Dinamica Estructural Apuntes de Clase

Dinmica de Estructuras
Apuntes de Clase
Rubn Boroschek
REVISION 0.2
Septiembre 2015
DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 1

En el desarrollo de grficas de estos apuntes contribuyeron inicialmente:
Daniela Burgos M.
Lus Miranda
Cesar Urra
Los Alumnos del CI42G y CI72A Universidad de Chile
A estas alturas ya est todo bastante modificado. Pero su apoyo se agradece siempre.
Estas son las notas del Curso de Dinmica de Estructuras que dicto en el Departamento de Ingeniera
Civil de la Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas de la Universidad de Chile. Es un curso de
pregrado obligatorio. Es dictado en aproximadamente 45 horas presenciales. El curso se complementa
con tareas semanales de tipo computacional en el cual el alumno prcticamente debe programar y
verificar toda la teora enseada. Adicionalmente se desarrollan dos proyectos experimentales en el cual
el alumno debe primero crear un sistema de un grado de libertad y ensayalo bajo condiciones iniciales,
forzadas y arbitrarias bajo dos condiciones de disipacin de energa. El segundo laboratorio corresponde
a un sistema de varios grados de libertad al cual se le deben identificar sus propiedades. En todo curso
los alumnos adems van a terreno a medir estructuras reales.
NOTA:
El texto est en condicin preliminar. Si bien he tratado de eliminar los errores tipogrficos, siempre se
descubren nuevos. Por tanto sese con cuidado.
El texto en amarillo no lo he revisado
El texto en azul no requiere ser ledo para la comprensin del problema
Si desea indicar un error u omisin por favor mandar correo a

rborosch@ing.uchile.cl

INDICE
1. REFERENCIAS..................................................................................................................................................7
2. FORMULARIO BASE.......................................................................................................................................8
3. INTRODUCCIN ..............................................................................................................................................9
3.1. POR QU DINMICA ESTRUCTURAL? ..........................................................................................................9
3.2. DEMANDAS - ACCIONES................................................................................................................................9
3.2.1. Condiciones Iniciales ..........................................................................................................................9
3.2.2. Demanda Peridicas .........................................................................................................................10
3.2.3. Pulsos e Impacto ...............................................................................................................................10
3.2.4. Demanda Arbitraria ..........................................................................................................................11
3.3. CMO MODELAR ESTRUCTURAS? ..............................................................................................................11
3.4. EQUILIBRIO .................................................................................................................................................11
4. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD ..........................................................................12
4.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO ...........................................................................12
4.2. SOLUCIN DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO .............................................................................13
4.3. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE ...........................................................................14
4.4. PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO .......................................................................................17
4.5. ENERGA ..................................................................................................................................................19
4.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO .........................................................................20
4.7. SOLUCIN HOMOGNEA DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO...................................................21
4.8. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE ...........................................................................25
4.9. EL AMORTIGUAMIENTO ......................................................................................................................26
4.10. DECAIMIENTO LOGARITMICO ...........................................................................................................27
4.11. ANLISIS DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO ...............................................................................29
4.12. EXITACIN ARMONICA C=0................................................................................................................30
4.13. EXITACIN ARMONICA C ARBITRARIO ...........................................................................................31
4.13.1. Factor de Amplificacin Mximo ......................................................................................................33
4.13.2. Anlisis de la Amplificacin Dinmica .............................................................................................34
4.13.3. Ancho de Banda del Factor de Amplificacin...................................................................................34
4.14. EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE .........................................................................36
4.14.1. Casos Bsicos sensores .....................................................................................................................36
4.14.2. Sensor de Aceleracin: Acelermetro ...............................................................................................39
4.14.3. Sensor de Desplazamiento Inercial ...................................................................................................41
4.15. AISLAMIENTO DE VIBRACIONES.......................................................................................................42
4.16. RESPUESTA EN RESONANCIA.............................................................................................................44
4.17. ENERGA DISIPADA...............................................................................................................................48
5. SOLUCION NUMERICA DE LA ECUACION DE 1 GDL .........................................................................50

5.1. METODO DE NIGAM Y JENNINGS .................................................................................................................50
5.2. MTODO DE WILSON ..................................................................................................................................52
5.3. MTODO DE NEWMARK ..............................................................................................................................53
6. ENSAYOS EXPERIMENTALES ...................................................................................................................56
6.1. CONDICIONES INICIALES O PULL BACK: .....................................................................................................56
6.2. VIBRACIN FORZADA: ................................................................................................................................59
6.3. EXCITACIN AMBIENTAL............................................................................................................................61
7. ANLISIS EN EL ESPACIO DE LA FRECUENICA..................................................................................62
7.1. SERIE DE FOURIER ......................................................................................................................................62
8. RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN OSCILADOR DE 1GDL...........................................................63
8.1. CASO SERIE DE FOURIER BASE ....................................................................................................................63
8.2. RELACIN DE COEFICIENTES DE SERIE DE FOURIER ARMNICOS Y EXPONENCIAL COMPLEJO. ...................63
8.3. REPRESENTACIN COMPLEJA DE LA SERIE DE FOUIER................................................................................64
8.4. PAR DE TRANSFORMADA DE FOURIER ........................................................................................................64
8.5. RESPUESTA UTILIZANDO LA TRANSFORMADA DE FOURIER.........................................................................64
9. PULSO ...............................................................................................................................................................66
9.1. PULSO RECTANGULAR ................................................................................................................................67
9.1.1. Fase I: Respuesta Mxima Bajo Aplicacin de la Carga..................................................................68
9.1.2. Fase II: Respuesta Mxima Bajo Aplicacin Nula............................................................................68
9.1.3. Espectro de Respuesta al Impulso .....................................................................................................69
9.2. PULSO SENOSOIDAL ....................................................................................................................................71
9.3. PULSO ASCENDENTE ...................................................................................................................................72
9.4. COMPARACIN PULSOS ..............................................................................................................................73
10. IMPACTO.....................................................................................................................................................74
11. CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO.................................................................................................75
12. ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA ......................................................................77
12.1. CONCEPTOS BSICOS DE SISMICIDAD Y ONDAS. ..........................................................................................77
12.2. RESPUESTA SSMICA DE 1 GDL ..................................................................................................................84
12.3. ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS..........................................................................85
12.4. ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS ......................................................................................87
12.5. ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS ................................................................................89
12.6. ESPECTRO DE DISEO EN CHILE .................................................................................................................90
12.7. PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION .........................97
12.8. ESPECTRO TRIPARTITA ............................................................................................................................99
12.9. OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA ...............................................................................101
12.9.1. Integral de Housner.........................................................................................................................101
12.9.2. Relacin entre Energa y Espectro de Fourier................................................................................103
12.9.3. Intensidad de Arias..........................................................................................................................105

13. MTODO DE RAYLEIGH.......................................................................................................................107
13.1. BALANCE DE ENERGA ..............................................................................................................................107
13.2. COORDENADAS GENERALIZADAS .............................................................................................................110
14. SISTEMA DE N GDL ...............................................................................................................................111
14.1.1. Fuerza Elstica................................................................................................................................111
14.1.2. Fuerza Inercial ................................................................................................................................112
14.1.3. Disipacin .......................................................................................................................................112
14.2. RELACIONES BSICAS: RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y TRABAJO ....................................................................112
14.2.1. Condensacin Esttica ....................................................................................................................112
14.2.2. Trabajo y Energa de Deformacin.................................................................................................113
14.2.3. Ley de Betti......................................................................................................................................113
14.2.4. Ecuacin de Equilibrio Dinmico ...................................................................................................114
14.3. FORMULACION DE VALORES PROPIOS CON FLEXIBILIDAD ........................................................................116
14.4. PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DE MODOS .........................................................................................116
14.4.1. Condiciones Adicionales de Ortogonalidad....................................................................................117
14.5. NORMALIZACIN MODAL .........................................................................................................................118
14.6. COORDENADAS MODALES .........................................................................................................................119
14.7. CMO RESOLVEMOS? ..............................................................................................................................120
14.8. COMO CALCULAMOS LA MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO?......................................................................123
14.8.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh...................................................................................124
14.8.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy.....................................................................................125
14.8.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien Wilson .....................................................................126
15. RESPUESTA SISMICA PARA UN SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD..................128
15.1. CASO SSMICO SOLUCIN EN EL TIEMPO ..................................................................................................128
15.1.1. Cortante Basal.................................................................................................................................129
15.1.2. Aceleracin de Piso.........................................................................................................................130
15.1.3. Desplazamiento de Entrepiso ..........................................................................................................131
15.2. RESPUESTA ESPECTRAL ............................................................................................................................131
15.2.1. Combinacin Modal ........................................................................................................................132
16. VECTOR DE INFLUENCIA ....................................................................................................................136
17. TORSIN....................................................................................................................................................137
18. SISTEMAS CONTINUOS.........................................................................................................................140
18.1.1. Viga simplemente apoyada..............................................................................................................142
18.1.2. Viga Cantilver................................................................................................................................143
18.1.3. Ortogonalidad .................................................................................................................................144
18.1.4. Deformacin por Corte (distorsin angular) ..................................................................................146
19. ANEXO A....................................................................................................................................................148
20. FRICCION..................................................................................................................................................149

20.1. MOVIMIENTO SIN RESORTE .......................................................................................................................151
20.2. ENERGA DISIPADA EN REGIMEN PERMANENTE .........................................................................................151
20.3. INESTABILIDAD .........................................................................................................................................151
21. MTODO DE ACELERACIN PROMEDIO .......................................................................................151

1. REFERENCIAS
Este libro ha sido escrito a lo largo de mis aos como profesor de Dinmica de Estructuras en la
Universidad de Chile. Est basado en las enseanzas de mis profesor, Ray Clough (UC Berkeley),
Joseph Penzien (UC Berkeley), William G. Godden (UC Berkeley), Jorge Gutirrez (U de Costa Rica) y
Rosendo Pujol (U de Costa Rica) y por su puesto en lo excelentes textos de estos profesores y los de
Anil Chopra (UC Berkeley) y John Biggs (MIT).
Clough, R. y Penzien, J. Dynamics of Structures. McGraw Hill. Segunda

Edicin, 1993.
Chopra, A. Dynamics of Structures. Prentice Hall. Tercera Edicin, 2006.

