Commented [L1]: Cambiar diseo e implementacin por
DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN
GONIMETRO PARA LA TOMA DE MEDIDAS
ANGULARES EN LOS DIFERENTES
MOVIMIENTOS DE LA MUECA
Botero Cubides Camila Alejandra camila.botero@academia.umb.edu.co, Daz Kopp Laura Alejandra
laura.kopp@academia.umb.edu.co, Nez Villamizar Daniela Isabel daniela.nunez@academia.umb.edu.co
I. INTRODUCCIN
Hoy en da existen un gran nmero de trastornos del movimiento,
que se presentan por diversas causas, ya sean heredados o por
trabajos repetitivos. Una de las enfermedades de las que se habla
actualmente es la enfermedad del tnel carpiano. Para el control y
monitoreo de estas patologas se han diseado diversos
dispositivos de apoyo dentro de los que encontramos el
gonimetro que sirve para medir los ngulos. Con este trabajo se
pretende disear un gonimetro que nos permita medir los ngulos
de las articulaciones, especficamente los ngulos de la mueca
que permitan la prevencin de la enfermedad del tnel carpiano,
teniendo en cuenta El 9,4% de los desrdenes musculo
esquelticos de las extremidades superiores estn localizados en el
rea de la mueca y de las manos; de las cuales se considera que el
Sndrome del Tnel del Carpo (STC) representa el 1,5%[1] El
sndrome del tnel del carpo es una condicin comn que ocurre
en el 2,7% de la poblacin en general. Es ms comn en mujeres
que en hombres, y el promedio de edad de las personas con STC
es de 40-50 aos. [2]
En la actualidad hay dos tipos de gonimetros el digital y el
universal o analgico. Actualmente se estn desarrollando
gonimetros ms cmodos, econmicos y efectivos para la
medicin de ngulos en las articulaciones. Para el desarrollo de
este trabajo nos enfocaremos en desarrollar el digital ya que es
mas practico al utilizarlo, es porttil lo que facilita su transporte.
II. OBJETIVOS
General
- Programar y crear de un electrogonimetro por medio de un
PIC de Microchip, con el cual se midan ngulos la
articulacin de la mueca.
Especficos
- Disear la representacin grfica del circuito
correspondiente al electrogonimetro.
- Realizar estudio de costo de los posibles materiales con los
que se crear el gonimetro.
- Realizar la programacin del funcionamiento del
PIC18F4550 por medio del programador MPLAB de
Microchip.
implementacin, por que significan lo mismo si implementas algo
debes disearlo primero.
- Disear el hardware del electrogonimetro para la mueca, Commented [L2]: Falto resumen y abstract
con el fin de alertar la probabilidad que tiene un paciente de Commented [L3]: En el segundo prrafo falto describir un poco
ser diagnosticado con la enfermedad del tnel del carpiano. ms por qu se hizo la investigacin y justificarla con sus propias
palabras.
III. JUSTIFICACIN
Commented [L6]: Falto ser ms precisa en las razones por las
Para la creacin y diseo del electrogonimetro digital se tuvo en cuales se justifica la investigacin como por ejemplo.
cuenta las ventajas en su utilizacin como son Facilidad de Que impacto tiene sobre la sociedad
Como puede resolver algn problema presente.
medicin y uso, alta confiabilidad de los datos medidos debido al Que aportes tendra la investigacin hacia otras reas del
proceso de adquisicin de los mismos y almacenamiento de conocimiento.
informacin en largos periodos de tiempo) y los altos ndices de
STC, se pens en la creacin de un electrogonimetro adaptado
especficamente a la articulacin de la mueca para prevenir la
enfermedad del tnel carpiano.
IV. MARCO TERICO
GONIMETRO
El gonimetro es el principal instrumento que se utiliza para medir
los ngulos en los que se mueve una articulacin en especfico. Se
trata de un instrumento prctico, porttil y fcil de utilizar, su
estructura puede presentarse en diferentes materiales como
plstico que es flexible y menos pesado, ms fcil para su utilidad,
