Treinamento Robôs Abb S4 PDF

TREINAMENTO DE ROBS
PROGRAMAO EM ROBS ABB S4
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1- Introduo
Um rob industrial uma mquina verstil, bastante eficiente capaz de realizar

qualquer atividade, desde que devidamente preparado atravs de perifricos e
ferramentas de trabalho adequadas para cada atividade.
Os robs industriais so amplamente utilizados nas industrias executando soldagem a

ponto ou por arco voltaico, manuseio de materiais diversos, pintura, aplicao de
adesivos, paletizao, entre outros. Este equipamento normalmente usado quando
h algum tipo de risco ou agente agressivo para o homem ou quando o processo
requer repetibilidade e preciso.
Quanto ao tamanho, os robs podem variar de pequenos, com capacidade de carga de
at 5 kg, passando para mdio e at grandes, com capacidade de at 500 kg,
dependendo do processo e do peso da ferramenta que o rob ira manipular.
2 Segurana ao Trabalhar com Robs
A rea de alcance de um rob sempre maior do que aquela ocupada pelo mesmo
quando est parado e nem sempre o rob parado significa que ele est desenergizado
ou impossibilitado de se movimentar. Como o rob trabalha com processamento de
informaes e condies externas para executar o seu programa de trabalho, ele pode
estar aguardando um comando externo ou de um controlador do processo para iniciar
seu movimento.
Isto significa que ao entrar dentro da rea de trabalho de um rob, ainda que seja de
um modelo de pequenoporte, devemos ter a certeza de que ele est ou em modo

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manual, ou com os motores desenergizados, verificando sempre se h algum
trabalhando nele, manuteno ou programao, em caso positivo devemos nos fazer
vistos por quem opera o rob, de modo a evitar acidentes.
Em resumo, no devemos adentrar na rea de trabalho de um rob sem que haja

realmente necessidade.
3 Viso Geral do Sistema
A partir de agora iremos focar nossa discusso no rob IRB 2400C, um rob de 6 eixos
e capacidade mxima de carga de 20 kg cujo fabricante a ABB, uma empresa cuja
matriz est na Sucia, onde todos os seus robs so fabricados.
O rob formado por duas partes: painel de controle e manipulador.A interface entre o
homem e a mquina feita atravs de uma unidade de programao que mostra o
estado atual do rob, inclusive no caso de diagnstico de falhas alm de servir como
um terminal de programao para elaborao de programas e comandos para o rob.
O que veremos a seguir uma ilustrao do conjunto formado pelo manipulador e o

painel de controle, formando o rob como um todo. A conexo entre o manipulador e o
painel de controle feita atravs de dois cabos: um de potncia por onde passa
alimentao para os motores e tambm para os freios, que so estacionrios e outro
cabo de comando por onde passam os sinais dos Resolvers, que so os dispositivos
de controle de posio para cada um dos 6 eixos que o rob possui.

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4 Unidade de Programao
Para efetuar o comando manual e automtico deste sistema, utilizamos uma unidade
de programao onde possvel efetuar movimentos do rob, elaborao de
programas, manipulao de parmetros, entradas e sadas, etc.
Atravs dela se tem um comando total de status e sistema do rob, bem como a
manipulao de dados e cdigos de erros ocorridos durante a movimentao do
mesmo.
Para familiarizao com esta unidade, apresentaremos as funes de cada boto, bem
como o manuseio do rob atravs do joystick para movimentao em manual do
manipulador.

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5 Como carregar o sistema operacional do rob
Existe trs possibilidade que ocorrem para que seja necessrio se carregar o sistema
do rob sendo:
1 Quando o rob esta sendo instalado pela primeira vez;
2 Quando a bateria de back-up da RWM tem algum problema e ocorre uma

queda de energia;
3 Quando efetuada a troca da Robot Computer, Main Computer ou a

Memory Expanded.
Para carregar o software do rob necessrio que a memria esteja limpa

para tal existem algumas maneiras de se limpar a memria do rob, sendo:
1. Desconectando uma das placas mencionadas acima, porm este mtodo

pouco utilizado devido possibilidade de causar algum dano a placa
manipulada;
2. Desligando o rob e antes de relig-lo desconectar as baterias de back-up
da RWM, aguardar alguns segundos, reconectar as baterias e religar o
rob.
3. Apagar por software, que o processo mais recomendado, pois no corre
nenhum risco de danos ao sistema.
Para efetuar o processo numero 3 deveremos seguir o procedimento descrito abaixo:

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Neste instante ir aparecer na display a seguinte mensagem:
Warning!
Restart Command!
Do you wish to restart
the control ?
OK to continue?
No pressione OK
Digite a seqncia 1 3 4 6 7 9
Onde havia a opo OK agora apareceu C-START
Pressione esta tecla
Neste instante o rob inicia o processo de limpeza da memria.
Estando a rea de memria limpa o rob solicita que seja inserido o KEY DISK
Insira-o no drive e pressione a tecla ENTER

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Em seguida ser solicitado que seja inserido o primeiro disco do sistema, e assim
sucessivamente at o ultimo disco.
Ao terminar de carregar o ultimo disco, o sistema ira questionar a respeito de discos

opcionais, caso existam, pressione a tecla YES na parte inferior da unidade de
programao.
Insira o primeiro disco opcional e pressione OK, repetindo para quantos mais
discos existirem, e ao terminar os discos opcionais pressione a tecla NO.
Neste instante o sistema iniciar um WARM START automaticamente.
Agora que o sistema j est carregado, deveremos efetuar a carga dos parmetros do
sistema, pois sem eles o rob no ir funcionar.
Insira o disco de CONTROLLER PARAMETERS, verificando se corresponde ao

nmero de srie do rob e siga o procedimento a seguir.

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Insira o disco de MANIPULATOR PARAMETERS, verificando se corresponde ao
nmero de srie do rob e siga o procedimento a seguir.

