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Gnralits
1 1.Generalites
Dfinitions
1.11.1.Definitions
- LaLaregulation
rgulation regroupe
regroupe l'ensemble
lensemble des techniques
des techniques utilises
utilisees visant avisant contrler
controler une phy-
une grandeur
grandeur physique. Exemples de grandeur physique : Pression,
sique. Exemples de grandeur physique : pression, temperature, debit, niveau etc... temprature, dbit,
- Laniveau etc...reglee, cest la grandeur physique que lon desire controler. Elle donne son nom a
grandeur
laLa grandeur rgle,: une
regulation. Exemple c'estregulation
la grandeur physique que l'on dsire contrler. Elle donne
de temperature.
- Lason nom la
consigne rgulation.
: Cest la valeurExemple
que doit :prendre
une rgulation
la grandeur de reglee.
temprature.
- LaLagrandeur
consignereglante
: C'est laestvaleur que doitphysique
la grandeur prendrequi
la grandeur rgle.
a ete choisie pour controler la grandeur
reglee.
La grandeur rglante est la grandeur physique qui a t choisie
Elle nest generalement pas de meme nature que la grandeur reglee. pour contrler la
grandeur
- Les grandeursrgle. Elle n'est gnralement
perturbatrices pas dephysiques
sont les grandeurs mme nature que la grandeur
qui influencent rgle.
la grandeur reglee.
Elles
Lessont
grandeurs perturbatrices
generalement pas de memesont les que
nature grandeurs physiques
la grandeur reglee. qui influencent la
grandeur rgle. Elles sont gnralement pas de mme
- Lorgane de reglage est lelement qui agit sur la grandeur reglante. nature que la grandeur rgle.
L'organe de rglage est l'lment qui agit sur la grandeur rglante.
Influence
1.21.2.Influence de la de la rgulation
regulation
1.2.1 Baisse du cout de la transformation
1.2.1. Baisse du cot de la transformation
La La
bonne regulation
bonne amene
rgulation une plus
amne unegrande precision
plus grande sur la grandeur
prcision reglee, permettant
sur la grandeur une diminution
rgle, permettant une
de diminution
la consigne pour un fonctionnement a la limite. Dans lexemple
de la consigne pour un fonctionnement la limite. figure 1, la diminution de la disparite
30%
20%
10%
0%
-3 -2 -1 0 +1 +2 +3
la valeur Baisse
1.2.2.
dans du cot
de la grandeur reglee,de l'installation
entrane etdegain
une diminution de temps
la consigne de 1 m pour lobtention
Onepaisseur
dune reconnatminimale
une bonne rgulation
sur toutes par sa capacit acclrer le systme sans entraner de
les pieces.
dpassement de la consigne. Dans l'exemple ci-dessous une bonne rgulation entrane une
1.2.2 Baisse du
diminution du temps
cout de linstallation
ncessaire et gainde
l'lvation delatemps
temprature, ainsi que l'conomie d'un
TSTL 2007-2008 Cours de regulation
dispositif de refroidissement.
On reconnat une bonne regulation par sa capacite a accelerer le systeme sans entraner de depassement
de la consigne. Dans lexemple figure 2, une bonne regulation entrane une diminution du temps necessaire
a lelevation de la temperature, ainsi que leconomie dun dispositif de refroidissement.
Mauvaise rgulation
Consigne
Grandeur rgle
2
Bonne rgulation
Temps
1.2.3.
Rgulation de chauffe du scheur amidon
Exemple industriel
Consigne Grandeur
rgle
Rflchir Agir Gnrer
Commande Grandeur
Rglante
Rgulateur Actionneur Procd
Terminale STL Regulation
Capteur + Transmetteur
1.6 Perturbation
Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel)
1.6. Fonctionnement
Z en boucle ouverte (Manuel)
On
On parle
parle de
de fonctionnement
fonctionnement enenboucle ouverte
boucle quand
ouverte cestc'est
quand loperateur qui controle
l'oprateur lorgane
qui contrle de reglage
l'organe de
(figure 4). Ce nest pas Commande
une regulation. Grandeur rgle
rglage. Ce n'est pas une rgulation. X
Y
SYSTEME
Perturbation
Z
2 Schemas de representation
Figure 5 Boucle fermee
2.1 Schema TI
La norme NF E 04-203 definit la representation symbolique des regulations, mesures et automatisme
2 processus
des Schemas de Les
industriels. representation
instruments utilises sont representes par des cercles entourant des lettres
definissant la grandeur physique reglee et leur (s) fonction (s). La premiere lettre definie la grandeur
2.1 Schema
physique reglee, les TI
suivantes la fonction des instruments (tab. 1 et fig. 6).
