden con distintas entradas.
Figura 1.7 Repuesta de un sistema de 1er orden a una entrada senoidal.
Figura 1.8 Respuestas de un sistema de 1er orden frente a varias entradas tipo.

Ejemplo.- Un termmetro se introduce en un recipiente cuyo lquido est a una tempe-

ratura conocida. El tiempo que tarda en alcanzar el 63% de la lectura final es de 28 s. Qu re-
tardo tendr dicho termmetro al medir la temperatura de un horno que cambia cclicamente 2
veces por minuto? Suponer que el termmetro tiene una dinmica de primer orden.
Lo primero ser obtener la constante de tiempo del termmetro. Ya que el ensayo ha

consistido en aplicar una entrada escaln, coincidir con el retardo del termmetro en este en-
sayo, es decir, 28 segundos.
Dado que la frecuencia de cambio de la temperatura del horno es de 2/60 Hz, y aplicando
las frmulas de la tabla 1.1, se deduce:

atan ------ 28
- tr = -----------------
atan - = ----------------------------
15
= 2f = 4
------- = ----- - = 6, 7s
60 15
------
15
1.5.3) Sistemas de Orden Dos

En un sistema de segundo orden hay dos elementos almacenadores de energa y, al me-
nos, uno que la disipa. La relacin entre la entrada y la salida viene dada por la ecuacin dife-
rencial de segundo orden siguiente:
d2y d2y
a 2 -------2- + a 1 -------2- + a 0 y = x ( t ) (1.9)
dt dt
Aplicando la transformada de Laplace se obtiene la funcin de transferencia:
2
Y ( s )- = ------------------------------------
1 1 a2 K n
G ( s ) = ---------- - = ------------------------------- = ---------------------------------------
- (1.10)
X(s) a2 s 2 + a 1 s + a 0 a1 a s + 2 n s + n
2 2
s 2 + ----- s + ----0-
a2 a2
Se definen los siguientes parmetros:
a0
n = ----- .- Frecuencia Natural del Sistema.
a2
K = 1 a0 .- Sensibilidad Esttica.
a1
= ------------------ .- Coeficiente de Amortiguamiento.
2 a 0 a2
La respuesta de los sistemas de segundo orden depende fuertemente del coeficiente de

amortiguamiento, . Existen tres comportamientos claramente diferenciados que pueden obser-
varse en la figura 1.9.

El retardo y el error dinmico en los sistemas de segundo orden no slo dependen de la

entrada, sino tambin de los valores del coeficiente de amortiguamiento y de la frecuencia na-
tural del sistema. Este anlisis es mucho ms complejo, por lo que se expone un resumen de las
conclusiones que pueden obtenerse:
1) Sistema Subamortiguado ( 0 < < 1 ) .- La respuesta presenta un sobreimpulso y

cierta oscilacin. El error dinmico es nulo, pero la velocidad de respuesta y el sobre-
impulso estn relacionados, de forma que a mayor velocidad generalmente implica
mayor sobreimpulso. Los valores caractersticos pueden calcularse empleando las
siguientes expresiones:
4
t s ( 2% ) = --------- (1.11)
n
3
t s ( 5% ) = --------- (1.12)
n
( d ) ( ) ( 1 2 )
Mp = e = e (1.13)
tr =
------------- (1.14)
d
-
t p = ----- (1.15)
d
siendo t p el tiempo en el que se da la mxima sobreelongacin y
d = n 1 2 (1.16)
cos = (1.17)
= n (1.18)
En general, la velocidad de respuesta es ptima para 0, 5 < < 0, 8 , aunque esto repre-
sente un sobreimpulso en la respuesta de salida. En principio puede dar la sensacin de que los
sobreimpulsos son completamente indeseables, pero en la prctica las entradas no van a ser es-
calones puros, de forma que el comportamiento real del transductor puede ser aceptable.
2) Sistema Crticamente Amortiguado ( = 1 ) .- El sistema no presenta sobreimpulso,

es la situacin lmite entre los casos 1 y 3. El error dinmico es nulo.
3) Sistema Sobreamortiguado ( > 1 ) .- El sistema no presenta sobreimpulso ni osci-
lacin, y el error dinmico es nulo.

Figura 1.9 Respuesta a una entrada escaln de los sistemas de 2 orden.
Figura 1.10 Respuesta en frecuencia de los sistemas de 2 orden.

