Tema 7

U.T.7 .
SISTEMAS DE REGULACION INDUSTRIAL
1. INTRODUCCION
Un sistema de control de procesos se puede definir como el conjunto de funciones y
operaciones necesarias para transformar un material fsica o qumicamente. Normalmente, el
control de procesos se refiere a la fabricacin o procesamiento de productos industriales.
Cada proceso tiene una o ms variables controladas o dinmicas. La variable controlada (o
dinmica) es una variable que deseamos mantener constante. Los procesos tambin tienen una
o ms variables manipulables, o agentes de control. Una variable manipulable es una variable
que puede cambiar para regular el proceso. Especficamente, la variable manipulable nos
permite mantener la variable de control constante. Ejemplos de variables manipulables y
controladas son presin, temperatura, caudal de un fluido, y nivel de lquido. Por ltimo, cada
sistema de control de procesos tiene una o ms perturbaciones. Las perturbaciones tienden a
variar la variable controlada. La funcin de un sistema de control de procesos es regular el
valor variable controlada cuando la perturbacin la modifica.
Un ejemplo nos puede ayudar a identificar las componentes de un sistema de control de
procesos. La figura siguiente ilustra un sistema en el que se calienta leche a temperatura de
pasteurizacin. La temperatura de la leche es la variable controlada. El vapor circula a travs
de los tubos, transfiriendo su calor a la leche. El flujo de vapor controla la temperatura de la
leche. Por consiguiente, el flujo de vapor es la variable manipulable. La temperatura ambiente
que rodea al tanque se puede considerar como una perturbacin. Por ejemplo, si la
temperatura ambiente disminuye, la temperatura de la leche puede disminuir.
Figura 1
En el caso de control automtico, se monitorizara la temperatura de la leche. Si esta decrece

por debajo de los lmites permisibles, el controlador debera realizar los ajustes para tener a la
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Control de procesos industriales Hoja 1 de 55
temperatura bajo control. El controlador es la parte del sistema de control de procesos que
decide qu ajuste necesita el sistema, y lo implementa.
Por ejemplo, el controlador puede abrir una vlvula de control de vapor, haciendo que la leche
se caliente y devolvindola as la temperatura requerida. Esta vlvula es el elemento de control
final del sistema de control del proceso.
2. CARACTERISTICAS DE LOS SISTEMAS DE CONIROL PROCESOS

Todos los sistemas de control de procesos tienen tres caractersticas en comn. La
primera es que los sistemas automticos de control de procesos realizan una medida de la
variable controlada. Usualmente, esta medida se hace mediante un sensor o transductor. Como
se vio en la unidad de trabajo 3, los transductores pueden transformar la variable controlada en
otra de otro tipo, normalmente elctrica. En nuestro ejemplo de la leche, se podra utilizar un
termistor para transformar la temperatura de la leche en su correspondiente resistencia
elctrica. Cuando la temperatura de la leche vara, tambin lo hace la resistencia del sensor.
Como la salida del sensor la debe evaluar el controlador, sta debe tener el formato adecuado.
Por ejemplo, si el controlador es un ordenador, la salida del sensor debe ser digital. En
consecuencia, se puede necesitar convertir, o acondicionar, la salida del sensor a un formato
apropiado para su evaluacin.
La segunda caracterstica comn es que el controlador necesita evaluar la informacin
facilitada por el sensor. Para ello, compara la medida del sensor con una referencia llamada
valor de referencia. Si la medida del sensor difiere del valor de referencia, se produce una
condicin de error Entonces, el controlador decide si esa diferencia es o no aceptable. Si no es
aceptable, el controlador inicia una accin para reducir el error.
Por ltimo, cada sistema de control de procesos tiene un elemento de final. El elemento de
control final realiza esos ajustes que son necesarios para llevar la variable controlada al valor
de referencia.
Cada proceso tiene tres caractersticas bsicas que son importantes para mantener los
sistemas de control de procesos. Estas caractersticas son: la carga del proceso, retraso del
proceso y la estabilidad.
2.1. Carga del proceso

La carga del proceso puede definirse como la cantidad total de agente de control necesario
para mantener el proceso en una condicin de equilibrio. En el ejemplo de la pasteurizacin de
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la leche, necesitamos una cierta cantidad de vapor (agente control) para mantener la leche a la
temperatura correcta. Suponga que la temperatura ambiente alrededor del tanque decrece.
Entonces, necesitamos aumentar la velocidad del flujo de vapor para mantener la leche a
temperatura constante. Luego una disminucin de la temperatura ambiente constituye una
variacin en la carga del proceso.
La carga del proceso se relaciona directamente con la magnitud del elemento de control
final. Cualquier variacin de la carga del proceso dar lugar a una variacin del estado del
elemento de control final. Los ajustes del elemento de control final son los que mantienen el
proceso equilibrado.
2.2. Retardo del proceso

El retardo del proceso es el tiempo que tarda la variable controlada en alcanzar el nuevo
valor, despus de una variacin de la carga del proceso. Este retardo de tiempo es una funcin
del proceso, y no del sistema de control. El sistema de control tiene sus propios retardos de
tiempo. Los retardos del proceso son causados por tres propiedades del proceso: capacitancia,
resistencia y tiempo de transporte.
a. Capacitancia.
La capacitancia se puede definir como la capacidad de un sistema para almacenar una
cantidad de energa o material por unidad de referencia. Por ejemplo, un gran volumen de
agua tiene la capacidad de almacenar energa calorfica, por lo que podramos decir que el
agua tiene una capacitancia trmica grande. Una capacitancia grande en un proceso
significa que se tarda ms tiempo en realizar las variaciones de carga del proceso. Segn
este punto de vista, es deseable una caracterstica de capacitancia grande para mantener
constante la variable controlada ms fcilmente. Las pequeas perturbaciones no tienen
demasiado efecto en la carga del proceso. Por otro lado, una capacitancia grande tambin
significa que es ms difcil llevar de nuevo la variable controlada al valor deseado, una vez
que ha variado.
b. Resistencia
La resistencia en un proceso se puede definir como la oposicin al flujo. En el ejemplo de
la pasteurizacin, observaramos la resistencia trmica en las paredes de los tubos de vapor.
En otras palabras, el material de los tubos ralentiza la transferencia de calor al lquido.
Algunas veces, gases o lquidos circundan a los tubos en forma de capas o pelculas,
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aumentando la resistencia trmica comparada con la de los tubos sin las capas o pelculas.
Estas capas tienen el efecto de ralentizar la transferencia de energa calorfica y, por tanto,
tienen resistencia. Por consiguiente, resistencias grandes aumentarn el retardo del proceso
oponindose a la variacin de la variable controlada.
A menudo, capacitancia y resistencia de un proceso se combinan en un factor llamado
retardo RC, o constante de tiempo RC. Recuerde que, en un sistema elctrico, el tiempo
que tarda en cargarse un condensador al 63% de la tensin final es igual a la constante de
tiempo. La velocidad a la que el condensador se carga depender de la capacitancia del
condensador y de la resistencia a travs de la cual se carga. El producto de la resistencia
por la capacitancia (RC) proporciona una constante de tiempo (en segundos).
Los sistemas de control de procesos tienen el mismo retardo RC En el ejemplo de la
pasteurizacin, el producto de la capacitancia trmica (en julios por grado Celsius) y de la
resistencia trmica (en grados Celsius por julio por segundo) dar una constante de tiempo
(en segundos). En la prctica, un sistema puede tener muchos retardos RC debidos a
muchas resistencias y capacitancias individuales.
c. Tiempo de transporte
La tercera componente del retardo del proceso es el tiempo de transporte o tiempo muerto,
que se puede definir como el tiempo que tarda una variacin en pasar de una posicin a
otra del proceso. Ahora bien, tambin podemos definir el tiempo de transporte como el
tiempo entre la aplicacin de la perturbacin y la variacin de la carga del proceso. El
tiempo muerto se ilustra ms fcilmente en aplicaciones de fluidos o slidos que se
mueven, como en una aplicacin de un fluido que circula o una cinta transportadora. En
una aplicacin de flujo de fluido, por ejemplo, supongamos que se produce un cambio de
temperatura a cierta distancia alejada del sensor. Se tardar un tiempo en que la variacin
de temperatura llegue a las proximidades de sensor. En el ejemplo de la cinta
transportadora se aplica el mismo principio. Cualquier cambio en la condicin del producto
(por ejemplo, el peso) no se detectar hasta que el cambio se haya comunicado al sensor.
Este retardo de tiempo es el tiempo muerto, o tiempo de transporte.
Observe que cualquier accin del controlador se retarda a consecuencia del retardo de
tiempo existente. Para calcular el tiempo de retardo, utilizamos la ecuacin:
d = rt
la cual podemos escribir de la forma siguiente:
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d
t=
r
donde
t = tiempo (retardo) de transporte (en minutos)
d = distancia (en centmetros)
r = velocidad de flujo (en centmetros por minuto)
En el ejemplo del fluido, si suponemos que el fluido circula a una velocidad 100 cm/min, y
el sensor de temperatura est colocado a 50 cm del lugar donde se produce el cambio de
temperatura, el tiempo (retardo) de transporte ser:
d 50cm
t= = = 0.5 min
r 10cm / min
En otras palabras, se tardar 30 seg en que el cambio de temperatura llegue al sensor Luego
habr un retardo de 30 seg antes de que el controlador pueda iniciar su reaccin.
Tambin se producen retardos en otras reas, tales como el sensor, el controlador, y el