2009-2010
Un exemple de schema complet est fourni sur la figure 7. page 6/33
La norme NF E 04-203 definit la representation symbolique des regulations, mesures et automatisme
des processus industriels. Les instruments utilises sont representes par des cercles entourant des lettres
TSTL Cours de rgulation
2. Schmas de reprsentation
Tableau 1 Lettres pour le schema TI
Pression
en boucle ferme : F2(p) =
PT
En boucle ouverte : T2(p)=C2(p)F1(p)H2(p)
de F2(p)
P
de
ression
=
1 P
de
ression
Indicateur
de
1+ F2(p) !2p
Dbit
T2(p) p(1+ !p) 1+ !p
On calcule le correcteur : C2(p) =
PT Fonctions
F1(p)H2(p)
=
! 2 pk2
=
!PC
2 k2
5. REGULATION
Schma TI dune rgulationDE
de TENDANCE ( 3 points
niveau dans le ballon avec )correction de tendance :
5.1. Schma Tl (0,5 pt)
X3
FT
3
Vapeur
FY
3
Ballon
X2 Y2
LT LC FY
2 2 2
W1
X1 Y1
FT FC
1 1
Eau
1 2 3 4 5
Variable mesure Premier lment Fonction Dispositif rglant Signalisation
1.1 1.2 1.3 2.1 2.2 2.3 2.4 3.1 3.2 3.3 4.1 4.2 4.3 5.1 5.2
Signification Initiale Modifi- El ment Indica- Trans- Enregis- Rgula- Commu- Relais Organe Action- Autono- Lampe Alarme
cateur primaire teur metteur treur tion tation divers de neur me tmoin
Capteur Impri- Contacts et de rglage
mante calcul
AZ DF E I T R C H (H) Y V Z CV H H (H)
Q S M (H) A M
L (L) L M L (L)
L (L)
Tension E EI
Electrique
Dbit F FF FE FI FT FR FC FIC FSHH FY FV FZ FCV FLHH FAHH
FQ FFI FIT FFR FFC FSH FFY FFV FFZ FFLHH FFAHH
FQI FFT FQR FRC FSM FQLHH FQAHH
FQT FFIC FSL FLH FAH
FFIT.. FFRC FSLL FFLH... FFAH..
Courant I I IAHH
lectrique IAH..
Action humaine H HC,HIC
Niveau L LE LI LT,LIT LR LC LSHH LY LV LZ LCV LLHH LAHH
LIC LSH LLH LAH
LRC LSM.. LLM.. LAM..
Pression P PD PE PI PT PR PC PSHH PY PV PZ PCV PLHH PAHH
PDI PDT PDR PIC PDSHH PDY PDV PDZ PDCV PDLHH PDAHH
PDC ... PSV PLH PAH
PDIC .... ...
Temprature T TE TI TT TR TC TSHH TY TV TZ TCV TLHH TAHH
TIT TIC TSH... TLH.. TAH..
Regulation TSTL
Terminale STL Chap. II : Schemas
2 Schema fonctionnel
- Bloc gain (fig. 9) : Le bloc represente la relation entre deux grand
Regulation
Le TSTL par unleselement
schema fonctionnel tente de representer de lalesboucle
relations entre de grandeurs
differentes regulation :
physiques Chap.
des II : Schemas
boucles
de regulation. Il sera compose uniquement des elements suivants :
2.2. Schma fonctionnel S=H
Des lignes qui representent le parcours dune grandeur physique dans la boucle de regulation. E
Terminale STL
Le schma Regulation
fonctionnel tente de reprsenter les relations entre les diffrentes grandeurs
2 B. Schma
Schema fonctionnel
fonctionnel
physiques des boucles de rgulation. Il sera compos uniquement des lments suivants :
- Sommateur
Le schma fonctionnel tente de reprsenter les relationsetentresoustracteur
les diffrentes(fig. 10 et fig.
grandeurs 11) : Ce
physiques des bloc represe
boucles
- Bloc
Le schema
gain Des
(fig.lignes
9)
Terminale : Le
STL de parcours
bloc d'une
represente la grandeur
de grandeurs
relation physique.
Regulation
physique
entre deux Ces
de ligne
grandeurs reprsente
meme nature.
physiques, le parcours
relation d'une
realiser
Regulation
fonctionnel
de rgulation. Il sera tente
De comparateurs quide
compos representer
uniquement
representent les relations
des
ladditionlments entre les
suivants
ou la soustraction :dedifferentes grandeurs
grandeurs physiques physiques
de meme nature.des boucles
par un
de regulation.
