Introduccion a la Cinematica de las Maquinas.

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mecanica
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
Salamanca, Gto. 36885, Mexico
February 22, 2016

Objetivo: El objetivo de estas notas es proporcionar al interesado una recopilacion de las definiciones y
resultados mas importantes acerca de los fundamentos de la teora de las maquinas y mecanismos. Ademas
permite realizar algunas puntualizaciones necesarias ausentes en algunos libros de texto.

1 Generalidades
La cinematica de las maquinas, tambien llamada mecanismos, es una disciplina que enlaza ciencias mas basicas,
como dinamica, con otras mas ingenieriles o de aplicacion, tales como el diseno de maquinas. Durante el estudio
de la dinamica se aprendio el calculo de velocidades y aceleraciones de cuerpos rgidos y agrupaciones de cuerpos
rgidos; ademas, se analizaron las fuerzas necesarias para producir determinadas aceleraciones en los cuerpos.
Mucho de ese material sera nuevamente estudiado en la cinematica de las maquinas; sin embargo, ahora el
estudio se concentrara en agrupaciones de cuerpos conocidos como mecanismos.
Por otro lado, la cinematica de las maquinas concede especial atencion a las distintas posiciones que los
cuerpos que forman parte de un mecanismo adquieren durante el movimiento del mecanismo. Este analisis de
posicion es requerido en el diseno de maquinas. Cronologicamente, la primera consideracion en un diseno, es
el movimiento que es necesario producir a fn de cumplir con el objetivo deseado; en un segundo termino, se
encuentran las consideraciones de resistencia y rigidez. En cuanto a predominancia, en algunos casos, como en el
diseno del mecanismo de impresion de una maquina de escribir manual, el punto de vista mas importante es aquel
que se relaciona con el movimiento requerido; mientras que en otros, como el diseno de trascabos y maquinaria de
construccion, los argumentos de resistencia y rigidez predominan sobre los argumentos puramente cinematicos.
En ultimo caso, el diseno final debe obtenerse despues de un compromiso entre ambas consideraciones. Despues
de estos comentarios preliminares, es posible intentar una definicion de la cinematica de las maquinas.

1.1 Definicion de la Cinematica de las Maquinas.

Definicion: La cinematica de las maquinas se define como aquella division del diseno de maquinas que
concierne con el diseno cinematico de eslabonamientos, levas, engranes, etc. A fn de precisar el significado de
la cinematica de las maquinas se requiere de dos definiciones adicionales.
Definicion: Diseno de maquinas: Es la creacion de un plan para la construccion de una maquina o
dispositivo para realizar una funcion.
Definicion: Diseno cinematico: Es diseno sobre la base de requerimientos de movimiento, en contraste
con el diseno en base a requerimientos de resistencia y rigidez. As pues, es posible redefinir la cinematica de
las maquinas como: Aquella parte del diseno de maquinas que concierne con el diseno, en base a
requerimientos de movimiento, de eslabonamientos, levas, engranes, etc.

1.2 Mecanismo y Maquina.

Haremos ahora una distincion conceptual entre mecanismos y maquinas.

1
 Definicion: Mecanismo. Es un dispositivo para trasformar un movimiento en otro.

Definicion: Maquina1 : Es un mecanismo o una combinacion de mecanismos que trasmiten fuerza, desde
la fuente de potencia hasta la resistencia a vencer. Si las fuerzas estan asociadas con la conversion de la energa
de fluidos a alta temperatura, entonces podemos hablar de una maquina termica2 .
Mientras que en la idea de mecanismo, el pensamiento se centra sobre el movimiento, dejando en un plano
secundario la transmision de fuerza necesaria para vencer la friccion o una fuerza exterior; en la idea de maquina,
la mente asocia la transmision de fuerzas substanciales. Debe reconocerse que las partes que constituyen un
mecanismo deben ser resistentes a la deformacion; es decir, cuerpos rgidos aproximados.3
Ademas, puesto que en la cinematica de las maquinas no interesa la resistencia y la rigidez, supondremos que
las partes de un mecanismo son completamente rgidas y sin peso. A la luz de la anterior discusion, podemos
definir un mecanismo como un conjunto de cuerpos conectados de tal manera que cada uno se
mueve respecto a los demas y transmiten movimiento.

2 Grados de Libertad del Movimiento de un Cuerpo Rgido.

El concepto de grados de libertad proviene de la teora de sistemas y es de aplicacion muy general, en estas
notas adoptaremos la siguiente definicion.
Definicion: Grado de libertad de un sistema. Se define como el numero mnimo y suficiente de
variables que es necesario conocer para determinar el estado de un sistema.
En la cinematica, donde no nos interesan las fuerzas que producen el movimiento, el estado de un sistema,
cinematico, es sinonimo con posicion. Si se conoce la posicion de un sistema cinematico se conoce todo acerca
del sistema. As pues, es posible iniciar explorando el concepto de grados de libertad del movimiento de un
cuerpo rgido.
Definicion: Grado de libertad de un cuerpo rgido es el numero mnimo y suficiente de variables
necesarias para especificar completamente la posicion del cuerpo. Si el cuerpo esta libre de moverse en el
espacio su movimiento tiene seis grados de libertad, vea la figura 1.

Figure 1: Grados de Libertad de un Cuerpo Rgido Libre de Moverse en el Espacio.

Es decir, se requieren seis variables para especificar completamente la posicion del cuerpo: Tres variables
para especificar las coordenadas de un punto cualquiera del cuerpo, respecto a un sistema de referencia dado, y
tres variables para especificar la orientacion de un sistema coordenado formado por tres lneas perpendiculares
unidas al punto seleccionado del cuerpo. A cada una de esas variables se le asocia un grado de libertad.
Al ponerse en contacto, con otros cuerpos, el movimiento del cuerpo original pierde grados de libertad, por
ejemplo
1 Enidioma ingles Machine.
2 Enidioma ingles Engine.
3 Este requisito es necesario debido a la gran dificultad para analizar elementos flexibles en movimiento. Sin embargo, desde

hace unos veinte anos, se han dado los primeros pasos en esa direccion.

2
 1. Un trompo que gira manteniendo contacto con un plano pierde un grado de libertad, el de translacion a
lo largo del eje perpendicular al plano de movimiento.

2. Si el trompo gira de manera tal que la punta permanece fija en un punto, pierde los tres grados de libertad
asociados a la translacion.

3. Un cuerpo sujeto a rotacion alrededor de un eje fijo pierde cinco grados de libertad, restandole tan solo
aquel asociado a la rotacion alrededor del eje fijo.

4. Un cuerpo sujeto a translacion rectilnea, pierde todos sus grados de libertad excepto aquel asociado a la
translacion a lo largo del eje de desplazamiento.

5. Un cuerpo sujeto a movimiento plano, un movimiento tal que todas las partculas del cuerpo se mueven en
planos paralelos, tiene tres grados de libertad. Dos de ellos estan asociados a las translaciones a lo largo
de ejes linealmente independientes contenidos en el plano de movimiento y el grado de libertad restante
esta asociado a la rotacion alrededor de un eje fijo perpendicular al plano, vea la figura 2.

Figure 2: Grados de Libertad de un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento Plano General.

Este ultimo tipo de movimiento reviste especial importancia en virtud de que en una gran parte de los
mecanismos industriales los cuerpos que forman el mecanismo se mueven de esta manera. Mas aun, la mayor
parte del curso se centra sobre esta clase de mecanismos llamados planos
El movimiento plano general tiene como casos especiales la traslacion bidimensional y la rotacion alrededor
de un eje fijo.
Una vez establecidos estos conceptos fundamentales, se analizaran los elementos que constituyen los mecan-
ismos.