elemento de control final. Como vimos en el tema 3, un sensor de temperatura tarda un tiempo
en responder a la variacin de temperatura. El sensor debe calentarse a la misma temperatura
que la variable dinmica. En el caso del RTD, el cual puede encerrarse en una funda
protectora, se producir algn retardo cuando la variacin de temperatura se transmite a travs
de la funda hasta el sensor. Tambin, recordar que el propio sensor tiene una masa trmica,
que ralentiza la variacin de temperatura del sensor. Este retardo se denomina retardo del
transductor o retardo de medida.
Algunas veces, el controlador tarda un tiempo significativo en evaluar los datos de entrada
y tomar una decisin. Puesto que la mayora de los controladores se seleccionan segn su
velocidad, este factor normalmente no es problema, a menos que las condiciones del proceso
varen rpidamente. Algunas veces, el ingeniero del proceso introduce en el sistema un
retardo del controlador para cumplir ciertos requerimientos del sistema.
Muchos elementos de control final tienen retardos significativos. Por ejemplo, los motores
grandes pueden tardar un minuto, aproximadamente, en alcanzar la velocidad plena despus
de un cambio de carga. Las vlvulas operadas elctricamente son notoriamente lentas en
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abrirse y cerrarse. Algunas vlvulas tardan 2 minutos en pasar de una posicin totalmente
abierta a cerrada.
Los ingenieros de procesos estn especialmente interesados en minimizar el tiempo muerto.
Los tiempos muertos largos dificultan la precisin de los procesos de control.
2.3. ESTABILIDAD
Una consideracin importante cuando se examina un sistema de control que utiliza
realimentacin, es el factor estabilidad. Decimos que un sistema de control de procesos es
estable si puede devolver a la variable controlada un valor de estado permanente o estable.
Tpicamente, un sistema inestable har que la variable controlada oscile alrededor del valor
deseado.
Si la variable controlada oscila alrededor del valor deseado, pueden ocurrir tres cosas.
En primer lugar, la intensidad de la oscilacin puede aumentar en amplitud con el tiempo. Este
resultado se producir cuando la realimentacin est en fase, y la ganancia de bucle sea mayor
que 1. En segundo lugar, si la realimentacin esta en fase con las oscilaciones y la ganancia de
bucle es 1, las oscilaciones tendrn una amplitud constante. En tercer lugar, si la ganancia de
bucle es menor que 1, y la realimentacin est desfasada con respecto a las oscilaciones, las
oscilaciones desaparecern gradualmente. El tiempo que tardan las oscilaciones en
desaparecer, o en amortiguarse, se llama tiempo de establecimiento. Un buen sistema de
control de procesos reducir al mnimo su tiempo de establecimiento.
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Figura2
Respuestas del sistema de control de proceso (a) Inestable La amplitud se incrementa

(Ganancia de bucle> 1); (b) Estable - Amplitud constante (Ganancia de bucle=1)
(c) Estable-Subamortiguamiento (Ganancia de bucle < 1); (d) Estable -Amortiguamiento
crtico (Ganancia de bucle < 1); (e) Estable - Sobreamortiguamiento (Ganancia de bucle<1).
Del anlisis de la respuesta del sistema a una variacin de la carga se puede conseguir
una importante informacin. Si existe demasiada accin de control, lo que corresponde a una
ganancia de bucle mayor que 1 el sistema dar una respuesta estable y, posiblemente,
peligrosa (figura A). Si la accin de control o realimentacin decrece a una ganancia de bucle
de 1, veremos que el sistema responde como en la figura B, con una respuesta de amplitud
constante y estable. Cuando el control decrece a una ganancia de bucle menor que 1, tenemos
una respuesta de tipo subamortiguada. Esta respuesta del sistema se denomina as porque no
tiene el suficiente amortiguamiento o resistencia para impedir que el sistema oscile, como
muestra, la figura C. El amortiguamiento en un sistema de control es una fuerza que se opone
a la variacin de la variable manipulable. Un control menor (realimentacin menos positiva)
nos dar una forma de onda conocida como respuesta de amortiguamiento crtico (figura D).
Con menos control todava, y ms amortiguamiento, se produce la forma de onda conocida
como sobreamortiguamiento (E).
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Cul es la mejor respuesta del sistema? Podemos descartar la primera respuesta, la de
amplitud creciente, por ser, generalmente, indeseable. La forma de onda de amplitud
constante, caracterstica de un tipo particular de controlador, puede no resultar especialmente
adecuada, pero puede ser aceptable si el sistema no requiere un control preciso de la variable
dinmica. Usualmente, la eleccin se hace entre el amortiguamiento critico, el
sobreamortiguamiento y el subamortiguamiento. Normalmente, la respuesta sobreamortiguada
se selecciona si es necesario un control en bucle cerrado y no son tolerables las oscilaciones.
Una respuesta subamortiguada se selecciona cuando se requiere una respuesta rpida de la
variable dinmica. Sin embargo, en general, la respuesta de amortiguamiento crtico es la ms
deseada, ya que ofrece un compromiso entre la velocidad de respuesta y las oscilaciones.
3. TIPOS DE CONTROL DE PROCESOS

Vimos en la primera unidad de trabajo como el control de procesos se poda clasificar en dos
tipos: control en bucle abierto y control en bucle cerrado.
Recordemos que el control en bucle abierto era una forma de control predictiva, es decir, era
necesario predecir cuanta accin es necesaria para llevar a cabo un proceso, puesto que no
exista ningn tipo de realimentacin, y por tanto no se realizaba ninguna comprobacin
durante el proceso. En un sistema en bucle cerrado se realizaba una medida de la variable que
se controla, y esta se comparaba con un valor de referencia, para as aplicar la accin
correctora necesaria. Nos centraremos en el estudio de los controles en lazo cerrado, los cuales
se pueden dividir en control realimentado y control predictivo.
3.1. Control realimentado.

En la figura siguiente se presenta un diagrama de bloques de un sistema tpico de
control en bucle cerrado. En el control en bucle cerrado, la variable que se controla se mide y
compara con una referencia, y se aplica una accin correctiva.
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El ejemplo de la pasteurizacin de la leche es una buena ilustracin de un sistema en
bucle cerrado. A menudo, este sistema se llama sistema de control realimentado, ya que la
informacin del sensor es alimentada desde la salida a la entrada.
Figura 3
La figura presenta un diagrama de bloques para un sistema de control realimentado en

bucle cerrado. La medida de la variable dinmica la realiza el sensor. El controlador compara
la informacin del valor de referencia y del valor medido. Luego, decide si aplica o no una
accin correctiva basndose en dicha evaluacin. El controlador puede ser cualquier circuito o
sistema capaz de realizar una evaluacin y tomar una decisin, desde un sencillo amplificador
operacional comparador hasta un complejo ordenador digital. En el diagrama de bloques, el
controlador tambin lleva a cabo cualquier acondicionamiento de la seal necesario para hacer
compatible la medida del sensor con la entrada al circuito de evaluacin. Si el controlador
decide realizar una accin, ajusta el elemento de control final para que vuelva a poner la
variable dinmica bajo control.
Podemos relacionar este diagrama de bloques con el ejemplo de pasteurizacin planteado al
principio del capitulo. La medida la realiza el sensor de temperatura. El controlador,
basndose en esta medida, decide s ajustar el elemento de control final (la vlvula) o dejarlo
como est. Recuerde que la vlvula controlaba el flujo de vapor por los tubos (la variable
manipulable).
3.2. Control predictivo.

El control realimentado en bucle cerrado tiene dos desventajas en los sistemas de control de
procesos. El control realimentado no es satisfactorio cuando hay grandes perturbaciones en la
carga del proceso, y cuando hay grandes retardos en el proceso. Estas desventajas se pueden
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eliminar utilizando un tipo de control denominado predictivo. El control predictivo se define
como un sistema de bucle cerrado que proporciona una seal de correccin directamente al
controlador basndose en la medida de la perturbacin. En la figura siguiente, se presenta un
sencillo sistema de control predictivo.
Fig.4
Existe una diferencia bsica entre el control predictivo y el control en bucle abierto: el sistema
en bucle abierto hace una suposicin sobre las variables del sistema Por el contrario, el control
predictivo realiza una medida de la perturbacin. A partir de esta medida , el controlador
estima qu accin necesita tomar para llevar a cabo el cambio en el proceso. En otras palabras,
el controlador decide qu cambio hay que realizar en la variable manipulable para producir
una variacin que, cuando se combina con la perturbacin, no produzca ningn cambio en la
variable controlada. El controlador anticipa el efecto que tendra la perturbacin en el proceso.
El control predictivo, como el control en bucle abierto, se basa en una prediccin,
Difiere del control en bucle abierto en que no se basa en un programa fijo. El control
predictivo es un tipo de control en bucle cerrado.
Observe la diferencia entre el control realimentado y el control predictivo. En el
control realimentado se toma una medida de la variable dinmica. En el control predictivo se
toma una medida de la perturbacin.
Como el control realimentado, el control predictivo no est libre de problemas. la
prediccin que se hace en el control predictivo supone que son conocidas todas las
perturbaciones, que existen sensores para medir esas perturbaciones, y que se conoce
exactamente cmo las perturbaciones afectarn al proceso. Sin embargo, los conocimientos
tcnicos y de ingeniera necesarios para conseguir este tipo de control tendran que ser
inmensos. En consecuencia el control predictivo slo se usa cuando la carga del proceso y las
perturbaciones son bien conocidas y se pueden predecir con exactitud.
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4. MODOS DE CONTROL BSICOS
Como ya se dijo anteriormente, el controlador es el responsable de realizar las
operaciones de evaluacin y de toma de decisiones en un sistema de control. Toma la seal de
error o diferencia del comparador, y determina la variacin necesaria de la variable
manipulable, para llevar a la variable controlada a su valor normal. El controlador puede
contener el detector de error (o comparador), un dispositivo de acondicionamiento de la seal,
un dispositivo de registro, y un dispositivo de telemetra. En la figura siguiente, se muestra el
sistema completo con todas estas posibles combinaciones.
Figura
Los controladores se pueden 5
clasificar de diferentes formas. Por ejemplo, se pueden
clasificar de acuerdo con el tipo de energa que utilizan. En esta clasificacin se incluyen dos
tipos muy comunes: controladores elctricos y neumticos. Los controladores neumticos son
dispositivos de toma de decisiones que funcionan con la presin del aire. Los controladores
elctricos (o electrnicos) operan con seales elctricas. Ver que ambos tipos se utilizan
extensamente en la industria. Por razones de seguridad, los controladores neumticos se usan
en la industria qumica y petroqumica. Son ms baratos y sencillos que los controladores
elctricos comparables. Sin embargo, los controladores neumticos son difciles de conectar
con ordenadores digitales, una gran desventaja en vista de la popularidad creciente de los
ordenadores en los procesos de control. Los controladores elctricos no tienen esta desventaja.
Los controladores tambin se clasifican segn el tipo de control que proporcionan. En esta
seccin, trataremos cinco tipos de control, de acuerdo con dicha clasificacin:
a. todo o nada (on-off)
b. proporcional
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c. proporcional e integral
d. proporcional diferencial
e. proporcional- integral- diferencial.
Pasaremos a estudiar estos tipos de controles, que son la base fundamental de este captulo.
4.1. Control de todo o nada