LigneIl de grandeur
element
sera de la physique
boucle
compose
parcours
de de la boucle
regulation
d'uneuniquement
grandeur physique
: de rgulation
des elements
(fig. ligne):
suivants
: Cette :ligne reprsente le parcours d'une mme
Desla lignes
c represente relationqui
grandeur
entrerepresentent
-physique
Blocgrandeurs
deux le
gainde(fig. parcours
la boucle
9) : Le bloc
physiques, duneS =grandeur
de rgulation.
represente
relation
Grandeur relationphysique
la physique
Hrealiser
E dans la physiques,
entre deux grandeurs boucle de regulation.
relation realiser
(1) E
de regulation : par un element de la boucle de regulation :
Desetblocs
- Sommateur soustracteur (fig. 10Grandeur
qui reprsentent unetou
fig.plusieurs
11) : Cephysique
S lments
bloc
= E de la chane
H represente de rgulation
laddition qui assure
ou la soustraction(1)
S = H E (1)
la physique
de grandeurs relation entre deux
de meme grandeurs physiques, relation caractrise par la fonction de
nature.
Regulation TSTL
- Sommateur et soustracteur (fig. 10 et fig. 11) : Ce bloc represente ladditionChap. II : Schemas
ou la soustraction
eur (fig. 10 etcomparateurs transfert. La fonction de transfert permet pour tous typesrelation
de signaux davoir la relation
De fig.Bloc
11)
De :blocs
Ce
gain bloc
:qui
quiLe
de represente
representent
bloc laddition
representent
reprsente
grandeurs physique ou lanature.
laddition
la relation entre
la meme
de relationsoustraction
ou
deux
Figure la
8 soustraction
grandeurs
entre deux
dephysiques,
physiques,
grandeurs
Ligne de grandeurs
parcours physiques
realise par un
relation depar
meme
element
raliser deun nature.
meme nature. suivante
la boucle :
de regulation. E S
lment
2 Schemade la boucle de rgulation :
fonctionnel H
Grandeur physique s=He E S Fi
H
E tente
Grandeur
Le schema fonctionnel physique S
de representer Objet
les relations entre les differentes grandeurs physiques des boucles
e Figure 8 Ligne
e
H uniquement
de regulation. Il sera compose des elements suivants :
de parcoursle parcours dune grandeur
H
s
S=H Objet E
Des lignes qui representent physique dans la boucle de regulation.
Objet
Figure 8 Ligne de parcours
E2 Figure 9 Bloc gain E2
Figure 9 Bloc gain
cours
De blocs qui representent
SommateurLes sommateurs
et soustracteur
la ou: Ce
comparateurs,
relation bloc
entre deux qui
reprsente permettent
l'addition
grandeurs laddition
ou la ou de
soustraction
physiques, la realise
relation soustraction
grandeurs deelement
physique
par un de de
grandeurs Figure
physiques 9 : Bloc laddition
gain
E1 + S= E1 + E2 E1
la bouclemme
De nature.
comparateurs
de regulation. qui representent
+
ou la soustraction de grandeurs physiques de meme nature.
E2 E2 E2 E2 +
+ + + E2 S= E1 + E2
S= E1
E1 E2 E1- - S=- E1
S= E1 E2- E2
E1 E1
+ + + +
+ E2 E1 - S= E1 -Figure
E2 10 Sommateur Figu
+
De blocs qui representent la relation entre deux grandeurs physiques, relation realise par un element de
2009-2010la boucle de regulation.
Figure 10 Sommateur Figure 11 Comparateur Page 11 sur 44
Figure 10 Sommateur Figure 11 Comparateur
3 Perturbation
eur Figure 11 Comparateur Perturbation
Z
Z
Perturbation
Z REGULATEUR
2009-2010 Consigne REGULATEUR page 9/33
Perturbation Consigne
Representation fonctionnelle dune boucle de regulation Grandeur rgle
W
REGULATEUR Y X
Z C W K S Y
E1 E1
+ +
TSTL Cours de rgulation
Perturbation
Z
REGULATEUR
Consigne Grandeur rgle
W Y X
C K S
Mesure
M
X
Capteur SYSTEME
PI X
PT
C
W Y 9
Qe Qs
Schma TI
Qs
Y Qe
W C H1 H2
R
X
Schma Fonctionnel
E S
temps E Systme S temps
H
Exemple : Grandeur rgle : niveau ; Grandeur rglante : dbit d'alimentation.
3.2. Rgime transitoire
temps - Rgime permanent
Systme temps
On dit que le systme fonctionne en rgime permanent, si l'on peut dcrire son fonction-
Figure
nement de manire simple. Dans cascontraire,
le15 Procede integrateur
on parle de rgime transitoire.
temps
Figure 16 un
Pour passer d'un rgime permanent Regimes
autre,permanents
le systmeet transitoire
passe par un rgime transitoire.
