Material de clase:

http://www.robotica-up.org/
Control II Education Control Engineering II

Sistema retroalimentado Entrada

controlador H(s)

Error Salida

medicin
comparacin (sensor)
(deseado vs real)

Especificaciones del diseo:

- Estabilidad
- Precisin en estado estable
- Caractersticas de la respuesta (Cmax, Ts, Tr,)
- Robustez

Configuraciones ms comunes:

1.- Compensacin en serie 2.-Compensacin mediante retroalimentacin

3.-Compensacin en serie-retroalimentacin

4.-Retroalimentacin de estado
Controladores ms comunes:
- Proporcional (P)
- Proporcional-derivativo (PD)
- Proporcional-integral (PI)
- PID
- Retroalimentacin de estado
- Linealizacin por retroalimentacin
(Feedback linearization)
- Control robusto
- Control adaptativo
- Lgica difusa
- Combinaciones

1
Implementacin fsica de un controlador

X(n) D/A X(s)

Y(n) A/D
Y(s)

Yd= // comando del usuario

Y= // lo que viene del sensor
E=Yd-Y;
C= //cdigo del controlador
X=E*C;
out(X) // X a puerto de salida

2
 Performance of Second-Order Systems
Fig.1. Transient response due to damping

Fig.2. Step response of a control system

Rise time: The time it takes to rise from
10% to 90% of the magnitude of the step
response
2.16 + 0.6
Tr =
n
Peak response: Magnitude of the overshoot
1 2
Cmax = 1 + e /
Peak time: Time required to reach the
maximum overshoot

Tp =
n 1 2
Settling time: The time required to settle or
to reach steady-state.
4
Ts = 4 =
n

Input Steady-state error

A
Step (A/s) ess = with: k *p = lim s 0 G ( s)
1 + k *p
A
Ramp (A/s2) ess = with: k v* = lim s 0 sG ( s)
k v*
A
Parabolic (2A/s3) ess = with: k a* = lim s0 s 2 G ( s )
k a*

3
 Summary of characteristics of P, I, and D controllers
(1) A proportional control (Kp) will have the effect of reducing the rise time and will reduce, but never eliminate, the
steady-state error. (2) A derivative control (Kd) will have the effect of increasing the stability of the system, reducing the
overshoot, and improving the transient response. (3) An integral control (Ki) will have the effect of eliminating the steady-
state error, but it may make the transient response worse.

CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S ERROR

Kp Decrease Increase Small Change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small Change Decrease Decrease Small Change

ITAE Performance Index

The Integral of Time Absolute Error (ITAE) Criterion

The Optimum Coefficients of G(s) based on the ITAE Criterion for a Step Input

 

  1.4
  

 1.75
  2.15 
 

 2.1
 3.4 
  2.7
 

  2.8
 5 
 5.5
  3.4
  

  3.25
  6.6 
 8.6
 7.45
  3.95 
  

4
 Mtodo de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Mtodo 1: Curva de reaccin

Controlador kp kI kd
P  - -

PI  0.3 -
0.9
 
PID  0.5 0.5
1.2
 

Mtodo 2: Oscilaciones

Controlador kp kI kd
P 0.5 - -

PI 0.45 1.2 -

PID 0.6 2 
 8

5
Root Locus - Introduction

6
 Rules for Sketching the Root Locus

1.-Number of branches: The number of branches of the root locus equals the number of open-loop
poles.

2.- Real-axis segments: On the real axis, for K>0, the root locus exists to the left of an odd number
of real-axis, finite open-loop poles and/or finite open-loop zeros starting from the most far element
located to the right.

3.- Start and ending points: The root locus begins at the poles of G(s)H(s) and ends at the zeros of
G(s)H(s) or at the infinite when no zeros exist.

4.- Symmetry: If complex poles do exist in conjugate pairs, the root locus is symmetrical about the
real axis.

5.- Behavior at infinity: The root locus approaches straight lines as asymptotes as the root locus
approaches to infinity. Further, the equation of the asymptotes is given by the real-axis intercept
a and angle a as follows:

a =
finite _ poles finite _ zeros
# finite _ poles # finite _ zeros

(2k + 1)
a =
# finite _ poles # finite _ zeros

where k=0, 1, 2, 3, and the angle is given in radians with respect to the positive extension of
the real axis. K yields a multiplicity of lines that account for the many branches of a root locus that
approach infinity.