En el control de todo o nada, el elemento de control final est, bien en estado on (todo), o
en estado off (nada). En el ejemplo de la pasteurizacin de la leche, si el controlador fuera un
controlador todo o nada, la vlvula estara abierta o cerrada. Algunas veces, este tipo de
control se llama tambin control de dos posiciones, ya que el elemento de control final est en
posicin de abierto o cerrado. Es decir, el controlador no mantendr nunca el elemento de
control final en una posicin intermedia.
Indudablemente, el control de todo o nada es el mas popular en la industria actual. Este tipo
de control tambin tiene aplicaciones domsticas. Por ejemplo, la mayora de los sistemas de
calefaccin domsticos utilizan el modo de control todo o nada. Si la temperatura de la
habitacin baja por debajo de un valor predeterminado, la calefaccin se enciende. Cuando la
temperatura de la habitacin alcanza ese valor, la calefaccin se apaga. Luego se trata de un
control de todo o nada.
Figura 6
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En la figura se ilustra el control de todo o nada. Tan pronto como la variable da alcanza el
valor de referencia, el elemento de control final se apaga o cierra. Permanecer en este estado
hasta que la variable medida descienda por debajo del valor de referencia. Entonces, el
elemento de control final se encender o abrir. La variable de medida oscilar alrededor del
valor de referencia con una amplitud y frecuencia que depende de la capacidad y de la
respuesta en el tiempo del proceso. Esta respuesta oscilatoria es tpica del controlador todo o
nada. Para procesos que requieren que la variable dinmica se mantenga relativamente
constante, este tipo de controlador no es una eleccin adecuada. Las oscilaciones se pueden
reducir en amplitud incrementado la sensibilidad del controlador, pero esto hara que el
controlador se activara o desactivara ms frecuentemente, una consecuencia posiblemente no
deseable.
Un ejemplo de controlador todo o nada se muestra en la figura siguiente. En este sencillo
circuito, el sensor es un LM335, un convertidor de temperatura-tensin. El sensor est
calibrado para dar 2.98 V a 290C, y proporciona una salida de 10 mV/K. Luego, si la
temperatura es de 300C, la salida del LM335 es:
VO = (t + 273) K = (273 + 30)10mv / K = 3.03V
Figura 7
La salida del LM335 se aplica al comparador, que en este caso es el controlador. Observe
que el comparador tiene una tensin de referencia de 3.23 V. En la terminologa de control de
procesos, esta tensin representa el valor de referencia. Se llama valor de referencia porque
establece el valor en que el controlador conmuta de activado a desactivado, o de desactivado a
activado. Con una temperatura de 300C y una salida de 3.03 V del LM335, la salida del
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comparador estar a nivel bajo. Recuerde que, en un comparador no inversor, la salida slo
pasar a estado alto cuando la tensin de salida est por encima de la tensin de referencia. En
este caso, la salida del comparador slo pasar a nivel alto cuando la entrada est por encima
de la referencia de 3.23 v. Esta tensin se producir cuando el LM335 alcance una
temperatura de 323 K, es decir 500C. Cuando la salida del comparador se ponga a nivel alto,
activar el transistor Q1, y excitar al rel K1. En este caso, el rel controla un ventilador; el
cual disminuir la temperatura ambiente. El ventilador funcionar hasta que la temperatura
ambiente sea menor de 500C. Cuando est por debajo de este valor de referencia, la salida del
comparador volver a nivel bajo, desactivando el transistor y el rel. Despus, los contactos
abiertos del rel cortarn la alimentacin del ventilador.
Este sencillo controlador todo o nada tiene una desventaja fundamental. Si el ventilador
refrigera muy rpidamente al sensor, el comparador y el rel pasarn de on a off rpidamente,
posiblemente daando al rel. Una forma de frenar esta accin es aadir una zona muerta o
una banda diferencial, como se ver ms tarde.
Aparte de estas desventajas, el control de todo o nada es til. Los ingenieros de procesos
seleccionan este modo de control cuando se cumplen las siguientes condiciones:
1. No es necesario un control preciso.

2. El proceso debe tener suficiente capacidad para permitir al elemento de control final
seguir el ritmo marcado por el ciclo de medida.
3. La energa de entrada debe ser pequea comparada con la energa que ya existe en el
proceso.
El control de todo o nada se encuentra muy a menudo en sistemas de refrigeracin y de aire
acondicionado. Tambin es ampliamente utilizado en sistemas de parada de seguridad para
proteger equipos y personas. En esta aplicacin, el control de todo o nada se llama parada o
alarma de corte
Bsicamente nos podemos encontrar con tres tipos de reguladores todo o nada:
a. De accin directa
b. De accin indirecta
c. Con histresis o zona muerta
En un regulador con accin directa la salida est en alto si la medida es mayor que el
punto de consigna. Estar en bajo en caso contrario. Expresado de otra forma, la salida es alta
si el error es mayor que cero, y baja si es menor que cero.
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Un regulador con accin inversa acta de forma contraria al anterior.
Con este tipo de reguladores es difcil que la medida se mantenga en el punto de
consigna, ya que sta sigue creciendo despus de haber cortado el suministro de energa al
proceso cerrando la vlvula.
4.1.1. Control de banda diferencial.

El control de banda diferencial, mostrado en la figura siguiente, es similar al control de
todo o nada, Observe que existe una banda, o separacin, alrededor del valor de control.
Cuando la variable medida supera el lmite superior de la banda, el elemento de control final
se cierra. Permanecer cerrado hasta que la variable medida disminuya por debajo del lmite
inferior. Algunos sistemas de calefaccin utilizan este tipo de modo de control, mejor que el
control de todo o nada.
Figura 8
Alrededor del punto de consigna se da una banda (histresis) en la que el regulador se

comporta de forma diferente, segn vaya subiendo o bajando M.
La Figura siguiente muestra este comportamiento. Cuando M va creciendo, la salida
no cambia hasta que se hace superior a PCI (punto A). Sin embargo, cuando va bajando, la
comparacin se establece con PC2 (punto B). La oscilacin de salida se produce en este caso
alrededor de la zona muerta, por lo que la desviacin respecto a PC ser mayor que antes.
Se establecer una histresis en el controlador siempre que se prevea que la salida del
proceso va a estar subiendo y bajando por encima y debajo del punto de consigna de forma
reiterada. De esta forma evitamos una frecuencia elevada de apertura y cierre de la vlvula o
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puesta en marcha de motores en el caso de electrobombas, electrocompresores, etc., que
daara mecnicamente dichos elementos.
Figura 9
control todo o nada con zona muerta o histresis.
El control de banda diferencial no funciona tan bien como el control de todo o nada,
pero salva del desgaste y de la rotura al elemento de control final. En la industria, a menudo se
emplea el control de banda diferencial en aplicaciones de control de nivel no critico, tales
como evitar que un tanque se seque o se desborde.
A menudo el control de banda diferencial se llama zona muerta. Normalmente, los
ingenieros eligen una zona muerta de alrededor del 0.5% al 2% del rango del elemento de
control final.
Consideremos el ejemplo de control de banda diferencial de la figura siguiente . Este
circuito utiliza el LM335 como sensor de temperatura, y la circuitera de control la facilita el
muy verstil CDA LM3900. El primer CDA (1IC) se utiliza como amplificador separador,
aislando al sensor del controlador. El segundo CDA (21C) es el controlador. El 1IC se conecta
como un comparador no inversor, con una tensin de referencia de +5 V conectada a la
entrada inversora. La salida del comparador excita un transistor que, a su vez, excita un rel
que controla una alimentacin de 115 v AC para un ventilador. Cuando la salida del
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comparador est a nivel alto, el transistor se polariza en directa, abriendo el rel K1 Los
contactos del rel se cierran, aplicando alimentacin al ventilador.
Figura 10
La salida del comparador de este circuito es 0 V +5 v; dependiendo del estado de la entrada.

