Mtodos de bsqueda

Primero el Mejor (Best-First)

Este algoritmo, combina las ventajas de los algoritmos primero en profundidad y

primero en amplitud. Sigue un sendero a la vez, pero puede cambiarse a otro sendero
que parece ms prometedor que el que est siguiendo.

En este sentido, puede considerarse que es un algoritmo que realiza su proceso de

bsqueda en un grafo de tipo O, ya que todos sus ramales representan una
alternativa de solucin. Para su operacin, el algoritmo necesita dos listas de nodos y
una funcin heurstica que estime los mritos de cada nodo que se genere:

1. ABIERTOS - Es una variable que contiene los nodos que han sido generados.
La funcin heurstica ha sido aplicada a ellos, pero todava no han sido examinados, es
decir no se han generado sus sucesores. ABIERTOS puede considerarse como una
COLA DE PRIORIDADES en la que los elementos con mayor prioridad son los que
tienen los valores ms prometedores, dados por la funcin heurstica.
2. CERRADOS - Es una variable que contiene los nodos que han sido examinados.
Es necesario tener esta informacin, para que la bsqueda sea en un grafo y no en un
rbol.
3. FUNCIN HEURSTICA - Permite que el algoritmo busque primero por
senderos que son o parecen ms prometedores.
Para muchas aplicaciones, es conveniente definir esta funcin f', como la suma de
dos, que se las llamar g y h'. La funcin g es una medida del costo de llegar desde el
nodo inicial al nodo actual. La funcin h' es una estimacin del costo adicional para
llegar desde el nodo actual al estado objetivo. Aqu es donde se explota el
conocimiento que se dispone sobre el dominio del problema.
Es decir, la funcin combinada f' representa una estimacin del costo de llegar
desde el estado inicial hasta el estado objetivo, siguiendo el sendero que ha generado
el nodo actual. Si el nodo actual ha generado ms de un sendero, el algoritmo deber
dejar registrado slo el mejor.

El algoritmo, en la forma que fue formulado, se aplica a grafos. Puede ser simplificado
para aplicarse a rboles, si no se preocupa de comprobar si un nuevo nodo esta en
ABIERTOS o en CERRADOS. Esto acelerara la generacin de nodos y la bsqueda,
para casos en que es poco probable que se repitan nodos.

Usualmente, el costo de ir de un nodo a su sucesor, g, se fija en una constante igual 1,

cuando se desea encontrar un sendero a la solucin, que involucre el menor nmero
de pasos. Si por el contrario nos interesa encontrar el camino menos costoso y algunos
operadores cuestan ms que otros, se asume un valor de g, que refleje esos costos.
Un valor de g igual a cero significara que simplemente nos interesa llegar a alguna
solucin, de cualquier manera.

Si h' es un estimador perfecto de h, har que A* converja inmediatamente al objetivo,

sin bsqueda. Mientras mejor sea h', ms cerca se estar de alcanzar esta
aproximacin directa. Si h' vale cero, la bsqueda ser controlada por g. Si el valor de
g es tambin cero, har que la bsqueda sea aleatoria. Si el valor de g es siempre 1,
har que la bsqueda sea primero en anchura. Para los casos en que h' no sea
perfecto ni cero, y nunca llega a sobrestimar el valor de h, el algoritmo A* est
garantizado que encontrar un sendero ptimo a un objetivo, en caso de que exista
solucin. Cuando un algoritmo garantiza el encontrar una solucin ptima, si esta
existe, se dice que es admisible.

Teorema de Admisibilidad

Si h' nunca sobrestima a h entonces A* es admisible. La nica manera de garantizar

que h' nunca sobrestime a h es hacindolo cero, pero con ello estamos en la bsqueda
primero en anchura, es decir el algoritmo es admisible, pero no eficiente.

Beam Search

El beam search mantiene registro de k nodos:

Empieza con k estados generados aleatoriamente.
En cada paso se generan todos los sucesores de los k estados.
Se verifica si algn estado es el objetivo.
Si no es as, se seleccionan los k mejores sucesores de la lista completa y se repite el
proceso.