La caracteristique statique est la courbe representative (fig. 17) de la grandeur de sortie S en fonction de
TSTL Cours de rgulation
Vitesse en
I en mA
km/h
4
0
0 5 Puissance en Ch 120
pression en mbar
Consigne
105%
95%
grandeur rgle
100%
t0 t1 Temps
3.4.2. Dpassement
Le premier dpassement permet de qualifier la stabilit d'un systme. Plus celui-ci sera
important, plus le systme sera proche de l'instabilit. Dans certaines rgulations, aucun
dpassement n'est tolr. Dans d'autres rgulation, un dpassement infrieur 15 % est
considr comme acceptable.
Dans la rponse indicielle ci-dessous, le premier dpassement est de 14%.
Consigne
grandeur rgle
114% 100%
Temps
4. Les rgulateurs
4.1. Structure de principe dun rgulateur
TSTL Cou
Le rgulateur compare la mesure et la consigne pour gnrer le signal de commande.
Le signal de mesure X est l'image IV.de Les rgulateurs
la grandeur rgle provenant d'un capteur et
transmetteur, est transmise sousA.forme d'un signal
Structure de principelectrique
dunou pneumatique ;
rgulateur
La consigne W peut-tre interneLe(fournie en local par loprateur) ou externe ;
rgulateur compare la mesure et la consigne pour gnrer le signal de commande.
L'affichage de la commande Y se fait Le ensignal
% etdegnralement en units physiques pour la
mesure X est l'image de la grandeur rgle, provenant d'un capteur et
consigne et la mesure. transmise sous forme d'un signal lectrique ou pneumatique ;
Si un rgulateur est en automatique, sa sortie dpend
La consigne W peut-trede la mesure
interne (fournie enetlocal
de par
la loprateur)
consigne.ou externe ;
Ce n'est pas le cas s'il est en manuel. L'affichage de la commande Y se fait en \% et gnralement en units physiques pour
mesure.
4.2. Choix du sens daction dun rgulateur
Si un rgulateur est en automatique, sa sortie dpend de la mesure et de la consigne. C
s'il est en manuel.
4.2.1. Dfinition
B. Choix
Un procd est direct, quand sa sortie varie dans du sens daction
le mme sens que dun
sonrgulateur
entre. Dans le cas
contraire, le procd est dit inverse. Dans
B.1. un rgulateur, la mesure est considre comme une
Dfinition
entre. Un procd est direct, quand sa sortie varie dans le mme sens que son entre. Dans le cas con
est dit inverse. Dans un rgulateur, la mesure est considre comme une entre.
4.2.2. Rgle de stabilit
B.2. Rgle de stabilit
Dans la barque reprsente ci-contre, si A se penche trop
vers la gauche, B est oblig de se pencher sur la droite
A B
pour maintenir la barque en quilibre et ne pas finir dans
leau. Dans une boucle de rgulation cest la mme
chose, le rgulateur doit agir pour limiter les variations
du procd.
W
2009-2010 page 13/33
X Y X
W
TSTL Cours de rgulation
Terminale STL Regulation
Terminale STL
Si le procd est direct : XIl faut mettre le sensY daction du X sur inverse.
rgulateur
Regulation
Direct Inverse
Y X X Y
Y X X Y
Direct Inverse
Direct Procd
Inverse
Rgulateur
Procd Rgulateur
Procd Rgulateur
Sens
21 daction
Systeme dans une boucle fermee
Si le procd est inverse : IlFigure 23
Figure
faut mettre le sens
Figure 21
a action
daction
Systeme
directe
du
a action directergulateur sur directe.
Y X X Y
Y X Y
X
Entre
Inverse Sortie
Direct
Inverse Direct
+ + +
24 V
Procd Transmetteur 4-20 mA
Rgulateur
Procd Rgulateur
Figure 22 Systeme a action inverse
TerminaleMise
4.2.3. STL en oeuvre pratique
Figure 22 Systeme a action inverse Regulation
Mettre le rgulateur en manuel Figure ; 24 Transmetteur 4 fils
- si la mesure augmente, mettre le regulateur en sens inverse ;
Augmenter -- sisi la la sortie
la mesure
mesure commande
augmente,
diminue, du rgulateur
mettre le regulateur ; ;
en sens inverse
W le regulateur en sens direct.
mettre
4.3.3Si la - si la mesure diminue, mettre le regulateur en sens direct.
mesure augmente, mettre le rgulateur en sens inverse ;
Mise en oeuvre pratique
Si la mesure
4.3 diminue, mettre
Raccordement le rgulateur en sens direct.
electrique
le nombreXde boucle
4.3 Raccordement
1. Chercher electrique
de courant. (Il X de courant que de boucle
Y y a deux fois plus de boucle
4.3.1 Le transmetteur
Direct Inverse
4.3. Raccordements
de4.3.1
regulation)
Le transmetteur lectriques
On peut separer trois types de transmetteur :
2. Pour chaque
On peut boucle, faire dela transmetteur
liste de linstrumentation mise en oeuvre.