2. FORMULARIO BASE
1 GDL *
Equilibrio Dinmico Y 2 k
m*
mv t cv t kv t p t
N GDL
k
Frecuencia Angular:
m M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )
Amort Crtico ccrtico 2 km 2m Rayleigh : C aM bK
Razn Amort Crtico: c c n
cc 2m v(t ) yi (t ) i
i 1
Frec. Angular amortiguada; D 1 2 K i2 M i 0 2 ,
Respuesta a Condicin Inicial:
Obtenemos los parmetros modales
v v
v(t ) e t 0 0 sin D t v0 cos D t M i i M i
T
=1n K i i2 M i
D i

Respuesta permanente Forzada:
Pi (t ) i P (t )
T
i = 1n
P0 sin(t )
Encontramos las condiciones iniciales para cada forma
mv t cv t kv t P0 cos(t )
modal.
i ( t )
P0e i M v(0) i M v(0)
T T
sin(t ) yi (0) yi (0)

P Mi Mi
v(t ) e t A sin Dt B cos Dt 0 D cos(t )
k i (t )
Transiente

e yi (t ) 2i i y i (t ) yi (t ) Pi (t ) / M i
i
2
i = 1n

Permanente Respuesta
Factor de Amplificacin Dinmica
1
f E (t ) i2 M i yi (t ) M i2 i yi (t )
D
2
2
1
2 v(t ) yi (t ) i v(t ) yi (t ) i v(t ) yi (t ) i

2

1 2

Respuesta Ssmica:
Decremento Logartmico: ln vi vi N i M r
T
Factor de Participacin Li
2 N
Li
Integral de Duhamel:
yi t V ( i , i , vg )
M i i
t
1
m D 0
v (t ) P ( ) exp( (t )) sen( D (t )) d
i2 Li
Coordenadas Generalizadas Fuerza Elstica FE (t ) M i Vi (t )
z t c z t k z t p t
m M ii
Donde en general L2i
L N N Cortante Basal Q(t ) iVi (t )
m m x x dx M n xn I 0 n in ( x ) '
2 2 2
Mi
n i n 1
v (t ) Y t
0
T 2
L N Aceleracin de Piso:
c c x x dx cn xn
2 2 i i i
Li
vi i
n 1
S d ( i , Ti )
0
L L N
k k x x dx EI ( x) dx kn xn
2 2 2
Mi
0 0 n 1
L N
p (t ) p x, t x dx p xn xn
0 n 1

3. INTRODUCCIN
3.1. POR QU DINMICA ESTRUCTURAL?

Este es un libro sobre dinmica estructural y no de anlisis estructural. En general uno debe tratar de
evitar clasificar los problemas como de naturaleza dinmica por el solo hecho de que exista una variacin
de la amplitud o posicin de las acciones. Lo principal en la asignacin del calificativo dinmico radica en
que las acciones aplicadas sobre una estructura y las acciones internas producen una resultante que no
es nulo o despreciable.
F (t ) mv(t ) 0
En la prctica todas las acciones sobre una estructura sufren variaciones espaciales o temporales pero
no es necesario en estos casos considerar el problema dinmico si la resultante (o como nos referiremos
en adelante las fuerzas inerciales) son despreciables.
3.2. DEMANDAS - ACCIONES

La respuesta de estructuras se puede evaluar con mayor facilidad si clasificamos las acciones por sus
caractersticas de amplitud, duracin, periodicidad. Las cargas pueden ser estticas o dinmicas; las
cargas dinmicas dependen del tiempo, de la posicin y de su magnitud. La respuesta de una estructura,
a su vez, puede ser esttica o dinmica, si es dinmica actuarn en la estructura fuerzas de inercia,
pudiendo estar presentes adems fuerzas disipativas.
3.2.1.Condiciones Iniciales
La estructura no est sometida a acciones externas, pero presenta condiciones iniciales de
desplazamiento ( v0 ) o velocidad ( v0 ). Esta respuesta inicial puede ser ocasionada por un acto externo
que ya no es considerado o por una nueva fijacin de tiempo de referencia de anlisis de la estructura.
En todo caso se considera que la estructura no est sometida a acciones externas durante su respuesta.
En la figura se muestra ejemplo de situaciones en las cuales se ha generado la condicin inicial de
desplazamiento mediante el tiro de la estructura y la liberacin rpida y otro caso en el cual se genera
una velocidad inicial a partir de un impacto.
Figura 3.1 Condiciones Iniciales: Desplazamiento y velocidad (Impacto).

Figura 3.2 Ensayo de Impacto (salto grupal) sobre pasarela
3.2.2.Demanda Peridicas
Se definen como demanda peridicas a aquellas que presentan una repeticin en el tiempo con un
perodo caracterstico, Tp , f t f t Tp . Estas pueden ser simples, en la cual aparece una sola
frecuencia de excitacin o complejas donde es suman un conjunto de seales simples.
Figura 3.3 Excitacin peridica. Maquinarias y otros.
Figura 3.4 Excitacin peridica.
3.2.3.Pulsos e Impacto
Los pulsos son acciones de corta duracin. Los impactos son pulsos de muy corta duracin. Como
veremos los impactos generan velocidades importantes en la estructura pero no desplazamientos.
Figura 3.5. Impacto: Accin de corta duracin.

3.2.4.Demanda Arbitraria
La accin arbitraria o general no obedece a ningn patrn regular. Un ejemplo son los terremotos.
Figura 3.6 Respuesta a accin arbitraria.
3.3. CMO MODELAR ESTRUCTURAS?

1. Por medio de discretizacin utilizando elementos uniaxiales.
2. Mediante ecuaciones diferenciales como la siguiente:
2 2 v x, t 2 v x, t
EI x m P x, t
x 2 x 2 t 2
3. Por medio de elementos finitos.
4. Usando coordenadas generalizadas, donde se establece una funcin de desplazamiento del tipo
v x, t x t
3.4. EQUILIBRIO
Para determina el estado de equilibrio de una estructura se pueden utilizar los siguientes mtodos:
1. Mtodos de Energa
2. Suma de Fuerzas:
Fxt , Fy t , Fz t
Mx t , Myt , Mz t .
3. Trabajo Virtual.

4. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD
4.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO

Algunos ejemplos de sistemas de un GDL son los siguientes:
(a) (b) (c)

Figura 4.1 Ejemplos de sistema de 1GDL.
Para el caso de la figura (a) podemos plantear el equilibrio utilizando un diagrama de cuerpo libre
Por la 2 ley de Newton se tiene:
FE (t ) P (t ) mv(t )
Dnde: FE (t ) kv(t ) es la fuerza lineal elstica
Isaac Newton 25 diciembre 1642- 20 Marzo 1726/7 Inglaterra. Fue un fsico,

matemtico, astrnomo, alquimista y telogo que realizo grandes aportes. Los ms
destacados que nos tocan en este curso de dinmica de estructura es su libro de
Principios Matemticos de Filosofa Natural de 1687 donde establece los conceptos
bsicos de la mecnica clsica. Y por supuesto el desarrollo del clculo infinitesimal.
En ocasiones es conveniente visualizar la resultante de las acciones como una fuerza que va en
(t ) . Esto se ha
direccin opuesta al movimiento. A esta fuerza se le denomina de inercia, FI (t ) mv
denominado Principio de dAlembert
Jean-Baptiste le Rond d'Alembert, Francs, 16 Noviembre 1717 - 29 de Octubre

1793. Matemtico, mecnico, fsico, filosofo, msico terico. Su nombre proviene del
santo patrn de la iglesia donde fue dejado por su madre das despus de nacer
dado que era un hijo ilegitimo. Gracias al apoyo financiero de su padre que lo
encontr posteriormente, pudo estudiar aunque nunca fue reconocido. DAlambert
aport mucho conceptos nuevos, entre los cuales el principio que utilizamos ac es
fundamental en la aplicacin y compresin del problema dinmico. Otros aportes es
el criterio de convergencia de series, la aplicacin de principio de trabajos virtuales a
problemas dinmicos. (Modificado de Wikipedia, 2015).
De esta manera la ecuacin de equilibrio se presenta
FI (t ) FE (t ) P (t ) mv(t ) kv(t ) P(t )

La ecuacin describe el movimiento de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento en forma general. Esta
ecuacin se puede obtener, tambin, aplicando el Principio de Trabajos Virtuales, como se muestra a
continuacin:
Para un sistema en equilibrio se debe cumplir que el trabajo virtual es nulo

W 0
Para el sistema mostrado evaluamos el trabajo multiplicando las fuerzas por un desplazamiento virtual
v . (Notar que no depende del tiempo)
W P (t ) v FE (t ) v FI (t ) v 0
De donde despus de despejar el desplazamiento virtual obtenemos la ecuacin de equilibrio.
FI (t ) FE (t ) P (t )
4.2. SOLUCIN DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO

En casos lineales y elsticos la fuerza elstica es proporcional al desplazamiento.
FE (t ) kv (t )
Reemplazando esta representacin obtenemos la ecuacin de equilibrio dinmico de un sistema de un
grado de liberta sin amortiguamiento.
mv(t ) kv(t ) P(t )

La solucin a esta ecuacin diferencial tiene dos partes
v (t ) v h (t ) v p (t ) , donde v h (t ) es la solucin homognea y v p (t ) es la solucin particular.
Solucin homognea
Para obtener la solucin homognea hacemos nula la excitacin externa
mv(t ) kv (t ) 0
La ecuacin tiene dos soluciones. Utilizando funciones trigonomtricas sencillas
vh (t ) A sin(Ct ) B cos( Dt )
v1 (t ) A sin(Ct )
Dnde:
v2 (t ) B cos( Dt )
Remplazando v1 (t )
mAC 2 sin(Ct ) kA sin(Ct ) 0
k
A mC 2 k 0 C
m
Del mismo modo con v 2 (t ) :
mBD 2 cos( Dt ) kB cos( Dt ) 0

B mD 2 k 0 D
k
m
k
Entonces, C D ,donde [rad/seg] se le denomina frecuencia angular natural del
m
sistema.
Finalmente la solucin homognea del sistema est dada por:
v h (t ) A sin(t ) B cos(t )
4.3. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE
Para un sistema con P(t ) 0 se tiene que la solucin particular es nula, v p (t ) 0. Si este sistema
tiene como condiciones iniciales v (0) v0 y v(0) v 0 , se obtiene:

v (0) A sin( 0) B cos( 0) v 0 B v 0
v(t ) A cos(t ) B sin(t )
v 0
v(0) A cos(0) B sin(0) v 0 A

Luego, la solucin est dada por:
v0
v (t ) sin( t ) v0 cos( t )

Al ver un sistema de este tipo vibrar se observa la suma de las proyecciones de los vectores sobre el eje
real.
v0
Figura 4.2 v (t ) sin( t ) v0 cos( t )

Del grfico anterior se tiene a partir de la suma vectorial y observando que los vectores estn a 90
grados, que:

v v
2
v 0
2
arctg 0
v0
0
Luego el desplazamiento se puede escribir como:
v(t ) cos(t )
Figura 4.3 Desplazamiento versus tiempo.
1
f
T
Las condiciones iniciales generan el desfase aparente del armnico.

Figura 4.4 Desfase asociado a condiciones iniciales.
En resumen, para el sistema en anlisis se tiene:
Desplazamiento: v(t ) cos(t )

Velocidad: v(t ) sin(t )
Aceleracin: v(t ) 2 cos(t ) 2 v (t )
Al graficar los vectores de desplazamiento, velocidad y aceleracin se desprende que para un
desplazamiento mximo la velocidad debe ser nula, mientras que para mxima velocidad el
desplazamiento debe ser cero.
Figura 4.5 Comparacin en el tiempo de fase para desplazamiento,

velocidad y aceleracin. Sin amortiguamiento y bajo condiciones iniciales.
Figura 4.6. Vectores de respuesta.

4.4. PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO
En general el peso se debe incorporar en la ecuacin de movimiento, sin embargo su efecto en la
respuesta dinmica desaparece si la energa elstica ya considera el efecto de deformacin esttica por
el peso.
Un ejemplo sencillo demuestra porque se cancela el efecto del peso en esto casos.
Ejemplo 1:
Caso de consideracin del peso.
Figura 4.7 Ejemplo de sistema de 1GDL.

Al realizar el equilibrio el sistema mostrado en la figura:
x(t ) v(t ) est

x (t ) v(t )
x(t ) v(t )
El DCL del cuerpo es:
FE kx(t ) kv(t ) k est

Donde: y k est W
FI mx(t )
Luego: F 0 kv(t ) k est mv(t ) W

kv(t ) mv(t ) 0
En este caso el peso no se cancela en su efecto dinmico.
Ejemplo 2:

Figura 4.8 Ejemplo de sistema de Figura 4.9 Diagrama de cuerpo libre.
1GDL.
En este caso v(t ) b (t ) y las ecuaciones de movimiento a obtener son,

m*' (t ) k *' (t ) P*' (t )
m * v(t ) k * v (t ) P * (t )
Donde m*, k* y P*(t) son formas generalizadas de la masa, la elasticidad y la solicitacin del sistema.
DCL
Entonces:
b a a
M A 0 FE (t )b FIx (t ) FIy (t ) M 0 (t ) P (t )
2 2 2
Adems:
v(t )
FE (t ) kv(t ) FIx (t ) ab
2
a v(t ) a
FIy (t ) ab(t ) ab a 2v(t )
2 b 2
(t ) a a b
2 2
ab 2

M 0 (t ) I 0 (t )
12
a b b 12 v(t )
2 v
a b a2 a 2 b2

P(t ) bkv(t ) m v (t ) m v (t ) m v(t )
2 4 4b 12b
a
k * kb P *(t ) P(t )
2
b a 2
a b2
2
m* m
4 4b 12b
m * v(t ) k * v (t ) P * (t )
Es importante notar que el peso no se requiere considerar ya que el resorte ya resista el peso y la
deformacin ya considera la deformacin inicial esttica.