Mtodos de escalada

_ Se llaman de escalada (o de ascensin a la colina) porque tratan

de elegir en cada paso un estado cuyo valor heurstico sea mayor
que el del estado activo en ese momento.
_ Se dividen en dos grupos:
_ Los mtodos irrevocables, que no prevn la vuelta a un lugar del espacio de
estados si el camino resulta inadecuado.
_ Los mtodos tentativos en los que s podemos volver hacia atrs si prevemos que
el camino elegido no es el ms adecuado.

Mtodos de escalada irrevocables

_ La lista ABIERTA no puede poseer ms de un elemento, es decir, slo se mantiene en

expectativa un nico camino.
_ El modo en que se determina qu estado es el que sigue a uno dado, da lugar a dos
variantes de los esquemas en escalada irrevocables:
_ La escalada simple. En este mtodo, en el momento es que se encuentra un
estado E que es ms favorable que el que se est expandiendo, dicho estado E es
devuelto sin generar el resto de estados hijos.
_ La escalada por la mxima pendiente. En este caso, se generan todos los hijos
de un estado, se calculan sus valores heursticos y se determina uno de los estados de
mejor valor heurstico; se compara dicho valor con el del estado expandido y si es
mejor, se devuelve ese estado como expansin.

En ambos casos, si ningn estado hijo es mejor que el estado que est siendo
expandido, no se devuelve nada, lo que conllevar que la bsqueda termine sin haber
encontrado un objetivo. Ntese que la escalada simple es mucho ms dependiente que
la escalada por la mxima pendiente del orden de disparo de las reglas (pese a que
sta ltima tambin lo es: el valor heurstico mejor puede ser alcanzado en varios hijos
y, en ese caso, el mtodo no dice nada sobre qu estado elegir).
Algoritmo de escalada simple

_ El algoritmo:
_ 1. Denominar m al estado inicial y evaluarlo. Si es estado objetivo, entonces
devolverlo y terminar, si no, convertirlo en estado actual.
Asignar m a una varibla llamada elegido.
_ 2. Repetir hasta que se encuentre solucin o hasta que una iteracin completa no
produzca un cambio en el estado actual:
_ 2.1 Expandir m. Para ello,
1) Aplicar cualquier operador aplicable al estado actual m y obtener un nuevo estado
Ei.
2) Evaluar Ei:
2.1 Si Ei es estado objetivo, devolverlo y terminar.
2.1 Si Ei no es estado objetivo no es as, evaluar si Ei es mejor que el estado actual:
(H(Ei) ->H(elegido)), en cuyo caso hacer
m=Ei.
_ 2.2 Si f(elegido) # f(m) asignar m=elegido, y volver a 2.

Algoritmo de escalada por la mxima pendiente

El algoritmo:
_ 1. Denominar m al estado inicial y evaluarlo. Si es estado objetivo, entonces
devolverlo y terminar, si no, convertirlo en estado actual.
Asignar m a una varibla llamada elegido.
_ 2. Repetir hasta que se encuentre solucin o hasta que una iteracin completa no
produzca un cambio en el estado actual:
_ 2.1 Expandir m creando el conjunto de todos sus sucesores.
A. Aplicar cada operador aplicable al estado actual m y conseguir nuevos estados E1,...
En.
B. Evaluar E1.... En. Si alguno es objetivo, devolverlo y terminar Si no es as,
seleccionar el mejor H(Em)
C. Si el mejor estado Em es mejor que el estado actual, hacer que
Em sea el estado actual. Volver al paso 2.
_ Frente a la escalada simple, considera todos los posibles estados nuevos (no
el primero que es mejor, como hace la escalada simple)

Algoritmo A*

_ Definiremos una funcin heurstica f como la suma de dos funciones g y h:

_ Funcin g: es una medida del coste para ir desde el estado inicial hasta el nodo
actual (suma de los costes o valores heursticos de todos los nodos).
_ Funcin h: es una estimacin del coste adicional necesario para alcanzar un nodo
objetivo a partir del nodo actual, es decir, es una estimacin de lo que me queda por
recorrer hasta la meta.
_ La funcin combinada f una estimacin del coste necesario para alcanzar un estado
objetivo por el camino que se ha seguido para generar el nodo actual (si se puede
generar por varios caminos el algoritmo se queda con el mejor).
_ NOTA: los nodos buenos deben poseer valores bajos.
_ En cada paso se selecciona el nodo ms prometedor que se haya generado hasta ese
momento (funcin heurstica).
_ A continuacin se expande el nodo elegido generando todos sus sucesores.
_ Si alguna de ellos es meta el proceso acaba. Si no contino con el algoritmo.
_ Es parecido a la bsqueda en profundidad, pero si en una rama por la que estoy
explorando no aparece la solucin la rama puede parecer menos prometedora que
otras por encima de ella y que se haban ignorado. Podemos pues abandonar la rama
anterior y explorar la nueva.
_ Sin embargo al vieja rama no se olvida. Su ltimo nodo se almacena en el conjunto
de nodos generados pero an sin expandir.

El algoritmo:
1. Empezar con ABIERTA conteniendo slo el nodo inicial. Poner el valor g de ese nodo
a 0, su valor h al que corresponda, y su valor f a h+0, es decir, a h.
2. Inicializar CERRADA como una lista vaca.
3. Hasta que se encuentre una meta o de devuelva fallo realizar las siguientes
acciones:
3.1 Si ABIERTA est vaca terminar con fallo; en caso contrario continuar.
3.2 Eliminar el nodo de ABIERTA que tenga un valor mnimo de f; llamar a este nodo
m e introducirlo en la lista cerrada.
3.3 Si m es meta, abandonar el proceso iterativo iniciado en 2 devolviendo el camino
recorrido (punteros a sus antepasados)
3.4 En caso contrario expandir m generando todos sus sucesores.
3.5 Para cada sucesor n de m:
1) Crear un puntero de n a m.
2) Calcular g(n)=g(m)+c(m,n), tal que c(a,b) es el coste de pasar de a
a b.
3) Si n est en ABIERTA llamar n al nodo encontrado en dicha lista, aadirlo a los
sucesores de m y realizar el siguiente paso:
3.1) Si g(n)<g(n), entonces redirigir el puntero de n a m y cambiar el camino de
menor coste encontrado a n desde la raz; g(n)=g(n) y f(n)=g(n)+h(n).
4) Si n no cumple 3), comprobar si est en cerrada; llamar n al nodo encontrado en
dicha lista y realizar las siguientes acciones:
Si 3.1) no se cumple, abandonar 4); en caso contrario propagar el nuevo menor coste
g(n) (por lo que tambin actualizarn los valores de f correspondientes(que
llamaremos ni tal que i=1,2,, siendo sus costes anteriores g(ni )), realizando un
recorrido en profundidad de stos, empezando en n y teniendo en cuenta las
siguientes consideraciones:
4.1) Para los nodos descendientes ni cuyo puntero (que debe apuntar siempre al
mejor predecesor hasta ese momento) conduzca hacia el nodo ni, actualizar g(ni
)=g(ni) y f(ni)=g(ni)+h(ni) y seguir el recorrido hasta que se encuentre un ni que no
tenga ms sucesores calculados o se llegue a un nodo en que ya ocurra que
g(ni )=g(ni ), en cuyo caso se habra producido un ciclo y tambin habra que terminar
la propagacin.
4.2) Para los nodos descendientes ni cuyo puntero no conduzca hacia el nodo n,
comprobar si g(ni )< g(ni ), en cuyo caso se debe actualizar el puntero para que
conduzca hacia el nodo n (mejor camino desde la raz encontrado hasta ese momento)
y se contina el proceso de propagacin.
5) Si nno est en ABIERTA o en CERRADA, calcular h(n) y
f(n)=g(n)+h(n), introducirlo en ABIERTA y aadirlo a la lista de sucesores de m.
Primero en profundidad.

Explora cada camino posible hasta su conclusin antes de intentar otro camino.
Ejemplo:

Figura 3.1. Bsqueda en profundidad

Primero a lo ancho.

Explora cada nodo sobre el mismo nivel antes de intentar analizar un nivel ms
profundo.
Ejemplo:

Figura 3.2. Bsqueda a lo ancho