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6 Atualizando os contadores de revoluo
Ao instalar os parmetros do rob, ser necessrio zerar os contadores de revoluo

atravs das marcas de calibrao, pois existe a necessidade de informar o rob onde
est o seu zero, para que a partir disto haja referncia do positivo e negativo dos eixos.
Ento mova manualmente o rob para as marcas de calibrao indicadas em cada

eixo, atravs de um nnio fixado em cada marca de calibrao.

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Com este procedimento ser apresentado no display a tela mostrada na figura a
seguir, onde os eixos sem calibrao possuem um X no lado direito, na parte inferior da
tela, existem teclas, onde possvel adicionar todos os eixo via a tecla ALL, e tambm
possvel incluir ou excluir eixos a ser calibrados.
Atravs da tecla CANCEL o procedimento pode ser abortado, e a tecla OK, utilizada
para confirmar e efetivao da calibrao.
Agora o rob j est apto a ser movimentado em modo manual, visto que todos os
sistemas operacionais j esto prontos para atuar.

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7 Criando um TCP (Ponto Central da Ferramenta)
O TCP ( Tool Center Point ) um ponto fixado no rob, onde todos os clculos de
posio, massa, etc so relacionados.
Originalmente o TCP do rob est na flange do mesmo, e isso torna-se um problema

quando fixado uma ferramenta e se faz necessrio um ajuste de posio,e esta
movimentao relacionada a ferramenta, pois por exemplo, se tivermos que ajustar
um alicate de solda ponto, e neste, necessitarmos apenas mudar o ngulo de solda,
esse ajuste ser extremamente demorado e perigoso, visto que os eletrodos no
ficaro fixos no espao.
Com o objetivo de solucionar este problema, existe a possibilidade de mudar o TCP da

flange para a ferramenta, e para isso existem duas maneira de se fazer, sendo um em
manual, onde as dimenses da ferramenta sero digitadas manualmente, o que no se
torna um mtodo confivel, pois existem ferramentas onde essas dimenses tornam-se
bastante difceis de se obter, causando erros na posio desejada do TCP.
A segunda possibilidade o modo automtico, onde as dimenses da ferramenta so

medidas pelo prprio rob, atravs de um sistema prprio de medio.
Este modo automtico pode ser executado de trs modos diferentes sendo:
1. Mtodo dos 4 pontos
Este mtodo apenas define o TCP do rob, no importando a direo dos

eixos X, Y e Z, o que um pouco desconfortvel quando se necessrio
um ajuste, por exemplo, da altura de um eletrodo em relao a uma chapa
a ser soldada.

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Semelhante ao mtodo dos 4 pontos, ele executa a definio do TCP,

porm neste mtodo o rob insere a direo do eixo Z, que sempre ser
perpendicular ao flange do rob, caso a ferramenta tambm esteja
perpendicular. Se por exemplo for uma ferramenta curva, a direo de Z
ser perpendicular a face da ferramenta.
Semelhante ao mtodo dos 5 pontos , ele executa TCP, define a direo

do eixo Z, e tambm define a direo do eixo X, construindo assim um
plano cartesiano completo no TCP da ferramenta, ou seja; voc define
qual a direo de cada eixo do sistema do plano cartesiano da
ferramenta.
7.1 Mtodo dos 4 pontos
Caso no exista um programa na memria, ser necessrio cria-lo antes de criar o

TCP, pois sem a criao prvia de um programa, no possvel efetuar a criao do
TCP.

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Para criar um novo programa:
Primeiramente ser necessrio criar o TCP dentro do DATA TYPES, que o local
onde todas as variveis do rob so armazenadas.
Ao finalizar os comandos pressione a tecla de OK na parte inferior da unidade de

programao, com isso est criando a varivel, porm os dados contidos so iguais ao
TCP 0 que o de fbrica, portanto agora ser necessrio efetuar os ajustes para a
definio do novo TCP.

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Agora siga o procedimento a seguir para concretizar a criao do TCP para a nova
ferramenta;
Ser necessrio que se tenha um ponto fixo onde seja possvel ser alcanado pelo
rob em quatro pontos diferentes, com uma inclinao de aproximadamente 45, e isto
pode ser feito como mostrado na figura a seguir.
Encontrado um ponto para fixar a referncia, ser necessrio ativar o novo TCP, que
voc ir ajustar automaticamente pelo rob.
Com isso ir aparecer a tela mostrada a seguir;

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Selecionar o TCP que voc criou, e na parte inferior da unidade de programao
selecionar a opo DEFINE COORD.
Agora selecione o mtodo de execuo do TCP (mtodo dos 4 pontos). Aps este
comando, ser apresentado no display da unidade de programao a figura mostrada a
seguir.

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Agora mova o rob para o primeiro ponto de ajuste como mostra a figura a seguir, e
estando o cursor sobre o POINT 1, pressione a tecla MODPOS, localizada na parte
inferior da unidade de programao.
Ao ser efetuado o ajuste do primeiro ponto, mova o rob para o segundo ponto, como
mostrado na figura a seguir, selecione o POINT 2 e pressione a tecla MODPOS.

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Ao ser efetuado o ajuste do segundo ponto, mova o rob para o terceiro ponto, como
Ao ser efetuado o ajuste do terceiro ponto, mova o rob para o quarto ponto, como

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Agora pressione a tecla OK, para confirmar os ajustes efetuados anteriormente, com
isso ir ser exibido uma tela no display da unidade como mostra a figura a seguir.
Nesta tela so apresentados dois dados que devem ser analisados antes de se
confirmar os ajustes:
Mean Error Esta diferena indica qual foi o mnimo erro ocorrido entre os
quatro pontos

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Max Error Esta diferena indica qual foi o mximo erro ocorrido entre os
quatro pontos, sendo que esta diferena no pode ser maior que 2 mm, e caso
esse valor seja maior, ser necessrio, refazer todos os ajustes.
7.2 Mtodo dos 5 pontos ( TCP & Z )
Para se executar o mtodo dos cinco pontos, o procedimento utilizado o mesmo

executado para o mtodo dos 4 pontos, onde no momento em que for executar a
seleo do mtodo, o programador dever selecionar o mtodo dos cinco pontos
Ao selecionar o mtodo dos 5 pontos, alm dos 4 pontos normais, tambm ira aparecer
um quinto ponto, onde este ser utilizado para se definir o positivo do eixo Z, visto que
a direo sempre deve ser perpendicular a face da ferramenta em questo.
Estando os 4 pontos marcados, mova o cursor para o quinto item ELONGATOR, mova
o rob para a direo do positivo ( para cima ou para baixo), e pressione a tecla
MODPOS na parte inferior da unidade de programao. A figura a seguir ilustra como o
eixo Z deve ser movido.