3 Elementos Constitutivos de un Mecanismo.

Los elementos constitutivos de un mecanismo son, por un lado, los cuerpos que forman el mecanismo y, por el
otro lado, las conecciones entres estos cuerpos que les permiten permanecer en contacto y transmitir movimiento.
Los cuerpos se denominan eslabones o barras y las conecciones se denominan pares cinematicos, en estas
seccion ambos se definiran de manera puntual y se clasificaran en diferentes tipos o clases.

3.1 Eslabon o Barra.

Definicion: Eslabon o barra es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y, de acuerdo con lo
explicado, se suponen que son rgidos y no tienen peso.
La condicion de rigidez de los eslabones no es necesariamente total, sino unicamente implica que sea rgido
respecto a las fuerzas a las que se somete el eslabon.
Esta consideracion da lugar a una clasificacion de los eslabones de acuerdo a su rigidez:

3
 1. Rgido en ambos sentidos, cuando el eslabon tiene rigidez a tension y compresion. Ejemplos: La biela
de un compresor, un engrane, el piston de una maquina de combustion interna, etc.
2. Rgido en un unico sentido.
(a) Rgido cuando se sujeta a compresion. Ejemplo: Fluidos hidraulicos.
(b) Rgido cuando se sujeta a tension. Ejemplo: Correas, bandas y cadenas.
A fn de transmitir movimiento, los eslabones deben conectarse unos a otros. Esas conexiones se realizan a
traves de ciertas partes de sus cuerpos que reciben el nombre de elementos. La siguiente subseccion examina
la relacion entre elementos y pares.

3.2 Eslabones y Pares.

Definicion: Par cinematico. Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones, mantenidos
permanentemente en contacto y de manera que existe movimiento relativo entre ellos, recibe el nombre de par
cinematico.
Esta definicion da lugar a una nueva clasificacion de los eslabones, esta clasificacion depende del numero de
elementos que contiene un eslabon; en otra palabras, la clasificacion indica el numero maximo de pares, que
puede formar el eslabon.
Es logico que si los eslabones tienen como funcion la transmision de movimiento, el numero mnimo de pares
que deben formar es dos; as pues, los eslabones se clasifican en:
1. Eslabon o barra binaria, vea la figura 3.4

Figure 3: Eslabon o Barra Binaria.

2. Eslabon o barra poligonal.5

(a) Barra ternaria, vea la figura 4.

Figure 4: Dos Posibles Representaciones de una Barra Ternaria.

(b) Barra cuaternaria.

(c) Barra quinaria, etcetera.
Una vez que se han completado las clasificaciones de eslabones, es necesario proceder con el estudio y clasificacion
de pares cinematicos.
4 Es importante senalar que esta clasificacion se desarrollo antes de la aparicion de manipuladores seriales, en los cuales, el

eslabon terminal y el eslabon que une al manipulador con la tierra, unicamente tiene un elemento y son, por lo tanto, eslabones
unarios.
5 A fn de indicar que se trata de un unico cuerpo, y no de tres o mas cuerpos unidos mediante pares cinematicos, los eslabones

poligonales se anchuran.

4
3.3 Clasificacion de Pares Cinematicos.
La clasificacion de pares cinematicos puede realizarse en base a tres diferentes criterios.

1. El numero de grados de libertad del movimiento relativo de los eslabones que estan conectados por el par.

2. El tipo de contacto entre los elementos.

3. La forma en que los elementos se mantienen en contacto.

Clasificacion de pares cinematicos en cuanto al numero de grados de libertad del movimiento

relativo entre los elementos.6
En esta clasificacion, existen dos condiciones que imponen un lmite superior e inferior al numero de grados
de libertad, esas condiciones son:

El par cinematico debe permitir movimiento relativo entre los elementos. Por lo tanto, debe
existir al menos un grado de libertad en el movimiento relativo.

Los elementos, y consecuentemente los eslabones unidos por el par, deben permanecer en
contacto. De aqui que deba existir como maximo cinco grados de libertad en el movimiento relativo entre
los eslabones. Una vez que se han determinado los lmites superior e inferior del numero de grados de
libertad del movimiento relativo que permite un par cinematico, es posible clasificarlos de forma exhaustiva.

En base a estos fundamentos es posible clasificar a los pares cinematicos en base al numero de grados de
libertad del movimiento relativo que permiten entre los eslabones.

6 Esta clasificacion esta basada en las diferentes formas en que el movimiento relativo entre los dos cuerpos puede restringirse.

Existe otro criterio mas estricto para la definicion de un par cinematico; este criterio requiere que el conjunto de movimientos relativos
que permite un par sea un subgrupo del grupo de los movimientos de un cuerpo rgido junto con la operacion de composicion. Este
grupo se conoce como grupo euclidiano.

5
3.3.1 Clasificacion de Pares Cinematicos en Base a los Grados de Libertad del Movimiento
Permitido Entre los Eslabones.
Pares Cinematicos de Clase I. Numero de grados de libertad del movimiento 1. Numero de grados de
libertad perdidos 5. Posibles casos:

1. Revoluta (R), permite un movimiento de rotacion alrededor de un eje fijo.

Figure 5: Par de Revoluta.

2. Prismatico (P), permite un movimiento de traslacion a lo largo de un eje, o una curva dada.

Figure 6: Par Prismatico.

3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslacion a lo largo de un eje y simultaneamente

un movimiento de rotacion, dependiente de la translacion, alrededor del mismo eje.

Figure 7: Par de Tornillo o Helicoidal.

6
 Pares cinematicos de la clase II. Numero de grados de libertad del movimiento 2. Numero de grados de
libertad perdidos 4. Posibles casos:

1. Esfera ranurada (Sl), permite un movimiento de rotacion alrededor de dos ejes linealmente independi-
entes.

Figure 8: Par Constituido por un Esfera con Mango en Contacto con un Soporte Ranurado.

2. Cilndrico (C), permite un movimiento de traslacion a lo largo de un eje y un movimiento de rotacion

independiente alrededor del mismo eje.

Figure 9: Par Cilndrico.

3. Leva (Ca), permite traslacion a lo largo de un eje y rotacion alrededor de un eje perpendicular al primero.

Figure 10: Par de Leva.

7
 Pares Cinematicos de la clase III. Numero de grados de libertad del movimiento 3. Numero de grados
de libertad perdidos 3. Posibles casos:

1. Esferico o globular (S), permite rotacion alrededor de tres ejes . Es decir permite rotacion alrededor
de un punto fijo.

Figure 11: Par Esferico o Globular.

2. Esfera sobre cilindro acanalado (Ss), permite rotacion alrededor de dos ejes linealmente independi-
entes y traslacion a lo largo de un tercer eje.

Figure 12: Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cilndro Acanalado.

3. Plano (Pl), permite traslacion a lo largo de dos ejes y rotacion alrededor de otro eje perpendicular a los
otros dos.

Figure 13: Par Plano.

8
 Pares Cinematicos de la clase IV. Numero de grados de libertad del movimiento 4. Numero de grados
de libertad perdidos 2. Posibles casos:

1. Esfera sobre acanaladura (Sg), permite rotacion alrededor de tres ejes y translacion a lo largo de otro.

Figure 14: Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cilindro Ranurado.

2. Cilindro sobre plano (Cp), permite rotacion alrededor de dos ejes y traslacion a lo largo de otros dos.

Figure 15: Par Constituido por un Cilindro en Contacto con un Plano.

9
 Pares Cinematicos de la clase V. Numero de grados de libertad del movimiento 5. Numero de grados
de libertad perdidos 1. Posibles casos:

1. Esfera sobre plano (Sp), permite translacion a lo largo de dos ejes y rotacion alrededor de tres ejes.

Figure 16: Par Constituido por una Esfera en Contacto con un Plano.