La salida estar a nivel alto cuando la corriente de entrada del amplificador separador exceda
la corriente que circula por el circuito de referencia, la cual viene dada por el potencial de +5
V, R1 y R2. Con la salida a 0 V, la nica corriente que circula por el terminal no inversor es la
debida a la tensin de entrada. La corriente que circula por el circuito de referencia es:
Vref
I ref =
R1 + R2
que en nuestro ejemplo resulta
Vref 5
I ref = = = 12.92A
R1 + R2 100k + 287 K
Cuando la tensin de salida pasa a nivel alto, por la entrada debe circular una corriente mayor
que 12.92 A. Para esta corriente de entrada, la tensin de entrada ser:
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Vi = I ref R3
luego:
Vi = I ref R3 = 12.92 A * 250 K = 3.23V

Combinando estas dos ecuaciones, podemos hallar la tensin de entrada que pondr la
salida a nivel alto:
Vref
Vi = R3
R
1 + R2
Si se ha calibrado correctamente el LM335, esta tensin debera alcanzarse cuando la

temperatura del sensor sea de 500C. Este valor de referencia se puede cambiar variando el
valor de R2. Cuando R2 aumenta, la corriente de referencia decrece. La salida del comparador
pasar a estado bajo cuando el LM335 aplique una tensin menor al 1IC.
Cuando la salida pasa a nivel alto, la corriente circula desde el terminal no inversor a la
salida. Este consumo de corriente reduce la cantidad de corriente necesaria para hacer que el
comparador pase a nivel bajo. Especficamente, la tensin de entrada necesaria para hacer que
el comparador pase a nivel bajo es:
Vref Vsat
Vi = R3
R1 + R2 R4 + R5
Utilizando un valor de 287 k para R2 y de 4,8 M para R5, y resolviendo la ecuacin
anterior, tenemos
Vref Vsat 5 5
Vi = R3 = 250 *10 3 = 3.02v
6
R1 + R2 R4 + R5 (287 + 100)10 (1.2 + 4.8)10
3
Cuando la tensin de entrada est por debajo de 3.02 V, la salida pasa de nuevo a nivel
bajo. Esta tensin (3.02 V) corresponde a una temperatura de 290C para el LM335. En esta
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aplicacin, el ventilador se enciende cuando la temperatura llega a aproximadamente 500C.
Este valor, el valor de referencia, se puede variar cambiando R2. El ventilador no se apagar
hasta que la temperatura est por debajo de, aproximadamente, 290C. La diferencia entre estas
dos temperaturas es la zona neutra o muerta, o banda diferencial. En este circuito, la banda
diferencial se vara ajustando la resistencia R5.
Mostramos a continuacin un controlador de banda diferencial con amplificadores
operacionales, que se suponen ideales con alimentacin negativa a masa, y positiva a+15V.
La salida del A.O. A3 estar a nivel alto (+15V) cuando la entrada inversora est por encima
del valor e referencia. La tensin de referencia se aplica al terminal no inversor del
amplificador operacional A3 a travs de la resistencia R5, y del amplificador operacional A2.
La salida de A3 pasar a nivel bajo cuando la tensin de entrada (TP2) este por encima de la
entrada del valor de referencia.
Figura 11
Cuando la salida del amplificador operacional A3 est a nivel alto (a +15V), la entrada del
terminal no inversor de A3 se alimenta con un potencial de + 15 V. Si se ajusta el recorrido de
R3 para obtener +9 V, un potencial de +9 V se presentar en la salida de A2, en TP3. El
potencimetro R6 se ajusta a 90 k. La tensin en TP4, llamada punto de disparo superior se
puede calcular usando la siguiente ecuacin:
(VTP 5 VTP 3 ) R5
UTP = + VTP 3
R5 + R 6
U.T.7
Para el circuito de la figura, sera
(( +15) (+9)) 4700
UTP = + ( +9) = 9.3v
4700 + 90.000
Cuando la tensin de salida en A3 es alta, la tensin en TP4, llamada punto de disparo

inferior, se puede calcular a partir de la siguiente ecuacin:
VTP 3 R6
UTP =
R5 + R6
Para nuestro ejemplo:
+ 9 * 90.000
UTP = = 8.55V
4700 + 90.000
A continuacin necesitamos calcular la temperatura a la que el controlador reaccionar. El

LM34 produce una salida igual a 10mV/F. Si ajustamos R2 a 9K, la salida de A1 ser igual
a 100mV/F. Con un potencial de 8,55V en TP4 la salida de A3 estar a nivel alto cuando el
sensor este por debajo de 85,5F. Una salida alta en A3 pondr en conduccin a Q1 y activar
la bobina del rel, apagando el ventilador. Cuando la temperatura aumenta, el potencial en
TP2 se incrementa a razn de 100mV/F. Cuando la salida de A1, pasa por encima de los
93F, la tensin en TP2 se eleva por encima de la tensin en TP4, poniendo la salida de A3 a
nivel bajo. Obsrvese que la zona muerta es de 9,3 V a 8,55V, es decir de 0,75V. La zona
neutra de temperatura es de 93F a 85,5F, es decir de 7,5F
Presentamos a continuacin otro ejemplo de controlador de todo o nada con banda

diferencial pero, esta vez, se trata de una aplicacin de control de nivel. Esta aplicacin utiliza
sondas conductoras como transductores. Esta aplicacin requiere la utilizacin de un liquido
conductor no inflamable. Cuando se excita el circuito, la corriente circula por el primario y
por los contactos del rel NC, aplicando energa a la bomba. Observe que, en esta situacin,
por el circuito del secundario no circula corriente. El tanque comienza a llenarse cuando la
bomba le transfiere fluido. Cuando el nivel de fluido alcanza a la sonda de nivel alto, la
corriente circula desde el secundario al fluido a travs de la sonda de masa, de la sonda de
nivel alto, R4, R1, y el diodo 1CR. En la puerta de Q2 se desarrolla un potencial negativo con
U.T.7
respecto a su nodo. Puesto que este circuito es un PUT (transistor uniunin programable), la
tensin puerta-nodo lo activa. El PUT conduce a travs de la resistencia R3, poniendo un
potencial positivo en la puerta de Q1, lo que lo activa. El rel K1 se activa cuando Q1 conduce,
cambiando el estado de sus contactos. El contacto NC se abre, cortando la alimentacin que se
suministra a la bomba. Observe que, durante el proceso, cuando el nivel de lquido cae por
debajo de la sonda de nivel alto, la corriente puede fluir por el circuito de control a travs de la
sonda de nivel bajo y de los contactos cerrados del rel. Sin embargo, cuando el nivel cae por
debajo de la sonda de nivel bajo, el flujo de corriente del circuito de control se interrumpe, ya
que no puede circular a travs del fluido. Cuando la corriente no puede circular a travs de R1,
Q2 no conducir, manteniendo a Ql y al rel K1 desactivados. A continuacin, se aplica
potencia a la bomba que llena el tanque.
Figura 12
Podemos ver claramente que este dispositivo tambin es un controlador de todo o

nada. Observe que existe una zona neutra entre las dos sondas de nivel de lquido. En el
ejemplo anterior, la banda diferencial era de temperatura; en este caso, es de nivel de lquido.
Supongamos que el tanque tiene una capacidad de 200 litros. Extraemos el lquido a
una velocidad de 40 litros/min, y se reemplaza cuando la bomba funciona a una velocidad de
120 litros/min. El tanque se llenar a una velocidad de (120 - 40) litros/min = 80 litros/min.
Colocaremos la sonda de nivel bajo al 25% del nivel alto de llenado, lo que corresponde a
0.25 veces 200 litros, es decir 50 litros. La bomba funcionar cuando el nivel de lquido est
U.T.7
por debajo de la marca de 50 litros. Si colocamos la sonda de nivel alto en el 75% del valor
mximo de llenado, la bomba se parar cuando el nivel est por encima de 150 litros. Cunto
tiempo tardar en llenarse el tanque cuando el nivel est por debajo del lmite del 25%?
Suponemos que la bomba arranca cuando el lquido est en el nivel de 50 litros, y que el
tanque se llena a una velocidad de 80 litros/min. Para calcular el tiempo de llenado, dividimos
la distancia que el nivel de lquido debe alcanzar (100 litros, de 50 hasta 150 litros) entre la
velocidad de llenado de 80 litros/min, de acuerdo con la ecuacin :
d dis tan cia 100l

t= = = = 1,25 min
r velocidad .de.llenado 80l / min
El tiempo de llenado es 1.25 mm.
Cuando la bomba de llenado se para, el lquido se extraer a una velocidad igual a 40
litros/min. Cunto tiempo tardar en vaciarse el tanque? Podemos, para calcular el tiempo de
vaciado, usar la misma relacin, que hemos empleado para hallar el tiempo de llenado:
d dis tan cia 100l