- Lesseparer trois types
transmetteurs 4 fils (actifs) :
qui disposent Procd
dune alimentation et qui fournissent le courant I. Leur
Le-chaque
4.3.1.3. Dans transmetteur
Les liste, determiner
transmetteurs
schema de cablage4est Rgulateur
lunique
filsidentique
(actifs) qui element
disposent
a celui generateur.
dune alimentation
des regulateurs (fig. 24). et qui fournissent le courant I. Leur
schema de cablage 3estfilsidentique a celui
desdes
On peut sparer
4. Relier - le
Les trois
(+) du types
transmetteurs de
generateur transmetteur
(actifs)
au (+)sont dun : regulateurs
transmetteur
recepteur 4 (fig.
avec fils, 24). les entrees moins reliees (fig. 25).
unavecfil rouge.
-- Les
Les transmetteurs
transmetteurs 32 fils (actifs) sont
fils (passif) qui nedesdisposent
transmetteur 4 fils,alimentation
pas dune avec les entrees
et quimoins reliees
controle (fig. 25).
le courant I
5.Les transmetteurs
Relier- le
Les(-) du une 4
transmetteurs
fournie 2fils
pargenerateur
Figure
alimentation(actifs)
fils au (-) dunqui
Sens
23externe
(passif) qui ne disposent
recepteur
daction
disposent
(fig. 26). avec
dans
pas d'une
un
unefil
dune alimentation
noir.
boucle fermee
alimentation et qui
et qui controle fournissent
le courant I le
6.courant I. Leur
fournie
Si possible, schma
par une
relier lesalimentationde cblage
(+) disponibles externedes est
(fig. identique
26).
recepteurs, au (-)celui des rgulateurs.
disponibles dautres recepteurs avec un
fil 4.3.2
bleu. Schema de principe dune boucle de courant
4.3.2 Schema de principe dune boucle de courant
7. Verification : Dans
Une boucle 4-20 mA chaque boucles
Entre
est composee (fig. de
27) courant,
: il y a autant de fils de liaison que delements.
Sortie
Une -boucle 4-20 mA estqui
Dun generateur, composee (fig.
fournie le 27) : electrique ;
courant
+fournie lequicourant
+ electrique +
-- Dun
Dun generateur,
ou plusieursqui 24 V
recepteurs, Transmetteur
mesure le courant
4-20 mA
; electrique qui les traverse.
4.3.4 Precaution demploi
- Dun :ou plusieurs recepteurs, qui mesure le courant electrique qui les traverse.
Remarque
La somme -des
Le resistances
Remarque :
courant dentrees
sort par la borne des
+ durecepteurs
generateur ; est limitee. Il faut donc faire attention aux boucles
trop longues (>1000
-- Le
Le courantm)
courant oupar
sort
entre resistances
parlalaborne de
borne++du mesure
desgenerateur ; lon peut placer. Dune maniere generale, Rmax
que
recepteurs.
50 Les transmetteurs
- Le).courant entre3par
U alim(V filsla borne
(actifs)
+ dessont
Figure 24 des transmetteur
Transmetteur
recepteurs. 4 fils 4 fils, avec les entres moins
relies. Tableau 2 Generateur ou recepteur ?
Tableau 2 Generateur ou recepteur ?
Recepteur Transmetteur 2 fils Entree mesure du regulateur Enregistreur Organe de reglage
4.3.3 Mise en oeuvre pratique
Generateur Entre
Transmetteur 24 fils Sortie
Recepteur Transmetteur fils EntreeSortie
mesurecommande du regulateur
du regulateur Enregistreur Alimentation
Organe de reglage
1. Chercher le nombre
Generateur + 4 de
de boucle
Transmetteur + Sortie
fils courant. (Il ycommande + regulateur
a deux fois
du plus de boucle deAlimentation
courant que de boucle
24 V Transmetteur 4-20 mA
de regulation)
2. Pour chaque boucle, faire la liste de linstrumentation mise en oeuvre.
Terminale STL liste, determiner lunique element generateur.