Existen otras dos clasificaciones que aun cuando no son de importancia en el analisis de mecanismos son
altamente importantes en el contexto mas amplio del diseno de maquinas.

3.3.2 Clasificacion de pares cinematicos de acuerdo al tipo de contacto entre elementos

. En base a esta clasificacion, los pares cinematicos se clasifican en
1. Pares inferiores. El contacto entre los elementos es a traves de una superficie. Ejemplos, Piston-camisa
de un compresor, par globular de un portaplumas.

2. Pares superiores. El contacto entre los elementos es, al menos idealmente, a traves de un punto o una
lnea. Ejemplos, Contacto entre una leva y su seguidor de rodillo.

Para la transmision de fuerzas de mediana elevada magnitud se prefieren los pares inferiores; pues los
superiores estaran sujetos a esfuerzos de contacto muy elevados.

3.3.3 Clasificacion de pares cinematicos en cuanto a la forma en que se mantienen los elementos
en contacto
. En base a esta clasificacion, los pares cinematicos se clasifican en

1. Pares abiertos o cerrados por fuerza. Los elementos se mantienen en contacto mediante el concurso
de una fuerza externa tal como la gravedad o la fuerza de un resorte deformado. Ejemplo, El par formado
por una leva y su seguidor en una maquina de combustion interna.

2. Pares cerrados por forma. Los elementos se mantienen en contacto por la forma misma de construccion
del par. Ejemplo, El par prismatico formado por el piston y camara de un compresor.

Debe observarse que los pares cinematicos cerrados por forma son mas confiables que los cerrados por fuerza.7
7 Es importante notar que estas dos ultimas clasificaciones son mas importantes en el ambito del diseno mecanico que en el

diseno cinematico de maquinas. La razon de estas clasificaciones esta en su generador, el ingeniero aleman Franz Reuleaux, quien
en la segunda mitad del siglo XIX fue el impulsor de la ensenanza sistematica de la cinematica de las maquinas y se autodefina
como un constructor de maquinas.

10
3.4 Mecanismos Planos y Pares Cinematicos.
Dentro de los mecanismos, existe una clase conocida como mecanismos planos; su construccion es sencilla y su
estudio relativamente simple, estas caractersticas, aunadas a su gran versatilidad de aplicacion, son suficientes
para que nuestro curso se concentre en su estudio.
Definicion: Mecanismos planos. Los mecanismos planos se definen como aquellos mecanismos tales que
todos sus eslabones estan sujetos a movimiento plano general y los planos de movimiento son paralelos.
La pregunta que surge de inmediato es: Que tipos de pares cinematicos pueden formar parte de un meca-
nismo plano?
Esta pregunta puede contestarse en base a un sencillo analisis. Un cuerpo sujeto a movimiento plano general
tiene tres grados de libertad; si ademas el cuerpo esta conectado a otros eslabones a fn de formar parte de
un mecanismo, entonces los pares que pueden formar parte de mecanismos planos deben perder como mnimo
cuatro grados de libertad. Este resultado restringe los posibles pares a aquellos de las clases I y II.
Ahora bien, los pares de las clases I y II que pueden formar parte de mecanismos planos seran aquellos que
permitan uno o varios de los movimientos que constituyen el movimiento plano. De forma mas correcta, debe
decirse que esos pares generan alguno de los subconjuntos contenidos en el grupo de los movimientos formados
por todos los movimientos planos generales. Translacion a lo largo de dos ejes linealmente independientes
contenidos en el plano, o rotacion alrededor de un eje perpendicular al plano. Un sencillo analisis muestra que
los pares que pueden formar parte de un mecanismo plano son: los pares de revoluta, los pares prismaticos y
los pares de leva.
Esta restriccion sobre los tipos de pares cinematicos que pueden formar parte de mecanismos planos se
basa exclusivamente en consideraciones del numero de grados de libertad en el movimiento relativo as como
del movimiento asociado a esos pares. Existe una infinidad de mecanismos formados exclusivamente por los
pares antes mencionados que no son planos: Transmisiones mediante engranes conicos, la junta de cardan, levas
cilndricas, etc. Por lo tanto, deben existir otras restricciones que conciernen a la disposicion u orientacion de
los ejes de los pares cinematicos y que en conjunto con las anteriores, aseguran que el mecanismo formado es
plano. Estas restricciones se indican a continuacion.

1. En un mecanismo plano constituido por pares de revoluta, todos los ejes de rotacion deben ser paralelos.

2. Si un par de revoluta se sustituye por un par prismatico, el eje de desplazamiento del par prismatico debe
ser perpendicular a los ejes de rotacion de los restantes pares de revoluta.

3. Si en un mecanismo plano se incluye un par de leva, el eje de rotacion del par de leva debe ser paralelo
a los ejes de los restantes pares de revoluta y el eje de la traslacion debe ser perpendicular a los ejes de
rotacion de los restantes pares de revoluta.

Hasta aqu, hemos definido, clasificado y analizado cada uno de las partes constitutivas de los mecanismos,
toca ahora unirlas o conjuntarlas para obtener eventualmente mecanismos, ese es el tema de la siguiente seccion.

4 Cadena Cinematica, Eslabonamiento e Inversion.

La entidad basica, a partir de la cual se generan todos los mecanismos se llama cadena cinematica.

Definicion: Cadena Cinematica. Una cadena cinematica es la union de pares cinematicos y eslabones
de modo que formen uno o varios circuitos o lazos8 cerrados.
Las cadenas cinematicas se clasifican en:

1. Simples cuando todos los eslabones que forman la cadena cinematica son binarios.

2. Complejas cuando en la cadena existen uno o varios eslabones poligonales.

Ejemplo. La cadena mostrada en la figura 17 tiene un unico lazo y cinco eslabones binarios, por lo tanto
es simple.
8 En lenguaje ingles loops.

11
 Figure 17: Cadena Cinematica Simple.

La cadena mostrada en la figura 18 tiene dos lazos. Existe ademas otro lazo que comprende parte de los otros
dos lazos; sin embargo, puede probarse que las ecuaciones escalares que genera este tercer lazo son combinaciones
de las ecuaciones escalares que generan los dos primeros lazos. En esta cadena cinematica, los eslabones 2, 5, y
7 son binarios y los eslabones 1, 3, 4 y 6 son ternarios, por lo tanto, la cadena es compleja.

Figure 18: Cadena Cinematica Compleja.

El siguiente paso en la generacion de mecanismos es la generacion de eslabonamientos.

Definicion: Eslabonamiento. Un eslabonamiento9 es una cadena cinematica en la cual se ha fijado uno

de sus eslabones a un marco de referencia, este eslabon fijo se denomina marco o eslabon fijo.
Por otro lado, la palabra eslabonamiento se emplea, con un sentido mas especfico, para nombrar mecanismos
formados exclusivamente por pares inferiores.
Ejemplo. Los eslabonamientos mostrados en la figura 19 se han formado fijando respectivamente los
eslabones 1 y 5 de la cadena cinematica de la figura 17.
Estos dos ejemplos permiten introducir el ultimo concepto de esta seccion.

Definicion: Inversion. A partir de una cadena cinematica formada por n-eslabones, puede generarse como
maximo n eslabonamientos diferentes. Dado un eslabonamiento, los diferentes eslabonamientos que se producen
al fijar alternativamente uno de los restantes eslabones de la cadena, se llaman inversiones del eslabonamiento
inicial.
9 En lenguaje ingles linkage.