t= = = = 2,5 min
r velocidad .de.vaciado 40l / min
El tiempo para vaciar el tanque hasta el nivel de 50 litros es, aproximadamente de 2,5
minutos.
La suma del tiempo de llenado y del tiempo de vaciado nos da lo que se denomina el tiempo
de reaccin del proceso. El tiempo de reaccin del proceso (tambin llamado periodo de
ciclo) es el tiempo de llenado ms el tiempo de vaciado, 1.25 + 2.5 , es decir, 3.75 minutos.
Cuando la capacidad del tanque aumenta, tambin aumentar el perodo de ciclo.
U.T.7
Figura 13
El diagrama de la figura anterior presenta las relaciones de tiempo entre el llenado y el

vaciado para el tanque descrito anteriormente. La bomba arranca en el instante t1, cuando
vaciamos el tanque y el nivel cae por debajo de 50 litros. Observe el retardo temporal entre el
momento en que el nivel est por debajo de la sonda de nivel bajo y el instante en que el
lquido, realmente, comienza a fluir al interior del tanque. Este retardo se llama tiempo
muerto. En este ejemplo, el tiempo muerto se puede deber a factores tales como el tiempo que
tarda la bomba en activarse, y a la longitud de la varilla entre la bomba y el tanque. En este
caso, el retardo es aproximadamente de 15 seg. Observe que el retardo da lugar a un
subimpulso entre los instantes t1 y t3 . Cuando la bomba lleva al lquido hasta el nivel de la
sonda de nivel alto, se para. Como con la mayora de las bombas, el dispositivo contina
girando hasta parar. E1 lquido que queda en la lnea seguir llenando el tanque, hasta que la
bomba se pare realmente. Observe que este retardo da lugar a un sobreimpulso entre los
instantes t4 y t6. El nivel de lquido vara entre los niveles del 20% y del 80%, con un periodo
de, aproximadamente, 3.75 min. En el ejemplo de nivel de lquido, la posicin de las sondas
de nivel alto y bajo determina la banda o zona neutra.
U.T.7
El modo de control todo o nada trabaja mejor cuando la variable dinmica vara
lentamente con respecto al tiempo. La velocidad a la que vara la variable dinmica se llama
velocidad de reaccin del proceso.
Casi siempre el control todo o nada es el ms sencillo y el menos caro de los modos de
control. Este tipo de control trabaja igualmente bien con sistemas elctricos que con sistemas
neumticos. Sin embargo, muchos procesos industriales necesitan controles mejores y ms
sofisticados. El control proporcional se ha desarrollado para cubrir esta necesidad.
4.2. Control Proporcional

En el control proporcional, el elemento de control final se mantiene a propsito en
alguna posicin intermedia entre on y off. El control proporcional es un trmino usualmente,
aplicado a cualquier sistema de control en el que la posicin del elemento final de control est
determinada por la relacin entre la variable medida y el valor de referencia.
En la figura 3.14 se presenta un ejemplo de un modo de control proporcional que
utiliza un sensor de temperatura para un sistema de llenado. La ampolla del sistema de llenado
detecta la temperatura del fluido en la lnea. Cualquier variacin de temperatura da lugar a que
la posicin de la vlvula vare.
La ganancia del controlador se determina mediante la relacin de la
variacin de temperatura y la variacin de la posicin de la vlvula. Si la vlvula se mueve
mucho para una variacin de temperatura dada, la ganancia es alta. Si la vlvula no se mueve
demasiado para una variacin de temperatura dada, la ganancia del controlador es pequea.
Normalmente, la vlvula se coloca para que, cuando la temperatura est centrada en su rango,
la vlvula est semiabierta. En este sistema, el valor de referencia se determina mediante una
posicin predeterminada inicial de la vlvula (50%). Una vez que el sistema est instalado, la
ganancia del controlador tambin se fija. Los sistemas de control proporcional ms
sofisticados tienen ganancia o valores de referencia variables.
U.T.7
Figura 14
Sistema de control proporcional que usa un sensor de temperatura para el sistema de llenado
La posicin del elemento de control final cuando la variable medida es igual al valor de
referencia se denomina polarizacin. En nuestro ejemplo, el valor de polarizacin ser el
50%. Cuando la medida se desva del valor de referencia, la posicin del elemento de control
final se alejar del 50%. La variacin en la salida (elemento de control final) para una
variacin de la entrada dada es una funcin de la ganancia del amplificador del controlador,
como indica la siguiente ecuacin:
salida
ganancia.controlado r. =
referencia medida
La mayora de los controladores industriales tienen un ajuste de ganancia que se expresa

como tanto por ciento de la banda proporcional. La banda proporcional es la variacin de la
variable dinmica que da lugar en la salida del controlador a un rango completo. O bien,
podemos decir que la banda proporcional es igual al rango de valores de la variable dinmica
que corresponden a una variacin completa o total en la salida del controlador. La banda
proporcional tambin se llama rango de estrangulamiento. Normalmente, la banda
proporcional se expresa como un porcentaje:
1
%banda. proporcional = 100
ganancia
U.T.7
Fjese en la relacin entre ganancia (o sensibilidad) y banda proporcional. Los sistemas
con bandas proporcionales grandes son menos sensibles (tienen menos ganancia) que los
sistemas de banda reducida.
La ecuacin para determinar la salida del controlador proporcional de la figura de
nuestro ejemplo es:
ganancia =
100
(ref med ) + polarizacion
%banda. proporcional
Luego, para una ganancia fija (banda proporcional predeterminada) y una polarizacin fija,
podemos calcular la salida. Para hacer esto, debemos conocer el valor medido y de referencia.
Por ejemplo, digamos que la banda proporcional es del 100% (ganancia = 1) y la polarizacin
el 50%. Cuando la medida es igual al valor de referencia, la salida (posicin del elemento de
control final) es del 50%. Cuando la medida excede al valor de referencia en un 10%, la salida
es del 40%. Cuando la medida est por debajo del valor de referencia en un 10%, la salida es
del 60%.
Fig.15
grficas de las variaciones de ganancia y de la banda proporcional del controlador

a. efectos de la variacin de la ganancia en la relacin entrada-salida
b. efecto de la variacin de la banda proporcional en la salida y medida del controlador
U.T.7
Cuanto mayor sea la ganancia, ms variar la salida para una variacin dada en la
medida o en el valor de referencia. El grfico anterior muestra el efecto sobre la relacin
entrada/salida para una variacin de la ganancia.
En la figura B se ilustra otra forma de ver el efecto de la variacin de la banda
proporcional. Cada posicin de la banda proporcional da lugar a una salida del controlador.
Cuanto ms ancha es la banda, ms debe cambiar la seal de entrada (referencia - medida)
para hacer que la salida vaya desde el 0% al 100%. Variando la polarizacin se desplaza la
banda proporcional, de modo que una seal de entrada dada dar lugar a un nivel de salida
diferente.
Supongamos que tenemos un controlador de temperatura con un valor de referencia de
1500F. La banda proporcional es de 200F, y los extremos de temperatura del rango de
operacin son 130F y 1700F, luego el rango de entrada es 400F. Por consiguiente, la banda
proporcional es el 50% del rango de entrada. Si suponemos que el controlador genera el 100%
de su salida entre 130F y 1400F, entre 160F y 1700F generar una salida nula. La salida entre
140 y 1600F ser proporcional a la diferencia entre el valor de referencia y la medida. En la
figura siguiente podemos ver en una grfica este resultado. En este caso, la ganancia del
controlador (simbolizada por la letra K) es 2
Figura 16
relaciones entrada salida para el controlador proporciona

l
Un cambio de ganancia dar lugar a una variacin de la banda proporcional. En la figura 15
podemos ver el efecto de la variacin de la ganancia. Observe que la banda proporcional es
mayor para valores de K pequeos, y menor para valores de K grandes. Cuando la ganancia
U.T.7
(K) es menor que 1, el rango del controlador se reduce. Por ejemplo, con una ganancia de 0.5,
la salida del controlador se limita a una salida entre el 25% y el 75%. Esta curva est basada
en una polarizacin del 50%.
Tomemos de nuevo, como ejemplo, el proceso de pasteurizacin de la leche
presentado en la introduccin del captulo. Supongamos que el valor de referencia es 650C.
Puesto que el proceso de pasteurizacin requiere que la leche permanezca entre 60C y 700C
durante media hora, asumiremos que los extremos de nuestro rango de temperatura sern esos
valores. Si el rango de entrada son 10C, y la banda proporcional es el 50% del rango de
entrada, es decir, 50C (2.5C). El controlador estar al 100% cuando el sensor mida 62.50C.
Si el sensor mide por debajo de 600C, no es posible ninguna accin de control. Por otro lado,
el controlador operar al 0% cuando la temperatura alcance los 67.50C. Si la temperatura se
eleva por encima de este valor, es decir 700C, no se producir ninguna accin de control.
Cuando la entrada est entre 62.50 y 67.50C, la salida del controlador ser proporcional a la
diferencia entre el valor de referencia y el medido. La ganancia de este sistema es, de acuerdo
con la ecuacin vista con anterioridad:
100 100
ganancia = = =2
%banda. proporcion al 50
Puesto que una variacin del 50% en la medida produce una variacin del 100% en la salida
del controlador, la ganancia es 2.
Volviendo a escribir la ecuacin, podemos calcular la salida del controlador con la frmula
siguiente:
Co = Ke + Cb
donde
C0 = salida del controlador (en tanto por ciento)
K = ganancia del controlador (inverso de la banda proporcional)
e = error (deriva en tanto por ciento del valor de referencia)
Cb= polarizacin de salida del controlador (en tanto por ciento cuando la medida es igual al
valor de referencia o el error es igual a 0)
U.T.7
El error en esta ecuacin es, como se sugiri anteriormente, una funcin de la diferencia
entre el valor de referencia y la medida, pero referenciada al rango de error total de entrada, en
este caso, 100C. El error se puede calcular mediante la siguiente frmula:
M dv M sp
e= 100
M max M min
Mdv = medida de la variable dinmica (controlada)

