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Prctica 1
Introduccin
En este sentido, este libro quiere presentar una serie de herramientas sencillas de
modelado computacional y simulacin de robots, enfocadas a ser utilizadas en el diseo
paramtrico de robots y mecanismos tanto planares como espaciales en computadoras
personales. En contraste con los libros clsicos de robtica, en los cuales la teora ocupa
un espacio predominante y es posible encontrar toda las bases de las herramientas que
aqu se utilizan, este libro pretende tener un enfoque eminentemente prctico, aportando
varias referencias para aquellos lectores que quieran ampliar las bases tericas.
Prctica 1 .- Pg. 1
Prcticas de Robtica utilizando Matlab
"The present invention makes available for the first time a more or less general purpose
machine that has universal application to a vast diversity of applications where cyclic
control is desired."
Prctica 1 .- Pg. 2
Prcticas de Robtica utilizando Matlab
Prctica 1 .- Pg. 3
Prcticas de Robtica utilizando Matlab
Estructura mecnica
Un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales est
inspirada en la anatoma del brazo y la mano humana.
Prctica 1 .- Pg. 4
Prcticas de Robtica utilizando Matlab
Prctica 1 .- Pg. 5
Prcticas de Robtica utilizando Matlab
Figura 1.7.- Dimensiones y espacio de trabajo del Robot Industrial STABLI PUMA RX-60
Prctica 1 .- Pg. 6
Prcticas de Robtica utilizando Matlab
Transmisiones y reductores
Actuadores
Prctica 1 .- Pg. 7
Prcticas de Robtica utilizando Matlab
Elementos terminales
A la mueca del manipulador se acopla una garra o una herramienta, que ser la
encargada de materializar el trabajo previsto. El elemento terminal debe ser capaz de
agarrar la carga mxima del robot, a la vez que debe ser de dimensiones y peso
reducido. Esto obliga en muchas ocasiones a soluciones de compromiso en que el
elemento terminal se disea para una aplicacin concreta. Normalmente se opta por
garras neumticas. Algunas garras de sujecin son las mostradas en las figuras
siguientes.
Prctica 1 .- Pg. 8
Prcticas de Robtica utilizando Matlab
Representacin de la posicin
Coordenadas esfricas
Prctica 1 .- Pg. 9
Prcticas de Robtica utilizando Matlab
Representacin de la orientacin
i x iu i x jv i x k w
R = j y iu j y jv j y k w
k z iu k z jv k z k w
[ ]
donde i x j y k z son los vectores unitarios del sistema OXYZ y [iu jv k w ] los
vectores unitarios del sistema OUVW.
1 0 0
R(x, ) = 0 cos sen
0 sen cos
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Prcticas de Robtica utilizando Matlab
Prctica 1 .- Pg. 11
Prcticas de Robtica utilizando Matlab
Roboworks http://www.newtonium.com
Wits http://mars.graham.com/mplwits/
Workspace http://www.rosl.com
Prctica 1 .- Pg. 12
Prcticas de Robtica utilizando Matlab
filosofa del cdigo abierto pretende ampliar continuamente las capacidades de ese
cdigo, permitiendo que los lectores y programadores aadan su contribucin a este
cdigo. A los autores nos ha parecido interesante este enfoque, pues este libro pretende
servir como un primer paso para la formacin de expertos en robtica que conozcan el
cmo funcionan las cosas. La magnifica Robotics Toolbox de Matlab de Peter I. Corke
y el cdigo desarrollado por los autores en este libro pertenecen a esta clasificacin.
Finalmente en esta prctica se presentan los dos robots ficticios que se utilizan a
lo largo del libro para la realizacin de las prcticas, ejemplos y ejercicios
recomendados. Se trata de dos robots industriales ficticios, con cadenas cinemticas
distintas de 4 y 6 grados de libertad respectivamente.
Prctica 1 .- Pg. 13
0.1
d2
d3
0.08
0.2
4
0.4
0.45 Robot Rotacional de 6 gdl
0.315
Prctica 1 .- Pg. 14
Prcticas de Robtica utilizando Matlab
Se trata de una toolbox de Matlab que proporciona varias funciones que son
ftp.mathworks.com
en el direcctorio /pub/contrib/misc/robot.
Una vez instalada la toolbox se ejecutar en primer lugar el comando rtdemo que
ofrece una demo de algunas de las funciones implementadas en la toolbox. Al ejecutar
la demo aparece un menu (fig. 1.16) a partir del cual se ejecutan varios comandos de la
toolbox.
Prctica 1 .- Pg. 15
Prcticas de Robtica utilizando Matlab
Como todos los comandos de Matlab la Robotics Toolbox nos ofrece ayuda en
help jtraj
Each trajectory is an mxn matrix, with one row per time step, and
one column per joint parameter.
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Prcticas de Robtica utilizando Matlab
EJERCICIOS PROPUESTOS
Prctica 1 .- Pg. 17