o bien, en metal (acero inoxidable), por ser metlico una de sus
ventajas es que su vida til alarga y podra ser utilizado por tiempo
prolongado [3][4].
TIPOS DE NGULOS MEDIDOS
Hay gonimetros especficos para cada extremidad bien sea Commented [L4]: El objetivo general debe estar en perfecta
superior o inferior. [3]. La mueca se evala en distintas armona con el problema a solucionar, recomiendo cambiar
programar y crear por la palabra implementar ya que la estas
posiciones dentro de las que estn: la palma hacia abajo, 90
utilizando en el ttulo del artculo.
pronacin; 45 pronacin; palma vertical, 0 neutro y 45
supinacin.
Commented [L5]: Debes aclarar en qu programa vas a
utilizar y/o cmo vas a disearlo.
Los objetivos especficos deben ir en orden cronolgico por
ejemplo primero realizas un estudio de costos y luego diseas.
Falto un objetivo donde se seleccione los sensores a trabajar.
Figura 1. a. Gonimetro universal usado para grandes
articulaciones. b. Gonimetro metlico para dedos. Tomado de [5]
De manera general los rangos articulares, en su rango de
movimiento natural son: - Plano sagital
- Plano frontal
ARTICULACIN MOVIMIENTO GRADOS - Plano axial [4]
Flexin 180
Hombro Plano sagital
Extensin 45
Uno del plano principal es el plano sagital o vertical, que se
Flexin 145
Codo encarga de dividir imaginariamente el cuerpo en dos mitades, en
Extensin 0 dos zonas iguales, una derecha y la otra izquierda, en este plano
Antebrazo Supinacin 90 los movimientos que se desplazan la regin del cuerpo hacia
Inclinacin Radial 20 delante se llama flexin y los movimientos que se desplazan la
Inclinacin Cubital 45 regin del cuerpo hacia atrs se llama extensin.
Mueca
Flexin Dorsal 70 En este plano se realizan los movimientos de flexin y extensin,
Flexin Palmar 80 visibles en la persona de perfil. [4][8]
Flexin con rodilla
extendida 80
Flexin con rodilla
Cadera flexionada 125
Abduccin 45
Rotacin Externa 70
Rotacin Interna 80
Flexin 140
Rodilla
Extensin 0
Flexin Dorsal 20
Flexin Palmar 45
Tobillo
Eversin 20
Inversin 45
Flexin del dedo grueso 70
Pie Figura 2. Tomada de [5]
Flexin 25
Tabla 1. Adaptado, tabla rangos de movimiento articular segn
Plano frontal
AAOS (Academia Americana de Cirujanos Ortopdicos). Tomada
En este plano se realizan divisiones del cuerpo en mitad anterior y
de [6]
mitad posterior, son cualquier plano vertical que sea perpendicular
al plano medio y que tengan ngulos de 90, en este plano el
PLANOS DE MEDICIN DE LA GONIOMETRA
cuerpo humano realiza movimientos hacia la lnea media del
cuerpo lo que se denomina aduccin, y el movimiento en el plano
La planimetra son lneas o planos imaginarios que ayuda al
frontal que se desplaza del cuerpo lejos de la lnea media se
investigador a realizar un punto de referencia para dividir el
denomina abduccin. [8]
cuerpo humano en planos, para as localizar estructuras
anatmicas. [7]
El mtodo de la planimetra para la medicin de los movimientos
del cuerpo humano es muy til en rehabilitacin, en mtodos
diagnsticos y mtodos teraputicos, se utiliza para determinar el
punto de inicio de un tratamiento, evaluar su progresin en el
tiempo, establecer un pronstico, modificar el tratamiento o darle
un punto final y finalmente evaluar la secuela. [8]
Evaluar el arco de movimiento de una articulacin en cada uno de
los tres planos del espacio. En este caso, se trata de un
procedimiento dinmico que se utiliza para cuantificar la
movilidad de una articulacin. [8]
De esta manera, este mtodo nos ayuda a valorar el arco de
movimiento de una articulacin en cada uno de los tres planos del
espacio. En este caso, se trata de un procedimiento dinmico que
se utiliza para medir la movilidad de una articulacin. [9]
En el cuerpo humano, se han encontrado tres planos para estudiar Figura 3. Tomada de [5]
y que son perpendiculares entre s, estos planos son:

Plano axial (transversal)
Este plano lo asimilamos como las lneas que dividen el cuerpo en
parte superior y parte inferior, todos los movimientos trasversales
son aquellos en los que se desplaza una parte del cuerpo hacia
fuera del mismo; puede ser rotacin externa o rotacin interna,
desplazamiento hacia la lnea media del cuerpo. [5]
En el antebrazo si se coloca la palma de la mano hacia arriba se
denomina supinacin y si se coloca la palma de la mano hacia
abajo se llama pronacin. [5]
Figura 4. Tomada de [5].
APLICACIONES DE LA GONIOMETRIA EN LA SALUD
Una de las aplicaciones importantes de la goniometra que se
utilizan ms frecuentemente es en la especializacin de ortopedia,
para describir la presencia desejes a nivel del sistema
osteoarticular con fines diagnsticos, rehabilitacin, teraputicos y
de investigacin. [3]
En ortopedia, traumatologa y en reumatologa, la goniometra se
aplica para describir el rango del movimiento articular, a nivel del
sistema osteoarticular con fines diagnsticos, pronsticos,
teraputicos y de investigacin, para ellos unos de las medidas
ms importantes son: [8]
- Goniometra de los miembros superiores
- Goniometra de los miembros inferiores
Figura 5. Tomada de [5]
GONIOMETRA DE LOS MIEMBROS SUPERIORES
En esta parte de mediciones se pueden observar y estudiar los
movimientos laterales y mediales de la lnea media del tronco
como lo son abduccin y aduccin [10]. En los miembros
superiores se evalan las siguientes articulaciones:
- Articulacin glenohumeral (enartrosis)
Esta articulacin presenta movimientos de abduccin y
aduccin al mismo tiempo de flexin y extensin de su
miembro superior y a su vez realiza rotacin interna y externa.
[10]
Figura 6. Tomada de [6]
- Articulacin del codo (trocleartrosis humerocubital y
condiloartrosis humerorradial)
Presenta movimientos de flexin-extensin y pronacin-
supinacin. [10][11]
Figura 7. Tomada de [10]
- Articulacin de la mueca (condiloartrosis radiocarpiana)
Presenta movimientos de flexin- extensin y desviacin
radial-cubital. [10][11]
 Figura 8. Tomada [10]
Las articulaciones de los dedos de la mano son:
- La articulacin metacarpofalngica: Presenta movimientos de
flexin y extensin al mismo tiempo de abduccin-aduccin.
[10][11]
- Las articulaciones interfalngicas proximal y distal:
nicamente presentan movimientos de flexin. [10][11].
Figura 9. Tomada de [10]
ELECTROGONIMETROS FLEXIBLES
Los electrogonimetro flexibles tienen como principio el uso y
funcionamiento de un divisor de tensin con una resistencia
variables que se conoce como sensor Flex o deflexin, en el
mercado se encuentran de dos tamaos, de 2,2 y de 4,5. Estos
sensores tienen la capacidad de cambiar el valor de su resistencia
cuando este es sometido a un cambio de flexin al que se
encuentra en un tiempo especfico como se muestra en la figura
10, es decir, uno de sus usos o aplicaciones principales es la
medicin de pruebas mecnicas, pero tambin por medio de un
tratamiento especial a la seal detectada es posible hallar fuerza,
aceleracin, presin y vibracin.
Una de las caractersticas de este tipo de sensores es que es de tipo
pasivo, es decir, no requiere de una fuente de energa para tomar
las medidas del medio
Figura 10. Tomada de [15]
Este sensor es un elemento pasivo, que necesita ser excitado o
polarizado para convertir la flexin en un cambio de voltaje.
Las medidas del sensor de 2.2 son las siguientes:
Figura 11. Tomada de [16]
Como se puede ver en la imagen anterior la parte activa es solo
una seccin de su tamao, pero en la prctica al flexional la parte
pequea que no es considerada como activa, la resistencia que ve
el sensor cambia, aunque muy poco comparado con el cambio al
doblar la parte activa.
Figura 12. Tomada de [18]
Otra de las particularidades que tiene este sensor es que al doblarlo
como se muestra en la figura 16, el sensor aumenta su resistencia,
mientras que si se flexiona en sentido contrario (con las celdas
hacia adentro de la curvatura), la resistencia que se capta en el
sensor es menor a su original (cuando no est doblado). Sin
embargo, este cambio de disminucin de la resistencia no es tan
amplio como cuando se dobla en sentido contrario, este cambio es
de aproximadamente de 4K y 5K.
Las caractersticas elctricas que presenta este sensor deflexin
son:
V. Resistencia plana (cuando no se ha
doblado): 25K
VI. Tolerancia de la resistencia: + - 30%
VII. Rango mximo de la resistencia (depende
del radio de curvatura): 45K a 125K
VIII. Clasificacin de la potencia: 0.05W - 1W
Este tipo de sensor es muy fcil de usar (programacin y
conexin), econmico y preciso a la hora de trabajar en este para
medir goniomtricamente un movimiento del cuerpo humano, por
esto lo elegimos como el elemento por el cual obtendremos los
datos del cambio de posicin de las extremidades para as medir el Commented [L7]: Las formulas no las deberan copiar como
ngulo del movimiento. imgenes sino en formato de ecuaciones.
TRATAMIENTO DE LA SEAL Y SOFTWARE DEL
GONIMETRO