Msp = valor de referencia
Mmx = mximo valor posible de la variable dinmica
Mmin = mnimo valor posible de la variable dinmica
Por ejemplo, si la medida es 640C, resolviendo la ecuacin obtenemos
M dv M sp 64 65
e= 100 = 100 = 10.0%
M max M min 70 60
Sustituyendo en la ecuacin de la salida del controlador, y suponiendo que se ajusta la

polarizacin del controlador al 50%, obtenemos
C o = Ke + C b = [( 2 )( 10 )] + 50 = 70 %
A partir de este ejemplo podemos ver que la salida del controlador sera del 70% con una
medida de la variable dinmica de 640C.
La condicin que provoca un error puede ser una condicin temporal. Si el sistema
vuelve a su estado normal, el controlador se regular a la condicin inicial. Sin embargo, si la
condicin es permanente y no temporal, puede ser necesario un valor de error constante para
mantener el sistema regulado. La diferencia del valor original entre la regulacin del
controlador y la nueva regulacin del controlador se llama offset, y se define como la
diferencia entre la medida y el valor de referencia despus de alcanzarse un nuevo nivel del
controlador.
U.T.7
Fig.17
El control proporcional intenta devolver la medida al valor de referencia despus de

haberse producido una perturbacin. Sin embargo, es imposible para un controlador
proporcional hacer que la medida sea de nuevo igual al valor de referencia. Por definicin, la
salida debe ser igual a la polarizacin fijada (normalmente del 50%) cuando la medida es igual
al valor de referencia. Si las condiciones de carga requieren una salida diferente, existe para
este nivel de salida una diferencia entre la medida y el valor de referencia. El control
proporcional puede reducir el efecto de una variacin de carga, pero nunca puede eliminarlo.
La diferencia resultante entre la medida y el valor de referencia, despus de haber alcanzado
un nuevo nivel de equilibrio, se llama offset. El offset se puede calcular a partir de la siguiente
ecuacin:
%banda. proporcional
offset = medida
100
La variacin de la medida es la variacin requerida por el reajuste de la carga.
A partir de esta ecuacin, vemos que, cuando la banda proporcional tiende a cero (la
ganancia tiende a infinito), el offset tiende a cero. Este resultado parece lgico ya que, por
definicin, un controlador de ganancia infinita es un controlador todo o nada. Sabemos que
un controlador todo o nada no puede tener offset. Por otro lado, cuando la banda
proporcional aumenta (la ganancia decrece), el offset se incrementa proporcionalmente.
U.T.7
El control proporcional es dentro de los controladores lineales es ms sencillo.
Constituido con A.O., consiste en un amplificador de ganancia Kp, de manera que la funcin
de transferencia del regulador ser de la forma
R(s) = K p
Del circuito anterior y aplicando transformadas de Laplace se deduce:

R2 R R
U = (e ev ) = 2 = R ( s ) R ( s ) = 2 = K p
R1 R1 R1
Fig.17. sistema de control proporcional
Muchos circuitos de control proporcional, como el de la fig.17 utilizan amplificadores

operacionales. El amplificador de la figura anterior utiliza una seal elctrica estndar de
control industrial en forma de corriente, que varia entre 4 y 20 mA. La resistencia R4 convierte
la seal de 4-20 mA en una tensin entre 1 y 5 V. Si la resistencia R1 est correctamente
U.T.7
ajustada, las salidas de lIC y 2IC sern nulas. Dado que lIC es un amplificador sumador, una
entrada positiva y otra negativa iguales en cada entrada se cancelarn mutuamente. Por
ejemplo, si el sistema da una tensin de salida cero con una entrada de 4 mA, el ajuste-cero
debe colocarse en +1 V. Esta tensin cancelar el potencial de -1 V que cae en R1. El ajuste de
rango establece la ganancia del sistema. Vayamos ms lejos en la especificacin de nuestro
sistema, estableciendo que la salida debe variar de 0 a 10 cuando la entrada vare entre 4 y 20
mA. El ajuste-cero debera establecerse para generar +1 V, de modo que contrarreste al
potencial de -1 que cae en R4, debido a la seal de 4 mA. Una corriente de 20 mA generara
un potencial de -5 V en R4. La salida de lIC sera +4 V con una seal de 20 mA. Ajustando R8
a un valor de 5 k obtendremos en 2IC una ganancia de 2.5, y una tensin de salida de 10 v
con una entrada de 20 mA. Por consiguiente, podemos ver que nuestros requerimientos se han
cumplido.
Utilizando este sistema, veamos cmo responde el sistema a una variacin en el
proceso.
El rango de medida total es 20 mA - 4 mA = 16 mA Supongamos que nuestro valor de
referencia es 12mA, lo que corresponde a una salida del controlador del 50% (+5V). Cul
ser la salida del controlador si se produce un incremento de 1 mA en la medida? Una seal
de 13 mA generar un potencial de -3.25 V en R4, proporcionando una salida de 5.625 V en la
salida de 2IC.
Observe que, en este ejemplo, una variacin del 100% en la seal de control, de 4mA a 20
rnA, origina una variacin del 100% en la salida del controlador. Por consiguiente, la banda
proporcional para este sistema es el 100%. Si limitamos la entrada a 8-16 mA para generar
una variacin del 100% de la tensin de salida (0-10 V), tenemos una banda proporcional del
50%. Si la salida se ajusta a +5 V cuando el error es cero, con un valor de referencia de 12
mA, se provocar un incremento del 25% (4 mA) que llevar a la salida al 100% (+10 V).
Inversamente, una disminucin de la entrada del 25% (a 8 mA) dar lugar a una salida del
0%, es decir 0 V. Observe tambin que el inverso de la banda proporcional no es igual a la
ganancia del circuito amplificador operacional. La relacin entre la ganancia y la banda
proporcional slo se mantiene cuando la salida y la medida estn en las mismas unidades.
4.3. Regulador con accin integral

En un regulador con accin integral la salida que acta sobre la vlvula es proporcional a la
integral en el tiempo de la seal de error. Es decir, responde a la ecuacin :
U.T.7
1 1
y = (M PC )dt = edt
1 1
T1 0 T1 0
A T1 se le denomina tiempo integral y cuanto menor sea ms efecto tiene la accin integral.
Si tomarnos derivadas en uno y otro miembro de la igualdad expresada por la ecuacin
anterior nos queda lo siguiente :
dy 1
= e = K1e
dt T1
Esta expresin nos dice que la salida del regulador vara a una velocidad que es proporcional
al error. Es decir, si el error es pequeo la vlvula se mueve lentamente, abrindose o
cerrndose segn que sea positivo o negativo el error
A modo de ejemplo, la Figura siguiente muestra cmo evoluciona la salida del regulador a lo
largo del tiempo para diferentes valores del error, suponiendo un regulador con accin directa.
En 1 el error es positivo, y esto hace que la salida y vaya creciendo linealmente. Si se

mantuviera el error, la salida se saturara y alcanzara el valor mximo.
En 2 y 4 el error se anula, por lo que la salida del regulador se mantiene en el valor alcanzado
anteriormente.
En la zona 3 el error es mayor que en 1, y por ello se produce un crecimiento de y ms
rpido.
En 5 el error es negativo, por lo que la salida y decrece a lo largo del tiempo.
U.T.7
En 6 y 7 el error vara linealmente, por lo que la salida y sigue una evolucin cuadrtica, ya
que :
1 1
1 1 11 2
y = edt = Ktdt = kt
T1 0 T1 0 T1 2
4.4. Regulador proporcional-integral

Generalmente, la accin integral aislada no se utiliza. Se utiliza conjuntamente con accin
proporcional, resultando el regulador PI. La salida de este regulador responde a la siguiente
ecuacin :
100 100
1 1
BP 1 1
e +
BP 100 T1 0 BP T
y= edt = e + edt
R 0
Si comparamos esta ecuacin con la expresin del regulador proporcional podemos apreciar
que el trmino integral sustituye a la constante k. Por ello, podemos considerar que la accin
integral equivale a un reajuste del offset automtico.
Si sacamos factor comn (l00/BP) en la expresin anterior obtenemos :
U.T.7
100 100
t t
BP 1 1
e +
BP 100 T1 0
y= edt =
BP e + edt
TR 0
A TR se le conoce como tiempo de reajuste y su relacin con T1 y BP es la siguiente :
BP 1 1 100
= TR = T1
100 T1 TR BP
El tiempo TR es el tiempo que debe transcurrir para que la salida del regulador por efecto de
la accin integral se iguale a la salida por efecto de la accin proporcional. La Figura siguiente
muestra un ejemplo en el que se explica este concepto.
El TR se expresa en minutos/ repeticin o segundos/ repeticin.
4.4.1. Ajuste manual de un regulador Pl