12
 Figure 19: Dos Eslabonamientos Generados a Partir de la Cadena Cinematica Simple de la Figura 5.

Es importante reconocer que en una inversion, el movimiento relativo entre los eslabones no se altera y solo
cambia su movimiento absoluto. Un ejemplo importante del concepto de inversion se encuentra en la sntesis
grafica de levas.
Una de las aplicaciones mas importantes del concepto de inversion cinematica consiste en la busqueda
exhaustiva de nuevos eslabonamientos. Esta parte del estudio de los mecanismos es conocida como sntesis de
numero o sistematica.

Figure 20: Cadena Cinematica de Watt.

Por ejemplo, la sistematica nos indica que a partir de la cadena cinematica de Watt, figura 20, los unicos
eslabonamientos diferentes sin importar las dimensiones de los eslabones son los mostrados en la figura 21.

Figure 21: Dos Eslabonamientos Obtenido a Partir de la Cadena Cinematica de Watt.

Comentarios historicos: En la literatura actual, en particular en artculos cientficos, los terminos: Cadena,
eslabonamiento y mecanismos se consideran sinonimos. Sin embargo, debe recordarse que estos terminos se
originaron durante la sistematizacion de la cinematicas de las maquinas en Alemania, notorio por la rigidez de
su forma de pensar. Por otro lado, el desarrollo de la tecnologa moderna ha hecho obsoletos algunos de estos
conceptos; por ejemplo, los manipuladores seriales se generan a partir de cadenas abiertas. Estas cadenas
abiertas estan formadas por pares cinematicas y eslabones que no forman un lazo cerrado.

13
5 Grados de Libertad de un Eslabonamiento, Criterio de Grubler
.
Definicion: Grados de libertad, o mobilidad, de un eslaboramiento es el numero mnimo y suficiente
de variables requeridas para determinar completamente la posicion del eslabonamiento. Es decir, conociendo
esas variables debe ser posible conocer la posicion de cualesquiera de los eslabones que forman parte del es-
labonamiento.
Ejemplos. A continuacion se presentan dos ejemplos de eslabonamientos que incluyen un conteo de sus
grados de libertad o movilidad.
1. Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Este es un eslabonamiento plano con cuatro barras y cuatro
pares de revoluta, vea la figura 1. Todos los ejes de los pares de revoluta son paralelos. El eslabonamiento
tiene un grado de libertad o movilidad igual a 1, pues si se conoce el valor del angulo 2 , se conoce el valor
de 3 y 4 .

Figure 22: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Debe notarse que desde el punto de vista estricto, el grado de libertad asociado a 2 , no es suficiente
para determinar la posicion del resto de los eslabones del mecanismo plano de cuatro barras. La figura 1
muestra las dos posibles soluciones del analisis de posicion del mecanismo. Como puede verse, es necesario
indicar cual de las dos posibles soluciones del analisis de posicion es la que se requiere. Sin embargo, esta
variable es discreta, y en este caso binaria abierta o cruzada y no se cuenta como un grado de libertad
adicional.

Figure 23: Las Dos Posibles Soluciones del Analisis de Posiciones de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

14
 2. Leva Espacial. Este es un eslabonamiento espacial de tres eslabones y tres pares, un par cilndrico entre
el marco y la leva, un par de leva entre la leva y el seguidor y un par prismatico entre el seguidor y el
marco. El eslabonamiento tiene dos grados de libertad o movilidad igual a 2.

Figure 24: Leva Espacial.

Una forma de determinar el numero de grados de libertad de un eslabonamiento consiste en observar su

movimiento si lo hay, y determinar empiricamente ese numero mnimo y suficiente de variables.
Sin embargo, frecuentemente es necesario determinar los grados de libertad de eslabonamientos que no han
sido construidos; para solucionar este problema, desde el siglo pasado se formularon diferentes criterios de
movilidad, uno de los mas sencillos es el criterio de Grubler.
A continuacion se deducira el criterio de Grubler para eslabonamientos planos. Es decir, para aquellos
eslabonamientos cuyos eslabones se mueven en planos paralelos. La secuencia del razonamiento es la siguiente
1. Imagine la formacion de un eslabonamiento constituido por N eslabones, vea la figura 25. Originalmente
el sistema tiene 3N grados de libertad 3 grados de libertad por cada uno de los cuerpos que se conectaran
para construir el eslabonamiento.

Figure 25: Cuerpos Rgidos Aislados que Formaran un Eslabonamiento.

2. Para formar un eslabonamiento, se requiere que uno de los eslabones se fije al sistema referencia, vea la
figura 26. Por lo tanto, el conjunto tiene ahora 3 (N 1) grados de libertad.
3. Por ultimo, a fn de transmitir movimiento, los eslabones deben unirse mediante pares cinematicos, vea
la figura 27. Puesto que los eslabones estan originalmente obligados a tener movimiento plano general,
entonces un par de la clase I prismatico o de revoluta elimina 2 grados de libertad y un par de leva, de
la clase II elimina un grado de libertad.
As pues, en base a los anteriores razonamientos es posible formular la ecuacion
F = 3 (N 1) 2 P1 P2 (1)
Donde F es el numero de grados de libertad del eslabonamiento, N es el numero de eslabones que forman
el eslabonamiento, P1 es el numero de pares de la clase I que forman parte del eslabonamiento y P2 es el

15
 Figure 26: Cuerpos Rgidos Aislados que Formaran un Eslabonamiento, con uno de Ellos Fijo.

Figure 27: Eslabonamiento Formado a Partir de los Cuerpos Rgidos Inicialmente Aislados.

numero de pares de la clase II que forman parte del eslabonamiento. La ecuacion (1) se conoce como el
criterio de Grubler.10
Dependiendo del numero de grados de libertad, un eslabonamiento se clasifica en
1. F < 0, grado de libertad o movilidad negativo. El eslabonamiento es una estructura estaticamente
indeterminada.
2. F = 0, grado de libertad o movilidad cero. El eslabonamiento es una estructura estaticamente
determinada.
3. F > 0, grado de libertad o movilidad positivo. El eslabonamiento es un mecanismo de 1, 2, 3, etc.
grados de libertad, segun sea el caso.

5.1 Aplicacion del Criterio de Grubler.

En esta seccion se determinaran los grados de libertad de diferentes eslabonamientos aplicando el criterio de
Grubler.
1. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 27, el eslabonamiento contiene 5 eslabones, y 6 pares
cinematicos, indicados en italica, todos estos pares, excepto el par 6, que es un par de leva, entre los
eslabones 2 y 5, son pares de la clase I, de manera que aplicando el criterio de Grubler, se tiene que
F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (5 1) 2 (5) 1 = 12 10 1 = 1. (2)
10 Existe una modificacion del criterio de Grubler, conocido como criterio de Kutzbach-Grubler, aplicable a eslabonamientos

espaciales. La formula de este criterio esta dada por

F = 6(N 1) 5 P1 4 P2 3 P3 2 P4 1 P5
donde N es el numero de eslabones y P1 , P2 , P3 , P4 y P5 son el numero de pares de las clases I, II, III, IV y V, respectivamente. Sin
embargo, el numero de excepciones es en el caso espacial enorme, de manera que este criterio se estudia por razones principalmente
historicas.

16
 El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad.
2. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 28, el eslabonamiento contiene 4 eslabones, y 4 pares
de revoluta, indicados en italica, todos estos pares pertenecen a la clase I, de manera que aplicando el
criterio de Grubler, se tiene que
F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (4 1) 2 (4) 0 = 9 8 0 = 1. (3)
El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad, como era de esperarse. Este mecanismo se
le conoce como un mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 28: Eslabonamiento Formado por Cuatro Eslabones y Cuatro Pares de Revoluta. Mecanismo Plano de
Cuatro Barras.

3. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 29, el eslabonamiento contiene 3 eslabones, y 3 pares

de revoluta, indicados en italica, todos estos pares pertenecen a la clase I, de manera que aplicando el
criterio de Grubler, se tiene que
F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (3 1) 2 (3) 0 = 6 6 0 = 0. (4)
El eslabonamiento es una estructura estaticamente determinada, como era de esperarse pues, del estudio
de la Estatica, se sabe bien que un triangulo es la celula basica de las estructuras.

Figure 29: Eslabonamiento Formado por Tres Eslabones y Tres Pares de Revoluta. Estructura estaticamente
Determinada.

4. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 30, el eslabonamiento contiene 3 eslabones, y 3 pares

cinematicos indicados en italica, todos estos pares, excepto el par 3, que es un par de leva, entre los
eslabones 2 y 3, son pares de la clase I, pares de revoluta, de manera que aplicando el criterio de Grubler,
se tiene que
F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (3 1) 2 (2) 1 = 6 4 1 = 1. (5)
El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad. Este mecanismo se conoce como un mecan-
ismo de leva de disco con seguidor de cara plana.

17
Figure 30: Eslabonamiento Formado por Tres Eslabones, Dos Pares de Revoluta y un Par de Leva. Leva de
Disco con Seguidor de Cara Plana .

5. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la figura 31, el eslabonamiento contiene 4 eslabones,

y 4 pares cinematicos indicados en italica, todos estos pares, excepto el par 4, que es un par de leva,
entre los eslabones 2 y 3, son pares de la clase I, pares de revoluta, de manera que aplicando el criterio de
Grubler, se tiene que
F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (4 1) 2 (3) 1 = 9 6 1 = 2. (6)
El eslabonamiento es un mecanismo de dos grado de libertad. Este mecanismo se conoce como un mecan-
ismo de leva de disco con seguidor de rodillo. A primera vista, este resultado parece erroneo, pues una
leva de disco con seguidor de rodillo puede sustituirse, sin problema alguno, por una leva de disco con
seguidor de cara plana, un mecanismo que tiene unicamente un grado de libertad. Sin embargo, debe
notarse que la leva de disco con seguidor de rodillo presenta un grado de libertad pasivo que consiste en
un movimiento de rotacion del rodillo, cuando el resto de los eslabones del mecanismo permanecen fijos.

Figure 31: Eslabonamiento Formado por Cuatro Eslabones, Dos Pares de Revoluta y un Par de Leva. Leva de
Disco con Seguidor de Rodillo.

5.1.1 Analisis de Revolutas Multiples.

En esta pequena seccion, se estudia un problema especfico: Si en un eslabonamiento dado aparece una revoluta
en la que se conectan varios eslabones, desde el punto de vista cinematico Cuantas revolutas deben considerarse
para propositos de aplicacion del criterio de Grubler?
La solucion a este problema se basa en la idea misma de movimientos relativos entre los eslabones. En la
revoluta mostrada en la figura 32 se conectan 3 eslabones, y por lo tanto, existen tres movimientos relativos
entre los eslabones
2/1 = 2 1 3/1 = 3 1 3/2 = 3 2
Sin embargo, solo dos de esos movimientos son independientes. Es decir, si se conocen dos de esos tres movimien-
tos relativos, digamos 2/1 y 3/1 , entonces
3/2 = 3 2 = (3 1 ) (2 1 ) = 3/1 2/1

18
 Figure 32: Revoluta en la que se Conectan tres eslabones.

De manera que esta revoluta representa dos movimientos relativos independientes y para efectos del empleo del
criterio de Grubler, esta revoluta multiple cuenta como 2 revolutas. No es muy difcil generalizar este resultado
y mostrar que si en una revoluta en la que se conectan n eslabones, esta revoluta cuenta como n 1 revolutas
para efectos del empleo del criterio de Grubler.

5.2 Excepciones al Criterio de Grubler.

Un criterio de movilidad, como el de Grubler, basado exclusivamente en consideraciones del numero de eslabones
y de pares necesariamente debe tener excepciones; es decir eslabonamientos para los cuales el numero de grados
de libertad determinado mediante el criterio de Grubler no es el correcto. Algunas de ellas se ilustran a
continuacion.

1. Considere un mecanismo de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, tal como el mostrado en la figura
33.

Figure 33: Mecanismo Plano de Cuatro Barras que Constituye una Excepcion del Criterio de Grubler.

Aplicando el criterio de Grubler, se tiene que

F = 3(4 1) 4(2) 0(1) = 9 8 = 1 (7)

Sin embargo, si las longitudes de los eslabones del mecanismo plano de cuatro barras son a1 = 4 u.l.,
a2 = 2 u.l., a3 = 7 u.l. y a4 = 1 u.l.. y se trata de ensamblar el mecanismo, se encuentra que la unica
manera en que los eslabones pueden unirse es la mostrada en la figura 15. Consecuentemente, este
mecanismo plano de cuatro barras tiene 0 grados de libertad y es en realidad una estructura.

2. Considere ahora el eslabonamiento mostrado en la figura 34.

Aplicando el criterio de Grubler, se tiene que

F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0. (8)

Sin embargo, es necesario reconocer que, en este caso, los eslabones 1, 3, y 4 son paralelos, ademas los
eslabones 2 y 4 son, igualmente paralelos y permiten que el eslabonamiento gire en el sentido indicado,
por lo tanto F = 1.

3. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 35.

19
Figure 34: Eslabonamiento de 5 Barras y 6 Pares Cinematicos que Constituye una Excepcion del Criterio de
Grubler.

Figure 35: Eslabonamiento de Dos Lazos con Pares Prismaticos y de Revoluta que Constituye una Excepcion
del Criterio de Grubler.

Aplicando el criterio de Grubler, se tiene que

F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0. (9)

Este eslabonamiento es un ejemplo de mecanismos complejos, en los que un lazo, aquel formado por los
eslabones conectados por los pares prismaticos esta asociado a las traslacionales planas, mientras que
cualquiera de los dos restantes lazos esta asociado al movimiento plano general. Puede probarse que el
eslabonamiento es movible y tiene un grado de libertad.

4. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la figura 36. El eslabonamiento tiene 23 eslabones,

33 pares cinematicos de la clase I y no tiene pares cinematicos de la clase II. Por lo tanto, aplicando el
criterio de Grubler, se tiene que

F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (23 1) 33 (2) 1 (0) = 66 66 0 = 0. (10)

El resultado, correcto en este caso, indica que el eslabonamiento es un estructura. Estas estructuras se
emplean frecuentemente en techos y puentes.
De manera similar, considere el eslabonamiento mostrado en la figura 37. Este eslabonamiento tiene el
mismo numero de eslabones y pares cinematicos que el eslabonamiento de la figura 36. Por lo tanto,

20
 Figure 36: Un eslabonamiento con cero grados de libertad: Estructura reticular para un puente.

aplicando el criterio de Grubler, se tiene que

F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (23 1) 33 (2) 1 (0) = 66 66 0 = 0. (11)

Sin embargo, en este caso, el resultado es incorrecto. Ninguna persona precavida le gustara pasar cami-
nando o manejando un automovil por un puente disenado de esa manera.

Figure 37: Un eslabonamiento con un grados de libertad: Un puente peligroso.