3. Dans chaque Regulation
4.Les transmetteurs
Relier 2 fils (passif)
le (+) du generateur au (+) qui
dun
Figure ne Transmetteur
disposent
25recepteur avec unpas d'une
3filfilsrouge. alimentation et qui contrle
5.leRelier
courant
le (-)Idu
fournie par au
generateur une(-)alimentation 14 externe.
dun recepteur avec un fil noir.
14
6. Si possible, relier les (+) disponibles des recepteurs, au (-) disponibles dautres recepteurs avec un
fil bleu.
7. Verification : Dans chaque +courant, il y a autant
boucles de + Alimentation
de fils de liaison que delements.
Transmetteur 4-20
15 mA
Alimentation 24V X Y
4 i 20 mA
Xmin x Xmax
Ce graphique nous permet alors d'crire la relation suivante :
i 4 20 4
=
x Xmin Xmax Xmin
Prsentation
- La consigne W, fournie en unite de mesure ;
5.2. - Le seuil DIFF, donne generalement en % de la consigne.
Le fonctionnement TOR se caractrise par deux tats
Ainsi, un regulateur a action inverse a la caracteristique, figure 29.
Le seuil DIFF, donn gnralement en % de la Figure 29 Caracteristique dun regulateur tout ou rien
consigne.
5.3. Fonctionnement 5.2 Fonctionnement
La grandeur rgle oscille autour du point deLa fonctionnement. chaque
grandeur reglee oscille autour du point de dpassement
fonctionnement (fig. des
30 et fig. 31). A chaque depassement
des seuils de commutation, la sortie du regulateur change detat. Compte tenu de linertie du systeme, la
seuils de commutation, la sortie du rgulateur change
valeur absolue ded'tat. Compte
lerreur |E| tenu
peut depasser deDIFF.
le seuil l'inertie du
systme, la valeur absolue de l'erreur peutRemarques
dpasser le seuil DIFF.
: Sauf exception, la mesure ne peut pas etre constante dans ce type de regulation. Le systeme
est en regime dinstabilite entretenue.
Remarque : La mesure ne peut pas tre constante dans ce type de rgulation, le systme est en
rgime d'instabilit entretenue. 5.3 Influence du parametre seuil
La valeur du seuil influe sur la frequence des permutations et lamplitude de la variation de la grandeur me-
suree. Plus le seuil est faible, plus la frequence est elevee, moins lamplitude est grande. Une augmentation
de la frequence reduit dautant la duree de vie de lorgane de reglage.
Y% 100 %
W + Diff
100%
Consigne W
17
W - Diff
0%
X
W-Diff W W+Diff
0
Temps
Mesure X Commande Y
2!Seuil 2!Seuil
temps temps
6. Rgulation Proportionnelle
6.1. Rappel
Pleine chelle : Cest ltendu des mesures que peut prendre le rgulateur.
PE = X(100%)-X(0%)
Elle est rgle au niveau du rgulateur par deux paramtres. Sur les rgulateurs Eurotherm de
la salle de TP, le nom des paramtres est VALL et VALH.
6.2. Prsentation
Dans la mesure o Y est compris entre 0% et 100%, la valeur de la commande Y du
rgulateur est proportionnelle lerreur (W-X).
Pour un rgulateur inverse, on a :
Y = Kp(W-X)
avec Kp est le gain proportionnel.
6.3. Bande proportionnelle
Si on reprsente la relation entre la commande et lerreur, la bande proportionnelle Xp est la
partie o la commande est proportionnelle lerreur.
100
Bande Proportionnelle
90
80
70
Commande Y
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Erreur
Y%
100%
Commande
Temps
Y X
X Y Y X
W X Y
Rgulateur Procd
On trace sur le mme graphe les relations entre la mesure X et la commande Y, pour le
rgulateur et le procd.
Le point de fonctionnement en rgime permanent appartient aux deux courbes. Il
correspond leur intersection (Xs, Ys).
La valeur de l'erreur statique est alors Es = W - Xs.
Y
Point
de
fonctionnement
Ys
W-Xp Xs W X
Y Xp2
erreur
Point statique
de
fonctionnement
0
W X
100%
Xp = 5 %
90%
Consigne
80%
70%
Grandeurs
60%
Xp = 10 %
50%
Xp = 20 %
40%
30%
20%
10%
0%
0 2 4 6 8 10 12
Temps en s
80
70
Commande Y
60
50
40
30
Yo
20
10
-20 -10 0 10 20 30 40 50 60
Erreur
90
ec
80
valeur du dcalage de bande, on rduit trs
Sa
ns
70
fortement l'erreur statique.
Yo
Commande Y
60
50
s2
40
30
s1
20
10
0
0 10 20 30 40 W 60 70 80 90 100
Mesure
6.8.2. Dynamique
7.2 L'influence
Dynamique sur le comportement en rgime transitoire est principalement fonction de la
caractristique statique. en regime transitoire est principalement fonction de la caracteristique
Linfluence sur le comportement
statique.