Ejemplo 3:
Pndulo.
Ejemplo 4:
Estructura Civil Clsica
4.5. ENERGA
Para un sistema en oscilacin libre la ecuacin de movimiento es mv (t ) kv(t ) 0 , si se integra esta

ecuacin en funcin del desplazamiento, v , es decir se calcula el trabajo realizado por las fuerzas, se
tiene:
dv FI (t ) FE (t ) 0
mv(t )dv kv(t ) dv 0

Resolviendo las integrales:
El trabajo de las fuerzas elsticas es igual a la energa elstica del sistema entre dos tiempos
t
1 2
kv(t )dv 2 k v(t ) ti

2
El trabajo realizado por la fuerza de inercia

es la energa cintica del sistema:
d 2 v dt 1
dt 2 dt 2 t1
2 t2

mv (t ) dv m dv m
v
La energa del sistema es constante y su cambio

entre dos tiempo nulo
1 2 t2 1 2 t2
m v t k v t E 0
2 ti 2 ti
1 1
mv t kv t Ec
2 2 Figura 4.10 Grfico energa versus desplazamiento
Luego:
2
2
Energa _ cintica Energa _ elastica
Entonces la energa del sistema, E c ,es constante.

En la figura siguiente grafica el desplazamiento del
sistema contra la energa elstica. Esta forma una
parbola la diferencia con la energa total es
precisamente la energa cintica. El
desplazamiento oscila entre los valores mximos
, . El tiempo que se demora en realizar un
ciclo completo de vibracin se puede demostrar
que es precisamente el perodo del sistema.

4.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO
En nuestro mundo es muy difcil encontrar sistema sin disipacin de energa. Por esto ampliamos nuestro
desarrollo para considerar de manera simple este mecanismo.
Los sistemas con amortiguamiento son aquellos donde actan fuerzas disipativas.
Figura 4.11 Sistemas de un GDL amortiguado.
Las fuerzas disipativas, FD , se pueden deber a diferentes factores y presentar distintos modelos.
Al graficar la fuerza disipativa en funcin del desplazamiento del sistema se obtienen diferentes figuras:
Figura 4.12 Histresis de disipacin.

En general los ingenieros estructurales utilizamos para representar mecanismos de disipacin base un
modelo lineal del tipo viscoso. Si bien esto es un modelo muy bsico ha sido adecuado para representar
el comportamiento de nuestras estructuras incluso cuando bordean su lmite lineal. En estructuras

expuestas a sismos, este modelo es una aproximacin que debe utilizarse con cuidado. En particular
cuando hay dao importante o cuando se utilizan dispositivos mecnicos de disipacin de energa, como
disipadores viscosos lineales o no lineales, disipacin friccional o plastificacin de metales, es
conveniente utilizar modelos matemticos ms complejos, aunque esto obligue a un anlisis no lineal de
la estructura.
En este curso trabajaremos esencialmente con sistemas lineales por tanto este es el desarrollo siguiente.
Equilibrio Dinmico DCL:
De donde:
F 0 F t F t F t Pt
I D E
Y como:
FI (t ) mv(t ) : Fuerza de inercia

FD (t ) cv(t ) : Fuerza disipativas
FE (t ) kv(t ) : Fuerza elstica
mv t cv t kv t P t
Si en un sistema se consideran la fuerza elstica y la fuerza disipativas juntas, como en el sistema del
ejemplo, se dice que el sistema es viscoelstico.
4.7. SOLUCIN HOMOGNEA DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO

Para determinar la solucin homognea se tiene:
mv t cv t kv t 0
Nuevamente tenemos dos soluciones
v (t ) A sin(t ) B cos(t )
Sin embargo debido a la presencia de derivadas pares e impares la solucin de complejiza
innecesariamente. En este caso es mejor trabajar con una solucin en el espacio de nmeros complejos
que es una representacin ms compacta del mismo problema.
Dada la identidad de Euler
e i cos i sin
Podemos plantear la solucin de la siguiente manera
v (t ) Ge st
v(t ) Gse st
v(t ) Gs 2e st
Remplazando estos valores en la ecuacin de movimiento

mGs 2e st cGsest kGest 0
ms 2 cs k 0 : Esta ecuacin es llamada caracterstica
Dado que es una ecuacin cuadrtica su solucin es
c c 2 4km
s
2m
Reordenando
c
2
c k
s
2m 2m m
c
2
c
s 1
2m 2m
Es muy conveniente realizar una definicin de una variable adimensional llamada razn de
amortiguamiento crtico
c c

cc 2m
El amortiguamiento critico se define como
cc 2m 2 km
Lo que permite reducir el problema a
s 2 1
De donde las caractersticas de la vibracin de un sistema estn dadas por:
c cc : Sobre amortiguado
c cc Critico
c cc : Subamortiguado
Estudiaremos estos tres casos
Caso 1 Amortiguamiento Crtico

En este caso
c ccrtico 2 km 2m
Y por tanto la solucin tiene una raz base
c
s
2m
Luego construimos dos soluciones

v(t) Ge
1
t
G2tet v(t) G1 G2t et
X =
Dado esta caracterstica vemos que para c cc el sistema no vibra.
Figura 4.13 Respuesta bajo amortiguamiento crtico. Varias velocidades iniciales.

Caso 2 Sub Amortiguado:
c ccrtico
Desarrollando la ecuacin anterior:
s 2 1
s i 1 2

D
Frecuencia angular amortiguada es D 1 2

s iD

v(t ) G1e iD t G2e iD t
v (t ) e t G1eiDt G2e iDt

Se sabe que utilizando la identidad de Euler
i
e cos i sin 2
e e
1 i i
cos

e i cos i sin sin e i e i
1
2i
Entonces para los trminos:
d (t ) G1eiD t G2 e iD t
reconociendo
G1 G1R iG1I G2 G2 R iG2 I

ordenado
d (t ) G1R G2 R cos D t G1I G2 I sen(D t ) i G1I G2 I cos D t G1R G2 R sinD t
Pero d (t ) es real por tanto
G1I G2 I GI y G1R G2 R GR
Es decir son un par conjugado G1 G2*
G1 GR iGI y G2 GR iGI
Entonces:
d (t ) G1eiD t G2 e iD t
d (t ) GR iGI eiDt GR iGI e iDt
Pero GR iGI eiDt Ge GR iGI ei t Gei t

i D t D D
y
Es decir son dos vectores de magnitud G rotando con ngulo D t pero en direcciones
contrarias por tanto se cancela la parte compleja y se suman las proyecciones en el eje real:
d (t ) 2G cos Dt AsenDt B cos Dt
Donde A 2GR y B 2GI

De donde se obtiene la respuesta al caso amortiguado sin excitacin externa.
v (t ) e t A sin D t B cos D t
La figura siguiente presenta este decaimiento para una frecuencia de vibra de 1 Hz y una razn de
amortiguamiento critico de 5%.

Figura 4.14 Decaimiento libre.
4.8. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE
Para un sistema con P(t ) 0 y con condiciones iniciales v ( 0) v 0 y v(0) v 0 se tiene que el
desplazamiento est dado por:
v v
v(t ) e t 0 0 sin t v cos D
t
D
D 0

Lo que es equivalente a:
v(t ) e t cos(Dt )
2
v v0
0 v0
2
D
Donde:
v v0
arctg 0
D v0

: Amplitud mxima.
Envolvente e t
2
Periodo TD
D
Figura 4.15 Decaimiento para distintos valores de

amortiguamiento.
4.9. EL AMORTIGUAMIENTO
El valor de la razn de amortiguamiento vara segn el tipo de material, como se ve en la siguiente lista.
Sin dao
Acero / Hormigon 0, 01 0.03
Albailera 0, 03 0, 05
En el lmite de dao (fluencia)
Acero / Hormigon 0, 03 0.10
Albailera 0, 05 0,15
Al desarrollar la ecuacin que define la frecuencia angular amortiguada se tiene:
D D2
2
D 1 2
1 2 1
2 2

Algunos valores para segn esta ltima ecuacin se muestran en la tabla adjunta.
Valores para
D T

TD
0,9999
0,01
0,05 0,9987
0,10 0,9950
0,20 0,9798
Figura 4.16 Variacin de la razn de periodo amortiguado y no
0,40 0,9165
amortiguado en funcin de la razn de amortiguamiento crtico.
Es decir el amortiguamiento no afecta en trminos prcticos el perodo. De esta manera en ingeniera
estructura cuando en general y en casi todas las normas de anlisis y diseo no se distingue entre
periodo sin amortiguamiento o amortiguado.

4.10. DECAIMIENTO LOGARITMICO
De la respuesta a condiciones iniciales se conoce la envolvente de respuesta y con ella se puede
determinar la razn de amortiguamiento, :
vi
vi e ti y vi m e t i N
entonces e TD N sacando el logaritmo
vi m
v 2
ln i TD N N
vi N 1 2
ln vi vi N ln vi vi N
aproximando
1 2 2 N 2 N
pendiente

Figura 4.17 Clculo de amortiguamiento: I) Deteccion de la envolvente, II) Identificacion
de cruces por cero y extremos. III ) Grafico de amplitud maxima y nmero del maximo.
Caso Particular reduccin de la mitad de la respuesta.

ln vi vi N
2 N
Cuando vi N vi 2
1 v
ln i
2 N vi 2
ln 2
N
2
Nmero de Ciclos para obtener un 50% de reduccin de amplitud inicial
ln 2
N
2
0,01 11,03
0,05 2,2
0,10 1,1
Figura 4.18 Nmero de Ciclos completos para alcanzar un decaimiento respecto de

un valor inicial de referencia. Las lneas corresponden a porcentajes de reduccin
de amplitud inicial.

Figura 4.19 Decaimiento logartmico de dos Figura 4.20 Decaimiento logartmico de tres
frecuencias cercanas. Ambas con distinto frecuencias cercanas. Todas con distinto
amortiguamiento. amortiguamiento.
4.11. ANLISIS DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO

La ecuacin de movimiento de un sistema de 1GDL con amortiguamiento es:
mv t cv t kv t f t
Para la solucin homognea se tiene:
mv1 (t ) cv1 (t ) kv1 (t ) 0

v(0) v0 (1)
v(0) v0
Para la solucin particular:
mv2 (t ) cv2 (t ) kv2 (t ) f (t )

v (0) 0 (2)
v(0) 0
Sumando ambas soluciones:
(1) (2)
m v1 (t ) v2 (t ) c v1 (t ) v2 (t ) k v1 (t ) v2 (t ) 0 f (t )
v0 0 v 0
v0 0 v 0
vt v1 t v 2 t
mv t cv t kv t Ci f t
v t Ci v t

n
mv t cv t kv t Ci fi t
i 1
v t Ci vi t
4.12. EXITACIN ARMONICA C=0

Ecuacin de equilibrio dinmico:
mv t cv t kv t p t
p(t ) P0 sin(t ) c 0
Resolviendo:
mv t kv t P0 sin(t )
vh (t ) A sin(t ) B cos(t )
v p (t ) G sin(t ) vp (t ) G 2 sin(t )
Remplazando la solucin particular:
sin( t ) G 2 m Gk P0 sin( t )
P0 P0
G
2m 2
k 1 k 1 2
k
Luego, el desplazamiento total est dado por:

P0 1 sin(t )
v(t ) A sin(t ) B cos(t )
k 2
1

v ( 0) v 0 0
Si:
v(0) v 0 0

P
v(t ) 0
1 sin( t ) sin(t )
2
k

1

Donde:
P0 1
: esttico ( est ) : Factor de amplificacin dinmico (FAD).

