PRIMERA PRCTCA CALIFICADA DE INGENIERIA DE CONTROL II

2012A
lng. Julio Borjas Castaeda

I. Considere el sistema de control de la figura. Determine la ganancia K y la constante de

tiempo T delcontrolador Gc{s) para gue los polos en lazo cerrado se localicen en .s = -Z + i2-

Gc(s) Gp{s)

K(Is + 1)
S(.1+ 2)

2.
l<-A
Considere el sistema de control de la figura. Disee un compensador tal que la curva de
respuesta a un escaln unitario tenga un tiempo de pico de 0.785 seg., Y un' factor de
amortiguamiento de 0.8. Encuentre b y K'

\s-- 32, 13
b4, o tp

3. Determnelcs valores de K, T1 y T2 del sistema de la figura, tales que los polos dominantes
en lazo cerrado tengan el factor de amortiguamiento relativo [ = O.5 y la frecuencia natural no
amortiguada 0n = 3 rad / seg.

,, Trs+I
I,s+1 s(s + i)

4. Sea el sistema que se muestra en la figura. Se desea disear un controlador PID tal que los
polos en lazo cerrado dominantes tengan la siguiente especificacin. el factor de
amortiguamiento relatlvo = 0.5 y la frecuencia natural no amortiguada 4.4, = 4 rad /seg. Para el
controlador PlD, seleccione a : 1 y entonces determine los valores de K y b. represente el
diagrma del lugar de las races para el sistema diseado.

Controlador PID Planta

R(s) ,, (as + l)(s + 1) c(s)
s
 TXAMEF PAIICIAL T I\GENIERIA DE CONTRCL II
lng- !uli* *erjal C::t=fleda

L. Sea el sistema de control que se rnuestra eil la figura, en la cual se usa un controlador
PID para contrclar el sistema. Se pide aplcar la regla da sintona de Ziegler-Nichols para la
dete.rninacin de los valores de los parmetros Kp, T, T. deterrnine tarnbin la funcin de
transferencia del controlador PlD.

G"(s)
s{s+1){s+2)(s+3)

2. Para el compensador en adelanto/atraso de la figura; encuentre los valores de K, z y-p

de rnodc que e! sisterna en lazo cerrado tenga polos en s = -3't j2. Encuentre tambin la
funcin de transferencia del controlador.

10 K(s+1)(s+z)
6p{s)=rg+r,11"+to Cc(s) =
(s+12)(s+p)

3. Para el controlador Pl de la figura; encuentre Kp y Ki de modo que el sistema de lazo

cerrado tenga polos en s = -x ! i3 V 3, = O-,

GP(s) =
(s+2)(s+4) Gc(s) = KP +;Ki

4. Disee un controlador PID de modo que la funcin de transferencia de lazo cerrado

tiene pc'los en s = -3 + i2.
K(s + a)2
Gp(s) = Gc{s) :
s(s + 0.5)
 EXAT/IEN PARCIAL DE INGENIERIA DE CONTROL II
lng. Julio Borjas Cstaeda

,t. Sea el sistema de control iu" ru muestra en la figura, en la crrl ,e usa un controlador
-PlD para controlar el sistema. Se pide aplicar la regla de sintona de Ziegler-Nichols para la
determinacin de los valores de los paretros Kp, Ti, I. determine tambin la funcin de
transferencia del controlador plD-

s(s+1)(s+2)

Para el compensador en adelanto de la figura; encuentre los valores de K y b de modo

que et iistema enlazo cerrado tenga polos en s :-3*i3.

q(')

10 K(s + b)
6p(s) = Cc (s) =
s(s*0.5)(s +20) s+ t0//
-1a
3. I Para ei controlador Pl cje la figura; encuenire Kp y Ki de mooo que et srsterna de tazo
lerradotengapolosens= -x+ j3 , #=0.,

V / -r\-/ (s+2)(s+4) 6c(s)=Kp+f

"r' .s

f. Y Disee un controlador PID de modo que la funcin de transferencia. de lazo cerrado

tiene poios en s = -3 + j2.

K(s + a)2
6p(s) = Gc(s) =
s(s + 0.5)

,)

\t --..---.. ,. . -, -.--'.+G*-::si;eo*:;.., ;'.-. . ..'