Entrada Error Dinmico Retardo

Escaln = 1 Ver anlisis anterior y ecuaciones 1.11 a 1.18
Rampa = Rt 2R n 2 n
Entrada Frecuencia de Resonancia Amplitud de Resonancia
Senoidal = A sin ( t ) , 1
r = n 1 2 2 M r = ------------------------
-
para 0, 5 < < 0, 7 2 1 2
Tabla 1.2 Caractersticas dinmicas de un sistema de 2 orden con distintas entradas.
Figura 1.11 Respuestas de un sistema de 2 orden frente a varias entradas tipo.

1.6.- Otras Caractersticas

Las caractersticas estticas y dinmicas definen bastantes propiedades de los sistemas
dinmicos, pero no son suficientes. Por ejemplo, se emplea un termmetro de masa apreciable
para medir la temperatura de un transistor de pocas micras de tamao, el hecho de hacer con-
tacto producira alteraciones en la medida. Este error se denomina Error de Carga.
1.6.1) Impedancia de Entrada

El concepto de impedancia de entrada permite evaluar si se produce o no un error por
efecto de carga. En el proceso de medida de una variable X1 siempre interviene otra variable
X2 tal que X1X2 tiene dimensiones de potencia: FuerzaVelocidad, TemperaturaFlujo de
Calor, TensinCorriente, etc.
Si las variables son mecnicas se definen:
1) Variables Esfuerzo.- Se miden en un punto o regin del espacio. (Ej. fuerza)

2) Variables Flujo.- Se miden entre dos puntos o regiones del espacio (Ej. velocidad)
y si no lo son:
1) Variables Esfuerzo.- Se miden entre dos puntos o regiones del espacio (Ej. tensin)
1) Variables Flujo.- Se miden en un punto o regin del espacio. (Ej. corriente)
As, la Impedancia de Entrada, Z ( s ) , se define como el cociente de las transformadas de

Laplace de una variable esfuerzo y la variable flujo asociada, siempre que se pueda describir
mediante relaciones lineales.
X1 ( s )
Z ( s ) = ------------
- (1.19)
X2 ( s )
Otro trmino que se suele emplear frecuentemente es el de Admitancia, Y ( s ) , que se de-

fine como la inversa de la impedancia.
Para tener un error por carga mnimo es necesario que la impedancia de entrada sea lo
ms alta posible, de forma que la potencia, P = X 1 X 2 , sea mnima. Si medimos la variable es-
fuerzo, X1, tendremos que hacer mnima la variable flujo, X2; y si medimos la variable flujo, se
deber minimizar la variable esfuerzo, X1.
Como norma general, no se debe introducir un transductor en un sistema sin antes estu-
diar el efecto de su presencia en ste.
1.7.- Errores en las Medidas

Los errores en un sistema de medida pueden producirse en cualquiera de las fases del
proceso. Los transductores e instrumentos de medida conllevan un error implcito a su construc-
cin, hay errores debidos a las conversiones analgico-digitales y digitales-analgicos, los con-
ductores, buses de conexin,... pueden verse afectados por el ruido elctrico del entorno, etc.

Tambin el sistema de control y la transmisin y aplicacin de actuaciones se ven afectados por

distintos errores inherentes al proceso.
La discrepancia entre el valor medido y el real se denomina Error Absoluto. Es comn

encontrar este valor reflejado en porcentaje respecto al Valor de Fondo de Escala del instrumen-
to (mximo valor que puede medir).
Error Absoluto = Resultado Medida - Valor Verdadero (1.20)
Se denomina Error Relativo al cociente entre el error absoluto y el valor verdadero.
Error Absoluto
Error Relativo = ---------------------------------------- (1.21)
Valor Verdadero
Ejemplo.- Un sensor de temperatura debera proporcionar una tensin de salida de 0V

a 0C y de 20mV a 100C. Al hacer la medida a 10C se obtienen 1.03mV, y a 30C, 4.45mV.
Calcular los errores absoluto, relativo y a fondo de escala cometidos por el sensor.
Para la 1 medida:
Error Absoluto = 2 1, 03 = 0, 97mV
0, 97
Error Relativo = ------------ 100% = 48, 5%
2
0, 97
Error a Fondo de Escala = ------------ 100% = 4, 85%FE
20
Para la 2 medida:
Error Absoluto = 6 4, 45 = 1, 55mV
1, 55
Error Relativo = ------------ 100% = 25, 83%
6
1, 55
Error a Fondo de Escala = ------------ 100% = 7, 75%FE
20
Nota: A pesar de ser mayor el error absoluto y el error a fondo de escala en la segunda
medida, se puede observar que el error relativo en sta es menor. Esto explica la importancia
que tiene el conocimiento de la forma en la cual el fabricante define el error elemento.
Muchos de los errores son fcilmente evitables si se implementa el sistema de instru-

mentacin y control correctamente, por lo que su estudio es fundamental para el diseo de di-
chos sistemas. En los siguientes apartados se presenta una clasificacin de los errores segn su
procedencia o naturaleza y, posteriormente, se estudian los errores ms importantes de los trans-
ductores y sistemas de medida.

