1

Materia: Robtica, Docente: [RIOS OROZCO CARLOS OMAR]

Unidad No 1 [Morfologa del robot]
Alumno: Jos Victoriano Lira Lerma [No de control: 13041162]

Victoria De Durango, Durango. Lunes 20/ febrero/ 2017

 2

Resumen

Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo general un
sistema electromecnico que normalmente es conducido por un programa de una
computadora o por un circuito elctrico. Este sistema electromecnico, por su apariencia o
sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio. La independencia creada
en sus movimientos hace que sus acciones sean la razn de un estudio razonable y profundo
en el rea de la ciencia y tecnologa. Limpieza y mantenimiento del hogar son cada vez ms
comunes en los hogares. No obstante, existe una cierta ansiedad sobre el impacto econmico
de la automatizacin y la amenaza del armamento robtico, una ansiedad que se ve reflejada
en el retrato a menudo perverso y malvado de robots presentes en obras de la cultura popular.
Comparados con sus colegas de ficcin, los robots reales siguen siendo limitados. Un sistema
robtico est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones,
actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados
en los robots no son exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas
emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han
motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.

La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con
la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para
hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como
cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.
 3

Tabla de contenido
Resumen.............................................................................................................................................. 2
Objetivo general .................................................................................................................................. 4
Objetivos especficos ...................................................................................................................... 4
Revisar transmisiones y reductores utilizados en la robtica. ................................................. 4
Desarrollo ............................................................................................................................................ 4
Historia de los robots ...................................................................................................................... 4
Aplicaciones de los robots............................................................................................................... 5
Tipos y caractersticas de los Robots .............................................................................................. 6
En base a su arquitectura ............................................................................................................. 6
En base a su Aplicacin .............................................................................................................. 7
En base a su evolucin ................................................................................................................ 7
Grados de libertad y espacio de trabajo .......................................................................................... 7
Estructura mecnica de un Robot .................................................................................................... 8
Transmisiones y reductores ................................................................................................................. 9
Tabla No 1.- Sistemas de transmisin ms utilizados ..................................................................... 9
Tabla No 2.- Tipos de reductores, ventajas e inconvenientes ....................................................... 10
Transmisiones ................................................................................................................................... 10
Tabla No. 3.- Sistemas de transmisin para robots ....................................................................... 11
Reductores ......................................................................................................................................... 12
Tabla No. 4.- Caractersticas de los reductores para robtica ....................................................... 12
Accionamiento directo de las transmisiones y reductores en los robots ........................................... 13
Transmisin por banda y cadena ................................................................................................... 13
Engranajes ..................................................................................................................................... 14
Accionamiento directo .................................................................................................................. 18
Las principales ventajas son ...................................................................................................... 18
Comparacin de sistemas de accin .................................................................................................. 21
Actuadores neumticos ................................................................................................................. 21
Actuadores hidrulicos .................................................................................................................. 23
Actuadores elctricos .................................................................................................................... 24
Sensores internos ............................................................................................................................... 26
Sensores de posicin ..................................................................................................................... 26
 4

Sensor de velocidad....................................................................................................................... 27
Sensores de presencia .................................................................................................................... 27
Elementos terminales .................................................................................................................... 28
Conclusiones ..................................................................................................................................... 29
Referencias bibliogrficas ................................................................................................................. 29
Cuestionario ...................................................................................................................................... 30

Objetivo general
Revisar la morfologa de los robots

Objetivos especficos
Revisar transmisiones y reductores utilizados en la robtica.
Revisar el accionamiento directo.
Revisar la comparacin de sistemas de accin.
Revisar actuadores neumticos.
Revisar actuadores hidrulicos.
Revisar actuadores elctricos.