2
k
1


Figura 4.21 Respuesta a forzante armnica con
amortiguamiento nulo. No se elimina el transiente. Es
peridica.

Cuando 1 se alcanza la resonancia del sistema, es decir, el FAD se vuelve infinito.

Figure 4.22 Factor de Amplificacin Dinmica.
4.13. EXITACIN ARMONICA C ARBITRARIO

Entonces, si se tiene:
P0 sin(t ) i t
mv t cv t kv t P0e P0 cos(t ) P0 sin(t ) i
P0 cos(t )
c k P
v t v t v t 0 eit
m m m
P
v t 2v t 2v t 0 eit
m
La solucin particular es:
v p (t ) Geit
v p (t ) Gi eit
vp (t ) G 2eit
Al remplazar en la ecuacin de movimiento:
P0 it
Gei t 2 2 i 2 e
m
P0 1
G
m 2
2

1 2 i

Si , entonces:

P0 1
v p (t ) eit
k 1 2 i
2
P0 1
v p (t ) i
eit
k Ae
con :
A 1 2
2 2 2
2
tan 1 2
1
Entonces: Figura 4.23 Representacin de
nmero complejo.
P0 it
v p (t ) De
k
1 1
D
A
1 2
2 2 2
Con este resultado se tiene:
P0
p (t ) P0 cos t v p (t ) D cos t
k
P
p (t ) P0 sin t v p (t ) 0 D sin t
k
En resumen:

P0 sin(t )

mv t cv t kv t P0 cos(t )
P ei ( t )
0
El desplazamiento es:
sin(t )
P0
v(t ) e A sin D
t

t B cos D t D cos(t )
k i (t )
Transiente
e

Permanente
Figura 4.24 Respuesta bajo excitacin armnica a

partir de condiciones iniciales nulas. Notar el gran
efecto inicial transiente y su decaimiento para pasar
a un rgimen permanente controlado por la
frecuencia de excitacin.
4.13.1. Factor de Amplificacin Mximo

1
D 1
2 2
2 2
1 2

1
D 1 2 2
2 2 2

3
dD 1
1 2 2 2 1 2 2 2 2 0
2 2 2 2
Derivando
d 2
4 1 2 8 2 0 una posible solucin es 0

Eliminando esta solucin: 1 2 0
2
2
De donde: 1 2
2
1
Por tanto 1 2 2 Mximo existe solo si 1 2 2 0 1
2 2
El valor del mximo es:

1
Dmax

1

2 2 2
1 1 2 2
2 1 2 2
1 1 1

4 4 4 2 1 2 2
1 1
2
4 2 4 4 2 2 1 2

1 1
Dmax
2 1 2 2
4.13.2. Anlisis de la Amplificacin Dinmica

Factor de amplificacin dinmico de desplazamiento. Ojo que no es lo mismo para el caso de velocidad
y aceleracin.
Dmax 1 2 2 1
1
D 1 1
Dmax
1 2
2 2 2
2 1 2 2
Figura 4.25 Factor de amplificacin dinmica y ngulo de desfase para distinto amortiguamiento
y razn de frecuencia.
4.13.3. Ancho de Banda del Factor de Amplificacin

Dado el factor de amplificacin:
1
D 1
1 2 2 2 2 2

Y su mximo aproximado. Buscamos las frecuencias para un factor del mximo.
1 1 1
Dmax
2 2 2
Igualando:

1 1 1

1 2 2
2 2
8 2
2 2
2
1 2
2 2 2
8 2
1 2 2 4 4 2 2 8 2
4 2 4 2 2 1 8 2 0
Buscamos las races:
4 2 4 1 8 2
2
4 2 2 2
2
2
1
1 2 2 16 4 16 2 4 4 32 2
2
16 4 16 2
4 2 1
2 1 2 2 2 1 2 si 1
Eliminamos radical y:
12 1 2 2 2
22 1 2 2 2
Pero 1 2 2 2 1 2
1 2 2 2 1 2
0.01 0.9898 0.9899

0.05 0.9460 0.9475
0.10 0.8832 0.8900
Simplificamos
1 1 2 y 2 1 2
1 2 1 2 1 2 2 de donde:
2 1 f 2 f1 f f2
y dado que es muy simtrica f 1 entonces
2 2f 2
f 2 f1
Podemos obtener la razn de amortiguamiento del ancho de banda.
f 2 f1

4.14. EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE
Analizando mv t cv t kv t p (t ) , con p (t ) P0 sin( t )
P0
v p (t ) D sin( t )
k
P
v p (t ) 0 D cos( t )
k
P
vp (t ) 0 D 2 sin( t )
k
mv t cv t kv t P0 sin(t )
FI (t ) FD (t ) FE (t ) p(t )
FI (t ) FD (t ) FE (t ) p(t ) 0
Figura 4.26 Vectores de respuesta dinmica
Todos los vectores giran con velocidad t

Figura 4.27 Para ngulo arbitrario y para
2
2
Como tan 1 2
1 Se produce resonancia.
1
4.14.1. Casos Bsicos sensores

El sensor se puede representar como un sistema de un grado de libertad amortiguado. Analizaremos el
caso de que este sensor esta adosado a una superficie que vibra bajo excitacin armnica.

Figura 4.28 Esquema simplificado de un sensor mecnico.
En el sistema mostrado en la figura la estructura tiene una ecuacin de movimiento del tipo:
mv t cv t kv t p0 sin(t )
Analizamos preliminarmente el caso de respuesta permanente. Luego se generaliza para condicin
transientes y permanente y carga arbitraria. La solucin permanente es:
P0
vP (t ) D sin t
k

JAMES DEWEY and PERRY BYERLY
The early history of seismometry (to 1900)
Bulletin of the Seismological Society of America,
Feb 1969; 59: 183 - 227
James Forbes
Seismometer 1844The
screws(E) acting on
the support (D) are
used to help set the
pendulum in an
upright position
Horizontal pendulum seismograph, as invented by

English seismologist John Milne in 1880.
Wood Anderson 1927
Figura 4.29 Sensores de movimiento.

4.14.2. Sensor de Aceleracin: Acelermetro
Figura 4.30 Acelermetros y acelergrafos.
Si se tiene una aceleracin aplicada a la estructura del tipo vg (t ) vgo sin t :
mvT t cv t kv t 0
m v t vg t cv t kv t 0
m v t vg t cv t kv t 0
mv t cv t kv t mvg t
v t 2 v t 2v t vg t
Si es muy grande entonces 2v t vg t en el caso contrario debe resolverse la ecuacin

anterior utilizando diferencias finitas u otras herramientas, como el trabajo en el espacio de la frecuencia.
Sin embargo es fcil simplificar el problema para el caso de excitacin armnica.

Si vg (t ) vgo sin t
mv t cv t kv t mvgo sin t
mvgo D
v(t ) D sin t vgo sin t
k 2
Requerimos que la observacin sea proporcional a la aceleracin. En el caso bsico que la amplitud
mxima de respuesta de desplazamiento sea proporcional a la aceleracin.
v(t ) vg 0
Esto es la base de un acelermetro.
Para que funcione, requerimos que la dependencia del Factor de Amplificacin Dinmica (D) sea mnima
o inexistente. Esto ocurre bajo dos condiciones:
a) Sistema con amortiguamiento arbitrario y 0.2 o,
b) O sistemas con razn de amortiguamiento 0,6 0,7 .

En ambos casos y debe ser muy grande, es decir ( k m ). Esto es difcil de realizar y finalmente
se requiere un lector muy sensible.
En la Figura 4.31 se observa el efecto de la frecuencia y el amortiguamiento del sensor en la
reproduccin fiel de la aceleracin. En estas figuras se grafica el desplazamiento de la masa del sensor
contra la aceleracin de excitacin. Para el caso de amortiguamiento 0.7 y frecuencias altas se obtiene
una reproduccin casi perfecta. Esto son los valores que utilizan acelermetros comerciales orientados a
ingeniera ssmica.

Figura 4.31 Respuesta de sensor de
aceleracin bajo excitacin arbitraria de
aceleracin. Notar el ajuste de amplitud y fase.
Las diferencias estn asociadas a la banda de
frecuencias y amortiguamiento del sensor.
4.14.3. Sensor de Desplazamiento Inercial

Cuando deseamos medir el desplazamiento del terreno se tiene la misma estructura anterior:
mv t cv t kv t p0 sin(t )
P0
vP (t ) D sin t
k
En este caso se tiene el desplazamiento de la carcasa como incgnita y se deriva dos veces para
obtener su aceleracin en funcin de la amplitud de desplazamiento de la carcasa:
vg (t ) vgo sin t
vg (t ) vgo 2 sin t
La aceleracin total sobre la masa del sensor y la respuesta es:
m vg 0 2
v(t ) D sin t
k
v(t ) vg 0 2 D sin

Figura 4.32Factor de amplificacin dinmica de modificado por la razn cuadrtica de
frecuencias de excitacin y natural de un sistema de un grado de libertad.
Para que el resultado obtenido sea independiente de la relacin 2 D , la masa debe ser mucho mayor
que la rigidez ( m k ) y 1.5 para 0,6 0,7 .
Un resultado similar se utiliza en medidores de velocidad inerciales, sismmetros o gefonos.
Figura 4.33 Sensor medicin directa de desplazamiento
4.15. AISLAMIENTO DE VIBRACIONES
Si se tiene la estructura mostrada en la figura, con P(t ) P0 sin t , la solucin particular

est dada por:

P0
vP (t ) D sin t
k
Entonces, las fuerzas son:
FE (t ) kv p (t ) P0 D sin t
P0 2 k P0
FD (t ) c D cos t D cos t
k k

FD (t ) 2 P0 D cos t

Como FE y FD estn a 90 grados la fuerza resultante, FR , es:

1
2

2

1
1 2

2 2

FR FD FE Po D 1 2 Po
2 2

2 2

2

1 2

La Transmisibilidad de fuerzas es:
1
2

2
1 2
FR
TR
Po 2 2 2
1 2

Se puede demostrar que la TR es idntica para razones de aceleracin y desplazamiento absolutos.

Figura 4.34 Funcin de Transmisibilidad.
4.16. RESPUESTA EN RESONANCIA
Figura 4.35 Caso bsico.

Dado:
v(t ) e t A sin D t B cos D t

P0
D sin t
k

En resonancia
2

1 1
yD
2
1 2
2 2 2
Si las condiciones iniciales son nulas:
v ( 0) v 0 0
v(0) v 0 0
Entonces:
P0 1 P0 1
A B de donde
k 2 1 2 k 2
1 P0 t
v(t ) e
1 2
sin t cos t

cos t
2
D D
k

vest

1
Si:
d
Luego:
vest 2
e 1 cos(t )
v(t ) 1 t
Figura 4.36
Envolvente sistema
amortiguado.

Entonces la envolvente de la funcin est dada por 1 e t
Figure 4.37 Respuesta resonante para un desplazamiento normalizado.

