REGULACION

AUTOMATICA

TEMA 8 :
RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE. PRECISIN

Profesor Sebastin Marcos Lpez 8. 1

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
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AUTOMATICA

No s lo que parecer a los ojos del mundo,

pero a los mos es como si hubiese sido un
muchacho que juega en la orilla del mar
y se divierte de tanto en tanto encontrando
un guijarro ms pulido o una concha ms
hermosa, mientras el inmenso ocano de la
verdad se extenda, inexplorado frente a m.
Isaac Newton (1642-1727)

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TEMA 8 : AUTOMATICA

RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE. PRECISIN

Objetivos:
Conocer el concepto de precisin, como capacidad del sistema realimentado para seguir las rdenes de
mando que le son impuestas, en estado estacionario
Clasificar los sistemas por su tipo
Estudiar el error estacionario de un sistema ante una entrada escaln, rampa y parablica en funcin
del tipo del sistema.

Bibliografa:
Regulacin Automtica I. E. Andrs Puente. Ed. Servicio de Publicaciones de la ETSII de Madrid,
1997
Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata. Ed. Prentice-Hall, 2003
Sistemas de Control Automtico. B. Kuo. Ed. Prentice-Hall, 1996
Sistemas Modernos de Control. R. Dorf. Ed. Addison-Wesley, 2006

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TEMA 8 : AUTOMATICA

RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE. PRECISIN

Contenidos:

8.1. Introduccin: rgimen permanente. Precisin

8.2. Clasificacin de los sistemas de control. Tipo
8.3. Error en rgimen permanente
8.4. Coeficientes estticos de error. Error
estacionario de posicin, velocidad y aceleracin

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8.1. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE AUTOMATICA

INTRODUCCIN

El objetivo del estudio de la respuesta en rgimen permanente es determinar el

comportamiento del sistema cuando ha transcurrido un tiempo suficientemente largo despus
de aplicar una seal de entrada. Tal estudio es de inters ya que facilita informacin sobre la
capacidad del sistema para seguir las seales de mando que le son impuestas a su entrada.
Llamaremos precisin a la exactitud de un sistema en el seguimiento de una seal de entrada
y est representada por su error en rgimen permanente.

Idealmente, el deseo del diseador sera que el sistema no presentase ningn error en
rgimen permanente a cualquier seal de entrada; sin embargo, en la realidad, cada sistema
muestra una cierta incapacidad para seguir determinado tipo de entradas.

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8.2. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE AUTOMATICA

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.TIPO

Los sistemas de control con realimentacin se pueden clasificar segn su capacidad para
seguir entradas en escaln, rampa y parablica, que son las seales de referencia ms
utilizadas en la prctica. Esta clasificacin de los sistemas de control se realiza segn su
tipo, que determinar la respuesta de un sistema en rgimen permanente.

Tipo de un sistema realimentado: R(s) + E(s) C(s)

Se define tipo de un sistema realimentado como el G(s)
-
nmero de polos en el origen de su funcin de B(s)
transferencia en lazo abierto. H(s)
Si la funcin de transferencia en lazo abierto es
(s + z1 )(s + z2 ) ... (Ta s + 1)(Tb s + 1) ...
G(s)H(s)= K ' n
= K n
s (s + p 1 )(s + p2 ) ... s (T1s + 1)(T2 s + 1) ...
el tipo del sistema es el valor de n .
Al aumentar el tipo, aumenta la precisin del sistema pero empeora la estabilidad, por lo
que deber llegarse a un compromiso.
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8.3. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE AUTOMATICA

TIPO DE UN SISTEMA. ERROR ESTACIONARIO

Error en rgimen permanente:
Dado un sistema con realimentacin cannico, la expresin del error medido (diferencia
entre la referencia y la medida de la salida) ser:
R(s) R(s) + E(s) C(s)
E(s) = R(s) - B(s) = R(s) - H(s)C(s) = G(s)
1 + G(s)H(s) -
Y para un sistema estable, aplicando el teorema del B(s)
H(s)
valor final, el error estacionario ser:
sR(s)
e ss = e( ) = lim sE(s) = lim
s 0 s 0
1 + G(s)H(s)
El error estacionario es una medida de la precisin del sistema en rgimen permanente.
Obsrvese que el error estacionario depende de la entrada R(s), del sistema G(s) y de la
medida H(s) y pueden afectarle variaciones de los parmetros de los mismos.
Caso ms frecuente: el sistema tiene realimentacin constante (orden 0) , H(s) = k :
E(s) = R(s) - kC(s) e(t) = r ( t ) k c ( t )
Si k=1, el sistema tiene realimentacin unitaria y, entonces : e(t) = r ( t ) c ( t )
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8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE AUTOMATICA

ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACIN. COEFICIENTES

ESTATICOS DE ERROR

Error de posicin. Coeficiente esttico de error de posicin (I) :

Se denomina error de posicin de un sistema realimentado al error en rgimen permanente
a una entrada escaln unitario. u (t )
1 u (t ) = 1 (t > 0)
r (t ) = u (t ) R(s) = 1
s
El error estacionario ser: t

s R(s) s 1 1 1
e ssp = lim = lim s = =
s 0 s 0
1 + G(s)H(s) 1 + G(s)H(s) 1 + G( 0 )H( 0 ) 1+ K p
donde se ha definido:

K p = lim G(s)H(s) = G (0) H (0)

s 0

como el coeficiente esttico de error de posicin

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8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE AUTOMATICA

ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACIN. COEFICIENTES

ESTATICOS DE ERROR

Error de posicin. Coeficiente esttico de error de posicin (II) :

SISTEMA DE TIPO 0 :
(Ta s + 1)(Tb s + 1) ...
K p = lim G(s)H(s) = lim K =K
s0 s0
(T1 s + 1)(T2 s + 1) ...
1 1
e ssp = =
1+ K p 1+ K
SISTEMA DE TIPO n > 1 :
(Ta s + 1)(Tb s + 1) ...
K p = lim G(s)H(s) = lim K n =
s 0 s 0
s (T1s + 1)(T2 s + 1) ...
1 1
e ssp = = = 0
1+ K p 1+
CONCLUSION: Ante una entrada escaln, un sistema realimentado sin integradores en lazo
abierto (tipo 0) produce un error en rgimen permanente, que se puede reducir aumentando la
ganancia del lazo. Un sistema de tipo 1 o superior sigue a una entrada escaln sin error.
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8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE AUTOMATICA

ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACIN. COEFICIENTES

ESTATICOS DE ERROR

Error de velocidad. Coeficiente esttico de error de velocidad (I) :

Se denomina error de velocidad de un sistema al error en rgimen permanente a una
entrada rampa unitaria.
r (t )

r (t ) = t , t 0 R(s) =
1
r (t ) = t (t > 0 )
s2
El error estacionario ser: t

s R (s) 2 s11 1
e ssv = lim = lim s = lim =
s0 s0 s0
1 + G(s)H(s) 1 + G(s)H(s) s + sG(s)H(s) Kv
donde se ha definido:

K v = lim
s0
s G(s)H(s)

como el coeficiente esttico de error de velocidad

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8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE AUTOMATICA

ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACIN. COEFICIENTES

ESTATICOS DE ERROR

Error de velocidad. Coeficiente esttico de error de velocidad (II) :

SISTEMA DE TIPO 0 :
(Ta s + 1)(Tb s + 1) ... 1
K v = lim sG(s)H(s) = lim sK =0 e ssv = =
s0 s0 Kv
(T1 s + 1)(T2 s + 1) ...
SISTEMA DE TIPO n = 1 :
(Ta s + 1)(Tb s + 1) ... 1 1
K v = lim s G(s)H(s) = lim s K = K e ssv = =
s 0 s 0
s (T1s + 1)(T2 s + 1) ... Kv K

SISTEMA DE TIPO n > 2 :

(Ta s + 1)(Tb s + 1) ... 1 1
K v = lim s G(s)H(s) = lim s K = e ssv = = =0
s 0 s 0 n
s (T1s + 1)(T2 s + 1) ... Kv
CONCLUSION: Un sistema de tipo 0 es incapaz de seguir una entrada en rampa. Un sistema
de tipo 1 puede seguir la rampa con un error finito. Y un sistema de tipo 2 (o superior) puede
responder a la rampa con un error estacionario nulo.
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8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE AUTOMATICA

ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACIN. COEFICIENTES

ESTATICOS DE ERROR

Error de aceleracin. Coeficiente esttico de error de aceleracin (I) :

Se denomina error de aceleracin de un sistema al error en rgimen permanente a una
entrada parablica. r (t )
t2 1
r (t ) = ,t 0 R(s) = 3 f (t ) =
t2
(t > 0 )
2 s 2

El error estacionario ser: t

s R(s) s1 3 1 1
e ssa = lim = lim s = lim 2 =
s0 s 0 s 0 2
1 + G(s)H(s) 1 + G(s)H(s) s + s G(s)H(s) Ka
donde se ha definido:

K a = lim s 2
G(s)H(s)
s0

como el coeficiente esttico de error de aceleracin

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8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE AUTOMATICA

ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACIN. COEFICIENTES

ESTATICOS DE ERROR
Error de aceleracin. Coeficiente esttico de error de aceleracin (II) :
SISTEMA DE TIPO 0 :
(T s + 1)(Tb s + 1) ... 1 1
K a = lim s G(s)H(s) = lim s K a
2 2
=0 e ssa = = =
s0 s0
(T1 s + 1)(T2 s + 1) ... Ka 0
SISTEMA DE TIPO n = 1 :
(T s + 1)(Tb s + 1) ... 1 1
K a = lim s G(s)H(s) = lim s K a
2 2
=0 e ssa = = =
s 0 s 0
s (T1s + 1)(T2 s + 1) ... Ka 0
SISTEMA DE TIPO n = 2 :
(T s + 1)(Tb s + 1) ... 1 1
K a = lim s G(s)H(s) = lim s K 2 a
2 2
= K e ssa = =
s 0 s 0
s (T1s + 1)(T2 s + 1) ... Ka K
SISTEMA DE TIPO n > 2 :
(T s + 1)(Tb s + 1) ... 1
K a = lim s G(s)H(s) = lim s K n a
2 2
= e ssa = =0
s 0 s 0
s (T1s + 1)(T2 s + 1) ... Ka
CONCLUSION: Los sistemas de tipo 0 y 1 son incapaces de seguir una entrada parablica. Un
sistema de tipo 2 puede seguir la parbola con un error finito. Y un sistema de tipo 3 (o
superior) puede responder a la parbola con un error estacionario nulo.
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TIPO DE ERROR ESTACIONARIO EN LAZO CERRADO ess AUTOMATICA
ENTRADA SISTEMA TIPO 0 SISTEMA TIPO 1 SISTEMA TIPO 2

R
E
S
U
M
E
N

n=0 SISTEMA TIPO 0 COEFICIENTE POSICION K p = lim G(s)H(s)

s 0
(Ta s + 1)(Tb s + 1) ... n = 1
G(s)H(s)= K n SISTEMA TIPO 1
Profesor Sebastin
DE ERROR
Marcos Lpez VELOCIDAD K v = lim
s 0
s G(s)H(s)
s 1(T s + 1)(T s + 1) ... n = 2 SISTEMA TIPO 2 ESTATICO DE ... 8. 14
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Salamanca N K a = lim
2 2
... s 0
s G(s)H(s)
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APLICACIN PRACTICA 8:
CONTROL Y SUPERVISIN DE LA ELABORACIN DE
ACEITE DE OLIVA EN ALMAZARA

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AUTOMATICA
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
DIAGRAMA DEL PROCESO

Recepcin y Almacenamiento en
Limpieza Tolva Molido
Clasificacin

Batido

Centrifugado Centrifugado
Aceite a
vertical horizontal
almacn

Alpechines a Secadero o a las Orujo a silo

Expedicin a
Balsas de Evaporacin
granel o
envasado

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PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
FASES DEL PROCESO

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PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
TREN DE LIMPIEZA Y LAVADO

La aceituna se pone en contacto con un caudal de agua.

Los elementos ms pesados se van al fondo y se extraen con tornillo sinfn.

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AUTOMATICA
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
TOLVA DE ALMACENAMIENTO DE ACEITUNA LIMPIA

Tolva de reserva de frutos.

Profesor Sebastin Marcos Lpez 8. 19

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AUTOMATICA
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
MOLINO DE TRITURACIN

9 Triturador de martillos por impacto.

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AUTOMATICA
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
BATIDO DE LA PASTA

Palas helicoidales de acero inoxidable.

Profesor Sebastin Marcos Lpez 8. 21

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AUTOMATICA
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
CENTRIFUGADO HORIZONTAL - DECANTER

Rotor troncocnico
(bol 3.000 r.p.m.).

Tornillo sinfn de eje

hueco (caa) gira a
velocidad menor que el
rotor

Alperujo
Orujo Sistema
Sistema continuo a 2
continuo a 3 Alpechn fases
fases Aceite (ecolgico)
Aceite

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PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA AUTOMATICA

CENTRIFUGADO VERTICAL
9 Separacin de dos lquidos de densidad distinta (6.500 r.p.m.).
El zumo entra por la parte superior y la fuerza
centrfuga le obliga a pasar por las perforaciones
de los discos. El componente ms pesado
(alpechn) asciende por la cara exterior del disco,
mientras que el ms ligero (aceite) asciende a lo
largo de la cara interior.

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PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
ALMACENAMIENTO ACEITE - DEPOSITOS

Depsitos cilndricos inclinados de acero o

polister
Se llenan por su parte inferior.

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CONTROL DEL PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE
CUADRO DE CONTROL DECANTER

Paro de Emergencia.
Control de temperatura:
9Agua calefaccin.
9Masa batidora.
9Agua consumo.
9Aceite del decanter.
9Aceite de C. Vertical.
9Agua C. Vertical.
Tensin Fases.
Consumo Molino.
RPM Decanter.
RPM Bomba Masa.

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AUTOMATICA
CONTROL DEL PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE
SUPERVISION CON SCADA

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