Desarrollo
Historia de los robots
En casi toda las pocas y culturas, los hombres han intentado construir mquinas automticas
que facilite su trabajo, hagan ms cmoda nuestra existencia o que sirvan como
entretenimiento.
A continuacin, se mencionarn algunas fechas importantes acerca de los robots:

En la antigua Grecia se construyeron ingenios de funcionamientos automtico

(autmatas)
 5

En la Edad media y en el Renacimiento se siguieron construyendo varios autmatas,

un ejemplo claro de ello es el gallo de Estrasburgo y len animado de Leonardo Da
Vinci.
En el ao de 1738, apareci la invencin de un pato mecnico capaz de beber, comer,
digerir y evacuar comida.
La palabra robot se emple por primera vez en el ao de 1929 en una obra de teatro.
La verdadera evolucin tcnica de los robots se inici a partir de los aos 40 y 50,
principalmente para uso militar.
En el ao de 1945, aparecen los primeros tele operadores mecnicos, utilizados para
trabajar con elementos radiactivos.
En 1950, Surgen las primeras mquinas de control numrico y manipuladores de
carga y descarga, siguiendo una secuencia de pasos de movimientos.
En 1957, Se da a conocer la primera patente de un robot en USA por la empresa
(UNIMATION).
En 1961, Inicia la comercializacin del primer robot, para la fundicin de piezas, que
obedeca comandos paso a paso almacenados en una cinta magntica.
En 1966, Aparece el Robot de pinturas.
En 1967, Lnea robotizada para la soldadura por puntos en general.
En 1968, KAWASAKI inicia fabricacin de robots en Japn.
En 1970, Primer Robot controlado por computadora con programacin textual y
desplazamiento en trayectorias.
En 1976, Primer lenguaje textual comercial disponible para robots.
En 1978, comienza a emplearse el robot PUMA
En 1989, Robots en cadenas que soportaban hasta 550kg
En 1989, Robots vw sistemas PTP
En 1995-2001, Robots KUKA
En 2001-2006, Robots FANUC
En 2007 tanto FANUC como KUKA actualizan nuevos controladores

Aplicaciones de los robots

En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la industria, siendo un elemento
indispensable en una gran parte de los procesos de manufactura. Por su propia definicin
robot multifuncional, hace referencia a que puede ser aplicado en un sinfn de funciones.

La implementacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado

estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que
 6

conlleva a la introduccin del robot. En cuanto al tipo de robot a utilizar, habr que considerar
aspectos de diversa ndole como rea de accin, velocidad de carga, capacidad de control,
coste, etc.
Aplicaciones industriales de los robots:

Trabajos de fundicin: Extraccin de piezas del molde y transporte.

Soldadura: Soldaduras de carroceras para automviles.
Pintura: Acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura,
esmalte, partculas de metal, etc.).
Adhesivos y sellantes: aplicaciones de lquidos o pastas generalmente para ventanas
o parabrisas.
Procesado: son aquellas operaciones para el transportado de piezas o herramientas.
Corte: Transportar la herramienta de corte sobre la pieza pude ser por oxicorte,
plasma, laser y chorro de agua.
Ensamble: Ofrecen gran precisin.
Control de calidad: Para el control de dimensiones de piezas fabricadas.
Industria nuclear

Aplicaciones en diferentes sectores:

Agricultura
Ayuda a discapacitados
Construccin
Domsticos
Entornos peligrosos
Espacio
Medicina y salud
Minera
Submarinos
Vigilancia y seguridad

Tipos y caractersticas de los Robots

Los robots se pueden clasificar de varias formas, una clasificacin por tipos puede ser la
siguiente:

En base a su arquitectura
Polis articulados: son sedentarios y estn estructurados para mover sus
elementos terminales en un determinado espacio de trabajo.
 7

Mviles: Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en carro o

plataformas.
Androides: Intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemtico del ser humano.
Zoomrficos: Imitan los sistemas de locomocin de los diversos seres vivos.
Hbridos: Es la combinacin con los ya mencionados.

En base a su Aplicacin
Industriales: Son elementos mecnicos y electrnicos destinados a realizar
de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin.
Seguridad y espacio: relativos al uso de robots en tierra, mar y aire en
misiones de seguridad civil o militar, as como su uso en misiones.
De servicios: sistemas aplicados en entornos domsticos, salud y servicios.

