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INSTITUTO TECNOLGICO DE CELAYA

Ingeniera Mecatrnica
Robtica
"Practica 2 Creacin de un programa"

Ortiz Romo Pedro, pe_ortiz@hotmail.com


Trejo Robles Sergio sergiotrejorobles@gmail.com
Caldern Nieto Omar yamakasi_181@hotmail.com
Vlez Fras Armando, 12030079@itcelaya.edu.mx

Resumen La prctica consiste en la elaboracin de un programa, en el cual se implementaran los diferentes


tipos de movimientos (Lineal, circular y Joint), que se pueden realizar con el FANUC. Adems se explican las
caractersticas y el mtodo que se debe de seguir para programar dichos movimientos.

Palabras Clave Circular, lineal, FANUC,programacion.

I. INTRODUCCIN reducir los costes en una amplia variedad de


industrias.
A lo largo del tiempo, la evolucin tecnolgica ha
ido en aumento constantemente demostrndonos
que la vida de las personas puede llegar a ser
sustituida por sus mismas creaciones ya que la
tecnologa creada por los humanos ha logrado el
progreso en muchos sectores industriales
permitiendo con ello mayor eficacia en la
produccin de las mismas un ejemplo de ello son
los robots, los cuales han sido parte de nuestra
evolucin y progreso de diversas industrias es por
ello la importancia del saber manipular los mismos
ya que la utilidad que tienen estos en las diversas
industrias es mucha .Existen diversos tipos de
Fig.1 [vase ref. 1]Brazo robtico
robots sin embargo los que se usaron en esta
prctica son los brazos robticos de la marca
FANUC (fig.1) la cual ha estado al frente de la
innovacin, superando continuamente los lmites de II. METODOLOGIA
la automatizacin para aumentar la productividad y

Ingeniera Mecatrnica, Robtica, 18 de marzo del 2016


1.-Quitar la funda con la que es protegido el brazo 13.- Para ejecutar el programa se presionan las
la cual es usada para evitar que el polvo dae la teclas SHIFT+FWD
superficie.
IV. DESARROLLO
2.-Se revisan los paros de emergencia

3.-Se pone la clavija y se asegura que este bien


conectada.

4.- Encender el CPU y quitar el paro de emergencia. V. CONCLUSION

5.- Encender el teachpendal y quitar el paro. Esta prctica me permiti conocer tanto los pasos
para la eliminacin como para la creacin de un
6.-Quitar el paro interno del teachpendal , nuevo programa, para ello se insertaron una serie de
presionando el botn de la parte inferior , y en coordenadas las cuales eran obtenidas del
conjunto con el botn de SHIFT + RESET movimiento que nosotros generbamos cuando
movamos el brazo basando su posiciones en un
plano. Adems observe los movimientos tanto
7.- Quitar la singularidad que se tiene. circulares o lineales todo dependiendo del modo que
elijamos.
8.- Para colocar el modo en que quieres que tu brazo Ortiz Romo Pedro
trabaje, se requiere presionar la tecla de Al manipular el brazo robtico logre poder
Coordenadas las cuales te permite elegir el modo, reafirmar lo que anteriormente haba visto en los
los cuales pueden ser 6. videos que se me facilitaron, ya que en ellos
eliminaban muchas cosas que son indispensables
9.-Se mueve el robot al punto en que sea requerido. para poder crear un programa de manera correcta,
10.-Se crea un programa con TP en ON, SELECT - tambin logre saber que este tipo de brazos solo
F2: CREATE pueden realizar medios crculos y para crear un
circulo completo necesitamos realizar un clculo
11.-Con las teclas F1, F2, F3, F4 se pueden insertar previo de coordenadas para realizarlo de manera
las letras, terminando ello se oprime ENTER para perfecta.
que el programa quede guardado.
Trejo Robles Sergio
10.- Para crear un punto primero se mueve el robot Durante la elaboracin de la prctica comprend
en la posicin deseada se aprieta SHIFT F1 nos mejor el procedimiento para crear un programa
aparecer el men del tipo de movimiento que nuevo, adems de como nombrarlo e indicar los
queremos escoger otra opcin para guardar un punto puntos a los que deseamos que el brazo se mueva a
es mover el manipulador y oprimir F1 travs de un plano. Sin embargo hay muchos trucos
que solo puedes adquirir a travs de la prctica.
11.-Ingresamos al punto, enseguida nos colocamos
en la letra J y presionando F4 para poder elegir el Vlez Fras Armando
tipo de movimiento (circular, lineal y angular) que
tendr el brazo para llegar a ese punto. Caldern Nieto Omar
12.-Ingresamos al cdigo punto, enseguida nos
colocamos en la 100% y ah podemos variar la VI. REFERENCIAS
velocidad.
[1] Introduccin a la robtica

Ingeniera Mecatrnica, Robtica, 7 de marzo del 2016


Subir Kumar Saha

[2]ROBTICA PROGRAMACIN
FANUC
Autor: FANUC Robotics Ibrica S.L.
Actualizacin y revisin: Salvador Garca
Chinchilla
[3]Robotica
K.S. FU , R.C Gonzalez , C.S.G. LEE

Ingeniera Mecatrnica, Robtica, 7 de marzo del 2016

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