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Observe que a coordenada do eixo X continua a mesma igual a da flange do rob, pois
neste mtodo apenas determinamos a direo do eixo Z.
7.3 Mtodo dos 6 pontos ( TCP & ZX )
Para se executar o mtodo dos seis pontos, o procedimento utilizado o mesmo

executado para o mtodo dos cinco pontos, onde no momento em que for executar a
seleo do mtodo, o programador dever selecionar o mtodo dos seis pontos.
Ao selecionar o mtodo dos 6 pontos, alm dos 4 pontos normais, tambm ir aparecer
o quinto ponto que o elongator descrito anteriormente e o sexto ponto, onde este ser
utilizado para se definir a direo positiva do eixo X,
Estando os 4 pontos e ELONGATOR marcados, mova o rob para a direo positiva

do eixo X, e pressione a tecla MODPOS na parte inferior da unidade de programao.
A figura a seguir ilustra uma possibilidade de como o eixo X deve ser movido.
Observe que agora o eixo X da ferramenta possui uma direo diferente daquela
localizada no TCP0 da flange do rob.

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8 Criando um WORK OBJECT
Quando um rob montado, existem os eixos coordenados X, Y e Z com o zero

localizado na base do rob como pode ser verificado na figura a seguir.
Quando este rob instalado em uma determinada aplicao, muitas vezes os seus
eixos coordenados no esto paralelos aos eixos do equipamento, isto torna se em um
problema, pois durante a confeco do programa de trabalho, os movimentos do rob
no iro acompanhar os eixos do produto a ser processado. E tambm alm dos eixos
estarem diferentes, poderemos ter ngulos de inclinao do produto em relao ao
rob. Onde este fato pode ser observado na figura mostrada a seguir.
Com o objetivo de resolver esta questo, possvel criar um sistema de eixos para o
rob, paralelamente ao produto a ser processado, sem a necessidade de termos que
mudar a posio do rob ou do equipamento associado a ele.

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Da mesma forma do TCP, o WORK OBJECT deve possuir um nome, ou seja, a
persistente onde iremos guardar os dados do novo WORK OBJECT.
Para a criao de uma persistente devemos fazer:
Estando na tela de programa selecione o menu VIEW:
Atravs do navegador selecione a opo DATA TYPES:
Pressione a tecla ENTER;
Selecione atravs do navegador a opo WOBJDATA;
Pressione a tecla ENTER;
Na parte inferior da unidade de programao pressionar a tecla NEW.
Neste instante ir aparecer uma opo de nome para a persistente. Aperte a tecla
DECL na parte inferior da unidade de programao.
Agora possvel alterar o nome atravs do teclado numrico, e em seguida pressione

a tecla ENTER. Com isso o novo WORK OBJECT j est criado.
Se voc desejar que o WORK OBJECT seja de uso geral do rob, ou seja, possa ser
utilizado para qualquer programa esta persistente deve ser declarada como USER.
Siga o procedimento a seguir para efetuar os ajustes em automtico:
Pressione a tecla de JOGGING, com isso a tela a seguir ser exibida na tela da
unidade de programao.

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Atravs das teclas de navegao, selecione o item WOBJ0
Pressione a tecla ENTER
Selecionar o novo WORK OBJECT
Deixe o cursor sobre o WORK OBJECT selecionado, e na parte inferior da unidade de

programao pressione a opo DEFINE COOD.
A figura mostrada a seguir ser exibida na tela da unidade de programao;
Dever ser selecionado o mtodo dos 3 pontos, pois para se obter um plano de
coordenadas, precisamos apenas trs pontos, pois se marcarmos dois pontos para o

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eixo X e um ponto para Y, criamos um plano, e onde houver o cruzamento das retas,
ser criado o eixo Z, a figura abaixo ilustra essa condio.
Atravs da tecla de navegao de janela, coloque o cursor sobre o item USER X1, para
comear o ajuste da nova coordenada.
Porm antes de iniciarmos os ajustes, muito importante definirmos onde queremos o

zero do sistema, a direo positiva de X, a posio positiva de Y e a positiva de Z.
O zero do sistema ser onde houver o cruzamento da reta X com a Y;
Atravs da regra da mo direita isto facilmente definido.

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Na reta do eixo X aponte o dedo indicador como indica a seta da figura acima;
Se o dedo mdio estiver apontado para a direo de Y1, teremos os eixos

coordenados como mostrado abaixo.
Para que voc tenha o Y positivo para cima, ser necessrio apontar o dedo mdio
para cima, com isso o positivo de Z tambm mudar para cima.
Portanto escolha a melhor posio para os eixos coordenados dentro da sua mquina
e siga o procedimento apresentado a seguir.
Estando o cursor sobre o ponto USER X1, mova o rob para o primeiro ponto e
pressione a opo MODPOS na parte inferior da unidade de programao e mantendo
o rob na mesma posio, nova o cursor para OBJECT X1 e pressione MODPOS
Agora mova o rob para o segundo ponto do eixo X, mova o curso para USER X2 e
pressione a tecla MODPOS, sem mover o rob mude o cursor para OBJECT X2 e
pressione MODPOS.
Finalmente, mova o rob para o ponto Y1, selecione USER Y1 e pressione a tecla de
MODPOS, sem mover o rob selecione OBJECT Y1 e pressione novamente MODPOS.