En base a su evolucin
1 Generacin Sistemas de control basado en paradas fijas mecnicamente.
2 Generacin El movimiento se controla a travs de una secuencia
almacenada en disco o cinta magntica.
3 Generacin Utilizan computadoras para su control y tienen cierta
percepcin de su entorno a travs del uso de sensores.
4 Generacin Robots altamente inteligentes con ms y mejores extensiones
sensoriales, para entender sus acciones y captar el mundo que los rodea.

Grados de libertad y espacio de trabajo

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL), el nmero de grados libertad del
robot se puede obtener del criterio de Grubler-Kutzbach y est dado por la siguiente formula.

Donde:
M = 3(n 1) 2j1 j2 n = nmero de elementos.
J1 = nmero de uniones de 1 GDL
J2 = nmero de uniones de 2 GDL

Un cuerpo en el espacio tiene, 6 posibilidades de movimiento, disponiendo por tanto de 6

grados de libertad (Moverse delante-detrs, izquierda-derecha y arriba-abajo). Con estos tres
movimientos el objeto cambia de posicin, pero no de orientacin. Con los tres restantes
(girar de izquierda a derecha (Yaw o virado), girar hacia de arriba a abajo (Pitch o cabeceo)
y de lado a lado (Roll o balanceo)), el objeto no cambia de posicin, pero s de orientacin.
Por tanto, podemos decir que con seis grados de libertad es posible situarse y orientarse
dentro de cualquier posicin espacial.
 8

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar al diseo y

construccin de acuerdo a su aplicacin. En la fig. 7 muestra las combinaciones ms
frecuentes donde se atienden nicamente a las tres primeras articulaciones del robot, que son
las ms importantes a la hora de posicionarlo

Fig. 1 Configuracin ms frecuente en los robots industriales

Estructura mecnica de un Robot

Un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una

combinacin de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de articulaciones que
se muestran en la fig. 1

Fig. 2 Tipos de articulaciones para robots

.
 9

Transmisiones y reductores

Las transmisiones de un robot industrial Son los elementos que transmiten el movimiento
entre los actuadores y las articulaciones. Pueden convertir movimientos lineales en circulares
y viceversa.
Deben tener una serie de caractersticas tcnicas bsicas para su perfecto funcionamiento:

Tamaos y peso reducido

Mnimos juegos u holguras
Rendimiento elevado
Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado

Los sistemas de transmisin ms utilizados en robots industriales son los siguientes:

Tabla No 1.- Sistemas de transmisin ms utilizados

Los reductores de un robot industrial Son los elementos que se encargan de adaptar el par y
la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los
eslabones del robot industrial, adems de tener el objetivo de aumentar la precisin en la
medicin del giro del eje sin introducir juegos mecnicos.
 10

Los utilizados en robtica deben tener grandes prestaciones:

Relacin de reduccin elevada

Par de salida nominal alto
Compacto y ligero
Bajo momento de inercia
Alto rendimiento
Velocidad de entrada alta
Bajo juego angular (Backslash)
Alta rigidez torsional

A continuacin, se presenta una tabla con los distintos tipos de reductores para robots
industriales que se encuentran en el mercado con sus ventajas e inconvenientes.

Tabla No 2.- Tipos de reductores, ventajas e inconvenientes

Tipo de reductor Ventajas Inconvenientes
Planetario Bajo coste Gran variedad Alta inercia Peso elevado
Alto par de transmisin Grandes juegos
Cyclo Media inercia Pequeo peso Coste medio Bajo par de
Medios juegos transmisin
Harmonic Drive (HD) Baja inercia Bajo peso Alto coste
Pequeos juegos

Transmisiones

Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia
reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben
vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por
estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estn lo ms cerca
posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que
trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo
del robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento
circular en lineal o viceversa, cuando sea necesario.

Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo entre

accionamiento y articulacin. Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la
 11

generalidad que en los robots industriales actuales supone la existencia de sistemas de

transmisin junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y articulaciones.

Es de esperar que un buen sistema de transmisin cumpla con una serie de caractersticas
bsicas:

Debe tener un tamao y un peso reducido

Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables
Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento

Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para los robots, s existen algunos
usados con mayor frecuencia, y que se mencionan en la tabla siguiente. La clasificacin se
ha realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o
circular.

Tabla No. 3.- Sistemas de transmisin para robots

En esta tabla tambin quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes propios de algunos
sistemas de transmisin. Entre ellas cabe destacar la holgura o juego. Es muy importante que
el sistema de transmisin a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por el
rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda
introducir. Tambin hay que tener en cuenta que el sistema de transmisin sea capaz de
soportar un funcionamiento continuo a un par elevado y, a ser posible, entre grandes
distancias.
 12

Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a
la entrada como a la salida. Incluidas en stas se encuentran los engranajes, las correas
dentadas y las cadenas.

Reductores
En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, s existen determinados
sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los
reductores utilizados en robtica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy
restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones
que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. La siguiente
tabla muestra valores tpicos de los reductores para robtica actualmente empleados.

Tabla No. 4.- Caractersticas de los reductores para robtica

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que al mismo tiempo
sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso. Se tiende
tambin a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del
motor, especialmente crtico en el caso de motores de baja inercia.
Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima admisible, que como
regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin existe una
 13

limitacin en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2) que depende del par de entrada
(T1) y de la relacin de transmisin a travs de la relacin:

T2 = h T1 (w1 / w2)

Donde el rendimiento, h, puede llegar a ser cerca del 100%, y la relacin de reduccin de
velocidades (w1 = velocidad de entrada; w2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300.

Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos arranques y paradas,
es de gran importancia que le reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales.
Tambin se busca que el juego angular sea lo menor posible. ste se define como el ngulo
que gira al eje de salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar al eje de
entrada. Por ltimo, es importante que los reductores para robtica posean una rigidez
torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que,
manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo unidad.

Accionamiento directo de las transmisiones y reductores en los robots

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los reductores,
encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los elementos del robot

Transmisin por banda y cadena

Los accionamientos por banda se utilizan mucho en la robtica, especialmente la banda

sncrona. Sin embargo, su vida til es breve, ya que dependen de la tencin de la banda para
producir agarre a travs de la polea. Las cadenas, por otro lado, como se muestra en la figura
2b), son por lo general ms econmicas. Tienen una mayor capacidad de carga y una vida
til ms larga en comparacin con las transmisiones por banda, aunque menor en
comparacin con los engranajes
 14

Figura No 1.- Transmisiones por banda y cadena

Engranajes

Entre todas las transmisiones mecnicas, los diferentes tipos de engranajes, como se muestra
en la figura 3 son ms confiables y duraderos, aunque un juego entre los dientes tendr que
tomarse en cuenta cuidadosamente durante la fase de diseo.

Figura No 2.- tipos de engranajes.

Mecanismos de eslabones
 15

Al fin de reducir el peso y el exceso de flexibilidad de los elementos de transmisin arriba

mencionados, se emplean los mecanismos de eslabones de la figura 4). La figura 4B)
muestra cmo se utiliza un gato de husillo con un arreglo de cuatro barras para transmitir
movimientos

Figura No. 3.- mecanismo de eslabones

En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones s que existen determinados
sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que los
reductores utilizados en robtica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy
restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones
que se le pide al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. La figura 5
muestra valores tpicos de los reductores para la robtica actualmente empleados.
 16

Figura No. 5 caractersticas y valores tpicos de algunos reductores

Figura No. 4 Reductor HDUC

 17

Figura No. 5 Esquema HDUC

Figura No. 6 Reductor CYCLO

 18

Figura No. 7 Transmisin Planetaria

Figura No. 8 Reductor CYCLO

Accionamiento directo
Consiste en el que el eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulacin, sin la
utilizacin de un reductor intermedio. Este trmino se utiliza para robots con accionamiento
elctrico.
Las principales ventajas son:

Posicionamiento rpido y preciso.

Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una mayor
complejidad.
 19

Simplificacin del sistema mecnico

Los motores ms empleados para accionamiento directo son: motores sncronos y de continua
sin escobillas (brushless), motores de reluctancia variable.

En la actualidad un robot con accionamiento directo puede llegar a aumentar tanto la

velocidad como la precisin de manera significativa con respecto aquellos robots de
accionamiento tradicional.
Desde hace unos aos existen en el mercado robots que poseen lo que se ha dado en llamar
accionamiento directo (Direct Drive DD), en el que el eje del actuador se conecta
directamente a la carga o articulacin, sin la utilizacin de un reductor intermedio. Este
trmino suele utilizarse exclusivamente para robots con accionamiento elctrico.

Figura No. 9 accionamiento directo

Las principales ventajas que se derivan de la utilizacin de accionamientos directos son los
siguientes:

Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de las

transmisiones y reductores.
Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una mayor
complejidad.
Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor.
 20

Figura No. 10 accionamiento directo

Figura No. 11 Direct drive Vs motor convencional

El primer robot comercial con accionamiento directo se present en 1984 se trataba de un

robot SCARA denominado AdepdOne, de la compaa norteamericana Adept Technology,
Inc.
 21

Figura No. 11 Primer robot comercial con accionamiento directo.

Comparacin de sistemas de accin

Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las
rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear
energa neumtica, hidrulica y elctrica. Las caractersticas que se deben considerar al
seleccionar un actuador son:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste

Actuadores neumticos

A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les
denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores
hidrulicos, el rango de compresin es menor en este caso, adems de que hay una pequea
diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, motivado a que los elementos
de suministro de energa (aire) son diferentes de los empleados en los cilindros hidrulicos.
 22

En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y son
considerados como actuadores de simple efecto, y tambin los msculos artificiales de hule,
que ltimamente han recibido mucha atencin.

De efecto simple

Cilindro neumtico

Actuador neumtico de efecto doble

Actuador lineal de doble efecto sin vstago

Con engranaje y cremallera

Con engranaje y doble cremallera

Motor neumtico con veleta

Con pistn

Con una veleta a la vez

Multivalente

Motor rotatorio con pistn

De ranura vertical

De mbolo

Fuelles, diafragma y msculo artificial

Cilindro de efecto simple

En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores
neumticos:

Cilindros neumticos
Motores neumticos
 23

Fig. 3 Motores neumticos

Actuadores hidrulicos
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos motores
los podemos clasificar en dos grandes grupos: El primero es uno de tipo rotatorio en el que
los engranajes son accionados directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo
oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o
percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A continuacin, se
muestra la clasificacin de este tipo de motores. Estos actuadores se basan, para su
funcionamiento, en la presin ejercida por un lquido, generalmente un tipo de aceite. Las
maquinas que normalmente se encuentran conformadas por actuadores hidrulicos tienen
mayor velocidad y mayor resistencia mecnica y son de gran tamao, por ello, son usados
para aplicaciones donde requieran de una carga pesada. Se utilizan aceites minerales en vez
de aire, y normalmente estn dados a una presin entre los 50 y 100 bar, no obstante, en
ocasiones puede llegar a superar los 300 bar, a comparacin de los actuadores neumticos, la
precisin obtenida es mayor, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares, puede soportar
cargas sin aporte de energa.

Generalmente los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que
deben manejar grandes cargas.
 24

Actuadores elctricos

La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores

hidrulicos y neumticos, ya que slo requieren de energa elctrica como fuente de energa.
Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente
verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de energa
y el actuador.

Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos
estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar
reductores, debido a que los motores son de operacin continua.

Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea.

La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, sera la instalacin de una palanca
solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de accionamiento
y a las entradas roscadas.