Es facil darse cuenta que el eslabonamiento mostrado en la figura 37 se obtuvo del eslabonamiento mostrado
en la figura 36 simplemente cambiando de localizacion el eslabon o barra numero 14. Este cambio conduce
a que el cuadrilatero formado por las barras 16, 17, 18, 19 y 20 forma una subestructura estaticamente inde-
terminada, de manera que el comportamiento cinematico del eslabonamiento no se altera si el cuadrilatero
se sustituye por un cuerpo rgido como se muestra en la figura 38. Este eslabonamiento tiene 18 eslabones
o barras, 25 pares cinematicos de la clase I y no tiene pares cinematicos de la clase II. Aplicando, el criterio
de Grubler se tiene

F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (18 1) 25 (2) 1 (0) = 51 50 0 = 1. (12)

Este calculo correcto, indica que el eslabonamiento tiene un grado de libertad y en un mecanismo, confir-
mando las sospechas que habiamos indicado en el parrafo anterior.

6 Movilidad Mediante Ecuaciones de Clausura, Criterio de Paul.

Otro importante criterio de movilidad de eslabonamientos, se basa en el numero de variables necesarias para
determinar la posicion del eslabonamiento as como las ecuaciones que restringen esas variables, es debido a

21
 Figure 38: Un eslabonamiento equivalente al mostrado en la figura 37.

Paul y se estudia a continuacion. El metodo requiere de formular las ecuaciones vectoriales de clausura del
eslabonamiento cuya movilidad se desea determinar, descomponer las ecuaciones vectoriales de clausura en
sus componentes escalares, que se convierten en las ecuaciones escalares de clausura, y determinar cuantas de
ellas son linealmente independientes. Puesto que las ecuaciones escalares de clausura son, tambien, el punto
de partida para resolver el analisis de posicion de mecanismos planos, el estudio de la movilidad de cadenas
cinematicas mediante ecuaciones de clausura permite adelantar el estudio del analisis de posicion de mecanismos
planos.

6.1 Ejemplo 1. Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 1. La posicion del eslabonamiento queda
unicamente determinada si se conocen los angulos 2 , 3 , 4 . Estas variables cinematicas se conocen tambien
como coordenadas Lagrangianas, o coordenadas generalizadas. Es importante reconocer que estas variables
no son independientes sino que estan obligadas a satisfacer las ecuaciones de clausura del lazo o lazos del
eslabonamiento.

Figure 39: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

En el caso particular del mecanismo plano de cuatro barras la ecuacion de clausura en forma vectorial es

~a2 + ~a3 = ~a1 + ~a4 (13)

22
y las ecuaciones escalares resultantes son

a2 Cos 2 + a3 Cos 3 = a1 Cos 1 + a4 Cos 4

a2 Sen 2 + a3 Sen 3 = a1 Sen 1 + a4 Sen 4 (14)

sustituyendo 1 = 0 , y reagrupando los terminos las anteriores ecuaciones pueden escribirse como

f1 ( 2 , 3 , 4 ) = a2 Cos 2 + a3 Cos 3 a1 a4 Cos 4 = 0

f2 ( 2 , 3 , 4 ) = a2 Sen 2 + a3 Sen 3 a4 Sen 4 = 0 (15)

Entonces, el numero de grados de libertad, F , sera el numero de coordenadas Lagrangianas o generalizadas, C,

menos el numero de ecuaciones independientes E. Es decir

F =C E (16)

En particular, para el mecanismo plano de cuatro barras,

F = 3 2 = 1. (17)

Este resultado comprueba el resultado obtenido previamente mediante el criterio de Grubler.

6.2 Ejemplo 2. Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

Considere el mecanismo de dos lazos mostrado en la figura 40. La posicion del eslabonamiento queda unicamente
determinada si se conocen los angulos 2 , 3 , y la coordenada s. Debe notarse que las dimensiones a2 , a3 , e, e ,
s son parametros constantes.

Figure 40: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

Las ecuacion de clausura, en forma vectorial, esta dada por

~a2 = ~e + ~s + ~a3 . (18)

Las correspondientes ecuaciones escalares de clausura son

f1 (2 , 3 , s) = a2 Cos 2 s a3 Cos 3 = 0
f2 (2 , 3 , s) = a2 Sen 2 e a3 Sen 3 = 0 (19)

Entonces, el numero de grados de libertad sera

F =C E =32=1 (20)

De nueva cuenta, el empleo del criterio de Grubler corrobora el resultado.

23
6.3 Ejemplo 3. Mecanismo Plano de dos Lazos.
Considere el mecanismo de dos lazos mostrado en la figura 41. La posicion del eslabonamiento queda unicamente
determinada si se conocen los angulos 2 , 3 , 4 , 5 , 6 . Debe notarse que las dimensiones a1 , a2 , a3 , a4 , a5 , a6 ,
b1 , b2 , 1 , y son parametros constantes.

Figure 41: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Dos Lazos.

Las ecuaciones de clausura, en forma vectorial, son

~a2 + ~a3 = ~a1 + ~a4

~a2 + ~b2 + ~a6 = ~a1 + ~b1 + ~a5 (21)

Las correspondientes ecuaciones escalares de clausura son

f1 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) = a2 Cos 2 + a3 Cos 3 a1 Cos 1 a4 Cos 4 = 0

f2 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) = a2 Sen 2 + a3 Sen 3 a1 Sen 1 a4 Sen 4 = 0
f3 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) = a2 Cos 2 + b2 Cos( 3 + ) + a6 Cos 6 a1 Cos 1 b1 Cos( 4 ) a5 Cos 5 = 0
f4 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) = a2 Sen 2 + b2 Sen( 3 + ) + a6 Sen 6 a1 Sen 1 b1 Sen( 4 ) a5 Sen 5 = 0
(22)

Entonces, el numero de grados de libertad esta dado por

F =C E =54=1 (23)

De nueva cuenta, el empleo del criterio de Grubler corrobora el resultado. Sin embargo, una revision de la figura
41, revela que existen otros posibles lazos que conducen a otras ecuaciones vectoriales, por ejemplo

~a4 + ~b3 + ~a6 = ~b1 + ~a5 (24)

No obstante, puede probarse que esta ecuacion vectorial, al igual que cualquier otra ecuacion que se pueda
obtener, son linealmente dependientes de las dos ecuaciones vectoriales que ya se han obtenido. En particular,
si se resta la primera ecuacion (21) de la segunda ecuacion (21), se tiene que

~a2 + ~b2 + ~a6 ~a2 ~a3 = ~a1 + ~b1 + ~a5 ~a1 ~a4 (25)

24
o
~b2 ~a3 + ~a6 + ~a4 = ~b1 + ~a5 (26)
Sin embargo, de la figura 41, es evidente que
~b2 ~a3 = ~b3 (27)

Por lo tanto, la ecuacion puede escribirse como

~a4 + ~b3 + ~a6 = ~b1 + ~a5 (28)

Es claro, pues, que la aplicacion de este criterio requiere de la determinacion de un conjunto de ecuaciones vec-
toriales linealmente independientes y que representen totalmente las ecuaciones de clausura del eslabonamiento.
Informacion completa acerca de este problema puede encontrarse en el libro de Paul, vea [1].

6.4 Ejemplo 4. Mecanismo Plano de Dos Lazos, que Clarifica Porque Falla el
Criterio de Grubler.
En este ejemplo se usara el criterio de Paul para dar una nueva interpretacion a algunos de los casos en los que
el criterio de Grubler falla. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 42.

Figure 42: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Dos Lazos que Permite Ilustrar Porque Falla el
Criterio de Grubler.