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Finalmente pressione a tecla de OK para calcular o sistema de coordenada, onde a tela
abaixo ser mostrada no display.
Na parte superior da tela existe duas linhas de valore X, Y e Z, para user e object, onde
o primeiro indica a coordenada do sistema original e a segunda mostra a posio da
nova coordenada relacionada ao objeto a ser processado.
Com isso, podemos considerar que os eixos coordenados do rob esto paralelos ao
do objeto em questo, facilitando desta forma o manuseio do rob durante a
programao, visto que o rob agora se move paralelamente ao produto, ou a mesa
em que o produto ser colocado.
A partir de agora o rob est pronto para ser programado, pois j fixamos o TCP na
ferramenta e o WORK OBJECT j est definido.
8 Como carregar um programa do disco

Para carregar um programa no rob basta seguir o procedimento a seguir, porm
muito importante que caso haja um programa na memria que ir ser utilizado no
futuro, este seja salvo antes de efetuar a carga do novo programa, pois sempre que

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carregado um novo programa o antigo fechado, ou seja, apagado da memria do
rob.
Estando certo de que ir carregar o novo programa, basta seguir as instrues a
seguir.
9 Como fazer um backup do programa

Como o programa do rob e guardado em uma RUM, e este mantido por baterias
quando o rob for desligado, muito importante que se tenha um backup dos
programas utilizados.Para efetuar este backup, basta seguir o procedimento abaixo:

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10 Colocando o rob em modo manual
Para que possamos efetuar uma movimentao do rob via joystick, necessrio que
o sistema esteja em modo manual 250 mm/s, para tal ser necessrio passar o rob
para este modo atravs da chave de manual/ automtico do Painel de Operao, como
mostrado na figura a seguir.
Sendo que para isto necessrio apenas girar a chave do modo de operao para a
posio central.
Com o rob em manual possvel efetuar movimentos manuais do manipulador.
Possibilidades de movimentao do rob via joystick:
Com o intuto de se utilizar o mximo do sistema durante uma movimentao manual

do rob, ser detalhado cada tipo de movimento que se possvel fazer com o
joystick, para que isso auxilie durante a programao tornando-a mais rpida e mais
segura tanto para o equipamento quanto para o programador.

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11 Movimento do rob eixo a eixo
Com isso teremos a tela mostrada na figura abaixo, onde no canto inferior direito pode-
se visualizar o movimento do rob e no superior direito o ngulo do eixo em
movimento.
Portanto executando os movimentos indicados na figura do joystick a seguir, teremos o

movimento correspondente a esta ao:

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12 Movimento do rob via coordenadas de base
Este tipo de movimento bastante utilizado, quando se deseja fazer movimentos
retilneos atravs de interpolao dos 6 eixos do rob. Para se obter este tipo de
movimento, ser necessrio seguir os passos indicados a seguir:

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muito importante o acompanhamento dos movimentos do rob atravs desta tela,
pois atravs dela possvel uma mudana fcil e rpida das selees feitas
previamente.
Com as selees efetuadas da coordenada de base, os movimentos do rob se fazem

de acordo com o movimento do joystick da unidade de programao, ou seja, o rob
acompanha as direes fsicas de movimento do joystick.
Isto pode ser acompanhado seguindo as setas indicativas na figura mostrada a seguir.

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13 - Movimento do rob via coordenadas de reorientao da ferramenta
Este tipo de movimento bastante importante, quando o rob est sendo manipulado
no produto, e neste caso se faz necessrio uma mudana do ngulo da ferramenta,
sem que o seu TCP mude de posio em relao ao plano cartesiano da base, ou seja,
todo rob se movimenta para que o TCP da ferramenta se mantenha inerte com
exceo do ngulo.
Para que isso ocorra se faz necessrio algumas selees na unidade de programao
como mostrado a seguir.

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Efetuando esses comandos, o rob ir se movimentar de acordo com a figura
apresentada a seguir. Observe que os movimentos do rob no mais so em uma
determinada direo, mas executa o movimento em torno dos eixos cartesianos.
14 Movimento do rob via coordenadas de ferramenta

Neste tipo de movimento o rob relaciona-se ferramenta, porm os movimentos
executados acompanham as direes dos eixos cartesianos, com uma diferena do
movimento de base, pois para ferramenta a direo de movimento do eixo Z trocada
com o eixo X, e nesta condio o eixo Z sempre estar apontando para onde a
ferramenta estiver orientada.
Desta forma podemos concluir que em coordenada de ferramenta temos um vetor
girante no espao, ou seja, o plano cartesiano no mais um plano fixo.
Para obter este tipo de movimento, siga o procedimento a seguir.

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Posicionando o cursor em Coord selecione atravs do menu na parte inferior da
unidade a opo Tool.
Com este procedimento agora possvel movimentar o rob observando o tipo de
movimento que ele executar, seguindo a figura a seguir.
Este tipo de movimento muito importante, por exemplo, quando estamos ajustando
um rob de solda ponto e precisamos aproximar ou recuar o eletrodo de uma chapa,
no importa o ngulo da ferramenta, pois se o eletrodo est perpendicular a chapa, o
movimento do rob tambm ira ser perpendicular, no alterando assim a orientao da
ferramenta.

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15 Colocando o rob em modo automtico
Para que possamos colocar o rob em modo automtico, ser necessrio que o
sistema esteja em modo automtico, para tal ser necessrio passar o rob para este
modo atravs da chave de manual/ automtico do Painel de Operao, como mostrado
na figura a seguir. Sendo que para isto necessrio apenas girar a chave de modo de
operao para a posio automtico, ou seja, girando a chave de modo no sentido anti-
horrio.
Com a chave em automtico, ir aparecer na unidade de programao, uma

informao de que o sistema est para entrar em modo automtico, e para confirmar,
pressione a tecla de YES no canto inferior direito da unidade de programao.
Para no correr o risco de executar um programa, onde no se sabe a posio que o

rob ir partir, aconselhvel que se inicie a execuo do programa na rotina principal
( Rotina Main ), portanto, pressione a tecla correspondente ao menu EDIT na parte
superior da unidade de programao e selecione o item START FROM BEGINNING.