Existen Alambres Musculares, los cuales permiten realizar movimientos silenciosos sin
motores. Es la tecnologa ms innovadora para robtica y automtica, como as tambin para
la implementacin de pequeos actuadores.

Tambin existen los polmeros electro activos, PEA (por su sigla en espaol) o EAP (por su
sigla en ingls), los cuales son polmeros que usualmente cambian de forma o tamao al ser
estimulados por un campo elctrico. Se utilizan principalmente como actuadores, sensores,
o la generacin de msculos artificiales para ser empleados en robtica y en prosttica.

Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han

hecho que sean los ms usados en los robots actuales. Se encuentran una gran variedad de
tipos de actuadores elctricos:

Motores de corriente continua (DC)

Controlados por inducido
Controlados por excitacin
Motores de corriente alterna (AC)
Sncronos
Asncronos
 25

Motores paso a paso

Fig. 4 Tipos de motores elctricos

En la tabla 3 se muestra un resumen de los tipos de actuadores empleados en robtica, as

como sus comparativas.

Tabla 1 Caractersticas de distintos tipos de actuadores para robots

Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots.

Neumtico Hidrulico Elctrico
Aired a presion Aceite mineral
Energeia Corriente elctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Cilindros
Cilindros Corriente continua
Motor de paletas
Opciones Motor de paletas Corriente alterna
Motor de pistones
Motor de pistn Motor paso a paso
axiales
Rpidos
Alta relacin
Precisos
Baratos potencia-peso
Fiables
Rpidos Auto lubricantes
Ventajas Fcil control
Sencillos Alta capacidad de
Sencilla instalacin
Robustos carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estticas
 26

Difcil
Dificultad de control mantenimiento
continuo Instalacin
Desventajas Instalacin especial especial(filtros, Potencia limitada
(compresor, filtros) eliminacin aire)
Ruidoso Frecuentes fugas
Caros

Sensores internos

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin, velocidad e
inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado
de su entorno.

Sensores de posicin

Para el control de posicin angular se emplea fundamentalmente encoders y rosolvers.

Los encoders pueden se incrementales o absolutos, los incrementales constan de un disco

transparente con una serie de marcas colocadas radialmente y equidistantes entre s, de un
sistema de iluminacin en el que la luz es colimada de forma correcta, y de un elemento
fotoreceptor. Y los absolutos constan de un disco graduado (con el cual se puede determinar
la posicin en cualquier punto) y unos fotoreceptores

Los resolvers, constan de captadores analgicos con resolucin tericamente infinita. Su

funcionamiento se basa en la utilizacin de una bobina solidaria al eje excitada por una
portadora generalmente con 400HZ, y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor

Normalmente estos sensores se acoplan al eje del motor, en la figura 6 se muestra un ejemplo
de encoder incremental.
 27

Fig. 5 Encoder puesto en un eje de motor

Sensor de velocidad
La captacin de velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los
actuadores del robot. La informacin de la velocidad de cada actuador se realimenta
normalmente a un bucle de control analgico, implementado en el propio accionador del
elemento del motor. Normalmente el capturaros usado es una taco generatriz que proporciona
una tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje.

Sensores de presencia
Este tipo de sensor es capaz de detectar presencia de un objeto dentro de un radio de accin
determinado. Esta accin puede hacerse con o sin contacto con el objeto.

Los detectores de presencia se utilizan en robtica principalmente como auxiliares de los

detectores de posicin, para indicar los lmites de movimientos de las articulaciones y
permitir localizar la posicin de referencia. La tabla 4 muestra los diferentes tipos de
captadores en un robot.

Tabla 2 Tipos de sensores internos del robot

Tipos de sensores internos de robots

Presencia Inductivo
Capacitivo
Efecto hall
Clula Reed
ptico
Ultrasonido
Contacto
Posicin Analgicos Potencimetros
Resolver
 28

Sincro
Inductosyn
LVDT
Posicin Digitales Encoders absolutos
Encoders incremntales
Regla ptica
Velocidad Taco generatriz
Elementos terminales

Los efectores terminales son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del
robot. Pueden ser elementos de aprehensin como herramientas. Cada elemento terminal es
diseado para cada tipo de trabajo.