7
1.- Para cada uno de los LGR que se muestran a continuacin, indique si es correcto o no.

2.-Dibuje el LGR para cada una de las siguientes grficas.

3.-Dibuje el LGR para:

K ( s + 2)( s + 6)
(a) G(s) =
s 2 + 8s + 25

K ( s 2 + 4)
(b) G(s) =
s2 + 1

K ( s 2 + 1)
(c) G ( s) =
s2

K
(d) G(s) =
( s + 1) 3 ( s + 4)

8
 Lenguaje de Mquinas con Redes de Petri
Historia
Carl Adam Petri, matemtico alemn, defini en
Kommunication mit Automaten (1962) una herramienta
matemtica general que permite describir las relaciones
existentes entre eventos y condiciones para modelar o
representar el comportamiento dinmico de Sistemas de
Eventos Discretos (SED) de cualquier naturaleza.
Nociones bsicas
Las Redes de Petri (RdP) tienen solo 2 elementos
principales:
Plazas (P): representadas con crculos
Transiciones (T): representadas con lneas
P y T estn unidas por arcos que indican el flujo del
diagrama. P y T son finitos y no nulos.
Las RdP se definen entonces como una grafica bipartita,
hay una alternancia entre arcos y transiciones a lo largo de
la red.
RdP NUNCA

SIEMPRE
Marcaje
El numero de marcas contenidas en una plaza Pi se denota
por M(Pi) o mi . El marcaje total de la red, M, es el vector de
marcajes, o M=(m1 , m2 , m3 , . , mn).
M(t) define el estado de la red en cierto instante t.
Validacin de una transicin
La validacin de T define la evolucin de la red. Para
validar una T se requiere que todas y cada una de las plazas
9
P previas a T contengan al menos una marca. Como
consecuencia todas y cada una de las plazas P posteriores
reciben una marca.
2 casos especiales:
(a) Transicin fuente: siempre
se valida
(b) Transicin pozo/destino:
solo consume marcas
RdP Autnoma: Cuando las condiciones de validacin no
dependen de eventos externos sino que se dan de manera
independiente o autnoma.
RdP no Autnoma: Cuando las condiciones de validacin
dependen de eventos externos, por ejemplo el tiempo.
Grfica de estados: Una RdP es una grfica de estados ssi
toda transicin tiene exactamente una plaza de entrada y
una de salida
Grfica de eventos: Ssi toda plaza tiene exactamente una
transicin de entrada y otra de salida.
Conflicto: Un conflicto corresponde a la existencia de una
plaza que tiene al menos 2 transiciones de salida.
RdP ordinaria: Si el peso de todos los arcos es 1.
RdP generalizada: Si el peso de al menos uno de los arcos
es diferente a 1.
Propiedades de las RdP
RdP delimitada: Una Plaza Pi esta delimitada para un
marcaje inicial M0 si existe un numero entero k que para
todo marcaje accesible a partir de M0 el numero de marcas
en Pi sea inferior o igual a k. En otras palabras P esta
delimitada si el numero de marcas en ella es siempre finito
o no hay acumulacin significante de ellas.
RdP viva: Cuando, sea cual sea la evolucin de la red,
siempre exista la posibilidad de validar al menos una
transicin.
Bloqueo: Cuando no existe la posibilidad de validar una
transicin.
a) RdP Cuasi-viviente: Cuando no todas las transiciones
de la red se han bloqueado pero si funcionaron alguna
vez. b) RdP muerta: Cuando la red permanece en un
estado estancado y ya no evoluciona.
1.- Indicar si las estructuras siguientes son RdP. Para las que lo son indicar:
a) Las transiciones que son validadas
b) El marcaje despus de validacin

2.- Para cada una de las RdP siguientes indicar si: a) estn delimitadas, b) vivas y c) si presentan bloqueo.