1.7.1) Naturaleza de los Errores

Los errores que se presentan en un sistema de medida pueden clasificarse en tres tipos:
1) Errores Sistemticos.- Son errores propios del operario, del mtodo empleado para
tomar las medidas o de las circunstancias en las que estas se realizan. Se pueden
corregir durante el proceso de calibracin del sensor. Estos errores se reproducen en el
curso de varias medidas hechas en las mismas condiciones. Si el valor medido perma-
nece constante o vara de acuerdo a una ley definida segn las condiciones de medida,
el error sera de tipo sistemtico.
Algunos ejemplos son: Errores de medida, de calibracin, de montaje, de alimenta-
cin o de ruido elctrico debido a un mal apantallamiento.
2) Errores del Sistema.- Si las condiciones de funcionamiento de los sensores cam-
bian pueden producirse errores en sus medidas. Estos errores pueden deberse a modi-
ficaciones del entorno (humedad, temperatura, polvo, etc.) o al propio sistema
(fricciones, no linealidades, roturas, etc.). Para su deteccin y correccin es necesario
monitorizar el sistema adecuadamente, comparando las medidas realizadas con la
media estndar de stas.
3) Errores Aleatorios.- Son errores producidos de forma fortuita y por tanto inevita-
bles. Ya que siguen un patrn aleatorio, su media en el tiempo ser nula, por lo que
pueden evitarse realizando varias medidas. El valor absoluto de estos errores suele ser
pequeo, de forma que no afectan de forma significativa a la medida.
Teniendo en cuenta los posibles errores presentados anteriormente, para la calibracin

de los sensores se deber proceder eliminando en primer lugar los errores sistemticos (reali-
zando sucesivas medidas en las mismas circunstancias) y, posteriormente, tomar varias medidas
para la calibracin (estas tendrn errores aleatorios pero su media ser nula).
En la prctica puede que los errores sistemticos no se puedan anular en su totalidad.
1.7.2) Errores Caractersticos de los Transductores y Sistemas de Medida

1) No Linealidad.- Es la mxima desviacin de la curva caracterstica respecto a la
lnea recta que une el cero y el fondo de escala, en tanto por ciento. Viene expresada
por:
100 AB
No Linealidad= ----------------------------------------------------------- (1.22)
Valor a Fondo de Escala
En la figura 1.12, el tramo AB representa la mxima diferencia en valor absoluto

entre las salidas terica y real de la seal elctrica en un mismo punto de la curva de
calibracin.
2) Histresis.- Es la mxima diferencia entre las salidas correspondientes a un punto

de las magnitudes crecientes y decrecientes entre el cero y el fondo de escala, expre-
sada en % del valor de fondo de escala. Ver figura 1.13.
100 DB
Histresis = ----------------------------------------------------------
- (1.23)
3) Umbral.- El umbral es la mnima variacin del estimo de entrada del transductor

capaz de generar una variacin en la salida del mismo.

Fondo Fondo
de de
Escala Escala
D
A
No Linealidad Histresis
B B
Rango de Medidas Rango de Medidas
Figura 1.12 No Linealidad. Figura 1.13 Histresis.
4) Deriva Trmica de Cero.- Normalmente un transductor sin carga y en condiciones

normales de temperatura, da salida nula o el valor que se haya establecido como ori-
gen (4 mA en transductores normalizados). Si se vara la temperatura de funciona-
miento del sensor mantenindolo sin carga, la salida no debera de variar, pero s lo
hace por el error de deriva de cero. Este error se define como la mayor salida que se
obtiene a lo largo de todo el rango de temperatura de operacin, cuando el transductor
debera dar salida nula. Se representa en porcentaje de fondo de escala.
100 ( V Ta V T op ) max
Deriva Trmica de Cero = ----------------------------------------------------------
- (1.24)
Siendo ( V T a V T op ) max la mxima diferencia, expresada en voltios, entre las lecturas a