La posicion del eslabonamiento queda unicamente definida si se conocen los angulos 2 , 3 , 4 , 5 . Existen
dos ecuaciones vectoriales de clausura, que estan dadas por

~a2 + ~a3 = ~a1 + ~a4

~b2 + ~a5 = ~a3 + ~b4 (29)

Las ecuaciones escalares son

a2 Cos 2 + a3 Cos 3 = a1 Cos 1 + a4 Cos 4

a2 Sen 2 + a3 Sen 3 = a4 Sen 4 + a1 Sen 1
b2 Cos 2 + a5 Cos 5 = a3 Cos 3 + b4 Cos 4
b2 Sen 2 + a5 Sen 5 = a3 Sen 3 + b4 Sen 4 (30)

Debe notarse que a1 , a2 , a3 , a4 , b2 , b4 , y 1 son parametros cuyo valor no cambia durante el movimiento del
eslabonamiento. Por lo tanto, el numero de grados de libertad o movilidad del eslabonamiento sera

F =C E =44=0 (31)

25
De aqu que, en general, el eslabonamiento sea una estructura.
Considere, sin embargo, el caso particular del eslabonamiento que satisface las siguientes condiciones

a1 = a3 = a5 , a2 = a4 y b2 = b4 . (32)

Analize, por el momento, las ecuaciones escalares de clausura correspondientes al lazo inferior, vea las dos
primeras ecuaciones de las de la ecuacion (30), donde se han sustituido las igualdades indicadas en la ecuacion
(32).

a2 Cos 2 + a1 Cos 3 = a1 Cos 1 + a2 Cos 4

a2 Sen 2 + a1 Sen 3 = a2 Sen 4 + a1 Sen 1 (33)

Elevando al cuadrado ambos lados de las dos ecuaciones anteriores y sumando los terminos correspondientes,
se tiene que

a2 (C 2 2 + S 2 2 ) + a1 (C 2 3 + S 2 3 ) + 2 a1 a2 (C 2 C 3 + S 2 S 3 ) =
a2 (C 2 4 + S 2 4 ) + a1 (C 2 1 + S 2 1 ) + 2 a1 a2 (C 1 C 4 + S 1 S 4 )

o, reduciendo aun mas,

C (3 2 ) = C (1 4 ). (34)

Figure 43: Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Determinacion de la Longitud AN .

Por otro lado, para cualquier mecanismo de cuatro barras, vea figura 43, la determinacion de la longitud
AN conduce a la ecuacion

a21 + a22 2 a1 a2 C (2 1 ) = a23 + a24 2 a3 a4 C (4 3 ),

sustituyendo las igualdades dadas por (32), la ecuacion se reduce a

a21 + a22 2 a1 a2 C (2 1 ) = a21 + a22 2 a1 a2 C (4 3 ),

o, finalmente,
C (2 1 ) = C (4 3 ). (35)
Las ecuaciones (34) y (35), conducen a las siguientes posibilidades

3 2 = 1 4 o 3 2 = (1 4 ) (36)
2 1 = 4 3 o 2 1 = (4 3 ) (37)

A continuacion se analizaran todas las posibles combinaciones de ecuaciones.

26
1. Si se toma la primera posibilidad de ambas ecuaciones (36) y (37), se obtiene que sumando termino a
termino

(3 2 ) + (2 1 ) = (1 4 ) + (4 3 )
3 1 = 1 3 o 2 3 = 2 1

Por lo tanto
3 = 1
y sustituyendo esta ecuacion, en la restante, se tiene que

4 = 2 .

El resultado se muestra en la figura 44.

Figure 44: Primera Posible Solucion del cuadrilatero, con a3 = a1 y a4 = a2 .

2. Si se toma la segunda posibilidad de la primera ecuacion (36) y la primera posibilidad de la segunda

ecuacion (37), se obtiene que sumando termino a termino

(3 2 ) + (2 1 ) = (1 + 4 ) + (4 3 )
3 1 = 1 3 + 2 4 o 2 3 = 2 4

Por lo tanto
3 = 4
y sustituyendo esta ecuacion, en la primera posibilidad de la segunda ecuacion (37), se obtiene que

2 = 1 .

El resultado se muestra en la figura 45.

Figure 45: Segunda Posible Solucion del cuadrilatero, con a3 = a1 y a4 = a2 .

Esta solucion es valida, pero constituye un caso particular del primer inciso de este analisis.

27
 3. Si se toma la primera posibilidad de la primera ecuacion (36) y la segunda posibilidad de la segunda
ecuacion (37), se obtiene que sumando termino a termino

(3 2 ) + (2 1 ) = (1 4 ) + (3 4 )
3 1 = 1 + 3 2 4 o 2 4 = 2 1

Por lo tanto
4 = 1
y sustituyendo esta ecuacion, en la segunda posibilidad de la segunda ecuacion (37), se obtiene que

2 = 3 .

Los resultados son iguales a los reportados en el segundo inciso.

4. Finalmente, si se toma la segunda posibilidad de la primera ecuacion (36) y la segunda posibilidad de la

segunda ecuacion (37), resulta que ambas ecuaciones son iguales y no permite resolver el problema.

Puesto que 4 = 2 , un analisis mucho mas simple para el lazo superior conduce a

5 = 3 = 1 . (38)

El eslabonamiento que se obtiene bajo estas restricciones se muestra en la Figura 46.

Figure 46: Caso Especial del Mecanismo Mostrado en la Figura 42.

Bajo estas circunstancias, las ecuaciones de restriccion se reducen a

a2 Cos 2 + a1 Cos 1 = a1 Cos 1 + a2 Cos 2

a2 Sen 2 + a1 Sen 1 = a1 Sen 1 + a2 Sen 2
b2 Cos 2 + a1 Cos 1 = a1 Cos 1 + b2 Cos 2
b2 Sen 2 + a1 Sen 1 = a1 Sen 1 + b2 Sen 2 (39)

Es facil notar que estas ecuaciones se satisfacen identicamente. Por lo tanto,

F =C E =10=1 (40)

El grado de libertad, indicado por la ecuacion anterior, es evidente cuando se observa que el conjunto puede
rotar alrededor de un eje perpendicular al plano del papel.

28
6.5 Ejemplo 5. Mecanismo Plano de Dos Lazos Independientes, que Clarifica
Porque Falla el Criterio de Grubler.
En este ejemplo se usara el criterio de Paul para dar una nueva interpretacion a algunos de los casos en los que
el criterio de Grubler falla. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura 47, que se emplea en mecanismos
de prensas mecanicas e hidraulicas. En particular, debe notarse la simetra de la geometra y de la topologa.
Esta simetra se emplea para aplicar de manera mas uniforme la fuerza de prensado mediante el dado superior
representado por el eslabon 6.

Figure 47: Ecuaciones Vectoriales en otro Mecanismo Plano de Dos Lazos Que Permite Ilustrar Porque Falla el
Criterio de Grubler.

El mecanismo de la figura 47, tiene 9 eslabones y 12 pares de la clase I, 10 pares de revoluta y 2 prismaticos,
si se aplica el criterio de Grubler, se tiene que
F = 3(N 1) 2 PI PII = 3(9 1) 2(12) 0 = 24 24 = 0. (41)
De manera semejante, si se emplea el criterio de Paul, debe notarse que
1 = 180 2 = 270 3 = 90 + 3
4 = 90 + 4 5 = 270 6 = 180
7 = 90 7 11 = 0 12 = 270
13 = 90 3 14 = 90 4 16 = 0
17 = 90 + 7

Ademas, las siguientes magnitudes son constantes a1 = a11 , a3 = a13 , a4 = a14 , a6 = a16 , a7 = a17 . Por lo que,
las unicas coordenadas generalizadas son a2 , a12 , a5 , junto con 3 , 4 , 7 .
Las ecuaciones vectoriales de clausura, estan dadas por
~a1 + ~a2 = ~a3 + ~a4

29
 ~a5 + ~a6 + ~a7 = ~a3
~a11 + ~a12 = ~a13 + ~a14
~a5 + ~a16 + ~a17 = ~a13 (42)