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Com este comando o rob comear a executar o programa na linha um do programa
MAIN.
Agora, basta pressionar a tecla de start do programa, na parte inferior esquerda da
unidade de programao, que o rob iniciar o seu ciclo em automtico.
16 Programando o rob.
Para programar o rob necessrio seguir condies bsicas:
No construa um programa muito grande em uma nica rotina, pois isto dificulta a sua
anlise por outra pessoa que ainda no o tenha manuseado.
Procure separar lgica de programas de movimento, onde normalmente a lgica
localizada no programa MAIN, e as instrues em outras sub-rotinas.
Portanto antes de elaborar um programa, interessante preparar um fluxograma, para
facilitar a visualizao do que pode ser colocado na rotina MAIN, o que sero sub-
rotinas e se outras sub-rotinas sero necessrias.
Na figura abaixo mostrada uma linha de programa para os trs tipos possveis de
movimento: MOVEJ, MOVEL e MOVEC.

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16.1 MOVE J
Pressione a opo IPL1 na parte superior da unidade de programao, e em seguida
selecione MOTION & PROCESS, com isso aparecer a tela mostrada abaixo.
Mova o rob para o primeiro ponto em que se deseja comear a marcar a sua
trajetria.
Atravs da tecla de navegao de tela, mova o cursor sobre a lista de instrues e
selecione o comando MOVEJ, ou apenas pressione o nmero 4 no teclado numrico,
com isso teremos a tela mostrada abaixo:

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Onde est o asterisco so guardadas as coordenadas de rob referentes a esse
ponto. interessante nome-lo, pois se necessitar mover o rob para este ponto
novamente, basta selecion-lo.
Marque um segundo ponto e repita o procedimento. Isso ir completar um programa de
dois pontos como mostrado na figura apresentada a seguir:
O movimento executado no linear, pois o rob utilizou o menor nmero de eixos

para fazer o movimento, pois foi utilizado MOVE J.
No asterisco colocado o nome do ponto:
V100 diz que o rob ir se movimentar de P1 para P2 a uma velocidade de 100mm/s,
porm este movimento pode ser efetuado por tempo, para isto deve ser inserido o
argumento [ \ T ] dentro da linha de movimento.
Z30 a zona de aproximao, ou seja, uma esfera imaginria onde diz para o rob
que a aproximao do ponto est ok, este argumento tem a finalidade de se ganhar
tempo e suavizar a mudana de direo do rob, como pode ser visto na figura abaixo.

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E Tool1 a ferramenta utilizada no rob.
16.2 MOVE L
selecione MOTION & PROCESS.
Pressione o nmero 5 no teclado numrico, com isso aparecer a instruo MOVE L
como mostrado abaixo.

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A diferena bsica que neste tipo de movimento o rob ir interpolar todos os eixos
simultaneamente, para que seja executado um movimento linear, mostrado na figura
abaixo:
Os argumentos da instruo MOVE L so iguais aos descritos anteriormente para a

instruo de MOVE J.
16.3 MOVE C
selecione MOTION & PROCESS.
Pressione o nmero 3 no teclado numrico, com isso aparecer a instruo MOVE C
como mostrado abaixo.
Observe que diferentemente dos demais movimento, o MOVE C apresenta dois pontos,
onde o primeiro o raio do arco e o segundo o ponto de chegada do arco. Logo se
verifica a necessidade de se introduzir um outro ponto antes do MOVE C, para
funcionar como o ponto de partida. Este pode ser um MOVE J ou um MOVE L,

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depende da necessidade do movimento. Ento o modo correto de se fazer um
programa de arco ser:
Esse programa executar um movimento em circulo como pode ser observado no

desenho apresentado a seguir:
Caso tenhamos a necessidade de se fazer um circulo fechado, o mais indicado a fazer

seria a execuo de dois semicrculos, garantindo desta forma o fechamento total,
como pode ser observado a seguir.

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Este programa ir executar um circulo, como pode ser observado na figura a seguir.
Tambm observe que o segundo ponto do segundo MOVE C utilizou o ponto P1 do
MOVE L, isto foi feito para garantir que o ponto de partida e de chegada fossem o
mesmo. Veja como ficaria a execuo do programa acima:
17 Manipulao de entradas e sadas

A seguir ser apresentado como fazer manipulao com os sinais de entradas e
sadas, onde para selecionar estes comandos, pressione na parte superior do teclado o
menu IP1, em seguida escolha a opo IO.

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17.1 InvertDO
Este comando inverte o valor do sinal de sada, ou seja, se o sinal for 0 ela passa para
um e vice-versa. Por exemplo
InvertDO do 10;
Esta linha de programa faz com que o sinal da sada 10 seja invertido.
17.2 PulseDO
Este comando utilizado para gerar um pulso controlado em uma determinada sada.
Por exemplo:
PulseDO do 10
Este comando executa um pulso na sada 10 de 0.2 s. Caso necessite de valores
diferentes deste, ser necessrio inserir o argumento [ \Plength ], onde atravs deste
determina-se qualquer valor de pulso, onde o step mnimo ser de 0.01 s, e a prxima
instruo j iniciar sua execuo to logo o pulso tenha sido gerado.
17.3 Reset
Este comando utilizado para levar o valor de um sinal de sada digital para zero
Reset do 10;

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Neste instante o sinal do10 levado para zero. Porm deve-se ter uma ateno
especial, pois se o sinal tiver sido parametrizado pelo modo invertido, a sada ir para 1
e no para 0.
17.4 Set
Este comando utilizado para levar o valor de um sinal de sada digital para nvel 1
Set do 10;
Neste instante o sinal do10 levado para 1. Porm deve-se ter uma ateno especial,
pois se o sinal tiver sido parametrizado pelo modo invertido, a sada ir para 0 e no
para 1.
17.5 WaitDI
Este comando utilizado para esperar at que um sinal de entrada digital seja ligado
ou desligado.
WaitDI di10, 1
Este comando faz com que a execuo do programa s prosiga quando a entrada
digital 10 estiver em nvel 1.