 ' ,)-'---*
,tr*tr.!ft?tt-
zc','J 1 r (

fx/ill4il{ P,1.il.ClAL Dt CCru-iRCL !i

ing. Julio C- 8oras Ca:terla

-7
UJ -'I- t. el sisiema de .control de la figura. Dsee un conrper.)saclor de
Considei'b
adelantc ta{'que la curva de respuesta a un escaln unitai-io mLrestre una. mxirna
sobreelongacin del 259/o o menor y un tiempo de aserrtamiento no superior a 5 seg
(segn el criterio del 29). i5 pur.rrcs) .

c"(s)

'-':*)'r
U-_..nt-/Z
7. Considere el sisterna de la figura. Disee un iompensador tal que los polos
5 .sf vvt - t(---
- I'- dominantes en lazo cer-ado se loclicen en s11+j1' Resuerva para los

,
siguientes casos: lfi::,.Ji
a. Mediante el mtoclo de la bisectriz.
' sJt tr- --nt
, b. Considerando,p = 19..
S -tZ ) "rrt -- Z :a
Compensador de Vehiculo
57n -Brr'-1 adelanto especial
ln t.e (l Y'.")
//
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j/'ii. -
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t /t'n? iil
L'/
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t.J. .-
--. -.""il\
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; Disee un compensador..-.pD- ie modo que ei sistema de lazo cerrado ienga
poios en s : --3 *72. Caici.rie Kp y Kc!_ i5 puntosi

b. (sJ
s(.:'+ i)

* , .,:: .-
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t)ffiMrN F{I'{AL DF NGtNIERIA nr cr;TRoL Il

. lng.Julio Borjat castaeda
: -'....-_ .

el modelo de planta.mostrado en la ecuacin siguiente, implenrentar

DarJo
realimentacin cle estado y c{eterminar k1, k2 y k3 para poder colocar los polos del
si,sterna en -8,0 )t - L2 J-74. Prinrero pruebe la Conirolabilidad y la Observabiliciad
cle la rlanta.

l0 0't4
l-s
L0 0
o zl x* 1J', y :
lll
ll 0lx
-2)
2. un compensador en adelanto para el sisterna de la figura, tal que la
DiseaL
cons'tante cie error de velocidad sea cie 20 seg'l y el margen de fase sea mayor a 75
gradcs.

3 Dis.ei;tr l-:-'. -L.. -,riir:-'r:-.

-.^---l^ ::: il-;L,Jl jC, =i
t -:-r---
.)::.=::!: - -!..- l..J- a-..---
uE ;.>! , L9 qv\: e

constarrte de error de velocjdad sea de 5 se$-1, el nrargen de fase sea al menos de 40

,*
grados y el margert de gf,nancia sea al menos de f0 dB.

-(s-l)(O.x + 1)

4. Dado el modelo de planta mostrado en la ecuacin siguiente, inrplementar

realimentacin de estado y determinar la matriz de realimentacin de estados para
colocar los polos del sistenra con un { : 0.8 ! @n: 6raCr/seg.
Y +5Y + 3i + 7y:u
Con"ecu acin caractersti ca
A(s) : (s' + 2{ci.rr,s + o,rz)(s * fr.r*)

;s'*gr.rry,,
 EXAMEN FINAL DE INGENIIRIA DE CONTROL II 2012A
lng. Julo Borjas Castaeda

t. Determnese el margen de ganancia y el margen de fase si

ls + 1)2
G(s)i(s) = -;f:

E.xplicar los sgnos de los mrgenes de ganancia y de fase.

Z. Dado el modelo de la planta descrito por la siguiente ecuacin

. r0 1 1 + r"0r y=h
x: l-z -dx Lzlu' Olx

a. Determine si la planta es controlable y observable

b. Determine la matriz de ganancias K con realimentacin de estado de forma tal
que el tiempo de asentamiento es 1seg. al2% con una entrada de escaln unitario, ia
razn de amortiguamiento es 0.707.

3. Para el modefo de planta del problema 2, disee un observador que

proporcione realimentacin de salida. Colocar los polos del observador en -1,6 + j16.
Presente el diseo del observador en la forma de la ecuacin:

*-**Bu+Gy con=A-GC
4. Sea el sistema que se rnuestra en la figura. Disee un compensador de adelanto
G"(s) tal que el margen de fase sea de'50e, el margen de ganancia no sea menor que 8
dB y la constante de error esttico de velocidad K., sea de 50 seg-t. Aplique un factor
de correccin de 59 para compensar el desplazamiento en la frecuencia de cruce de
ganancra. \
 2da PRAcrrc. n
tT Boryas

"-'C<'r"
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