- Adquisicin y Acondicionamiento de la seal
El acondicionamiento de la seal obtenida por la galga
extensiomtrica es uno de los procesos ms importantes del
trabajo. De acuerdo con el tutorial del 2008 publicado por
National Instruments (NT) sobre el acondicionamiento de seales,
generalmente est conformado por una fase de amplificacin,
filtrado, aislamiento elctrico y multiplexaje.
Figura 15. Frmulas para el clculo terico del voltaje en los
terminales A y B del circuito de la figura 14. Tomado de [15]
Ya si se quiere conocer el voltaje de salida, resultar de la
diferencia de los voltajes VB y VA, como se muestra en la figura
16 o 17.

Una de las estructuras circuitales ms utilizadas para el Figura 16. Frmula para calcular el voltaje de salida en los
acondicionamiento de un sensor de tipo resistivo es el Puente de terminales A y B. Tomado de [15]
Wheatstone, el cual consiste en 4 resistencias alimentadas de las
cuales 1 es un sensor (Rx) en su mayora y una fuente, como se
muestra en la figura 14.

Figura 17. Frmula alternativa para calcular el voltaje de salida.

Tomado de [16]

Sin embargo, si se tiene en cuanta el tratamiento recomendado por

NT que se muestra en la figura 18, existe un puente de
Wheatstone, con un amplificador operacional conectado en los
terminales A y B de la figura 14, este recibir el cambio de voltaje
que se genere en dichos terminales, por la variacin del valor de la
resistencia del sensor al aplicarle una carga.

Figura 14. Modelo circuital del Puente de Wheatstone. Tomado de

[14]

La frmula que aparece en la figura 14 es usada para hallar el

valor que debe tener la resistencia R1 o en de Rx (sensor), que en
este caso es la galga, esto con el fin de que el voltaje visto en los
terminales A y B sea cero. En general se recomienda que R2, R3 y
R4, sean del mismo valor del sensor que ira integrado dentro del
Figura 18. Circuito recomendado por NT. Tomado de [13]
puente, esto para que Vsalida = 0, pero debido a que las
resistencias no todas tienen exactamente el mismo valor, se
- Diferencia de los voltajes en los terminales A y B para la
aconseja que una de las tres resistencias diferentes a Rx sea un
obtencin de la seal
potencimetro con el fin de garantizar que cuando para un valor
Rx inicial (sensor sin aplicar ninguna carga sobre l), el voltaje
Esta etapa es necesaria realizarla ya que al microcontrolador solo
entre A y B sea cero, por lo que se usa el potencimetro para
se considera entrar una seal analgica del comportamiento del
ajustar dicho valor de resistencia. Finalmente se obtendr un
puente cuando las galgas cambian su sentido de flexin. Esta
puente balanceado.
seal la se obtiene por medio de la diferencia de los voltajes en
los terminales A y B como se especifica en la figura 16.
Por otro lado, si se desea calcular los voltajes en cada uno de los
terminales (A o B), se puede realizar por medio de las frmulas
El arreglo circuital que me permite realizar dicha operacin es
mostradas en la figura 15 las cuales quedan en funcin de VB.
Estas son tiles cuando se quiere ver el comportamiento del
voltaje en cada uno de los puntos a medida que el sensor resistivo
cambia su valor.
 - Procesamiento de los datos

Para para esta etapa se escogi el PIC 18F4550 de Microchip, el

cual ayuda a tratar los voltajes pequeos e inestables y el ruido del
exterior. Con este se recibe la diferencia de voltajes entre las
galgas para as realizar la conversin de la seal de analgico a
digital. El PIC 18F4550 se caracteriza por parmetros como el
rango de entrada, numero de bits, resolucin, tiempo de
conversin y error de conversin [12]. El datasheet de este PIC
muestra los pines caractersticos de este, como se muestra en la fig

Figura 19. Modelo circuital de un amplificador diferencial con la

frmula del voltaje de salida en funcin de los voltajes de entrada
y las resistencias que componen el circuito. Tomado de [20]

En la figura 20 se muestra un amplificador diferencial con

ganancia 1, esto es til cuando solo se quiere restar dos seales,
sin darles ganancia a estas.

Figura 20. Modelo circuital de un amplificador diferencial con

ganancia 1. Tomado de [19]
ura 22.
- Amplificacin de una seal:

La amplificacin de una seal se realiza por medio de un arreglo

circuital con un amplificador con resistencias, como se muestra en
la figura 21. Generalmente se usa una etapa amplificadora con
ganancia n e inversora. Sin embargo, la amplificacin que se
quiere dar en el proyecto es de forma no inversora para el voltaje
que se maneje se encuentre en el rango de los voltajes positivos,
por lo que la configuracin de esta etapa ser la que se muestra en
la figura 21 y siendo su ganancia la que se muestra a continuacin:

2
=
1
Figura 22. Diagrama de pines dados en el datasheet por el
fabricante. Tomado de [17]

Los cuales son tiles para conocer en donde deben ir conectados

cada una de las seales de entrada analgica o digita y en que
pines se pueden encontrar las seales de salida digitales. El
fabricante en el datasheet deja especificado un grupo de pines para
estas funciones, sin embargo, el usuario es el encargado
determinar especficamente cuales pines de este grupo dado usar
para cada funcin por medio de la programacin del PIC.

- Desarrollo del Programa

El programa que se usar para programar el PIC18F4550 es

MPLAB, el cual es el programador de Microchip. Esta plataforma
de programacin es gratuita y tiene la opcin descargarse o de
Figura 21. Modelo circuital de amplificador operacional no trabajarse online, lo cual es muy til ya que se adapta a las
inversor. Tomado de [19] necesidades de cada usuario.