Los reguladores PI tienen aplicacin tanto en procesos rpidos como lentos. En el
primer caso suele ser necesario ajustar la BP en un valor alto y el TR en un valor bajo. En el
segundo caso ocurre lo contrario. Si fuera necesario ajustar tanto BP como TR en valores
altos nos indicara que el proceso ser difcil de regular.
U.T.7
La Figura siguiente muestra un ejemplo de como podra evolucionar la medida de un
proceso con regulador PI en diferentes fases de su ajuste.
1. Inicialmente se ajusta BP y TR en los valores ms altos. Observaremos un error

elevado y una cierta tendencia a anularse por la pequea accin integral.
2. Se va reduciendo BP hasta que el proceso empiece a oscilar (BP4). Nos quedamos con
el valor de BP anterior (BP3 )
3. Disminuimos TR y provocamos un cambio en la consigna para ver cmo evoluciona la

medida hasta alcanzarla. Una vez estabilizada, volvemos a disminuir TR y observamos la
variacin de M, cambiando en cada caso la consigna a un nuevo valor. Observamos que a
medida que TR disminuye el proceso se hace ms rpido y tiende a oscilar ms.
4. Fijamos TR de forma que la oscilacin sea pequea y que el tiempo de recuperacin

sea adecuado. Un criterio a seguir es hacer que la oscilacin tenga un factor de
amortiguacin 4:1 como mnimo. Esta amortiguacin se puede calcular midiendo la
amplitud de una oscilacin y la de la siguiente para obtener el cociente entre ellas, y esto
nos da dicho factor.
U.T.7
4.4.2. Implementacin del regulador PI
Electrnicamente es posible obtener la accin integral mediante un integrador con
amplificador operacional .
La salida de este circuito viene dada por:
1 t R2 1
t

y =
edt R2 = R1C 0 edt
R1C 0
el tiempo integral viene dado por:

T1 = R1C
Un regulador PI se puede realizar con diferentes configuraciones, mostramos alguna de
ellas a modo de ejemplo:
U.T.7
R2 R5 1 t R5
y = (M PC ) + (M PC )dt
R
R3 R5 R4 C 0 5
t
y = 2 (M PC ) + (M PC )dt
R 1
R3 R4C 0
Con R2 ajustamos la ganancia o banda proporcional, y con R4 el tiempo integral.
Otro posible circuito es el siguiente:
La expresin de salida es:
R2 R1 t
R1
y = (M PC ) + 1

R2
(M PC )dt
R
R3 R1 R4 C 0 R3 1
t
R2
(M PC ) + 1 R2
(M PC )dt
R4 C 0 R3
y=
R3
R2 t

( ) 1
( )
R4 C 0
y= M PC + M PC dt
R3
U.T.7
Al integrar la seal de error multiplicada por la ganancia del efecto proporcional lo que
ajustaremos con R4 es el tiempo de reajuste, tal como vemos en las siguientes ecuaciones :
R2
G=
R3
TR = R4C
La Figura siguiente muestra un regulador PI realizado con tecnologa neumtica.

Una diferencia de presin entre PC y M da lugar a un movimiento instantneo de la lengeta
obturadora. Esto cambia la presin en cl fuelle proporcional. La fuerza ejercida por ste ser
tal que equilibre el efecto de la diferencia de presin en los fuelles M y PC.
El fuelle integral, junto con la restriccin realimentan positivamente la seal de salida. El
conjunto restriccin-fuelle da lugar a una funcin de retardo con una cierta constante de
tiempo. Esto provoca que el fuelle integral suba lentamente hacia la presin de salida,
moviendo con ello la lengeta y, por tanto, cambiando la presin de salida.
Este proceso contina hasta que la causa que lo haba originado desaparece. Esto es cuando M
se iguala a PC.
U.T.7
4.5. Regulador con accin derivativa
En un regulador con accin derivativa la salida del mismo es proporcional a la derivada
con respecto al tiempo de la seal de error. Es decir :
de
y = TD
dt
A TD se le denomina tiempo derivativo, y cuanto mayor sea ms efecto tendr la accin
derivativa.
La expresin nos dice que la salida por efecto derivativo no depende del valor absoluto del
error, sino de la velocidad de cambio del mismo. La accin derivativa tiene efecto
anticipativo, es decir tiende a corregir el error en el momento en que se detecta que ste tiende
a cambiar.
A modo de ejemplo, la Figura siguiente muestra cmo vara la salida del regulador para
diferentes seales de error, suponiendo un regulador solamente con accin derivativa.
En el tramo II la salida es constante y positiva por tener el error un crecimiento lineal
positivo. En el tramo IV la salida tambin es constante, pero negativa, por tener el error un
decrecimiento lineal. En los tramos VI, VII y VIII podemos apreciar que, aun siendo el error
pequeo, la salida y se satura, dando el valor mximo o mnimo, debido a que dicho error
cambia repentinamente y la velocidad de cambio tiene un valor que tiende a infinito.
U.T.7
Por lo dicho anteriormente, si se prev que la medida va a tener ruido no es aconsejable usar la
accin derivativa.
En ciertos casos nos interesa que la accin derivativa no tenga efecto si se produce un cambio
en el punto de consigna. Para ello, dicha accin deber tener en cuenta solamente los cambios
en la medida. Un regulador que acte de esta forma tendr una salida de la forma :
dM
y = TD
dt
4.5.1.Regulador proporcional - derivativo

Un regulador PD responde a la siguiente ecuacin :
100 de
y= e + TD
BP dt
Sacando factor comn 100/BP, obtenemos:
100 T BP de
y= e + D
BP 100 dt
Si hacemos :
BP
TA = TD
100
Obtenemos:
100 de
y= e + TA
BP dt
TA se le denomina tiempo de avance:
U.T.7
Siendo su significado el que ilustramos en la siguiente figura:
Es el tiempo en que se avanza la salida por el efecto derivativo a la accin proporcional. Es

decir, tiene que transcurrir el tiempo TA para que el efecto proporcional iguale al derivativo
cuando el error vara linealmente.
4.5.1.2. Implementacin del regulador PD

Con un circuito diferenciador con operacional es posible conseguir la accin derivativa
La salida del circuito viene dada por :
U.T.7
de R de
y = R1C 2 = R1C
dt R2 dt
El tiempo derivativo viene dado por:
TD = R1C
Un regulador PD se puede realizar combinando ambas acciones en un circuito sumador .
La expresin de salida es:
R3 de
y= e + R4 C
R2 dt
Logramos ajustar con R3 la ganancia y con R4 el tiempo de avance.
La siguiente figura muestra un regulador PD con tecnologa neumtica
U.T.7
Al fuelle P le llega el aire a travs de una restriccin variable. Ello significa que no
puede responder rpidamente a cambios en la presin del aire.
Al existir una diferencia de presin entre PC y M la lengeta se mueve casi
instantneamente (efecto derivativo) provocando un cambio rpido en la salida.
Posteriormente, el aire que va entrando al fuelle proporcional dar lugar a una fuerza que com-
pense la ejercida por la diferencia de presiones entre PC y M.
El ajuste en la restriccin de la lnea de alimentacin del fuelle proporcional determina el
tiempo derivativo. Cuanto ms cerrada est mayor ser TD.
U.T.7
4.5.2. Regulador PID
Un regulador que tenga las tres acciones vistas responde a la ecuacin :
100 de
t
1
y= e + edt + TA
BP TR 0 dt
La accin derivativa no se debe utilizar en procesos en los que la seal de medida tenga ruido,
ya que este ruido no es ms que un cambio rpido en dicha seal que ser detectado y
amplificado por el elemento derivador. La accin derivativa debe utilizarse en procesos lentos
en 1os que haya variaciones de carga, con el objeto de que la medida se recupere antes (efecto
anticipativo de la accin derivativa).
Para ajustar manualmente un regulador PID podemos seguir los siguientes mtodos:
MTODO 1:
Poner TA al mnimo y ajustar el regulador como si fuera un PI, tal como se describi
con anterioridad.
Ir aumentando TA y observando la respuesta. Si vemos que va mejorando seguimos
aumentando TA, hasta que no es as. Si an con TA muy pequeo, la respuesta
empeora, se elimina la accin derivativa y nos quedamos con un regulador PI.
Si se ha dejado la accin derivativa, se debe intentar reducir algo ms BP y TR.
MTODO II:
Ajustamos TR y BP al mximo y TA al mnimo.
Disminuimos BP hasta que empieza a oscilar el sistema. Aumentamos TA hasta que
desaparezcan los ciclos. Volvemos a reducir BP hasta que, de nuevo, vuelva a ciclar y
seguidamente aumentamos TA para que desaparezcan los mismos. Seguiremos de esta
forma hasta que un aumento de TA no hace desaparecer las oscilaciones. Llegados a
este punto, aumentamos BP y disminuimos TA un paso de su escala.
Reducir TR hasta que sea un paso mayor que TA.
Con tecnologa neumtica, un regulador PID es como el indicado en la figura

