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L'amlioration de la prcision du systme c'est dire la position prcis prendre nous amne
concevoir un correcteur avance de phase pour le control de servomoteur et rpondre aux
exigences de cahier des charges. Pour cela nous allons dterminer les paramtres du
correcteur avance de phase et tudier son effet sur le systme l'aide du logiciel MATLAB
d'une part, et d'autre part nous allons tablir son schma lectronique pour sa ralisation.
avec :
le cahier de charge exige d'avoir les critres suivants aprs la correction du systme :
1. Erreur de vitesse 0.25 s-1
2. Marge de phase 45
3. Marge de gain 8dB
Rappel Thorique
Resultats Principaux :
Dans cette partie, on procde les tapes suivantes pour calculer les diffrents paramtres
inconnus de la fonction de transfert du correcteur :
1- Dfinir par une condition sur la prcision de la boucle le gain Kr et reprer la phase (0dB) pour la
pulsation (0dB) de fonction du transfert de boucle ouverte avec seulement Kr .
3 - En dduire et
Manipulations
le systme est instable , le gain est infinie. dans ce cas on ne parle pas du gain.
code : carte des poles
Il y a un pole nul (sur l'axe des imaginaires) donc le systme est instable.
on a
p3 1 10
p2 11 10
p 9,1 0
1 10 0
Le premier colonne est constitu des valeur de signe positive, alors le systme est stable en
boucle ferme selon le critre de ROUTH.
l'erreur de vitesse est : v =8-7,006 =0,994 s-1 .
Conclusion
On remarque que l'erreur de vitesse est suprieur celui demand par cahier de charge 0,25s-1
donc on est obliger d'ajouter un correcteur pour amliorer la prcision du systme tout en
rpondant ce qui est demand par le cahier des charges.
Schma fonctionnel :
1) Dtermination de Kc
on prend Kc = 4 donc :
Remarque : l'augmentation du gain rend le systme plus prcis(la sortie suit l'entre).