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18 - WaitTime
Este comando utilizado para esperar um tempo determinado, este pode ser usado
para garantir que os eixos do rob fiquem parados.
WaitTime 1.2
A execuo do programa para por 1.2 s

Neste caso se for necessrio que o rob esteja parado para depois iniciar a espera do
tempo. Ser necessrio inserir o argumento [ \InPos ].
WaitTime\Inpos 1.2
Aps a parada do rob a execuo do programa espera por um tempo de 1.2 s
19 VARIOUS
Pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opo

VARIOUS.
19.1 :=
Esta instruo utilizada para designar um novo valor ao dado, sendo que este valor
pode ser tanto uma constante ou at mesmo uma expresso aritmtica, como por
exemplo uma soma ou subtrao.

48 de 74
Reg4 := 200;
Este comando faz com que o registro Reg4 seja igual ao valor 200
Re4 := Reg3 + 1;
Esta uma forma de se fazer um contador utilizando esta funo.
20 - Comment
utilizado somente para tornar o programa mais fcil de se entender, ou seja , no

possui nenhuma ao no programa.
! Efetua contagem de pea
Re4 := Reg3 + 1;
21 - WaitUntil
Este comando utilizado para esperar at que uma combinao lgica seja satisfeita,
como por exemplo, esperar por um conjunto de entradas digitais.

49 de 74
WaitUntil di3=1 And di1=0 And di2=0
A execuo do programa s ir continuar quando a di3=1 e di1=0 e di2=0, e tambm se

for necessrio que o rob esteja parado para iniciar a verificao, ser necessrio
ativar o argumento [ \InPos ].
Caso essa espera no seja satisfeita e se necessite continuar a execuo do

programa, pode-se utilizar o argumento [ \MaxTime ], onde este espera por um tempo
programado, no ocorrendo a combinao teremos a continuao da execuo do
programa. Porm esse argumento gera um erro devido a combinao no ter ocorrida
antes do termino do tempo, portanto ser necessrio tambm inserir o argumento [
\TimeFlag ], que evita a considerao de erro por tempo Max excedido.
22 Comunicao com o display da unidade de programao.

COMMUNICATE.
Os comandos que sero apresentados a seguir so utilizados para efetuar

comunicao via display da unidade de programao, bem como atribuir funes as
teclas da parte inferior da unidade de programao, como mostrado na figura a seguir.

50 de 74
22.1 TPErase
Este comando usado para limpara tudo que estiver escrito no display da unidade de
programao
TPEraser:
22.2 TPWrite
Este comando utilizado para escrever um texto No display da unidade de

programao, normalmente utilizado junto com umTPErase, e no mximo pode-se ter
80 caracteres.
TPErase;
TPWrite Execuo de programa iniciada

51 de 74
Nesta funo tambm possvel ler valores de registros, para isto se faz necessrio
adicionar o argumento [ \Num ], desta forma teremos:
TPErase;
TPWrite O numero de peas produzidas = \Num:=reg1;
Se por exemplo o nmero de peas produzidas for 10, aps o sinal de igual ir
aparecer o nmero 10.
Tambm possvel colocar argumentos para dados booleanos ( False e True ), dados
de posio, por exemplo a posio atual do rob e dados de orientao de ferramenta..
22.3 TPReadFK
Este comando utilizado para programar as teclas da parte inferior da unidade de

programao, sendo possvel escrever um texto acima da mesma.
Nesta linha de comando possvel:
REG Para que o sistema saiba qual tecla foi pressionada, elas so definidas de 1 a 5,
e este nmero carregado dentro do registro programado em REG
ANSWER Texto onde por exemplo podemos escrever um texto solicitando

oacionamento de uma tecla.

52 de 74
FK1 Primeira tecla de funo, e esta quando pressionada carrega o nmero 1 no
REG

REG

REG

REG

REG
[ \MaxTime ] Pode-se programar um tempo mximo para que a tecla seja

pressionada.
[ \BreakFlag ] Caso nenhuma tecla seja pressionada no tempo programado, esta

funo evita que a execuo do programa seja interrompida.
TPReadFK reg1, Selecione a opo desejada, Continuar, Parar, Voltar, Sim, No \

MaxTime:=10
Se pressionar a tecla continuar, o reg1 ser carregado com o nmero 1
Se pressionar Parar ser carregado com o nmero 2 e assim sucessivamente.

53 de 74
22.4 TPReadNum
Este comando utilizado para fazer a leitura de um nmero do tecla numrico, este
tambm possui os argumentos [ \MaxTime ], [ \DIBreak ] e[ \BreakFlag ], que possuem
funes iguais as anteriores descritas.
TPReadNum reg1, Selecione quantas peas deseja produzir \MaxTime=10,

\BreakFlag
23 Funes matemticas.

MATHEMATiCS.
23.1 Add
Este comando utilizado para adicionar um valor numrico a uma varivel
Add reg1, 3:
Neste comando somado o nmero 3 ao registro reg1

54 de 74
23.2 Clear
utilizado para apagar uma varivel numrica ou persistente, ou seja , a varivel torna-
se zero.
Clear reg1;
O valor do registro reg1=0
23.3 Decr
Este comando utilizado para subtrair 1 de uma varivel numrica.
Decr reg1;
O registro 1 decrementado de uma unidade.
23.4 Incr
Este comando utilizado para somar 1 em uma varivel numrica.