temperatura ambiente y a la temperatura mxima de operacin (positiva o negativa), tomadas a
salida cero.
5) Deriva Trmica de Fondo de Escala.- Esta deriva, tambin llamada span, es an-
loga a la anterior, pero aplicada con el mximo valor de carga especificado con rango
a fondo de escala. Tambin se emplea para su clculo la ecuacin 1.24, salvo que en
este caso ( V T a V Top ) max representa la mxima diferencia, expresada en voltios,
existente entre las lecturas a temperatura ambiente y a la temperatura mxima de ope-
racin (la ms desfavorable), tomadas con salida a fondo de escala con el mximo
valor de carga permitido.
6) Deriva Trmica Total.- Se considera como error de deriva trmica total el mayor de
los dos errores anteriores. Este error es el normalmente aparece reflejado en las hojas
de caractersticas de los sensores.
7) Otros Errores.- Existen otros errores que definen la calidad de los transductores,
como son el error de sensibilidad (si esta vara a lo largo del tiempo), el error de
vuelta a cero, la estabilidad a corto y largo plazo, el tiempo de recuperacin,...


60

70

25 50

25
10 15
Figura 1.14 D.T. de Cero. Figura 1.15 D.T. de Fondo de Escala.
1.8.- Evaluacin Estadstica de Medidas y Errores

Dado que es totalmente imposible eliminar todos los posibles errores en la adquisicin
de datos, se hace necesario la utilizacin de un mtodo para determinar el valor ms probable
de las distintas medidas. Para este cometido se emplean mtodos estadsticos, que permiten la
eliminacin de los errores de tipo aleatorio. Si el sistema tiene errores sistemticos o propios del
sistema, no se eliminarn, sino que requeriran de otro tipo de intervencin (calibrado, ajuste,
etc.).
1) Valor Medio.- Es la media aritmtica de todas las medidas. Cuanto ms medidas se

tomen, ms acertado ser el resultado.
n
x
i=1-
x = ----------- (1.25)
n
2) Desviacin del Valor Medio.- Indica cunto se desva un valor del valor medio.
Podr ser positivo o negativo.
di = xi x (1.26)
3) Desviacin Media.- Implica la precisin de la medida. Se calcula haciendo la

media aritmtica del valor absoluto de las desviaciones.
n
d
D = i--------------
=1 - (1.27)
n
4) Desviacin Estndar.- Es la desviacin cuadrtica media o RMS (Root Mean

Square), y representa la medida perfecta de la dispersin de los datos. Esta forma es la
ms usual de dar el error de una medida, y viene representada por .

di
2
= i---------------
=1 - (1.28)
n1
2
5) Varianza.- Es el cuadrado de la desviacin estndar, .
6) Probabilidad de Error, distribucin Gausiana.- La distribucin gaussiana representa
la frecuencia con la que un error determinado se produce.
Probabilidad
-3 -2 - Media 2 3
Figura 1.16 Probabilidad de Error
7) Error Probable.- Es posible evaluar el error que se puede cometer en un nmero

determinado de medidas. El error probable si se realiza un sola medida es 0, 675 .
rea bajo la
Desviacin ( )
Curva de Probabilidad
0,6745 0,5000
1,0 0,6828
2,0 0,9546
3,0 0,9972
Tabla 1.3 rea bajo la Curva de Probabilidad.
8) Errores Lmites.- En la mayora de los instrumentos, la exactitud viene garantizada

hasta un determinado porcentaje a fondo de escala; los componentes electrnicos se
garantizan dentro de un rango de su valor nominal (Tolerancia), etc. Estos lmites son
los que se conocen como Errores Lmites o Garantizados.

1.8.1) Ejemplos
Ejemplo 1.- Al medir una resistencia se obtuvieron los siguientes valores: 121 ,
118.2 , 121.15 , 120.7 y 120.83 . Calcular el valor medio, la desviacin promedia, la
desviacin estndar y el error probable del promedio de las lecturas, en porcentaje.
+ 118, 2 + 121, 15 + 120, 7 + 120, 83- = 120, 376

x = 121
---------------------------------------------------------------------------------------------------
5
0, 624 + 2, 176 + 0, 774 + 0, 324 + 0, 454- = 0, 8704

D = -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
5
, 624 2 + 2, 176 2 + 0, 774 2 + 0, 324 2 + 0, 454 2- = 1, 2283

0----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
=
51
r = ( 0, 6745 ) = 0, 8285
Ejemplo 2.- Se ha utilizado un voltmetro para medir la tensin existente en un punto de

un determinado circuito, obtenindose una lectura de 21.33V. Dado que la tolerancia del volt-
metro en la escala utilizada es 1% , calcular los errores lmites de la medida realizada.