Dentro del mundo de la programacin existen 3 tipos principales
lenguajes: C, Assembler y Binario. Los dos primeros son los ms
usados por los programadores ya que el tercero es el lenguaje que
lee la mquina como tal.
pines que se encuentran en el nmero 4 (de acuerdo a la figura 23).
Cada una de las conexiones de estos pines dadas por la gua del
usuario de Microchip se especifica en la figura 24.

En Assembler una de las principales desventajas que se ve es la

gran cantidad de lneas de programacin necesarias para que las
funciones se lleven a cabo de forma correcta. Los cdigos escritos
en lenguaje C son mucho ms cortos, sin embargo, son ms
abstractos en su forma de operacin, es decir, en las lneas de
programacin no se ve claro el procedimiento que se est
realizando.
Figura 24. Mapa de conexin de los pines del PICkit 3 con el
Dadas las caractersticas del tratamiento de seal, operacin de microcontrolador. Tomado de [17]
informacin y registros, y funciones de respuesta a realizar por el
PIC en el proyecto, se decide no tomar como criterio de seleccin Sin embargo, la gua de conexiones que da Microchip con el
la cantidad de lneas de programacin dentro del cdigo, sino la dispositivo establece los que se ve en la figura 25, en donde no es
claridad de este en cada lnea. Por lo que se determina que la necesario conectar el pin 6. Tambin en la misma gua viene un
creacin del cdigo de programacin del PIC se realizar en diagrama en donde se muestra la forma correcta de conexin del
lenguaje Assembler. Este al ser un lenguaje de programacin de PICkit 3 con un integrado (figura 26), por lo que se determin que
bajo nivel, permite establecer con mayor detalle las caractersticas la configuracin de conexin que se usar es la mostrada en la
del proceso de almacenamiento y tratamiento de la informacin y figura 25 y 26.
los recursos que tiene dicho microcontrolador. Es decir, este
lenguaje es ms explcito.

Por otro lado, para la comunicacin de MPLAB con el PIC es

necesario un quemador, del cual existen diseos y marcas
genricas, pero el original de Microchip es el PICkit 3, de los
cuales se usar la versin 3, el cual se muestra en la figura 23.

Figura 25. Mapa de conexiones de la gua dada por Microchip con

el dispositivo. Tomado de [18]

Figura 26. Diagrama de la correcta conexin del PICkit 3 con un

Figura 23. Descripcin de cada uno de los pines. Tomado de [17] microcontrolador. Tomado de [18]

Este programador viene con un cable de datos el cual de acuerdo a Dentro de la misma gua que trae el PICkit 3, Microchip hace unas
la imagen anterior va conectado en nmero 2, este es puente de recomendaciones de conexiones, que consisten en un diagrama
conexin entre el PICkit 3 y el computador. El puente de conexin mostrado en la figura 27 y un listado advertencia que se presenta a
entre el PICkit 3 y el microcontrolador se da por medio de 5 o 6 continuacin:
 COSTO CANT COSTO
- No usar un capacitor mayor a 100F en VDD: dependiendo ELEMENTO
UNITARIO IDAD TOTAL
de la carga, este prevendr un encendido rpido del
microcontrolador cuando el PICkit es la fuente de poder. Galga Flex $ 33.900 2 $ 67.800
- No usar capacitores en el MCLR: este prevendr una rpida PIC18F4550 $ 28.500 1 $ 28.500
transicin de VPP Jumper
- No usar pull-ups en PGC/PGD: Este dividir los niveles de Hembra-
voltaje ya que estas lneas tienen una resistencia pull-down de Macho $ 4.500 1 $ 4.500
4.7k en el PICkit 3 Termo
encogible $ 200 1 $ 200
- No usar multiplexados PGC/PGD: ellos estn dedicados a la
comunicacin del PICkit 3 Trimmer $ 1.500 1 $ 1.500
- No usar capacitores en PGC/PGD: estos prevendrn una Resistencias $ 100 12 $ 1.200
rpida transicin de informacin y lneas de reloj durante la
TOTAL $ 103.700
comunicacin de programacin y debug.
Tabla 1, Estudio de costos de los elementos comprados
- No usar diodos en PGC/PGD: estos prevendrn una
bidireccionalidad de informacin entre el PICkit 3 y el
- Etapa de adquisicin y acondicionamiento de la seal
microcontrolador
- No exceder la longitud de los cables: Teniendo en cuenta las
especificaciones de hardware seleccionadas para el PICkit 3 en
la gua del usuario.