55 de 74
Incr reg1;
O registro 1 incrementado em.uma unidade.
24 Comandos de comparaes

PROG. FLOW
24.1 Compact IF
Este comando usado somente quando uma nica instruo executada se uma dada
condio satisfeita.
If reg1 > 3 Set do3
Se o registro reg1 for maior que 3 fazer a sada do3 igual a 1

56 de 74
24.2 IF
Este comando utilizado quando a partir de uma condio, se queira executar mais de
um comando
IF reg1 > 3 THEN
Reg1 = 0;
Set do1;
ELSE
Rotina1
Reg1 = Reg1 + 1
ENDIF
Se reg1 for maior que 3, ento faa o reg1 igual a 0 e ligue a sada 1, se isto no
acontecer execute a rotina um e incrementa 1 no reg1.
24.3 For
Este comando utilizado quando se deseja repetir uma instruo por um certo nmero
de vezes, sem que haja um controle por uma determinada varivel

57 de 74
FOR i FROM 1 TO 10 DO
Rotina1
ENDFOR
O comando executa a rotina1 por 10 vezes, depois continua a execuo do programa.
24.4 WHILE
Semelhante ao comando anterior ele repete a execuo de comandos, porm depende

de uma varivel de controle, ou seja, ele s continua a repetir a instruo enquanto
uma condio seja satisfeita.
WHILE reg1<10 DO
Rotina1;
Reg1:=Reg1+1
ENDWHILE
A rotina1 ser executada apenas enquanto o reg1 for menor que 10, depois disso o elo
desfeito.

58 de 74
24.5 TEST
Esta funo utilizada quando se deseja executar vrias situaes que dependam de
diferentes possibilidades,
TEST reg1
CASE 1;
Rotina1
CASE 2;
Rotina2
CASE 3;
Rotina3
DEFAULT;
Rotina4
ENDTEST
Instrues diferentes so executadas dependendo do valor do registrador reg1, onde

se for 1 executa a rotina 1, se for 2 executa a rotina2, se for 3 executa a rotina3, e se
no acontecer nenhuma situao dessas executado a rotina4.

59 de 74
24.6 Stop
Instruo utilizada para parar o rob quando alguma situao ocorre, utilizando o
exemplo da funo TEST acima poderamos fazer:
TEST reg1
CASE 1;
Rotina1
CASE 2;
Rotina2
CASE 3;
Rotina3
DEFAULT;
Stop
ENDTEST
Portanto se nenhuma situao ocorrer o rob ser parado pela funo STOP.

60 de 74
24.7 GOTO e LABEL
Instrues que so utilizadas em conjunto quando se deseja saltar um bloco de

programa, tanto para frente como para trs.
GOTO b1;
b1;
Observe que para ter um GOTO sempre necessrio indicar para onde o programa
vai, sendo esta indicao dada pelo LABEL.
24.8 ProcCall
Este comando utilizado para chamar uma procedure, ou seja, uma sub-rotina, onde
toda vez que for selecionado, no display da unidade de programao ira aparecer a
lista de sub-rotinas existentes, para que seja feito a seleo da rotina desejada.

61 de 74
25 System Parameters
25.1 Subdiviso de parmetros
Existem vrios tpicos diferentes que so apresentados nesses nveis:
Tpico Parmetros que so afetados Nome arquivos
Controller Rotinas e eventos SYS.CFG
Comunication Canais seriais SIO.CFG
IO Signals Placas e E/S EIO.CFG
Manipulator Rob e eixos externos MOC.CFG
Teach Pendant Acesso a unidade programao MMC.CFG
25.2 IO Signals
Escolhendo no Topics IOSignals e escolhendo no Types IOUnits , todas as unidades

definidas sero mostradas:

62 de 74
Dentro desse parmetro, ainda possvel configurar:
Unit Name= Nome da unidade;
Unit Type= Tipo da placa, seja ela virtual ou fsica;
Unit Bus= Admite-se se a mesma est na base ou se do barramento de simulao;
Address= Endereo fsico da Placa na Base ;

63 de 74
Digital Outputs= Nmero de sinais de sada digital a serem usadas naquela placa;
Digital Inputs= Nmero de sinais de entrada digital a serem usadas naquela placa;
Analog Inputs= Nmero de sinais de entrada analgica a serem usadas naquela

placa;
Analog Outputs= Nmero de sinais de sada analgica a serem usadas naquela placa;
PollRate= Taxa de atualizao de dados, min.0,001 , max. 1 segundo;
Disabled= Indica que a placa no est presente no barramento da inicializao;

64 de 74
Parmetros adicionais para Adaptador Remoto de E/S da ALLEN-BRADLEY,
DSQC 350
Rack Address= Endereo da placa no rob decimal, enquanto o PLC em questo

pode ser octal; portanto cuidado nas transformaes!
Data Rate= Faixa de dados no barramento RIO,57 KBaud,115 KBaud e 230 KBaud;
StartingQuarter= Quadrante de inicializao, Primeiro=0, Segundo=2, terceiro=4 e

Quarto=6;
RackSize= Tamanho do Rack, Rack=32 sinais de I/O, Rack=64 sinais de I/O,

Rack=96 sinais de I/O e 1 Rack inteiro=128 pontos de I/O.
LastRack= Determina se a placa DSQC est presente no ltimo Rack do Barramento

RIO.

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25.3 Definindo sinais de entrada e sada
Escolha no Types User Signals , todos os sinais definidos so mostrados:
Dentro desse parmetro, ainda possvel configurar:
SignalName= Nome do sinal;
UnitName= Placa em que esse sinal est ligado;
SignalType= Se esse DI,DO,AI e AO;
SignalNumber= Canal fsico;
Inverted= SeYES, inverte os sinais de 0 para 1 e vice-versa;
Store= Se YES o sinal de sada digital permanece com seu ltimo estado caso ocorra
uma queda de energia.
25.4 Definindo grupos de entrada e sada
SignalType= Se esse GI ou GO;

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Group Length= onde se determina o comprimento da palavra ao qual se est
fazendo o grupo. O comprimento deve ser especificado de tal modo onde todo grupo
esteja na mesma unidade, o comprimento mximo 16, ou seja, que esse grupo
receba ou envie um Word com 65536 em decimal;
StartSignal= o canal fsico da placa com o BIT menos significativo, o restante

conectado automaticamente a partir desse;
25.5 Definindo referncias cruzadas
Escolha no Types Cross Connections , todas as definies so mostradas:
possvel fazer um LINK de uma sada numa entrada e vise-versa.
25.6 Listar todos os tipos de E/S disponveis
Escolha no Types Units Types , todas as unidades disponveis so mostradas:

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Ao adentrar nessas, possvel saber o nome do fabricante, identificao do fornecedor
e do produto, cdigos de identificao, revises, n mximo de sinais e descries do
produto em si.
25.7 Configurando entradas de sistema
Escolha no Types System Inputs , todas as entradas de sistema so mostradas:
Ao
MotorOn= Ao receber esse sinal externo, o rob passa para MOTORS ON;
MotorOff= Ao receber esse sinal externo, o rob passa para MOTORS OFF;
Start= Inicia o programa a partir da posio que o rob se encontra, desde que j
esteja com MOTORS ON ligado;
Stop= Para o rob suavemente por Hold, o mesmo no pode ser inicializado caso esse
sinal esteja em 1;
ResetEstop= Reseta parade de emergncia, e o rob pode ento ser passado para
MOTORS ON.

