CONROL DE VEHICULO POR VIA WIFI

USANDO RASPBERRY PI
Angamarca Deleg Santiago Israel

Gualan Sozoranga Diego Mauricio

Pacheco Carchipulla Jonathan Efrain

Universidad Politcnica Salesiana

sangamarcad@est.ups.edu.ec, dgualans@est.ups.edu.ec, jpachecoc@est.ups.edu.ec

 Resumen- Este documento
tiene como presente dar a
conocer el proceso y los
conocimientos requeridos
para poder disear y
programar el control de un
vehculo a escala utilizando
raspberry pi modelo b, con el
fin de poder atravesar una
pista de obstculos en el
menor tiempo posible y con
facilidad para el operador del
vehculo la plataforma que se
utiliz para la programacin
fue el lenguaje de
programacin phyton, y para
el control de hardware se
utiliz el raspberry pi.
Palabras clave: wifi,
cdigo, programacin,
raspberry.
INTRODUCCIN
El proyecto consiste en
la modificacin de un
pequeo auto de radio
control, a la que ha
conectado una placa
Raspberry para comunicarse
con los motores y entregar
los pedidos.
La raspberry es un
componente o ms bien un
conjunto de componentes
los cuales forman una
computadora
completamente funcional
que corre Linux la cual
tiene un potencial muy
elevado en el desarrollo de
proyectos debido a su
tamao reducido para
acoplarse fcilmente, ya que
este dispositivo es el
equilibrio perfecto entre
hardware y software.
DISEO.
1) Diseo estructural y
mecanico.
Para el diseo de la parte
mecnica se utilizo dos
motores los cuales se
encuentran ubicados en la
parte delantera y trasera
respectivamente para as
controlar adecuadamente el
movimiento del carro.
El diseo de la carrocera es
un modelo estndar de un
carro a control remoto de
dimensiones 10 x 20 cm
(fig1).
Fig1.Diseo mecnico del
automvil.
Los motores utilizados
para este proyecto tienen las
siguientes especificaciones.
Funciona a primera
corriente continua,
a un voltaje de 5v.
Velocidad de vaco:
11.500 RPM.
Corriente de vaco:
70 mA.
Corriente con
carga: 800 mA.
Dimensiones:25x15
x20mm.
Fig2. Motor corriente continua 5v
2) Diseo Electronico.
Es el arte de crear,
transformar o resolver un
problema, dentro del campo
de la electrnica. El Diseo
Electrnico estimula el
funcionamiento, la
creatividad e ingenio del
diseador electrnico. El
Diseo y Desarrollo
Electrnico involucra tres
ramas fundamentales de la
tecnologa: el hardware (todo
lo que tiene que ver con
tarjetas electrnicas,
circuitos impresos o PCB,
componentes electrnicos y
accesorios)
2.1 Puente h.
Un Puente en H es un
circuito electrnico que
permite a un motor elctrico
DC girar en ambos sentidos,
avance y retroceso. Son
ampliamente usados en
robtica y como
convertidores de potencia.
Los puentes H estn
disponibles como circuitos
integrados, pero tambin una tensin entre 4,5 V a 36
pueden construirse a partir V.
de componentes discretos.[1] Los circuitos individuales se
pueden usar de manera
El trmino "puente H" independiente para
proviene de la tpica controlar cargas de todo tipo
representacin grfica del y, en el caso de ser motores,
circuito. Un puente H se manejar un nico sentido de
construye con 4 interruptores giro. Pero adems,
(mecnicos o mediante cualquiera de estos cuatro
transistores). Cuando los circuitos sirve para
interruptores S1 y S4 (ver configurar la mitad de un
figura) estn puente H.
cerrados (y S2 y S3 abiertos) El integrado permite formar,
se aplica una tensin entonces, dos puentes H
positiva en el motor, completos, con los que se
hacindolo girar en un puede realizar el manejo de
sentido. Abriendo los dos motores. En este caso el
interruptores S1 y S4 (y manejo ser bidireccional,
cerrando S2 y S3), el voltaje con frenado rpido y con
se invierte, permitiendo el posibilidad de implementar
giro en sentido inverso del fcilmente el control de
motor. velocidad.[2]
Con la nomenclatura que
estamos usando, los
interruptores S1 y S2 nunca
podrn estar cerrados al
mismo tiempo, porque esto
cortocircuitara la fuente de
tensin. Lo mismo sucede
con S3 y S4.
Fig3.Estructura de un puente H.
Fig5. Diagrama detallado del
circuito interno
Fig4.Los dos estados basicos del
circuito
Estas van a ser las
Para este proyecto se conexiones entre el
utiliz el integrado L293D controlador L293D y la
el cual nos da la facilidad de placa Rasbperry Pi.
poder controlar 2 motores
fcilmente sin daar la
placa del raspberry pi.
El integrado L293D
incluye cuatro circuitos para
manejar cargas de potencia
media, en especial pequeos
motores y cargas inductivas,
con la capacidad de
controlar corriente hasta
600 mA en cada circuito y
 a los pines en GUI como para java. mediante un
marcados como Varios clientes pueden dispositivo de
GND. Todos estos conectarse a un servidor cmputo mvil va
pines estn VNC al mismo tiempo. Los bluetooth.
conectados entre s. usos populares de esta
[4] tecnologa incluyen ayuda [4] Milans Hermosilla,
tcnica remota y acceso a D., & Castilla Prez,
El motor se conecta los archivos presentes en el A. (2016). Generacin
a los pines Output-1 ordenador del trabajo desde de trayectorias para el
y Output-2. la computadora de la casa o brazo robtico
viceversa. (ArmX). Ingeniera
Electrnica,
Automtica y
Comunicaciones, 37(3
), 58-71.