Figura 28. Puente de Wheatstone

En la etapa mostrada en la figura 28 se muestra el

acondicionamiento de la seal de las dos galgas usada por medio
de un puente de Wheatstone con la integracin de un diferencial
de potencia usando un Trimmer el cual facilitar el ajuste del
Vsalida= 0 en los terminales A y B.
Figura 27. Diagrama de conexin incorrecta dada por Microchip
con el dispositivo. Tomado de [17]
Los voltajes de los terminales A y B se ven el color verde y
aguamarina respectivamente en la figura 28, cada uno de estos
V. METODOLOGA Commented [L8]: En esta seccin falto describir un poco ms el
voltajes o seales que se generen sern restadas por medio de un diseo experimental.
- Materiales:
amplificador diferencia con ganancia =1, como se muestra en la En la metodologa estn describiendo etapas como Materiales,
figura 29. Esta etapa es necesaria ya que el Vsalida total (el cual es estudio de costos, de adquisicin y acondicionamiento de seal,
2 Galgas Extensiomtricas de 2.2 pero hizo falta describir los mtodos empleados en la investigacin
la seal requerida) equivale a la diferencia del V A con el VB, como
1 PIC18F4550 o profundizar ms los detalles de las etapas utilizadas sobre todo en
se muestra anteriormente en la figura 16.
PICkit 3 de Microchip la parte de adquisicin y acondicionamiento de seal, por ejemplo
1 Trimmer de 50k pre amplificacin, filtrado y amplificacin.
El amplificador hace la operacin VA VB, esto se hace ya que por
Fuente de 5V DC (2 pilas de botn de 3V, 2 porta pilas
medio de las pruebas en caliente se comprob que el voltaje del
de botn, 1 socket de 40 pines, 1 condensador de 10Nf,
terminal A es simepre mayor que el voltaje del terminal B sin
1 condensador de 220F, 1 regulador L7805CV)
importar el sentido de flexin de las galgas. Esto garantiza que el
2 Resistencias de 25k y 1k
resultado de la resta este en el rango de los voltajes positivos.
4 Resistencia de 100k
2 Amplificadores LM324N
La alimentacin que se le da al amplificador es de 0-5 V, esto se
hace porque es uno de los requerimientos de funcionamiento de
este amplificador y tambin es til ya que se asegura que el voltaje
- Estudio de costos:
de salida de esta etapa (lnea de color morado en la figura 29) se
encuentre en este rango de voltaje.

Figura 30. Estabilizacin de la galga 1, en la parte superior de la

mano

Figura 29. Etapa de diferencia de voltajes con ganancia 1

La ganancia en etapa es de 1, porque se quiere dar prioridad a la

operacin, asimismo la configuracin de las resistencias en el
amplificador y su relacin de ganancia con cada voltaje de entrada
no facilitan la determinacin de sus valores para una ganancia
deseada. Es decir, si se desea una ganancia n del voltaje B, este al
depender del valor de dos resistencias es necesario establecer el
valor de una para poner hallar el valor de la segunda, limitndose a
que el valor de la segunda resistencia no sea comercial, es decir
que dicha ganancia n, no sera posible en el hardware.

Sin embargo otra de las razones por las que no se amplifica la

seal es porque esta tienen de a saturarse en los rangos dados 0-5V
por lo que amplificarla significara una mayor saturacin de la
seal, caracterstica que no es recomendable, ya que no deja ver
los cambios reales y completos de la amplitud de la seal en el Figura 31. Estabilizacin de la galga 2, por la palma de la mano
rango definido.

CODIGO MATLAB Commented [L9]: No hay cdigo ni tampoco relaciona el anexo

que lo contiene

RESULTADOS Commented [L10]: Solo hay resultados y las conclusiones no

- Procesamiento de los datos las encontr en el artculo.
Anexo [1]

- Modelo Circuital:
Anexo [2]

- Caracterizacin de la seal de salida del puente de Wheatstone

con las galgas extensiomtricas:
Figura 32. Determinacin del punto de referencia para la toma de
los ngulos de movimiento de la mano
 Grados Voltaje
0 1,84
10 1,79
30 1,67
50 1,62
70 1,3
90 1,2
110 0,76
130 0,62
150 0,5 Figura 34. Seal voltaje salida

Tabla 2. Relacin del cambio del voltaje de acuerdo al ngulo

mostrado en el trasportador

Caracterizacin del puente de

Wheastone con las galgas
extensiomtricas
2.5
1.84
1.79 1.67
2 1.62 y = -0.0096x + 1.9397
Voltaje [V]

1.3 1.2
1.5
1 0.76
0.62 0.5
0.5
0
0 50 100 150 200 Figura 35. Voltaje pico a pico del rango total de cambio de la seal
ngulo de movimiento de la mano () de salida

Figura 33. Grfica de los resultados obtenidos en la tabla 2 Commented [L11]: En la adquisicin o modelamiento de una
planta se debe contemplar el error de las mediciones adquiridas
En la lnea continua de la figura 33 se puede observar el
comportamiento grfico que tiene voltaje Vo en los terminales A y
B del puente de Wheatstone. Dicho comportamiento tiene una
pendiente negativa, es decir, es la relacin entre el ngulo de
movimiento de la mano y el voltaje es inverso. La ecuacin de la
grfica est dada por y = -0,0096x + 1,9397