V = 21, 5433V
V cto = 21, 33 0, 2133 cto_max
V cto_min = 21, 1167V

Ejemplo 3.- Un voltmetro tiene un error del 1% en su escala 0-150 V. Si se mide una
tensin de 83 V, qu error lmite puede cometer el voltmetro en %? Si la escala 0-100 V tam-
bin tiene un error del 1%, qu error lmite se puede cometer ahora en %?
150 1% = 1, 5V
, 5 100V- = 1, 8%
Elim % = 1--------------------------
83V
100 1% = 1V
100 V- = 1, 2%
Elim % = 1--------------------
83V
Se puede observar que es importante ajustar la escala de medida al valor que se ha de
medir, de esta forma el error cometido ser menor.

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Instrumentacin y Control Industrial 4

1.- Introduccin a los Sistemas de Medida y Control

El Sistema de Medida y Control es aquel que realiza funciones de medicin de magni-

(CPU, Memoria, Almacenamiento, Comunicaciones, ...)

Interf az con los Dispositivos de

Figura 1.1 Esquema general de un sistema de medida y control.

Antonio Javier Barragn Pia http://www.uhu.es/antonio.barragan

1.2.- Etapas de un Sistema de Medida y Control

1) Debido a la estructura electrnica de la materia, cualquier variacin de un parme-

4) Existen multitud de recursos para registrar y presentar informacin de forma elec-

1.2.2) Acondicionamiento de Seal

1.2.3) Conversin Analgica Digital

La conversin analgico-digital se realiza en dos etapas: primero se cuantifica la seal

1.2.4) Transmisin de Datos

1.2.6) Visualizacin y Registro

El registro permite analizar la evolucin del sistema ms detalladamente para modificar

Antonio Javier Barragn Pia http://www.uhu.es/antonio.barragan

1.2.7) Transmisin de rdenes

1.2.8) Conversin Digital Analgica

1.2.9) Acondicionamiento de la Salida

1.3.- Tipos de Sistemas de Medida y Control

a) Atendiendo a la Naturaleza de las Seales:

Antonio Javier Barragn Pia http://www.uhu.es/antonio.barragan

b) Atendiendo al Bucle de Control:

c) Atendiendo a la Distribucin del Sistema

1.4.- Caractersticas Estticas de los Transductores

Algunas de las caractersticas estticas ms importantes se describen a continuacin:

1.4.1) Exactitud o Precisin (Accuracy).

1.4.2) Fidelidad (Precision)

Figura 1.2 Fidelidad y Exactitud.

Antonio Javier Barragn Pia http://www.uhu.es/antonio.barragan

1.4.3) Repetibilidad (Reapeatibility)

Siendo Si el resultado de las lecturas individuales, Sn la media de las lecturas reali-

1.4.4) Linealidad (Linearity)

a) Linealidad Independiente.- La lnea de referencia se define segn el mtodo de los

Antonio Javier Barragn Pia http://www.uhu.es/antonio.barragan

Figura 1.3 Tipos de linealidad.

1.4.5) Sensibilidad (Sensitivity)

Figura 1.4 Curva de calibracin de un transductor.

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1.4.6) Resolucin (Resolution)

1.4.7) Rango (Range)

1.5.- Caractersticas Dinmicas de los Transductores

1) Error Dinmico.- Es la diferencia entre el valor indicado y el valor exacto de la

Las caractersticas dinmicas se estudian mediante la aplicacin al transductor de sea-

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1.5.1) Sistemas de Orden Cero

Un sistema slo es de orden cero si no posee ningn elemento almacenador de energa,

1.5.2) Sistemas de Orden Uno

Comparando la ecuacin 1.6 con la expresin anterior, se obtienen la sensibilidad est-

En los sistemas de primer orden no existe sobreimpulso en la salida, y el tiempo de es-

Figura 1.5 Respuesta de un sistema de 1er orden a una entrada escaln.

Figura 1.6 Repuesta de un sistema de 1er orden a una entrada rampa.

En la figura 1.5 se observa la respuesta de un sistema con constante de tiempo de 1 uni-

Antonio Javier Barragn Pia http://www.uhu.es/antonio.barragan

Entrada Error Dinmico Retardo

Figura 1.7 Repuesta de un sistema de 1er orden a una entrada senoidal.

Antonio Javier Barragn Pia http://www.uhu.es/antonio.barragan

Ejemplo.- Un termmetro se introduce en un recipiente cuyo lquido est a una tempe-

Lo primero ser obtener la constante de tiempo del termmetro. Ya que el ensayo ha

1.5.3) Sistemas de Orden Dos

Aplicando la transformada de Laplace se obtiene la funcin de transferencia:

Se definen los siguientes parmetros:

La respuesta de los sistemas de segundo orden depende fuertemente del coeficiente de