Normalizacin 1 / 2 . T 0.5 s , v0 0 , v0 0 .
Si se analiza la envolvente es posible estimar la tasa de crecimiento para un tiempo dado t nT la

2
t
amplitud es A e t e T
e 2 n .
Figura 4.38 Taza de crecimiento de la respuesta resonante. A menor

amortiguamiento ms tiempo para alcanzar respuesta mxima.

Si una estructura no tiene amortiguamiento, 0 utilizando la regla de LHospitals:
1 P0 t
e sin D t cos D t cos t
1 2
v(t ) 2 k

vest
1 t
e sin D t cos D t cos t t ...
1 2
v(t ) 2
lim
0 v 1
est
1
sin D t 1 2 2 sin D t
1 3
....e t
1 2 2

Al evaluar 0 encontramos el lmite
v(t ) 1
sin(t ) t cos(t )
vest 2
Figura 4.39 Respuesta resonante para distintos valores de amortiguamiento. Notar

que la amplitud y el tiempo para alcanzar la mxima amplitud es sensible al valor
de la razn de amortiguamiento

4.17. ENERGA DISIPADA
Para calcular la energa disipada en un sistema se integra la ecuacin de movimiento del sistema
en funcin del desplazamiento entre dos instantes de tiempo dados, de la siguiente manera:
v t2
F (t ) F
v t1
I D (t ) FE (t ) dv 0
2 v t
1 1
m v(t ) k v(t ) FD (t )dv 0
2 t2 2 t2
2

t1 2

t1
v t1
EK EV
Desarrollando la ltima integral se tiene:

v t2
dv

v t1
FD (t )dv cv
dt
dt cv 2 dt
Finalmente se tiene que:

t2
EK EV cv 2 t dt

t1
Energa _ disipada
En resonancia se tiene que , entonces Pt FD t .

Si P (t ) P0 sin( t ) , entonces:
P0 1
v t sin t
k 2

Pero como se est en resonancia:
2
P0 1
v t cos t
k 2
Luego:
2
P 1
P0 sin(t ) 0 cos t r t
2 2
k 2
Entonces, la energa disipada corresponde al rea de la elipse que se forma al graficar FD (t )
en funcin de v(t ) , como se muestra en la figura

Figura 4.40 Trabajo realizado por las fuerzas disipativas.
Entonces:
Aelipse ab ED

P (t ) P0
FD cvmax c A
elipse c
2

P 1
ED P0 0
k 2

E
c D2

Notar que c depende de la frecuencia . Esto es caracterstico de sistemas viscoelsticos.

c c
Como se tiene:
cc 2m
c ED
para
cc 2 m 2
1
Con EV kv (t ) 2
2
ED E
D
2 k 2
4 EV
Notar que en la derivacin anterior se incluye la existencia de una masa.

5. SOLUCION NUMERICA DE LA ECUACION DE 1 GDL
Existe una gran variedad de mtodos para la solucin numrica de la ecuacin de equilibrio dinmico.
Esto tienen distintas ventajas y desventajas asociadas esencialmente a:
1. Estabilidad
2. Precisin: Efecto en la amplitud, variacin de perodos, tamao del paso del tiempo requerido.
3. Rapidez
4. Amortiguamiento artificial de modos
5.1. METODO DE NIGAM Y JENNINGS

Este mtodo es muy rpido y eficiente. Fue desarrollado por Nigam y Jennings.
Nigam, Jennings, Calculation of

response spectra from strong
motion earthquake records,
Bulleting of Seismological
Society of America. Vol 59, No
2, pp 909-922, Abril 1969.
Navim C. Nigam (-2001) Paul C. Jennings

Este mtodo modela la excitacin como segmentos lineales y luego encuentra la solucin exacta para
esta condicin de excitacin.

5.2. MTODO DE WILSON
Esta es una variacin del mtodo de Nigam y Jennings en la cual se asume una variacin cubica de la
excitacin y encuentra luego una solucin exacta para este supuesto.

5.3. MTODO DE NEWMARK
La familia de mtodos de Newmark a la cual pertenece el de aceleracin constante y aceleracin lineal

se desarrollan a partir de modelar la respuesta como una funcin conocida entre dos pasos consecutivos
de tiempo.
Lo presentamos de la siguiente manera.
(t ) entre los instantes de tiempo ti y ti+1= ti +t. Se realiza el

Considrese la variacin de la aceleracin v
cambio de variable t ti de tal forma que para t = ti el valor de sea cero y para t ti 1 , valga t.
Supngase a continuacin que el valor del vector de aceleracin de respuesta en un instante t se
expresa como:
Si definimos la variable t ti y para ti t ti 1 y una funcin de variacin f ( ) en el intervalo
v( ) vi f ( ) (vi 1 vi )
De tal manera que la funcin f ( ) sea cero para 0 y 1 para t .
La velocidad v( ) se obtiene integrando la aceleracin

v ( ) vi v( ) d
0

vi vi d ( vi 1 vi ) f ( )d
0 0

vi vi ( vi 1 vi ) f ( )d
0
Si definimos

g ( ) 0
f ( )d
Tenemos v( ) vi vi (vi 1 vi ) g ( )
Y para t
v( t ) vi vi t (vi 1 vi ) g (t )
Dado que g(t) debe ser una constante multiplicada por t
Definimos g(t ) t
De donde
vi 1 vi vi t (vi 1 vi ) t

vi 1 vi (1 ) vi vi 1 t
Para los desplazamientos se integra
2
v ( ) vi vi vi ( vi 1 vi ) g ( )d
2 0

De igual forma definimos h ( ) 0
g ( )d
2
v ( ) vi vi vi ( vi 1 vi ) h ( )
2
Para t
t 2
v ( t ) vi vi t vi ( vi 1 vi ) h ( t )
2
Pero h(t) debe ser una constante multiplicada por t 2 para que la ecuacin sea consistente, luego:
h(t ) t 2
t 2
Finalmente vi 1 vi vi t vi ( vi 1 vi ) t 2
2
1
vi 1 vi vi t vi vi 1 t 2
2
i1
Despejando v
1 1
vi 1 vi 1 vi vi t 1 vi
t
2
2
Reemplazando vi1
vi 1 vi (1 ) vi vi 1 t
1 1
vi 1 vi (1 )vi 2 vi 1 vi vi t 1 vi t
t 2

vi 1 vi 1 vi 1 vi 1 tvi
t 2

Dependiendo de los valores y se obtiene la estabilidad y amortiguamiento ficticio de la integracin.
El sistema es estable si
t 1 1

Ti 2 2
El sistema es incondicionalmente estable si:
1
y
2
11

42
El valor de define el amortiguamiento, siendo mayor para mayor el valor de . Esto no siempre es
conveniente por tanto tpicamente se considera un valor que elimina el amortiguamiento. Esto es 0.5 y
0.25 , que es el caso de aceleracin constante. El caso de aceleracin lineal no es
incondicionalmente estable y requiere de pasos pequeos de integracin.
Para aceleracin lineal es estable para:
t 0.551T
Siempre se debe procurar mantener un paso de tiempo pequeo para obtener respuesta ms precisas.
En particular se utiliza la relacin:
T
t , pero yo recomiendo
10
T
t
20
El amortiguamiento entregado por afecta todos los modos. Existe una variacin del mtodo que
permite solo amortiguar artificialmente solo los modos de frecuencias altas, lo que podra ser til en
algunos problemas no lineales. Este mtodo es desarrollado por Hilber, Hughes y Taylor.
6. ENSAYOS EXPERIMENTALES
Se dispone de un gran nmero de opciones para realizar ensayos sobre estructuras. Entre las tcnicas
ms utilizadas estn: ensayo por condiciones iniciales o Pull Back, ensayo por vibracin forzada y
ensayo por excitacin ambiental. La aplicacin de uno u otro ensayo depende entre otros de:
1. Las condiciones de la estructura o sistema.
2. El uso de la estructura.
3. La disponibilidad de equipos excitacin y registro.
4. Los plazos de realizacin del ensayo.
5. La precisin que se quiera obtener en los datos.
6. El costo del ensayo.
A continuacin se describen en forma general las tcnicas ms comunes para la realizacin de ensayos.
En el texto de Dinmica Estructural Avanzada se pueden encontrar con mayores detalles las tcnicas
utilizadas para la ubicacin de la instrumentacin de excitacin y medicin, las caractersticas tcnicas
del equipo de registros y los procedimientos ms comunes de determinacin de propiedades dinmicas.
6.1. CONDICIONES INICIALES O PULL BACK:

Aplicando condiciones iniciales de velocidad o desplazamiento se obtiene un rgimen de oscilacin libre (
f (t ) 0 ). Al graficar la respuesta del sistema en trminos del desplazamiento, velocidad, aceleracin,
fuerza u otro, se puede determinar el perodo (T) y la razn de amortiguamiento . Si el
desplazamiento y velocidad inicial es conocido en conjunto con la fuerza que los produce es posible
determinar tambin constantes de rigidez, la masa y el amortiguamiento de la estructura.
Si el sistema es de varios grados de libertad es relativamente difcil conocer las matrices bsicas de
masa, rigidez y amortiguamiento. Generalmente lo que se obtienen son los las propiedades modales de
la estructura.
Figura 6.1 Condiciones Iniciales: Desplazamiento y velocidad (Impacto).

Figura 6.2 Sistema de tiro Figura 6.3 Respuesta ante liberacin abrupta en muelle de ventanas. A)
para provocar Registro de aceleracin. B) Espectrograma de la respuesta.
desplazamiento inicial en
Muelle de ventanas.
Figura 6.4 Definicin de Espectrograma. Figura 6.5 Ejemplo de espectrograma en un funciona

armnica con frecuencia con variacin lineal.

Figura 6.6 Ejemplo de aplicacin del mtodo de decremento logartmico en estructuras de varios
grados de liberad con frecuencias caractersticas bien separadas. A. Separacin utilizando filtros de
las distintas bandas predominantes. B) Seal filtrada. C) Seleccin de mximos absolutos. D)
Grafica de mximos absolutos e identificacin de amortiguamiento medio.
Figura 6.7 Impacto por salto en pasarela peatonal. Respuesta y ajuste a varias frecuencias
mediante tcnicas de optimizacin.

Figura 6.8 Aplicacin de impactos mediante el golpe de una pala mecnica. Respuesta ante el
impacto.
6.2. VIBRACIN FORZADA:

En este ensayo se instala una mquina en la estructura que genera una vibracin con frecuencia y fuerza
conocida. Normalmente este equipo de excitacin se compone de dos masas excntricas que rotan en
direccin contraria. Alternativamente se utilizan gatos hidrulicos que mueven en forma unidireccional
masas variables en la estructura. La mquina se hace oscilar a frecuencias conocidas y se determina el
desplazamiento mximo. Posteriormente se grafica la respuesta mxima en funcin de la frecuencia de
excitacin. La grafica es posteriormente normalizada por el valor de frecuencia en el mximo. La grafica
resultante es utilizada para determinar la frecuencia de la estructura y la razn de amortiguamiento
utilizando el mtodo de ancho de banda.
Para el caso de excitacin fuerzas excntricas, el valor de la fuerza aplicada depende de la maza
excntrica, su distancia al eje de rotacin y la frecuencia de excitacin ( p (t ) 2 me e ).
2
Figura 6.9 Excitacin forzada. Arreglo bsico.