correspondiente al PI neumtico, colocando un estrangulamiento variable (ajuste de TD)
en el conducto de alimentacin del fuelle proporcional.
U.T.7
Realizado con operacionales, un regulador PID podra ser como el indicado a
continuacin:
Los parmetros de este regulador vienen dados por:
R3
K=
R2
TR = R4C1
TA = R5C2
4.6. Sintonizacin de controladores
Aparte de los procedimientos de tanteo para el ajuste de un controlador estudiados en los
apartados anteriores existen mtodos experimentales que permiten calcular de forma
aproximada los valores ptimos de los parmetros que debe tener un regulador cuando se
U.T.7
inserta en un lazo de control. Lo que se persigue es que, ante una perturbacin, se obtenga una
curva de variacin de la medida que se recupere rpidamente y que no se produzcan
demasiadas oscilaciones. Normalmente se adopta el criterio que ya se coment con
anterioridad, consistente en que el factor de amortiguamiento de dichas oscilaciones sea 4:1.
Caben destacar dos procedimientos, desarrollados por Ziegler y Nichols, que son el mtodo
de ganancia lmite y el mtodo de curva de reaccin, que pasamos a describir a continuacin.
4.6.1. Mtodo de ganancia lmite
Consiste en ir disminuyendo la banda proporcional del regulador, una vez anuladas las
acciones integral y derivativa, mientras se producen cambios en la consigna. Llegar un
momento en que el proceso empieza a oscilar de forma continua. Esta banda proporcional se
denomina banda proporcional lmite (BPc). Se debe tomar nota de BPc y del periodo de las
oscilaciones (Tc).
Los ajustes que permiten una respuesta ptima son:
Controlador P:
BP = 2 BPC
Controlador PI:
BP = 2,2 BPC
TC
TR =
1,2
U.T.7
Controlador PID:
BP = 1,7 BPC
TC
TR =
2
T
TA = C
8
Si lo que pretendemos es que el proceso se recupere rpidamente, pero con una amplitud de la
oscilacin, por encima de PC, mnima (criterio de mnimo rebasamiento) deberamos obtener
BP, TR y TS aplicando las siguientes expresiones:
BP = 1,25 BPC
TR = 0,6TC
TA = 0,19TC
4.6.2. Mtodo de curva de reaccin
Consiste en abrir el lazo colocando el regulador en manual y aplicando un escaln
directamente a la vlvula. Se obtiene la respuesta temporal del proceso, siendo su aspecto
como indicado en la figura siguiente.
U.T.7
Las caractersticas que describen el comportamiento del proceso son R, Tu y Tg. El escaln
aplicado a la entrada es 1 y el incremento en la medida es 2. A partir de estos datos
podemos calcular el regulador como sigue:
Controlador P:
TU 2
BP = 100
Tg 1
U.T.7
Controlador PI:
TU 2
BP = 110
Tg 1
TU
TR =
0,3
Controlador PID:
TU 2
BP = 83
Tg 1
TU
TR =
0,5
TA = 0,5TU
Si el regulador se sintoniza correctamente conseguiremos que el sistema reaccione de
forma adecuada ante cualquier perturbacin o cambio en la consigna. La Figura siguiente
muestra el efecto de los diferentes reguladores ante una perturbacin externa, siempre que se
encuentren ajustados correctamente.
U.T.7
Podemos apreciar lo siguiente:
Sin regulador, la salida permanece en el nuevo valor alcanzado9 despus de la

perturbacin, ya que la vlvula de control no puede variar de posicin por s misma.
Con regulador P, el sistema reacciona de forma que los cambios en M hacen que la
vlvula de control se ajuste a un nuevo valor. La salida alcanzada en esta nueva
situacin no se sita en el PC, es decir, siempre habr un cierto error, que ser tanto
menor cuanto mayor sea la BP
Con regulador PI, el regulador acta de forma similar, pero haciendo que el sistema se
comporte mejor, ya que no hay tanto sobrepasamiento por encima de PC y, sobretodo,
la medida alcanza de nuevo a la consigna, es decir, el error acaba valiendo cero.
Si aadimos accin derivativa (regulador PID), se producen dos mejoras: menor

sobrepasamiento sobre PC y recuperacin mas rpida.
U.T.7
EJERCICIOS TEMA 7
1. Un regulador de posicin proporcional con accin inversa tiene un intervalo de medida
de 60 a 300. El punto de consigna esta situado a 156. La banda proporcional es del
35%. La seal de salida del regulador puede variar entre 4 y 20mA. Se pide:
a. Representar la variacin de la salida del regulador en funcin de la medida
b. Indicar los valores lmite de posicin angular que hacen que la salida del
regulador sea mxima y mnima
c. Cul ser la salida del regulador cuando la posicin cambie a 180?y cuando
cambie a 70?
2. En el proceso de la figura adjunta se pretende controlar el pH de la corriente del lquido de
salida.
Para ello, al lquido A (cido) que se almacena en el depsito se le aade lquido B (bsico) en
la proporcin adecuada para conseguir el nivel de pH deseado.
Si abrimos el lazo y aplicamos seal a la vlvula entre 0% y el 100% se obtienen medidas del
pH comprendidas entre 10 y 4, respectivamente, existiendo proporcionalidad para todo el
recorrido de la misma.
Si fijamos la consigna en 8 y ajustamos el controlador proporcional con una BP = 20%,
estudiar si el sistema sera estable. Repetirlo para una banda proporcional del 200%.
U.T.7
2. Disponemos de un regulador PI de accin directa con BP=40% y TR=4
minutos/repeticin. La salida del proceso est situada en el 50%, coincidiendo con el
PC. Dibujar, indicando valores, como evoluciona la salida del regulador si la salida del
proceso sufre las variaciones indicadas en la figura, sabiendo que inicialmente el valor
de la misma es del 50%
3. Con objeto de controlar un proceso de temperatura se decide instalar un controlador

PID, como el mostrado en la figura:
U.T.7
La salida de este controlador puede variar entre 0 y 5 voltios, y stos son los valores lmite que
permiten el cierre y la apertura de la vlvula de control. En el momento de la toma de medidas
la vlvula estaba abierta al 70%. Si la variacin de M alrededor del PC=30% es de la forma
indicada en la siguiente figura, obtener la respuesta del regulador.
4. Disponemos de un regulador PI con BP= 40% y TR= 4minutos/repeticin. La salida
del proceso esta situada en el 50%, coincidiendo con PC, mientras que la salida del
regulador est en el 60%. Se pide dibujar como evoluciona la salida del regulador para
los dos casos que representamos en las figuras adjuntas:
U.T.7
* Caso A.
Caso B.
U.T.7

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U.T.7 .

SISTEMAS DE REGULACION INDUSTRIAL

En el caso de control automtico, se monitorizara la temperatura de la leche. Si esta decrece

2. CARACTERISTICAS DE LOS SISTEMAS DE CONIROL PROCESOS

2.1. Carga del proceso

2.2. Retardo del proceso

Tambin se producen retardos en otras reas, tales como el sensor, el controlador, y el

Respuestas del sistema de control de proceso (a) Inestable La amplitud se incrementa

3. TIPOS DE CONTROL DE PROCESOS

3.1. Control realimentado.

La figura presenta un diagrama de bloques para un sistema de control realimentado en

3.2. Control predictivo.

4.1. Control de todo o nada

VO = (t + 273) K = (273 + 30)10mv / K = 3.03V

1. No es necesario un control preciso.

4.1.1. Control de banda diferencial.

Alrededor del punto de consigna se da una banda (histresis) en la que el regulador se

control todo o nada con zona muerta o histresis.

La salida del comparador de este circuito es 0 V +5 v; dependiendo del estado de la entrada.

Vi = I ref R3 = 12.92 A * 250 K = 3.23V

Si se ha calibrado correctamente el LM335, esta tensin debera alcanzarse cuando la

Cuando la tensin de salida en A3 es alta, la tensin en TP4, llamada punto de disparo

A continuacin necesitamos calcular la temperatura a la que el controlador reaccionar. El

Presentamos a continuacin otro ejemplo de controlador de todo o nada con banda

Podemos ver claramente que este dispositivo tambin es un controlador de todo o

d dis tan cia 100l

d dis tan cia 100l

El diagrama de la figura anterior presenta las relaciones de tiempo entre el llenado y el

4.2. Control Proporcional

La mayora de los controladores industriales tienen un ajuste de ganancia que se expresa

grficas de las variaciones de ganancia y de la banda proporcional del controlador

relaciones entrada salida para el controlador proporciona

Mdv = medida de la variable dinmica (controlada)

Por ejemplo, si la medida es 640C, resolviendo la ecuacin obtenemos

Sustituyendo en la ecuacin de la salida del controlador, y suponiendo que se ajusta la

El control proporcional intenta devolver la medida al valor de referencia despus de

Del circuito anterior y aplicando transformadas de Laplace se deduce:

Fig.17. sistema de control proporcional

Muchos circuitos de control proporcional, como el de la fig.17 utilizan amplificadores

4.3. Regulador con accin integral

En 1 el error es positivo, y esto hace que la salida y vaya creciendo linealmente. Si se

4.4. Regulador proporcional-integral

Si sacamos factor comn (l00/BP) en la expresin anterior obtenemos :

A TR se le conoce como tiempo de reajuste y su relacin con T1 y BP es la siguiente :

El TR se expresa en minutos/ repeticin o segundos/ repeticin.

4.4.1. Ajuste manual de un regulador Pl

1. Inicialmente se ajusta BP y TR en los valores ms altos. Observaremos un error

3. Disminuimos TR y provocamos un cambio en la consigna para ver cmo evoluciona la

4. Fijamos TR de forma que la oscilacin sea pequea y que el tiempo de recuperacin

La salida de este circuito viene dada por:

el tiempo integral viene dado por:

Con R2 ajustamos la ganancia o banda proporcional, y con R4 el tiempo integral.

Otro posible circuito es el siguiente:

La expresin de salida es:

La Figura siguiente muestra un regulador PI realizado con tecnologa neumtica.

4.5.1.Regulador proporcional - derivativo

Es el tiempo en que se avanza la salida por el efecto derivativo a la accin proporcional. Es

4.5.1.2. Implementacin del regulador PD

La salida del circuito viene dada por :

La expresin de salida es:

Con tecnologa neumtica, un regulador PID es como el indicado en la figura

Los parmetros de este regulador vienen dados por:

4.6. Sintonizacin de controladores