10
 Parte diseo RdP
1.- Modelar con RdP el siguiente proceso automotriz:
Montaje Montaje
ruedas eje
Ensamblado chasis
con soldadura
** Considere un stock de piezas de capacidad infinita entre c/proceso y un solo robot soldador.
2.- Una lnea de produccin consta de 2 maquinas
M1 y M2. Las mquinas pueden descomponerse
mientras estn trabajando una pieza. Existe un solo
reparador para ambas mquinas. Modele este
sistema con RdP.
3.- Cuando una mquina en produccin termina una
pieza la deposita en un stock, cuya capacidad
mxima es de 3 piezas. Una 2 mquina consume
las piezas del stock. Modele este sistema con RdP.
4.- Cuatro personas P1
P4 estn sentadas
alrededor de una mesa y disponen de 4 cucharas
c1
c4 dispuestas entre ellas. Una persona puede
tener esencialmente 2 estados: o habla o come. Para
comer necesita las 2 cucharas que estn a su lado.
En el estado inicial todas las personas estn
hablando y las cucharas estn sobre la mesa.
a) Describir con una RdP el protocolo siguiente: una
vez que una persona decide comer, toma la cuchara
a su derecha, luego la de su izquierda y empieza a
comer. Cuando termina, regresa la cuchara de la
derecha, luego la de la izquierda y vuelve a la
platica.
b) Existe algn bloqueo en esta red?
5.- Considere 2 bolas de billar A y B que se
desplazan sobre una misma lnea paralela a las
bandas. Cada bola puede tener 3 estados: se mueve
a la derecha, a la izquierda o no se mueve. Modele
con RdP el comportamiento de las bolas sabiendo
que:
a) una bola que pega en la banda rebota en sentido
contrario
b) si las 2 bolas en movimiento chocan, cada una
rebota en sentido inverso
c) si una bola esta detenida y la otra le pega, la 1 se
mueve y la 2 se detiene
Montaje y
soldadura: Ensamblado
eje + chasis carrocera
6.- Dos calculadoras utilizan una memoria comn.
Suponiendo que cada calculadora puede tener 3
estados: no necesita la memoria, la pide pero aun no
la utiliza y la utiliza, modelar este funcionamiento
con RdP.
7.- Suponiendo que 4 tareas por ejecutar se
comparten una misma unidad central, la cual ejecuta
solo una parte de la tarea-1, otra de la 2, luego otra
de la 3 y finalmente otra de la 4 y as sucesivamente
hasta que las completa. Modelar con RdP este
comportamiento.
8.- En la playa, una persona que encuentra una
cabina libre, entra y se desviste. Pide enseguida una
canasta para su ropa, la cual llena para liberar la
cabina. Despus de nadar, la persona vuelve a entrar
a la cabina con su canasta, la vaca y la entrega.
Enseguida se viste y libera la cabina. Si hay 3
cabinas y 5 canastas, modele el sistema con RdP.
Existe algn bloqueo en esta red?
9.- Se dispone de 2 tanques de almacenamiento: R1
cuya capacidad es de 7 lts y R2 de 5 lts.
Inicialmente ambos tanques estn vacos. Los
tanques se pueden llenar con agua proveniente de
una fuente externa de capacidad infinita o vaciar a
otro recipiente exterior de capacidad infinita. El
lquido puede tambin transferirse de un tanque al
otro hasta que el 1 se llene o el ltimo se vace. Se
busca encontrar la secuencia de operaciones a
efectuar de tal forma a encontrar exactamente 4 lts
en R1. El volumen restante en R2 no importa.
10.- Modele con RdP el funcionamiento de 4
semforos de 3 luces en un crucero vial. Recuerde
que los semforos no pueden estar en verde al
mismo tiempo a menos que el sentido que
coordinan sea opuesto.
11
 Prctica No. 1 Diseo y Desempeo de Controladores

Control P
1
1.- Verifique la respuesta a un escaln unitario de H ( s ) = 2
en:
s + 10 s + 20
a) Lazo abierto
b) Lazo cerrado simple
c) Lazo cerrado con un controlador P donde k P = 380 produce un ess = 5%
1
2.- Verifique la respuesta a un escaln unitario de H ( s ) = 2 en:
5 s + 8s + 4
a) Lazo abierto
b) Lazo cerrado simple
c) Lazo cerrado con un controlador P donde k P = 129.3 produce un ess = 3%