La grfica que muestra el osciloscopio del cambio de voltaje

cuando ocurre flexin de la mano se muestra en las siguientes
capturas:

Figura 36. Cambio de la seal cuando se flexiona la mano hacia la

palma

Figura 37. Cambio de la seal cuando se flexiona la mano en
sentido contrario a la palma
Los comportamientos que se observaron al momento de la
calibracin fueron:
- Las galgas generan un cambio significativo de voltaje
cuando se flexionan hacia la parte clara o de atrs de la
galga. Debido a esto se decidi poner las galgas en sentido
contrario para cubrir al movimiento completo de la mano.
- Las grficas 37 y 38 se muestra el cambio de voltaje que se
produce en la salida cuando hay una flexin hacia adelante o
hacia atrs respectivamente de la mano. Idealmente se
esperara que el rango de cambio hacia ambos sentidos fuera
el mismo, sin embargo hay una diferencia de
aproximadamente 200mV. Esto se puede deber a muchos
factores tales como la descalibracin del puente por valores
inexactas de las resistencias, desgaste de las galgas por uso
(cambiando su valor de resistencias inicial) lo que
inestabiliza el valor de voltaje en un tiempo especfico.
VI. ESTADO DEL ARTE
Anexo [3]
VII. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1] Francisco Palencia Snchez. Oscar Garca. Martha Isabel
Riao Casallas. Carga de la Enfermedad Atribuible al Sndrome de
Tnel del Carpo en la poblacin trabajadora colombiana: Una
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sue=BFF97D74-017D-48A4-AD2E-40EF4424B307
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http://www.rehabilitacionelsalvador.com/sindrome-del-tunel-del-
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Larichev, P. A. Pavlov, and V. Y. Venediktov, Direction
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[4] G. La and N. Para, EDI.Torno y Fresa. Goniometro 1,
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20Ramon%20(final).pdf?sequence=1&isAllowed=y
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[10] Valoracin de la movilidad en Fisioterapia, Valorac.
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Deportiva. Faid Ed. Pgs. 199 2 Ed. Universidad De Pamplona.
ISBN 98-958-97105-2-2
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clinical study. J Hand Surg Br. 1987; Junio 12(2): 256-9.
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[11] Cubillos Mogolln Dayana. Torres Stuar Edwin Alex. 2013.
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2013. Caldas. Diseo e implementacin de un gonimetro digital
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[13] Tutorial de Acondicionamiento para Seales de Galgas
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https://www.oercommons.org/media/upload/authoring/5587/docu
ments/Puente%20Wheastone%20253-257_1.pdf [20] Amplificador operacional. Disponible en:
http://www.wikiwand.com/es/Amplificador_operacional
[15] Puente de Wheatstone Alimentado por Fuente de Tensin.
https://noeliagonzaleztecnologia.files.wordpress.com/2010/04/pue
nte_de.pdf

[16] Acondicionamiento: Puente de Wheastone, Amplificador de

Instrumentacin. Disponible en:
http://leninjst.blogspot.com.co/2008/06/18-acondicionamiento-
puente-de.html

[17] PICkit 3 3 In-Circuit Debugger/Programmer, Users Guide.

Disponible en:
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/52116A.pdf

[18] Disponible en: http://i.stack.imgur.com/Z0UxR.png

[19] Amplificador operacional por Electrnica-electronics.

Disponible en: https://electronica-

ANEXO 1

% ai = analoginput('nidaq','Dev1');
% chans = addchannel(ai,0:3);
% set(ai,'SampleRate',1000)
% set(ai,'SamplesPerTrigger',duration*ActualRate)
% ActualRate = get(ai,'SampleRate');
% set(ai,'SamplesPerTrigger', ActualRate)
% set(ai,'LoggingMode','Disk&Memory')
% set(ai,'LogFileName','data.daq')
% start(ai)

% AI = analoginput('nidaq','Dev1');
% chan = addchannel(AI,0);
% duration = 5; %1 second acquisition
% ActualRate = get(AI,'SampleRate');
% set(AI,'SampleRate',1000)
% set(AI,'SamplesPerTrigger',duration*ActualRate)
% set(AI,'TriggerType','Manual')
% blocksize = get(AI,'SamplesPerTrigger');
% Fs = ActualRate;

% start(AI)
% trigger(AI)
% wait(ai,duration + 1)
%
% data = getdata(AI);
% delete(AI)
% clear AI
clear all
clc
s = daq.createSession('ni');
ch=s.addAnalogInputChannel('Dev2','ai0','Voltage');
ch.Range=[-5,5];
s.Rate = 5000;

ventana=0.05;
s.DurationInSeconds = ventana;
tiempo=5;
datos=0;
h=plot(datos);
axis([0 10000 -5 5]);