Puesto que, en general, cada ecuacion vectorial genera 2 ecuaciones escalares, a primera vista el criterio de Paul
conduce a
F = C E = 6 8 = 2 (43)
Ambos resultados, nos indican que el eslabonamiento es una estructura, aun cuando el criterio de Paul, nos
indica que la estructura es estaticamente indeterminada.
En la parte final de este ejemplo, se analizaran, con mas detalle, las ecuaciones escalares que resultan
de las ecuaciones vectoriales (42), para de esa forma descubrir el numero correcto de grados de libertad del
eslabonamiento. Las ecuaciones vectoriales estan dadas por

a1 i a2 j = a3 C (90 + 3 )i + a3 S (90 + 3 )j + a4 C (90 + 4 )i + a4 S (90 + 4 )j

a5 j a6 i + a7 C (90 7 )i + a7 S (90 7 )j = a3 C (90 + 3 )i + a3 S (90 + 3 )j
a11 i a12 j = a13 C (90 3 )i + a13 S (90 3 )j + a14 C (90 4 )i + a14 S (90 4 )j
a5 j + a16 i + a17 C (90 + 7 )i + a17 S (90 + 7 )j = a13 C (90 3 )i + a13 S (90 3 )j (44)

Sustituyendo las condiciones de igualdad entre los eslabones, las ecuaciones escalares son

a1 = a3 S 3 a4 S 4 (45)

a2 = a3 C 3 + a4 C 4 (46)
a6 + a7 S 7 = a3 S 3 (47)
a5 + a7 C 7 = a3 C 3 (48)
a1 = a3 S 3 + a4 S 4 (49)
a12 = a3 C 3 + a4 C 4 (50)
a6 a7 S 7 = a3 S 3 (51)
a5 + a7 C 7 = a3 C 3 (52)
Un analisis muy simple de las ecuaciones revela que las siguientes parejas de ecuaciones, la (45) y la (49), la
(47) y la (51), la (48) y la (52) son redundantes por lo tanto, el sistema de ecuaciones se reduce a

a1 = a3 S 3 a4 S 4 (53)
a2 = a3 C 3 + a4 C 4 (54)
a6 + a7 S 7 = a3 S 3 (55)
a5 + a7 C 7 = a3 C 3 (56)
a12 = a3 C 3 + a4 C 4 (57)

De esa manera, se tiene que el numero de grados de libertad, de acuerdo al criterio de Paul, esta dado por

F =C E =65=1 (58)

Ademas es interesante notar que las ecuaciones (54) y (57) conducen a

a2 = a12 (59)

Este resultado permite verificar la completa simetra del mecanismo, que es la causante de los errores iniciales
en el calculo de los grados de libertad del mecanismo.

30
6.6 Ejemplo 6. Mecanismo Plano Complejo, Que Constituye Una Excepcion del
Criterio de Grubler.
Considere el mecanismo plano mostrado en la figura 48, el mecanismo esta formado por cinco eslabones y seis
pares de la clase I, cuatro pares prismaticos y dos pares de revoluta. Si se aplica el criterio de Grubler, el
resultado es
F = 3 (N 1) 2 PI PII = 3 (5 1) 2 6 0 = 12 12 0 = 0. (60)
De acuerdo con este resultado el eslabonamiento parece ser una estructura. Si se consideran las ecuaciones
de clausura dadas por
~s1 + ~s2 = ~a2 + ~b3
~a2 + ~a3 = ~s3 + ~s4 (61)
y las ecuaciones escalares correspondientes son

s1 C s1 + s2 C 2 = a2 C2 + b3 C (3 + )
s1 S s1 + s2 S 2 = a2 S2 + b3 S (3 + )
a2 C2 + a3 C 3 = s3 C s3 + s4 C 4
a2 S2 + a3 S 3 = s3 S s3 + s4 S 4 (62)

Figure 48: Mecanismo Plano Complejo que Constituye una Excepcion del Criterio de Grubler.

Ademas, las siguientes magnitudes son constantes a2 , a3 , b3 , 2 , 4 , , s1 , s3 . Por lo que, las unicas
coordenadas generalizadas son, a primera vista, 2 , 3 , s1 , s2 , s3 y s4 .
De esa manera, se tiene que el numero de grados de libertad, de acuerdo al criterio de Paul, esta dado por
F = C E = 6 4 = 2. (63)
Sin embargo, debe notarse que el eslabon triangular esta conectado al eslabon fijo mediante dos pares prismaticos
de modo que el movimiento relativo del eslabon triangular respecto al eslabon fijo es unicamente
de traslacion, por lo tanto la variable 3 es en realidad un parametro.
Por lo tanto, volviendo a aplicar el criterio de Paul, se tiene que la movilidad esta dada por
F = C E = 5 4 = 1. (64)
El mecanismo tiene un grado de libertad.

31
6.7 Ejemplo 7. Mecanismo Plano Que Incluye Pares Superiores.
En los tres ejemplos anteriores se mostro que la movilidad de mecanismos planos puede determinarse sub-
strayendo al numero de variables necesarias,para determinar la posicion de todos los eslabones del mecanismo,
el numero de ecuaciones independientes obtenidas a partir de las ecuaciones de clausura de los lazos. Sin em-
bargo, todos los ejemplos ilustrados contienen exclusivamente pares de revoluta y prismaticos. En esta pequena
nota, se muestra como se puede determinar, empleando este mismo metodo, la movilidad de mecanismos planos
que contienen pares de leva, en particular una pareja de engranes.
Considere el mecanismo mostrado en la figura 49, el mecanismo esta formado por un eslabon fijo, una pareja
de engranes y dos bielas. Por lo tanto, el numero total de eslabones del mecanismo es N = 5, ademas el
mecanismo tiene PI = 5 pares de la clase I, todos ellos de revoluta, finalmente el mecanismo tiene un par de
leva, representado por la pareja de engranes, por lo tanto, PII = 1. Aplicando el criterio de Grubler, se tiene
que
F = 3 (N 1) 2 PI PII = 3 (5 1) 2 5 1 = 12 10 1 = 1. (65)

Figure 49: Mecanismo Plano con un Par de Leva, Formado por una Pareja de Engranes.

Considere ahora la ecuacion vectorial mostrada en la figura 49. La ecuacion esta dada por
~a1 + ~a2 + ~a3 = ~a5 + ~a4 (66)
las componentes escalares de esta ecuacion estan dadas por
a1 C1 + a2 C2 + a3 C3 = a5 C5 + a4 C4 (67)
a1 S1 + a2 S2 + a3 S3 = a5 S5 + a4 S4 (68)
los parametros de estas ecuaciones son a1 , a2 , a3 , a4 , a5 , r2 y r5 donde estos dos ultimos parametros son los
radios de los engranes. Ademas 1 = 0 , las variables son 2 , 3 , 4 y 5 .
Sin embargo, los engranes introducen una nueva ecuacion, sean 20 y 50 las posiciones iniciales, o de
ensamble, de los eslabones 2 y 5. Entonces, las angulos 2 y 5 , vea la figura 50, estan relacionados por
2 20 r5
= . (69)
5 50 r2
o
(2 20 ) r2 = (5 50 ) r5 . (70)
En algunos libros, esta ecuacion se denomina ecuacion auxiliar.
Concluyendo, el numero de variables necesarias para determinar la posicion del mecanismo es V = 4,
mientras que las ecuaciones escalares independientes son las ecuaciones (67,68,70). Es decir, E = 3, por lo tanto
F = V E = 4 3 = 1. (71)
El mismo numero de grados de libertad que el determinado empleando el criterio de Grubler.

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 Figure 50: Relacion Entre los Angulos de Giro de los Engranes.

Bibliografa
[1] Paul, B. [1979], Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Englewood Cliffs, New Jersey: Prentice-
Hall.

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