Control PD
815265
3.- Compare la respuesta a una rampa de H ( s ) = usando:
s( s + 361.2)
a) Un control P donde k P = 1.0232 produce un e ss = 0.000433
b) Un control PD donde k D = 0.0018 proporciona un amortiguamiento de = 1
2000
4.- Compare la respuesta a un escaln unitario de H ( s ) = usando:
( s + 1)( s + 10)
a) Un control P donde k P = 0.095 produce un e ss = 5%
b) Un control PD donde k D = 0.0033 proporciona un amortiguamiento de = 0.6
c) Un control PD donde k D = 0.0055 proporciona un amortiguamiento de = 0.8

Control PI
100
5.- Compare la respuesta a una rampa de H ( s ) = 2
usando:
s + 10 s + 100
a) Un control P donde k P = 10 produce un ess = 10%
b) Un control PI donde k P = 0.51 produce un ess = 10% y k I = 10 proporciona un
amortiguamiento de = 0.7
815265
6.- Compare la respuesta a una parbola de H ( s ) = :
s( s + 361.2)
a) En lazo abierto
b) Con un control PI donde k P = 0.082 produce un ess = 0.2 y k I = 0.00221 proporciona un
amortiguamiento de = 0.7

Control PID
1
7.- Observe la respuesta a un escaln unitario de H ( s ) = 2
:
s + 2s + 1
a) Con un control PID donde k P = 214 , k D = 15.5 y k I = 1000 sin filtro F(s)
64.51
b) Con un filtro F ( s ) = 2
s + 13.8s + 64.51
12
8.- Considere un motor de DC.
a) Demuestre que su funcin de transferencia velocidad/voltaje esta dada por:

(s) k
=
V ( s) ( Js + D )( Ls + R ) + k 2
Con los valores:
J=0.01 , D=0.1 , k=0.01 , R=1 , L=0.5

b) Obtenga la respuesta del sistema en lazo abierto

c) Obtenga la respuesta del sistema en lazo cerrado
d) Obtenga la respuesta con un controlador P considerando un ess = 1%
e) Obtenga la respuesta con un controlador PD con cero sobrepaso ( = 0.7 )
f) Obtenga la respuesta con un control PID sin filtro para Ts=0.2 seg
g) Obtenga la respuesta PID despus de filtrado

Respuestas

(1) (2)

Observe: - La aceleracin en la respuesta del sistema y la falta total de amortiguamiento.

(3) (4)

Observe Precisin y aceleracin del control P + mejora del amortiguamiento del control D. Note la sensibilidad del
parmetro kD en (4).

13
(5) (6)

Observe Precisin del PI ess0.

(7)

(8)

14
 Prctica No. 2 Sintonizacin por el mtodo de Ziegler-Nichols

1.- Para las siguientes funciones de transferencia disee por los mtodos de Ziegler-Nichols:

a) Un controlador P
b) Un controlador PI
c) Un controlador PID
d) Un controlador PID depurado

100 1
= =
+ 10 + 100 + 1 + 2

1 1325
= =
+ 10 + 20 + 1.71 + 100

15
 Prctica No. 3 Diseo y Desempeo de Controladores de Estado

24
1.- Verifique que la respuesta a un escaln unitario de: H ( s ) = 3 2
sea la misma:
s + 9 s + 26 s + 24
a) En dominio s
b) En el espacio de estados
c) En el espacio de estados utilizando la funcin de estado de Simulink.

s 2 + 7s + 2
2.- Verifique que la respuesta a un escaln unitario de: H ( s ) = sea la misma:
s 3 + 9 s 2 + 26 s + 24
a) En dominio s
b) En el espacio de estados
c) En el espacio de estados utilizando la funcin de estado de Simulink.

3.- Obtenga la funcin de transferencia a partir de las representaciones de estado siguientes (con la
ayuda de Matlab) y compare la respuesta a un escaln unitario de:

0 1 0 10
.