6.9. Reprsentation fonctionnelle d'une rgulation proportion-
8 nelle
Representation fonctionnelle dune regulation
Dans le cas d'une rgulation proportionnelle action inverse, le schma fonctionnelle du
Dans lergulateur devient :proportionnelle a action inverse, le schema fonctionnelle du regulateur devient :
cas dune regulation
Yo
W + Y 100
100
+ Kp + KpK=
avec p =
- XpXp
X
Y = Y o + Kp(W X)
Y = Kp (W-X) + Yo
7. Action intgrale
7.1. Comparaison avec intgrale manuelle
On a vu dans le paragraphe prcdant l'utilit de l'intgrale manuelle. Si on la choisie bien, on
annule lerreur statique.
Y
100%
Yo
W X
Y Y
100% 100%
Yo Yo
W X W X
7.3. Fonctionnement
Pour tudier l'influence de l'action intgrale, on s'intressera la rponse du module intgral
un chelon. Plus Ki est grand (Ti petit), plus la valeur de la sortie Y augmente rapidement.
Le temps Ti est le temps pour que la commande Y augmente de la valeur de lentre E=W-X.
E Y
temps 0 Ti temps
Z
E 1 Y
Ti
E Z Y
100
100 1 +
+ Xp
Xp Ti
Z Y
1 +
E +
Ti
7.5. Rponses
Regulationindicielles
PI
Complement de cours 2006-2007
On observe la commande dun rgulateur en rponse un chelon derreur. Cest ce
premier chelon qui entrane un second chelon Kp sur la commande du rgulateur.
Rgulateur PI parallle : 1 S
PI parallele : Y = Kp E(t) + E(t)dt
Ti
100
Xp
Y
Z Y
1 +
E +
Ti
Ti
PI serie :
Kp=100/Xp
"
Premier
EE
Kp!"
"
Terminales STL
Rgulateur PI srie :
Complement de cours Kp
Y = Kp E(t) + S
E(t)dt
PI serie :
Ti
E
100 1
1
Z + Y Y
+
Xp Ti Kp=100/Xp
1
S Second
Kp=100/Xp
Ti
Ti
Kp!"
Kp!"
Kp!"
"
E
E
E
Kp!"
"
Consigne
1
0,8
Ti = 20 s
Grandeurs
Ti = 10 s
0,6
0,4
0,2
0
0 10 20 30 40 50 60
Temps en s
8. Action Drive
8.1. Qu'est-ce qu'une action drive ?
C'est une action qui amplifie les variations brusques de la consigne. Elle a une action oppose
l'action intgrale. Cette fonction est remplie par l'oprateur mathmatique : 'driver par
rapport au temps'.
dE(t)
Y (t) = T d
dt
Ainsi, dans un rgulateur, on dfinie l'action driv partir du temps driv Td avec :
Le temps driv Td s'exprimer en unit de temps.
8.2. Fonctionnement
Pour tudier l'influence de l'action drive, on s'intressera la rponse du module driv
une rampe.
E Y
0 Td temps temps
E d Y
Td
dt
Srie Parallle
d
Td
y dt
d + y
Kp Td + +
dt Kp +
80
Td Kp.
70
60
Signaux
50
40
Premier
30
20
d
10 d
0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps
d
y = Kp( + T d )
dt
Rgulateur PD srie
100
y
90
80
Td Kp.
70
60
Signaux
50
Second
40
d
30
20
d
10
0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps
Td = 2s
Td = 5s
Mesures
Temps en s
9. Correcteur PID
9.1. Structures des rgulateurs PID
Les trois corrections, proportionnelle, intgrale et drive, permettent de dfinir trois
structures de rgulateur diffrentes.
100
Xp
1
Z Y 1 t
dE
E +
+ Y (t) = Kp E+ E dt + T d
Ti Ti 0 dt
+
d
Td
dt
Structure parallle
Z Y
E 100 1 +
1 t
dE
+
Xp Ti + Y (t) = Kp {E + E dt + T d }
Ti 0 dt
d
Td
dt
Structure mixte
Td 1 t
dE
Z Y (t) = Kp {(1 + )E + E dt + T d }
E Y Ti Ti dt
100 1 + d + 0
+ Td +
Xp Ti dt
Structure srie
Remarque : Les rgulateurs lectroniques (tous ceux de la salle de travaux pratiques) ont une
structure mixte.
Consigne
Mesure
Ti
Commande
i Action intgrale
p Action proportionnelle
Rgulateur
en Manu Systme
Echelon Mesures
to Temps t
Le signal de sortie est identique au signal d'entre, mais dcal dans le temps du retard R.