%FILTRO
% fs= DEFINIR LA FREC DE MUESTREO DEL MOV DE LA MANO
% fc= DEFINIR LA FREC DE CORTE DEL FILTRO

%VENTANA BLACKMAN
% fventana=5.5;
% Bw=20;
% ABFS=Bw/fs;

%M orden del filtro

% M=round(fventana/ABFS);
%
% if mod(M,2)==1
% M=M+1;
% end

%SEAL SINC
% n=0:M;
% ventfilt=0.42-0.5*cos((2*pi.*n)/M)+0.08*cos(((4*pi.*n)/M));
% c=length(ventfilt);
% m=[-c/2:(c/2)-1];
% wc=2*pi*(fc/fs);
% sinc=sin(wc.*m)./(pi.*m);
% sinc(round(length(m)/2))=1-wc/pi; %con esto se hace un pasa altas con el 1-wc/pi, con solo wc/pi es psa baja
% h=s.*b;% multiplico la seal sinc por la ventana para tener una mejor rta (mas parecida a la ideal) en frec
cuando la pase por la fft

%LINEAS DE PROGRAMACION SI SE QUIERE EN EL DOM DE LA FREC JACER EL FILTRO

% H=abs(fft(h));% saco la fft a la operacion: sinc*ventanablackman, para obtener la rta en frec de esta
% k=[1:length(H)];
% t=length(H);
% F=k*(fs/t); % Paso el eje X de numero de muestra a frecuencia

%SEAL FILTRADA=SEAL(DEBE HABER PASADO POR LA FFT ANTES)*H; ESTO ES EN DOM DE

LA FREC
d=zeros(1,round(tiempo/ventana));

for k=1:round(tiempo/ventana);

datos=s.startForeground;
sec=[1:length(datos)].*k;
set(h,'YDataSource','datos');
set(h,'XDataSource','sec');

d(k)=sum(datos)/length(datos);
refreshdata
 % figure(2)
% sfiltrada=conv(sec,datos);
% plot(sfiltrada)
end
fs=0.01;
a=abs(fft(d-2.8));
k=[1:length(a)];
N=length(a);
F=k*(fs/N);
figure(2)
plot(F,a)

figure(3)
plot(d)

ANEXO 2

ANEXO 3 Commented [L12]: Como mnimo 5 artculos

Nombre del
Autores Ao Proyecto Conclusiones
articulo

Por medio de un
Goniometer
electrogoniometro
Measurement and
G.-A. flexible biaxial con una
Computer
Harmon, I. frecuencia de 20 Hz se
Analysis of Wrist Las distribuciones de ngulos de dos dimensiones y espectros de poder dieron informacin sobre las posiciones y
Balogh, K. tomaron las medidas de
Angles and 1995 movimientos de la mueca, el mtodo proporcion informacin objetiva y cuantitativa sobre los aspectos estticos y
Ohlsson, L. los ngulos de flexin,
Movements dinmicos de la carga de trabajo en la mueca.
Rylander and extensin, aduccin,
Applied to
S. Skerfving abduccin de la mueca
Occupational
en personas con trabajos
Repetitive Work
de acciones repetitivas

Se dieron caractersticas para tomar adecuadamente las medidas de las articulaciones. Flexin de hombro: " el sujeto
se coloca en supino con la escapula estabilizada contra la camilla. El examinador coloca el brazo fijo del gonimetro
Fiabilidad y
paralelo a la lnea media del trax y el brazo mvil alineado con el eje del humero y el picondilo lateral. Para la flexin
validez de las Realizar un estudio de la
se eleva el brazo por encima de la cabeza todo lo posible, manteniendo el antebrazo en posicin neutra y el pulgar
mediciones en fiabilidad del
mirando hacia el techo. "Rotacin externa y rotacin interna gleno humeral: "con el sujeto en decbito supino, se le
R. Alba - hombro y codo: gonimetro y del
2016 coloca el brazo en abduccin y flexin de codo de 90 grados y antebrazo en 0 grados. El brazo fijo del gonimetro se
Martin anlisis de una inclinmetro en el
coloca perpendicular a la superficie y el mvil alienado con el eje del radio de la apfisis estiloides. La rotacin externa
aplicacin de movimiento del hombro
se mide realizando el movimiento hacia atrs. Para la rotacin interna, el movimiento contrario. "Flexin de codo:
Android y un y codo
neutral del antebrazo y la mueca. " El brazo fijo se coloca alineado con la lnea media longitudinal del cubito y el brazo
gonimetro
mvil, alineando con la lnea media del quinto metacarpiano. Se realiza la flexin del codo." "Las mediciones se deben
realizar sin ningn elemento que pueda limitar la movilidad articular".