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Ingeniera Mecatrnica
Robtica
"Practica 2 Creacin de un programa"
5.- Encender el teachpendal y quitar el paro. Esta prctica me permiti conocer tanto los pasos
para la eliminacin como para la creacin de un
6.-Quitar el paro interno del teachpendal , nuevo programa, para ello se insertaron una serie de
presionando el botn de la parte inferior , y en coordenadas las cuales eran obtenidas del
conjunto con el botn de SHIFT + RESET movimiento que nosotros generbamos cuando
movamos el brazo basando su posiciones en un
plano. Adems observe los movimientos tanto
7.- Quitar la singularidad que se tiene. circulares o lineales todo dependiendo del modo que
elijamos.
8.- Para colocar el modo en que quieres que tu brazo Ortiz Romo Pedro
trabaje, se requiere presionar la tecla de Al manipular el brazo robtico logre poder
Coordenadas las cuales te permite elegir el modo, reafirmar lo que anteriormente haba visto en los
los cuales pueden ser 6. videos que se me facilitaron, ya que en ellos
eliminaban muchas cosas que son indispensables
9.-Se mueve el robot al punto en que sea requerido. para poder crear un programa de manera correcta,
10.-Se crea un programa con TP en ON, SELECT - tambin logre saber que este tipo de brazos solo
F2: CREATE pueden realizar medios crculos y para crear un
circulo completo necesitamos realizar un clculo
11.-Con las teclas F1, F2, F3, F4 se pueden insertar previo de coordenadas para realizarlo de manera
las letras, terminando ello se oprime ENTER para perfecta.
que el programa quede guardado.
Trejo Robles Sergio
10.- Para crear un punto primero se mueve el robot Durante la elaboracin de la prctica comprend
en la posicin deseada se aprieta SHIFT F1 nos mejor el procedimiento para crear un programa
aparecer el men del tipo de movimiento que nuevo, adems de como nombrarlo e indicar los
queremos escoger otra opcin para guardar un punto puntos a los que deseamos que el brazo se mueva a
es mover el manipulador y oprimir F1 travs de un plano. Sin embargo hay muchos trucos
que solo puedes adquirir a travs de la prctica.
11.-Ingresamos al punto, enseguida nos colocamos
en la letra J y presionando F4 para poder elegir el Vlez Fras Armando
tipo de movimiento (circular, lineal y angular) que
tendr el brazo para llegar a ese punto. Caldern Nieto Omar
12.-Ingresamos al cdigo punto, enseguida nos
colocamos en la 100% y ah podemos variar la VI. REFERENCIAS
velocidad.
[1] Introduccin a la robtica
[2]ROBTICA PROGRAMACIN
FANUC
Autor: FANUC Robotics Ibrica S.L.
Actualizacin y revisin: Salvador Garca
Chinchilla
[3]Robotica
K.S. FU , R.C Gonzalez , C.S.G. LEE