X(t) = Y (t R)
10.2.2. Premier ordre gain unitaire
Constante de temps T
Signaux
to Temps t
to Temps t
Le signal de sortie a pour quation :
t to
X(t) = Y (to+ )
Ti
Avec Ti son temps d'intgration.
Rgulateur
en Manu Systme
Echelon Mesures
l'angle X
63% de !X Y
!X !Y
to t1 t2 Temps t
l'angle X
to t1 t2 Temps t
40% de !X Y
!X !Y
28% de !X
to t1 t2 Temps t
Tc
Signaux
X X
Y
Y
Temps t
On relve alors la valeur de la bande proportionnelle Xpc rgle, ainsi que la priode des
oscillations Tc.
La mesure de la priode des oscillations Tc et de Xpc permet de calculer les actions PID du
rgulateur l'aide du tableau fourni ci-aprs.
P PI srie PI // PID srie PID // PID mixte
Xp 2Xpc 2,2Xpc 3,3Xpc 1,7Xpc
Ti Maxi Tc/1,2 0,02TcXpc Tc/4 84Tc/Xpc Tc/2
Td 0 Tc/8 7,5Tc/Xpc Tc/8
Remarque : Cette mthode a t tablie partir d'exprimentations sur divers systmes
rgler en retenant comme critre un bon amortissement dans le fonctionnement en rgulation.
Elle donne des rsultats variables, il faut parfois retoucher les rglages pour obtenir des
rsultats de performance (stabilit, prcision, rapidit) plus proches de ceux dsirs.
Xp correct
Xp trop grand
Mesure
Temps
2) En rgulation proportionnelle drive, on cherche le temps driv correct en observant la
rponse du systme un chelon de consigne :
Td trop petit
Td trop grand
Mesure
Td correct
Temps
Ti trop petit
W
Ti trop grand
Ti correct
Mesure
Temps
Grandeur mesure
Mesurer + Communiquer
Capteur + Transmetteur
Ym = We Ye Sous Sous
Rgulateur Rgulateur
Systme Systme
Matre Esclave
1 2
Mesure Xm
On peut utiliser une rgulation cascade dans une rgulation de niveau. La boucle esclave est
la rgulation du dbit d'alimentation du rservoir.
Ce type de rgulation se justifie quand on a une grande inertie du systme vis vis d'une
perturbation sur la grandeur rglante, ou sur une grandeur intermdiaire. Il faut d'abord rgler
la boucle interne, puis la boucle externe avec le rgulateur esclave ferme.
Wm
Ye FI We
C Xm
Ym LI
Xe C
FT
LT
On a donc leslesrelations
signaux des suivantes entre
transmetteurs les signaux des transmetteurs et les dbits :
et les
dbits :
0 Qair 10 Kg/h
0 X1 100 %
0 Qgaz 4 Kg/h
0 X2 100 %
On en dduit : Qair = X1 * 10 / 100 et Qgaz = X2 * 4 / 100.
Calculs :
Comme Qair = 5 x Qgaz => X1 * 10 / 100 = 5 * X2 * 4 / 100 => X2 = X1 * 0,5.
10 4
Qair = X1 et Qgaz
Terminale STL! = X2 Rgulation! page 26/28
100 100
10 4
Qair = 5 Qgaz => X1 = 5 X2 => X2 = X1 0, 5
100 100
Ainsi, si l'on considre l'erreur statique de la boucle 2 est nulle, l'oprateur FY multiplie la
mesure de dbit d'air par 0,5 pour dterminer la consigne de dbit de gaz.
Remarque : Le choix de l'tendue de mesure de chaque transmetteur n'est pas trs judicieux
dans cet exemple (c'est fait exprs...). On s'attachera dans la pratique choisir un rglage des
transmetteurs entranant la suppression de l'oprateur FY (1).
11.4. Boucle de rgulation par partage d'tendue (split-range)
On utilise une rgulation partage d'tendue lorsque l'on dsire contrler le systme l'aide
de deux organes de rglage diffrents. Ces deux organes de rglage peuvent avoir des effets
antagonistes de type chaud-froid.
Y1
Y
Consigne +
Rgulateur Systme
W -
Y2
X
Pour viter les problmes de cavitation, on utilise deux vannes de rgulation avec des
capacits de dbit diffrents (Cv). Une vanne sera utilise pour contrler les dbits
importants, l'autre pour les dbits faibles.
Y FI X
FT
C
Gain
Consigne
W
Commande
Y
Rgulateur + Systme
Mesure X
Y TI X
C
TT
Eau
Rchauffeur Xt
FT