Diseada por Dino Morelli, Thomas
Caughey desarrollo sistema
elctrico.
Figura 6.10 Hudson, Donald E. (1961) A New vibration exciter for dynamic tests of full scale
structures. Technical Report: CaltechEERL: 1961. EERL. 1961.001. California Institute of Technology.
Keightley, W. O. (1964) A Dynamic investigation of Bouquet Canyon Dam. Technical Report: Caltech
EERL: 1964. EERL. 1964.002. California Institute of Technology

Figura 6.11 Utilizacin de masa excntrica en viaducto Cypress EEUU, 1989.
6.3. EXCITACIN AMBIENTAL

Este ensayo es el ms econmico y consiste en colocar una serie de censores en la estructura de modo
que registren los desplazamientos obtenidos gracias a la excitacin ambiental a la que est expuesta la
estructura diariamente (viento, transito, microtemblores, uso, otros). De los datos obtenidos se identifican
por medio de mtodos estadsticos los parmetros modales fundamentales de la estructura. Los mtodos
ms conocidos son la Descomposicin en el Dominio de la Frecuencia y la Identificacin del Subespacio
Estocstico en el dominio del Tiempo. Una descripcin de estos mtodos se encuentra en el texto de
Dinmica Avanzada de Estructuras.
Figura 6.12 Ensayo con excitacin ambiental.

7. ANLISIS EN EL ESPACIO DE LA FRECUENICA
7.1. SERIE DE FOURIER
Jean-Baptiste-Joseph Fourier (21 de marzo de 1768 en Auxerre - 16 de mayo

de 1830 en Pars), matemtico y fsico francs conocido por sus trabajos sobre la
descomposicin de funciones peridicas en series trigonomtricas convergentes
llamadas Series de Fourier, mtodo con el cual consigui resolver la ecuacin del
calor.
Cualquier excitacin peridica, P (t ) , puede ser transformada en una sumatoria de funciones

trigonomtricas bsicas de acuerdo a los conceptos de Serie de Fourier:
2 nt 2 nt
P (t ) a0 an cos bn sen
T n 1 T
n 1 p p
Donde:
1
Tp
2
Tp
2nt 2
Tp
2nt
a0
Tp P(t )dt ; a n Tp 0 P(t ) cos T p dt ; bn T p P(t )sen T
dt

0 0 p
T p Es el perodo de la funcin P (t )
2
Definimos las siguientes variables 1 y n n
Tp
Ejemplo:
Dada la funcin rampa de la Figura. Su composicin se presenta en las Figuras para 7 y 201 coeficientes
(dinaFourieCoef.m).
Figura 7.1 Aproximacin de Serie de Fourier Figura 7.2 Detalle de aproximacin de serie de
para distinto numero de coeficientes. Fourier con 7 coeficientes.

Figura 7.3 Detalle de aproximacin de serie de Fourier con 201
coeficientes.
8. RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN OSCILADOR DE 1GDL
8.1. CASO SERIE DE FOURIER BASE

2 n 2 n
mv(t ) cv(t ) kv(t ) p (t ) con p (t ) a0 an cos t bn sin
T
t
T n 1
n 1 p p

1
a0 2
n 1
1 n n
2 2
v (t ) 1 2
k

2 n a b 1 n sen t a 1 n b 2 n cos t
2 2

n n n n n

n

n n y
8.2. RELACIN DE COEFICIENTES DE SERIE DE FOURIER ARMNICOS Y EXPONENCIAL

COMPLEJO.
2 n 2 n
p (t ) a0 an cos t bn sin
T
t
T n 1
n 1 p p
1 ix ix 1
cos( x) (e e ) sin( x) i (eix e ix )
2 2

p (t ) a0 an
2

1 int
e e in t
i bn eint ie int
1
2
n 1 n 1

1 1
p (t ) a0 eint an ibn e int an ibn
2 n 1 2 n 1
1 1
Si c n an ibn c*n an ibn y con co ao
2 2

p (t ) c0 cn eint cn*e int ce n
in t
n 1 n 1 n
8.3. REPRESENTACIN COMPLEJA DE LA SERIE DE FOUIER

in t
(t ) cv(t ) kv (t ) cn e
A partir de la ecuacin de equilibrio mv
Solucin v p (t ) Gn eint ; v p (t ) in Gn eint ; vp (t ) n 2 Gn eint

Remplazando en la ecuacin de equilibrio
Gn ( mn 2 cin k ) cn
1
Gn cn
(k mn 2 icn )
cn 1
Gn entonces Gn cn H (n )
k 2

1 n i n 2
n n
1 1 n
H (n ) con n
k 1 n 2 ni
2

Finalmente la respuesta permanente es: v p (t ) cn H (n )eint

La solucin a una excitacin peridica arbitraria
in t
p (t ) ce
n
n
in t
Como v(t ) c H ( )e
n
n n
8.4. PAR DE TRANSFORMADA DE FOURIER
Tp n cn c ( )
Para extender a seales no peridicas, se hace tender el lmite de T p
8.5. RESPUESTA UTILIZANDO LA TRANSFORMADA DE FOURIER

A partir del par de Transformada de Fourier

1
p(t )
2 c( ) exp(it )d

c( ) P(t ) exp(it )dt

Encontramos la respuesta continua:

1
v(t )
2 H ( )c( ) exp(it )d

Otros parmetros de respuesta pueden obtenerse de la propiedad de derivada en el espacio de la

frecuencia
Dado una excitacin: p(t ) P( f )

1 1
FRF: H ( )
k 2
1 2i

Dado que la derivada en el espacio de la frecuencia
d n v(t )
i v(t )
n
n
dt

v(t ) 1 P( ) H ( ) v(t ) 1 i P( ) H ( ) v(t ) 1 i P( ) H ( )
2
Debido a la forma en que se entrega el espectro de Fourier para ndices positivos solamente es
necesario desdoblar las frecuencias y la respuesta al impulso en el espacio de frecuencia.
(respfre.m)
% senal en el espacio de la frecuencia
vw=fft(vg);
%%Definicion de simetria de FRF

if ~any(any(imag(vg)~=0)), % if vg is not complex
if rem(nvg,2), % nfft odd
select = (1:(nvg+1)/2)';
else
select = (1:nvg/2+1)'; %% par
end
else
select = (1:nvg)'; %% complejo
end
f = (select - 1)*Fs/nvg;
% Funcion de Respuesta en Frecuencia Single Sided

FRF=zeros(nvg,1);
fratio=f/fo;
unos=ones(length(f),1);
% Para seal compleja.
FRF(select)=(unos/k)./(unos-
(fratio).^2+(j*2*beta).*(fratio));
%% Correccion para doble sidedspectra
%Si no es necesario corregir para el otro lado

if ~any(any(imag(vg)~=0)), % if x is not complex

% correcion de frecuencia
f=[f ; zeros(nvg-length(f),1)];
if rem(nvg,2), % nfft odd
FRF(select(end)+1:end)=conj(FRF(((nvg+1)/2):-1:2)); %
Simetriacompleta
f(select(end)+1:end)=-f(((nvg+1)/2):-1:2); %
Notarsignonegativo
else
FRF(select(end)+1:end)=conj(FRF(nvg/2:-1:2)); %% par no se
consider punto central
f(select(end)+1:end)=-f((nvg/2):-1:2);
end
end
d=real(ifft(FRF.*vw));
v=real(ifft((j*f*2*pi).*FRF.*vw));
a=real(ifft((j*f*2*pi).^2.*FRF.*vw));
9. PULSO
Un pulso es una accin que est acotada en el tiempo y se puede tratar en forma aproximada separando
en dos posibles fases la respuesta de la estructura:
Figura 9.1La Fase 1 bajo la presencia de una accin externa y la fase II bajo
oscilacin libre con condiciones iniciales. Dinapulso.m.

Figura 9.2 La respuesta vara de acuerdo a la relacin entre duracin del
pulso y periodo del sistema.
Es conveniente estudiar el comportamiento ante algunos pulsos bsicos. Se desarrolla el caso de pulso
rectangular. En general la respuesta mxima no est influida por el amortiguamiento en forma
significativa. Los desarrollos se realizan sin amortiguamiento y luego se comparan con respuestas
amortiguadas.
9.1. PULSO RECTANGULAR
Figura 9.3 Respuesta a Impulso Rectangular. Dinapulsorec.m.

9.1.1.Fase I: Respuesta Mxima Bajo Aplicacin de la Carga
si t td
m v(t ) k v(t ) p (t ) p0
Solucin
p0
v p (t ) G G
k
p0
v (t ) A sen t B cos t
k
si v 0 0 0 0
p0 p0
v 0 0 B B
k k
v(t ) A cos t B sen t 0 entonces A 0
p0
Final solucin: v (t ) 1 cos t
k
El valor mximo es:
p0 p
vmax 1 cos t 2 0 y ocurre para td T 1/ 2 dado que 2 T
k k
Figura 9.4 Respuesta a impulso rectangular. Varias duraciones.
9.1.2.Fase II: Respuesta Mxima Bajo Aplicacin Nula
si t td
m v(t ) k v (t ) p (t ) 0
Por tanto la solucin es oscilacin libre
v(t td ) A cos t td B sen t td
t ' t td
Condicin inicial para oscilacin libre
p0
v t ' 0 v td 1 cos td
k
po
v t ' 0 v td sen td
k
Sabemos que:
v(t ' 0)
v (t td ) v (t ' 0) cos t td sen t td

v(0) P0 2 sen 2td

A B v 0 1 cos td
2 2 2 2
vmax
k 2
p0 sen 2td
1 2 cos td cos 2 td 2
k 2
p0 p0 t
2 1 cos td 2 2 cos 2 d
k k T
p0 t t 1
vmax 2 sen d para d
k T T 2
9.1.3.Espectro de Respuesta al Impulso

vmax
Sea D
P0
k
Espectro (envolvente de todas las respuestas)

Figura 9.5 Se presenta la respuesta para todas las razones de duracin perodo y distinto
amortiguamiento. Dinapulsosen.

9.2. PULSO SENOSOIDAL
Figura 9.6 Respuesta impulso semi seno.
Figura 9.7 Se presenta la respuesta para varias duraciones.

Figura 9.8 Se presenta la respuesta para todas las razones de duracin perodo y distinto
amortiguamiento.
9.3. PULSO ASCENDENTE
Figura 9.9 Respuesta a impulso triangular.

9.4. COMPARACIN PULSOS
Figura 9.10 Compara pulsos de igual amplitud y duracin. dinaPulsoCompara.m.
Si no hay cruces por cero Dmax 2
Figura 9.11 Compara pulsos de igual rea bajo el pulso. (Normalizada para el caso de
rectangular).

Ejemplo:
Suponga una excitacin tipo Seno de duracin un segundo
P0 1000; td 1
k 4; m 1
td 1 4
0.333 D 1.2
T 2 1
P
vmax 0 D Qmax kvmax P0 D
k
Figura 9.12 Respuesta de oscilador a impulso.
10. IMPACTO
En impacto se dice que el t es tan pequeo que el amortiguador y el resorte no alcanzan a ser
excitados. Por tanto el impacto es una accin muy corta en el cual los desplazamientos durante la
aplicacin de la carga se pueden despreciar.
td 1
Si se cumplen las simplificaciones asociadas a las ecuaciones de impacto
T 4
mv(t ) cv(t ) kv(t ) P (t ) Y c 0
P (t ) k 0
v(t ) v (t ) v (t ) 0
m m
td
P (t )
v(t ) v(t )dt dt
0
m
Movimiento libre:
vo
v (t ) v0 cos(t ) sen(t )

v(td )
vII (t td ) sen(t td )

1 d
t
vII (t td ) P(t )dt sen( (t td ))

m 0
Ejemplo

P0 50 td 0.1 T 1.2
P (t )dt
3td 0.3
1/ 4
T 1.2
1
vmax *10
m
11. CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO

La respuesta de UN impacto unitario se escribe como:
1 td ( t td )
v ( t td ) P (t )dt e sen (d (t td ))
md 0
Figura 11.1 Respuesta impulso.