Fig6. Conexin entre el V. ANEXOS

L293D y Raspberry Pi.
Programacion en phyton
El pin LOGIC sirve
para establecer el import RPi.GPIO as GPIO
import time
nivel lgico (3.3v o from Tkinter import*
5v) con que vamos #ventana=Frame(height=150,width=
a trabajar. Esto Fig8. Vnc Viwer. 400)
configura el voltaje #ventana.pack(padx=20,pady=20)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
mximo de control GPIO.setup(26,GPIO.OUT)
Fig7. Numeracin de cada
que recibir el pin y equivalencias de los puertos CONCLUSIONES GPIO.setup(19,GPIO.OUT)
controlador: cundo en la raspberry pi. GPIO.setup(13,GPIO.OUT)
GPIO.setup(6,GPIO.OUT)
proporcionemos 3) Conexin Remota VNC Se ha logrado desarrollar
3.3v en los pines un dispositivo utilizando def adelante():
Input-1, Input-2 o VNC son las siglas en print('bien')
python a travs de las
Enable-1, el motor ingls de Virtual Network GPIO.output(26,True)
grandes ventajas que nos time.sleep(0.1)
girar a mxima Computing (Computacin
proporciona la Plataforma GPIO.output(26,False)
potencia. Virtual en Red).
de raspberry pi, con la
VNC es un programa def atras():
variedad de dispositivos print('bien')
El pin Enable-1 de software libre basado en
disponibles se pueden crear GPIO.output(19,True)
sirve para activar el una estructura cliente-
no solo este tipo de time.sleep(0.1)
motor de la servidor que permite tomar GPIO.output(19,False)
prototipos sino un gran
izquierda. Tambin el control del ordenador
nmero de proyectos gracias def derecha():
podramos regular servidor remotamente a
a la relacin tamao- print('bien')
la velocidad del travs de un ordenador GPIO.output(13,True)
potencia que nos ofrece esta
motor cambiando el cliente. Tambin se time.sleep(1)
plataforma.
voltaje que entra denomina software GPIO.output(13,False)
por este pin, de escritorio remoto. VNC
Es importante recalcar lo def izquierda():
siempre entre 0 y no impone restricciones en print('bien')
fundamental que es saber
3.3v porque hemos el sistema operativo del GPIO.output(6,True)
programar ya que de esto time.sleep(1)
conectado el pin ordenador servidor con
depende el correcto control GPIO.output(6,False)
LOGIC a 3.3v. respecto al del cliente: es def freno():
y funcionamiento del
posible compartir la pantalla
proyecto y tambin el grado
Los pines Input-1 e de una mquina con GPIO.output(26,False)
de facilidad o dificultad que GPIO.output(19,False)
Input-2 cambian la cualquier sistema operativo
puede llegar a tener el GPIO.output(13,False)
direccin de giro que admita VNC GPIO.output(6,False)
accionamiento de este.
del motor. conectndose desde otro
ordenador o dispositivo que ventana=Tk()
disponga de un cliente VNC IV. REFERENCIAS ventana.title('Control carro')
El pin Vcc es la ventana.config(bg='black')
portado. [1] Carletti, E. J. (2009). ventana.geometry('500x500')
alimentacin de los
VNC es independiente de la Control de motores de
motores. Se conecta
plataforma, un cliente VNC CC Puente H.
a la batera porque boton1=Button(ventana,text='Adelant
de un sistema [2] Caldern, W. (2013). e', command=adelante)
la Raspberry Pi no
operativo pueden conectarse Inversor de cuatro boton1.grid(row=1,column=2)
tiene suficiente
a un servidor VNC del etapas.
intensidad para boton2=Button(ventana,text='Atras',
mismo sistema operativo o
alimentar ningn command=atras)
de cualquier otro. Hay [3] Hernndez Soriano, boton2.grid(row=4,column=2)
motor. Las masas de
clientes y servidores tanto JL (2017). Control de
la Raspberry Pi y la boton3=Button(ventana,text='Derech
para muchos sistemas un brazo robtico
batera se conectan a', command=derecha)
operativos basados
boton3.grid(row=2,column=1)

boton4=Button(ventana,text='izquier
da', command=izquierda)
boton4.grid(row=2,column=3)

boton5=Button(ventana,text='freno',
command=freno)
boton5.grid(row=7,column=3)

ventana.mainloop()