(a) x = 0 0 1 x + 0 u , y = [1 0 0]x H(s)=
1 2 3 0

3 1 0 2 2
4
3 5 5 2 1 7
.
(b) x = 0 1 1 2 8 x + 6 u , y = [1 2 9 7 6]x H(s)=

7 6 3 4 0 5
6 0 4 3 1 4

20( s + 5)
4.- Para H ( s ) = :
s ( s + 1)( s + 4)

(a) Construya en Simulink su equivalente en el espacio de estados.

(b) Retroalimente las variables de estado con k1=460.45, k2=124.2, k3=8.5135 y observe la
respuesta del sistema a un escaln unitario.
(c) Despus de observar la magnitud de ess , corrija el sistema con ke=35.52 y las nuevas ganancias:
k1=531.875, k2=198.634, k3=11.212
(d) Un recalculo del vector K con Ts =4 s permite obtener una respuesta sin sobrepaso: ke= 0.0416,
k1= 7.0387, k2=2.9388, k3=-2

100( s + 2)( s + 20)

5.- Para H ( s ) = . Disee un controlador de estados de tal forma que el sistema
( s + 1)( s + 3)( s + 4)
responda lo ms rpido posible con una tolerancia de sobrepaso del 5% a un escaln unitario.
Implemente todos los clculos matriciales en Matlab.

16
(4)

(5)

17
 Prctica 4 Root Locus Based P-Controller

Case 1 - Antenna Azimuth Position Control System

Schematic:

Block Diagram:

Reduced block diagram:

Find the pre-amplifier gain K required for 25%
overshoot with Kpot=1/, K1=100, KmKg=0.2083,
a=100, am=1.71.

18
 Case 2 Unmanned Free Swimming Submersible (UFSS) Vehicle

Block Diagram:

a) If K2=0 (no rate feedback), estimate K1 with the system responding in closed
loop to 20% overshoot.

b) Let K2=K1 (add rate feedback), repeat (a).

19
 Prctica 5 Diseo de Controladores con LGR

1
1.- Para G ( s ) = . Compare las grficas de respuesta en:
( s + 1)( s + 2)( s + 10)
(a) lazo abierto
(b) lazo cerrado
(c) con un control P para que el sistema opere con un amortiguamiento de 0.174.
(d) con un control PI para que el sistema opere con un amortiguamiento de 0.174.

1
2.- Para G ( s) = . Compare las grficas de respuesta en:
s( s + 4)( s + 6)
(a) lazo abierto
(b) lazo cerrado
(c) con un control P para Cmax=16%.
(d) con un control PD para Cmax=16% y su Ts se reduzca a la tercera parte.

s+8
3.- Para G ( s) = . Compare las grficas de respuesta en:
( s + 3)( s + 6)( s + 10)
(a) lazo abierto
(b) lazo cerrado
(c) con un control P para Cmax=20%.
(d) con un control PD para Cmax=20% y su Ts se reduzca a 2/3 partes.
(e) con un control PID para Cmax=20% y su Ts se reduzca a 2/3 partes.

c d c

d b

a,b

c
d

a,b

20
 Prctica 6 - Grficas de Bode

k ( s + 3)
1.- Para G ( s ) =
s ( s + 1)( s + 2)

a) Compare las grficas de Bode del comportamiento de G(s) en lazo abierto y lazo
cerrado
b) Compare las grficas de Bode de G(s) en lazo cerrado para 1k10

1
2.- Para G ( s ) =
( s + 2)

a) Obtenga su grfica de Bode y

b) Verifique en Simulink la amplitud de la seal para 1, 10 y 100 r/s para una seal
cuadrada y senoidal.

k
3.- Para G ( s) =
s ( s + 5)( s + 15)

a) Compare las grficas de Bode del comportamiento de G(s) en :

a.1) lazo abierto
a.2) lazo cerrado
a.3) con un control P para que el sistema opere con un sobrepaso mximo del 20%
a.4) con un control PD para Cmax=20% y su Ts se reduzca en 4.

b) Qu control permite operar en una mayor banda de frecuencias? Por qu?

c) Qu amplitud de seal se puede esperar a 100 Hz en cada caso?

21