Para varios impactos

Figura 11.2 Secuencia de impulsos.
1
v(t )
m D
P( )t exp( (t )) sen( D (t ))
En el caso de una secuencia infinita de impactos

mv (t ) cv(t ) kv(t ) P (t )
t
1
v (t )
m D P( ) exp( (t )) sen(
0
D (t )) d Integral de Duhamel
t
v (t ) P ( ) h(t ) d Integral de Convolucin
0
1
h( ) exp( ) sen( D ) Respuesta impulso unitario
mD
La convolucin implica tres pasos fundamentales:
Figura 11.3 Dinaconvu.m Funcin original. Figura 11.4 Desdoblamiento.

Figura 11.5 Desplazamiento. Figura 11.6 Convolucin.
12. ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA
12.1. CONCEPTOS BSICOS DE SISMICIDAD Y ONDAS.
Figura 12.1 Distribucin de sismos en el planeta en un periodo de un ao.

Figura 12.2 Generacin e interaccin de placas de la corteza terrestre.
Figura 12.3 Placas tectnicas principales Figura 12.4 Topografa digital de amrica.
Los bordes de placa quedan
identificados.

Figura 12.5 Ondas de cuerpo Figura 12.6 Ondas superficiales.
Figura 12.7 Esquema bsico de un registrador Figura 12.8 Sistema

ssmico inercial. real de registro.

Figura 12.9 Distribucin de sismos en Chile en un siglo.

Figura 12.10 Caractersticas de Aceleracin Distintos Sismos

Figura 12.11 Registro epicentral obtenido en roca. Terremoto de Tocopilla del
14 de Noviembre del 2007.

Figura 12.12 Registro epicentral obtenido en suelo Ciudad de Concepcin. Terremoto del 27 de
Febrero de 2010.

Figura 12.13 Integracin Componente Horizontal. Registro epicentral obtenido en suelo Ciudad
de Concepcin. Terremoto del 27 de Febrero de 2010.
12.2. RESPUESTA SSMICA DE 1 GDL
FI (t ) FD (t ) FE (t ) 0 mvT (t ) cv(t ) kv (t ) 0
vT (t ) vg (t ) v(t )
mv(t ) cv(t ) kv (t ) mvg (t ) Pe (t )
La respuesta a esta excitacin es la integral de Duhamel
t
1
mD 0
v (t ) Pe ( ) exp( (t )) sen (D (t ))d
1
t
md 0
v (t ) mvg ( ) exp( (t ))sen (d (t ))d
1
t
D 0
v (t ) vg ( ) exp( (t ))sen (d (t ))d

Maurice Biot (1905 - 1985) desarroll el concepto
de espectro de respuesta en su tesis doctoral de
1932. Es importante notar que indic, que si bien
este se generaba para base fija, esto era
generalmente conservador debido a posibles
flexibilidades del medio de soporte.
12.3. ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS
1
t
d 0
v (t ) vg ( ) exp( (t ))sen (d (t ))d
Sd (T , ) max v (t )
vg (t ) T
Nota: Si T0 0 La estructura es infinitamente rgida

El desplazamiento relativo suelo oscilador es nulo
Si T0 La estructura es muy flexible. El desplazamiento relativo oscilador base es igual al
desplazamiento de la base T Sd v g max

Figura 12.14 Espectro de Respuesta de Desplazamiento.

Figura 12.15 Espectro de Respuesta de Desplazamiento.
12.4. ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS

Sabemos:
1
t
d 0
v (t ) vg ( ) exp( (t ))sen(d (t ))d
Recordando que:
b (t )
(t ) G(t , )d
a (t )
d (t ) dG (t , )
b (t )
db da
d G (t , b(t )) G (t , a(t ))
dt a (t )
dt dt dt
0
t
D 0
v(t ) vg ( ) exp( (t )) sen( D (t ))d ...

D
t
D 0
vg ( ) exp( (t ) cos( D (t )) d ...
dt d0
vg (t ) exp (t t ) sen(d (t t )) vg (0) exp( (t 0)) sen(d (t 0))
dt
dt
0
0

t
v(t )
1 2
v ( ) exp( (t )) sen( (t ))d
0
g d
t
vg ( ) exp( (t )) cos(d (t ))d
0
Se define: S v (T , ) max v(t )
T 0 k Sv 0
T k 0 Sv vg max
Figura 12.16 Espectro de Respuesta de Velocidad.

12.5. ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS
vT vg (t ) v(t )
La importancia de determinar la aceleracin absoluta mxima del sistema radica en que depende de las
fuerzas inerciales en el sistema
dv(t )
v(t )
dt
g (t ) para obtener
Luego sumar v vT (t )
A partir de la ecuacin de movimiento (conocidas v (t ) y v (t ) )
mvT (t ) cv(t ) kv(t ) 0

c k
vT (t ) v(t ) v(t )
m m
Conocido vT (t ) por cualquier mtodo
Sa (T , ) max vT (t )
T 0 k Sa PGA
T Sa 0

Figura 12.17 Espectro de Respuesta de Aceleracin Absoluta.
12.6. ESPECTRO DE DISEO EN CHILE

El espectro de respuesta para uso en diseo en Chile tiene un desarrollo muy particular. Se presenta un
resumen y las principales caractersticas.
La forma del espectro fue propuesta por el Ing. Arturo Arias Suarez. Esta fue encontrada utilizando los
registros existentes en Chile para distintas condiciones de suelo. Esto ocurre en los finales de los aos
80. En ese entonces se clasifican en cuatro tipos de suelo.
Suelo I. Roca o Suelo muy firme
Suelo II. Suelo Firme
Suelo III. Suelo Medio
Suelo IV. Blando
Con los registros clasificados en cada tipo de suelo, se normaliza con respecto a la aceleracin mxima y
luego se obtiene un promedio de los registro. Finalmente se ajusta una funcin a este promedio. En las
figuras siguientes se presenta el procedimiento.

Figura 12.18 Espectro de Respuesta de Aceleracin Absoluta para Varios
Sismo Chilenos comparado con la Norma Nacional NCh433 Of 96.
Figura 12.19 Espectro de Respuesta de Aceleracin Absoluta Normalizados

a PGA=1, para Varios Sismo Chilenos comparado con la Norma Nacional
NCh433 Of 96

Con esta informacin se construye los cuatro espectros normativos normalizados. Este espectro
posteriormente es ajustado para cada zona ssmica, por el factor de importancia y por el factor de
reduccin R.
Ao I
Sa (T )
R
P
T
1 4.5 n
T0
3
Tn
1
T0
Figura 12.20 Forma del Espectro de Diseo NCh433 of 96.
Zona 3: Ao=0.4 Figura 12.21 Zonas Ssmicas Nacionales

Zona 2: Ao=0.3
Zona 1: Ao=0.2

Estos espectros fueron modificados por el DS 61 del 2 de Noviembre del 2011. En este decreto se
modifica la clasificacin de suelo y la forma espectral quedando de la siguiente manera.
Clasificacin Geotcnica
Forma Espectral
P
T
1 4.5 n
T0
3
Tn
1
T0
Espectro

ISA0
Sa
R*
Figura 12.22 Espectro de Diseo Zona 3. Factor de Importancia 1. R=1.

Factor de Importancia
De acuerdo el uso se define un factor de escalamiento

Factor de Modificacin de la Respuesta
T*
R* 1
T*
0.10To
R0
Figura 12.23 Factor de Modificacin de la Respuesta.
12.7. PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION

Se define como:
Sd (T , ) Sd (T , )
Para la velocidad podemos simplificar la expresin tomando en cuenta el bajo valor del amortiguamiento
y suponiendo que es catica:

t
v(t ) vg ( ) exp( (t )) sen(d (t ))d
1 2 0

0
t
vg ( ) exp( (t )) cos(d (t ))d
0
t
vg ( ) exp( (t )) sen(d (t ))d
0
Y por tanto PSv (T , ) Sd (T , )
En forma similar y considerando
c k
vT (t ) v(t ) v(t )
m m
PSa (T , ) 2 Sd (T , ) y por tanto
PSa (T , ) PSv(T , )
Los pseudo espectros presentan un buen comportamiento en general excepto para periodos grandes y
mayores amortiguamientos.
Figura 12.24 Comparacin Espectro y Pseudo Espectro de Aceleracin

Figura 12.25 Comparacin Espectro y Pseudo Espectro de Aceleracin
12.8. ESPECTRO TRIPARTITA

Resume los contenidos de los pseudoespectros de desplazamientos y aceleracin
Dado que:
T
PS d PS v log( PS d ) log(T ) log(2 ) log( PS v )
2
Entonces
2
PS a PS v log( PS a ) log(T ) log(2 ) log( PS v )
T

Figura 12.26 Grfico Tripartita.
Ejemplo:
Tn 1 sec
PSv (Tn, ) 2 cm
s
Entonces
log( PS d (Tn , )) log(1) log(2 ) log(2 )

PS d (Tn , ) 1 cm
log( PS a (Tn , )) log(2 ) log(Tn ) log( PSv (Tn , ))
log( PSa ) 2 log(2 )

PSa (Tn , ) (2 ) 2

Figura 12.27 Representacin Unificada en Grafico Tripartita.
12.9. OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA
12.9.1. Integral de Housner
George W. Housner (December 9, 1910 (Saginaw, Michigan) - November 10, 2008

(Pasadena, California))
Housner, George (1989) Interview with George W. Housner. Oral History Project, California
Institute of Technology Archives, Pasadena, California.
2.5
1
Integral de Housner SI PSv(T , 0.20)dT
2.4 0.1
La banda de perodos utilizada es la ms frecuente en edificios. Muy sensible al amortiguamiento
utilizado por tanto se recomienda utilizar 20% de razn de amortiguamiento crtico. Al usar Sv no
considera comportamiento inelstico de estructuras.

Figura 12.28 Bandas Definidas en el PseudoEspectro de Velocidad. (dinaHousner.m)

Figura 12.29 Concepcin 2010. Direccin Predominante SI.
12.9.2. Relacin entre Energa y Espectro de Fourier

t
1
D 0
v (t ) vg ( ) exp( (t )) sen( D (t )) d
Si 0
t
1
0
v (t ) vg ( ) sen( (t )) d
1 2 1
La energa Total de 1 GDL: E (t ) kv (t ) mv 2 (t )
2 2
2 2
1 1 1 t
t
k vg ( ) sen( (t ))d m vg ( ) cos( (t ))d
2 0 2 0
2 2
2 t
t
E (t ) * 2
2 g vg ( ) cos( (t ))d

v ( ) sen ( (t )) d
m 0 0

Si desarrollamos sen ( t ) y cos( t )
sen(t ) sen t cos sen cos t
cos(t ) cos t cos sen t sen

Por tanto
cos 2 (t ) sen 2 (t ) cos 2 (t ) cos 2 ( ) 2 cos t cos sen t sen ...

... sen 2 t sen 2 sen t cos 2 2sen t cos sen cos t sen 2 cos 2 t
2
cos 2 ( ) 2 sen 2 ( )
1/ 2
2 E (t )
2 2
t
t
vg ( ) cos( ) vg ( ) sen( )
m 0 0
La Transformada de Fourier de la aceleracin

vg (t ) v (t ) exp(it )dt v (t ) exp(it )dt
g g
0
exp(it ) cos(t ) isen(t )

vg (t ) vg (t ) cos(t ) dt i vg (t ) sen(t ) dt
0 0
1/ 2
2

2
vg (t ) vg (t ) cos(t )dt vg (t ) sen(t )dt

0 0
Lo anterior indica que la Transformada de Fourier es una medida de Energa al final del sismo. Mximos
en el Espectro de Fourier son indicadores que gran energa se ha introducido al sistema.