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25.8 Configurando Sadas de sistema
Escolha no Types System Outputs , todas as sadas de sistema so mostradas:
Estado do sistema
CycleON= Indica que o programa est em execuo;
EmStop= Rob est em estado de emergncia;
RunchOK= Cadeia de permisso est ok;
Error= Ocorreu um erro na execuo do programa.
25.9 Interpretao dos sinais Rob > PLC

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26 Trabalhando com Privilgios
No rob, possvel trabalhar com a opo de Autorizao e Confirmao, limitando

assim o acesso a certos comandos usando por exemplo nveis ( senhas )ao
usurio.
Escolha no Topics TeachPendant e no Edit Change Pass Code , para definir os

nveis, no rob existem 4 tipos de nveis ao usurio:
Operator= Acessvel a todos usurios, no necessrio senha;
Service= Associado a manuteno, necessrio senha;
Programmer= Relacionado a programao e testes, necessrio senha;
Service & Programmer= Relacionado a programao e Manuteno, necessrio

senha para um dos dois.
A senha pode ter no mximo 8 dgitos.
Definindo Autorizao:
Escolha Types, veja que existem vrios tipos de autorizao e os nomes comeam
com Authorize ... :

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Escolha no Types Authotize System Parameters.
Funo
Launch= Autoriza abrir uma janela;
Change Code= Autoriza trocar de senha;
Delete Inst= Autoriza apagar um Parmetro.
Escolha no Types Authotize Program.
Funo
ModPos= Autoriza modificar uma posio;
EditProgram= Autoriza trocar de programa;
Delete Instr= autorizado apagar qualquer instruo da rotina RAPID;
Delete Object= autorizado apagara Rotinas, Mdulos ou dados;
Conf.Start= Confirma a posio do ponteiro no programa.
26.1 Teclas Programveis
Na unidade de programao, possvel configurar at 5 teclas para eventos de I/O.
Escolha no Topics TeachPendant e no Types Programmable Keys.

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Parmetro
Key= Designa-se a tecla P1 P5;
Type= Se o sinal DI ou DO;
Connection= Nome do sinal ;
Key Pressed= Se esse for DO, defini-se como essa sada dever ser acionada:
TOGGLE > Muda o ltimo estado que havia permanecido;
PULSE > Default num pulso de 0.2 s gerado;
SET > Liga em 1 ou 0;
PRESS/RELEASE > Permanece em 1 enquanto o boto acionado.
Allow in Auto= Se YES, define que esse sinal pode ser interpretado em automtico.

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TREINAMENTO DE ROBS

PROGRAMAO EM ROBS ABB S4

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Um rob industrial uma mquina verstil, bastante eficiente capaz de realizar

Os robs industriais so amplamente utilizados nas industrias executando soldagem a

2 Segurana ao Trabalhar com Robs

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Em resumo, no devemos adentrar na rea de trabalho de um rob sem que haja

3 Viso Geral do Sistema

O que veremos a seguir uma ilustrao do conjunto formado pelo manipulador e o

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1 Quando o rob esta sendo instalado pela primeira vez;

2 Quando a bateria de back-up da RWM tem algum problema e ocorre uma

3 Quando efetuada a troca da Robot Computer, Main Computer ou a

Para carregar o software do rob necessrio que a memria esteja limpa

1. Desconectando uma das placas mencionadas acima, porm este mtodo

Para efetuar o processo numero 3 deveremos seguir o procedimento descrito abaixo:

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Do you wish to restart

Onde havia a opo OK agora apareceu C-START

Pressione esta tecla

Neste instante o rob inicia o processo de limpeza da memria.

Insira-o no drive e pressione a tecla ENTER

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Ao terminar de carregar o ultimo disco, o sistema ira questionar a respeito de discos

Neste instante o sistema iniciar um WARM START automaticamente.

Insira o disco de CONTROLLER PARAMETERS, verificando se corresponde ao

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Ao instalar os parmetros do rob, ser necessrio zerar os contadores de revoluo

Ento mova manualmente o rob para as marcas de calibrao indicadas em cada

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Originalmente o TCP do rob est na flange do mesmo, e isso torna-se um problema

Com o objetivo de solucionar este problema, existe a possibilidade de mudar o TCP da

A segunda possibilidade o modo automtico, onde as dimenses da ferramenta so

1. Mtodo dos 4 pontos

Este mtodo apenas define o TCP do rob, no importando a direo dos

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Semelhante ao mtodo dos 4 pontos, ele executa a definio do TCP,

3. Mtodo dos 6 pontos

Semelhante ao mtodo dos 5 pontos , ele executa TCP, define a direo

7.1 Mtodo dos 4 pontos

Caso no exista um programa na memria, ser necessrio cria-lo antes de criar o

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Ao finalizar os comandos pressione a tecla de OK na parte inferior da unidade de

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Com isso ir aparecer a tela mostrada a seguir;

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7.2 Mtodo dos 5 pontos ( TCP & Z )

Para se executar o mtodo dos cinco pontos, o procedimento utilizado o mesmo

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7.3 Mtodo dos 6 pontos ( TCP & ZX )

Para se executar o mtodo dos seis pontos, o procedimento utilizado o mesmo

Estando os 4 pontos e ELONGATOR marcados, mova o rob para a direo positiva

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Quando um rob montado, existem os eixos coordenados X, Y e Z com o zero

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