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen
denominar pinzas. Los sistemas de sujecin ms usados son:

Pinzas de presin (desplazamiento angular o lineal).

Pinzas de enganche
Ventosas de vaco
Electroimn

Generalmente las pinzas suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o
cerrado).

El tipo de herramienta con que puede dotarse a un robot es muy amplio, a continuacin se
mencionan algunas herramientas ms frecuentes.

Pinza soldadura por puntos

Soplete de soldadura al arco
Cucharon para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Can laser
Can de agua a presin
 29

Conclusiones
Hoy en da en la actualidad los robots se usan de manera extensa tanto en la industria como
en la mayora de las actividades diarias de la humanidad por completo, volviendo al tema de
la industria conforme el tiempo avanza este se va posicionando como algo muy importante
siendo un elemento indispensable en una gran parte de los procesos de manufactura. Por su
propia definicin robot multifuncional, hace referencia a que puede ser aplicado en un sinfn
de funciones. La implementacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un
detallado estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes
que conlleva a la introduccin del robot. En cuanto al tipo de robot a utilizar, habr que
considerar aspectos de diversa ndole como rea de accin, velocidad de carga, capacidad de
control, coste, etc.

Al llevar a cabo esta investigacin y revisar cada uno de los puntos que el docente nos indic
revisamos desde la historia de los robots, la manera de que estos se conforman u son
fabricados hasta irnos ms a fondo y revisar punto por punto cada parte relevante que
conforman a estos llamados robots.

Referencias bibliogrficas
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm
https://es.wikipedia.org/wiki/Robot
http://www.mekkam.com/robotica-industrial/transmisores-y-reductores/
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/transmisiones.htm
http://es.slideshare.net/paviruchi/tema-2-estructura-mecanica-de-un-robot
https://es.wikipedia.org/wiki/Actuador
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.3.htm

file:///C:/Users/daniela/Downloads/Manuel%20Jesus%20Esacalera-Antonio%20Rodriguez-
Actuadores%20Neumaticos.pdf
file:///C:/Users/daniela/Downloads/Morfologia(2).pdf
file:///C:/Users/daniela/Downloads/Documento8.pdf
file:///C:/Users/daniela/Downloads/guia-1.pdf
 30

Cuestionario
1.- Describe la estructura mecnica de un robot.
R= Un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una

combinacin de ambos.

2.- Existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots. Esto se
debe a que los reductores utilizados en robtica se les exigen unas condiciones de
funcionamiento restrictivas.
R= Reductores

3.- Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran
importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de las masas al
actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general, ms pesados,
estn lo ms cerca posible de la base del robot.
R= Transmisiones

4.- Cules son los tipos de reductores ms comunes?

R= Harmonic drive y CYCLO

5.- Consiste en el que el eje del actuador se conecta directamente a la carga o

articulacin, sin la utilizacin de un reductor intermedio. Este trmino se utiliza para
robots con accionamiento elctrico.
R= Accionamiento directo.

6.- Menciona algunas ventajas del accionamiento directo.

R=

Posicionamiento rpido y preciso.

Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una
mayor complejidad.
Simplificacin del sistema mecnico
 31

7.- En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de
actuadores neumticos
R= Actuadores neumticos.

8.- Menciona los tipos de actuadores neumticos.

R=

Cilindros neumticos
Motores neumticos

9.- Se utilizan aceites minerales en vez de aire, y normalmente estn dados a una presin
entre los 50 y 100 bar, no obstante, en ocasiones puede llegar a superar los 300 bar, a
comparacin de los actuadores neumticos, la precisin obtenida es
mayor
R= Actuadores hidrulicos

10.- Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos

han hecho que sean los ms usados en los robots actuales
R= Actuadores elctricos