Figura 12.30 Registro de Concepcin 2010. Espectro de Fourier y Espectro de Respuesta para
amortiguamiento nulo. dinafftSv.m
Normalmente la energa mxima no ocurre al final del sismo por tanto la transformada de Fourier es
siempre menor a Sv. Sin embargo es muy importante dado que el amortiguamiento es nulo que el
espectro de respuesta se calcule con un gran nmero de ceros para incluir la respuesta libre despus de
terminado el registro.
Notar que la velocidad mxima del sistema se puede estimar a partir de la evolucin dela energa.
E (tmax ) Emax por tanto se puede estimar la velocidad mxima posible como
1 2
Emax mvmax
2
2 Emax
vmax
m
12.9.3. Intensidad de Arias

t
IA
2g 0
vg2 (t )dt
(falta desarrollar esta ecuacin)

t
2 g 0
IAij ai (t )a j (t )dt
IA11 IA11 IA11

IAij IA21 IA22 IA23

IA31 IA32 IA33
Escala de medida de energa
Figura 12.31 Kobe EQ Intensidad de Arias (Arturo Arias Prof. Univ. de Chile).
Rotated Record IA (trace)= 1569.23
I= vect = vals =
543.4058 -228.3716 2.1706 0.0118 0.8785 -0.4776 186.3495 0 0
-228.3716 839.0633 -15.5247 0.0279 0.4771 0.8784 0 419.3228 0
2.1706 -15.5247 186.7571 0.9995 -0.0236 -0.0189 0 0 963.5540
traza =
1.5692e+003

13. MTODO DE RAYLEIGH
13.1. BALANCE DE ENERGA
Figura 13.1 Sistemas de un GDL amortiguado.
v(t ) z0 sen(t ) v(t ) z0 cos(t )

1 1
E. cintica Ek (t ) mv(t ) 2 E. potencial E p (t ) kv 2 (t )
2 2
E p (t ) Ek (t ) E cte
E p max E
debe cumplirse pues el mximo de una se encuentra cuando la otra es cero.
Ek max E
1 1 1
k v m v m 2 v
2 2 2
2 2 2
k
A partir de la energa obtenemos la frecuencia 2
m
Este mtodo parte de establecer para una estructura la forma de vibrar (x) , luego
v( x, t ) ( x) y (t ) ( x) z0 sen(t )
2
l
1 2v 1
l
Ek (t ) m( x) x 2 ( x, t ) m( x) ( x) z0 cos(t ) x
2
0
2 t 20
l
1 2 2
Ek z0 ( x ) 2 m( x ) x
2 0
Falta calcular la energa potencia:

1 2
Ep k
2
1 1 1
Ep M ( k ) k 2
2 2 2
l
1
E p M ( x, t ) ( x, t ) x
0
2
2v
M ( x, t ) EI ( x ) ( x, t )
x2
2
1
l
2v
E p EI ( x ) 2 ( x, t ) x
20 x
Remplazando el (x) :
l
1
Ep EI ( x) z02 sen 2 (t ) ''( x ) x
2
20
l
1
Ep EI ( x) z02 ''( x) x
2
20
Ek E p
l
EI ( x) ''( x) x
2
k*
2 0
l

m*
m( x) ( x) x
2
Ejemplo: viga simplemente apoyada.
Construimos como una parbola talque cumpla

las condiciones de borde en los apoyos
x x x x
2
( x) 1 2
L L L L
2
''( x) 2 cte
L
120 EI
2
mL4
EI ( x) M cte
No puede ser.
Veamos como una sinusoide.

x
( x) sen( )
L EI
2 97.4
x
2
mL4
''( x) sen
L L
La frecuencia menos es la que ms se acerca a la forma de vibrar real.
k1 375
k 2 192
1
1
Nos damos un como primer modo.
0 .9
Energa Cintica
1 1
Ek mi vi mi 2 vi
2 2
2 2
1 2
z0 mi i 2
2
z0 2 50*0.92 10*12
1 50.5 2 2
z0 *1000
2 2
Energa Potencial.
k piso i vi vi 1
1
Ev
2
2
1 2
z0 k piso i i i 1
2
2
1
z02 3750 1 0.9 1920 0.9 *1000
2 2
2
1
z021592.7 *103
2
Luego
1592.7
2 31.54
50.5
5.6 rad/seg (para el primer modo)

13.2. COORDENADAS GENERALIZADAS
Generamos la ecuacin de equilibrio dinmico a partir de una forma de vibrar mediante Desplazamientos
Virtuales v
Ecuacin de trabajo:
W F (t ) v FD (t ) v FE (t ) v P (t ) v 0
L N N
z t x vdx M n
m x z t xn v I 0 n
z t xn v ...
0 n 1 n 1
L L N
EI x z t ( x ) vdx k x z t x dx v k n xn z t ...
0 0 n 1
L N L
c x z t x vdx cn xn z t v p x, t vdx 0
0 n 1 0
Agrupando por variable de movimiento:
L N N
z t m x x x zdx M n xn xn z I 0 n xn xn z ...

0 n 1 n 1
L L N
z t EI x ( x) ( x) zdx k x x x dx z kn xn xn z ...
0 0 n 1
L N L
z t c( x ) x dx z cn xn xn z p( x, t ) x zdx
2
0 n 1 0
As
z t c z t k z t p t
m
Donde en general
L N N
m m x x dx M n xn I 0 n in ( x ) '
2 2 2
0 n i n 1

L N
c c x x dx cn xn
2 2
0 n 1
L L N
k k x x dx EI ( x ) dx k n xn
2 2 2
0 0 n 1
L N
p (t ) p x, t x dx p xn xn

0 n 1
k*
Y 2
m*
14. SISTEMA DE N GDL

Siempre trabajamos con los GDL dinmicos. Si tenemos exceso de estticos, debemos condensar hasta
tener solo los dinmicos.
Para NGD, se tiene que en el equilibrio de fuerzas:
f I (t ) nx1 f D (t )nx1 f E (t )nx1 P(t )

Donde las fuerzas elsticas, de inercia y disipacin, se definen como:
f E (t )nx1 K nxn v(t )nx1

f I (t ) M nxn v(t )nx1
f D (t )nx1 C nxn v(t ) nxn
14.1.1. Fuerza Elstica
Uno de los primeros pasos para resolver esto, es el clculo de la matriz de rigidez, identificar los grados
de libertad del sistema la matriz de masa, para esta ltima debemos poner preferentemente los GDL en
el centro de masa.
Ejemplo:
EA
0 0
L
K 0
12 EI 6 EI 12 EI R

L3 L2
L3

0 6 EI 12 EI R 6 EIR 4 EI 12 EIR 6 EI
R 2
L2 L3 L2 L L
2
L
Figura 14.1 Ejemplo de matriz de rigidez.

Para K33: si giro 1, se tiene

14.1.2. Fuerza Inercial
m0 0 0
M 0 m0 0
0 0 I 0
Cuando escogemos GDL en el centro de masa, la matriz es diagonal, lo que facilita enormemente los
clculos.
14.1.3. Disipacin
f D (t )nx1 C nxn v(t ) nx1

En general no calculamos C dado que normalmente el disipador no existe.
14.2. RELACIONES BSICAS: RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y TRABAJO
14.2.1. Condensacin Esttica
K v(t ) FE (t )
K 00 K 01 v0 (t ) F0 (t )
K10 K11 v1 (t ) F1 (t ) 0
K10 v0 (t ) K11 v1 (t ) F1 (t ) 0
v1 (t ) K11 K10 v0 (t )
1
K 00 v0 (t ) K 01 K11 K10 v0 (t ) F0 (t )
1
K 00 K01 K11 K10 v0 (t ) F0 (t )

1
I
v(t ) T v0 (t ) v0 (t )
K11 K10
1
K~ T T
nxn K nxn T nxn
T , no depende del tiempo, entonces:

v(t ) T v0 (t )
v(t ) T v0 (t )
v(t ) T v0 (t )
C~ T C T
T
M T M T
T
14.2.2. Trabajo y Energa de Deformacin

Matriz de flexibilidad
v1 f11 p1 f12 p2 ... f1n pn
v F P
Rigidez P K v
Energa de deformacin. (V)
1 N 1
V Pi vi P v
T
2 i 2
Utilizando flexibilidad
1
V P F P
T
2
De manera alternativa utilizando matriz de rigidez
1 1 T
V P v v K v
T
2 2
Como la energa de deformacin es positiva
v K v 0
T
P F P 0
T
Por tanto para v y P arbitrario [K], [F] son positiva definidas no singulares o invertibles. Entonces
v F P
P K v
K P K K v
1 1
K P v
1
K F
1
14.2.3. Ley de Betti

Tenemos dos sistemas de cargas 1 y 2 sobre un cuerpo

1
Trabajo de Carga 1 a travs de desplazamientos 1. W11 P1 v11
T
2
1
Luego se aplica carga 2 lo que genera un trabajo adicional de: W22 W12 P2 v22 P1 v12
T T
2
1 1
El trabajo total es: WTotal W11 W22 W12 P1 v11 P2 v22 P1 v12
T T T
2 2
Si aplicamos en orden inverso:
1
Carga 2: W22 P2 v22
T
2
1
Trabajo Adicional W11 W21 P1 v11 P2 v21
T T
2
1 1
Trabajo Total: WTotal W11 W22 W21 P2 v2 P1 v11 P2 v21
T T T
2 2
Debido a que la energa de deformacin es independiente de la aplicacin a la carga
P1 v12 P2 v21
T T
El trabajo hecho por un grupo de fuerzas debido a las deformaciones de un segundo grupo de fuerza es
igual al trabajo hecho por el segundo grupo de fuerza debido a las deformaciones del primer grupo
14.2.4. Ecuacin de Equilibrio Dinmico

Luego la ecuacin caracterstica de equilibrio, para un sistema de NGD es:
M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )

Solucin a la ecuacin:
Primero resolvemos para [C] = 0
Problema homogneo:
M v(t ) K v(t ) 0
Donde su solucin es conocida:
y (t ) y0 sen (t )
v(t )nx1 nx1 y (t ) y0 sen(t )

v(t ) 2 y0 sen(t )
Si remplazo la solucin.
M v(t ) K v(t ) 0
2 M y0 sen(t ) K y0 sen(t ) 0
K nxn 2 M nxn nx1 0nx1

det K 2 M 0
De esta ecuacin se obtiene i (Valores propios.), los que representan las frecuencias de cada modo.
Problemas de valores propios

n soluciones.
n frecuencias.
n valores propios.
Ejemplo 1
1 0 2 2
M K
0 2 2 4
0.7071 0.7071

0.5000 0.5000
0.5858 0
2
0 3.4142
polcaract = [1 -4 2]
Figura 14.2 Polinomio caracterstico 2 DOF.
Ejemplo 2
DOF: 5 M Piso 2 K Piso 3 0.05
Polinomio caracterstico:
1.00, 13.50,63.00, 118.13,75.94, 7.59

0.4221 0.3879 0.3223 0.2305 0.1201
0.3879 0.1201 0.2305 0.4221 0.3223

0.3223 0.2305 0.3879 0.1201 0.4221

0.2305 .04221 0.1201 0.3223 0.3879
0.1201 0.3223 0.4221 0.3879 0.2305
2 0.1215 1.0354 2.5731 4.2462 5.5238

Figura 14.3 Polinomio caracterstico 20 DOF
14.3. FORMULACION DE VALORES PROPIOS CON FLEXIBILIDAD
K 2 M 0
K K 2 M 0
1

I F M 0
2
nxn
1
2 I F M 0
No es un problema simtrico por tanto es ms difcil de resolver y converge a los valores mayores.
14.4. PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DE MODOS
K i2 M i 0
i 2 M i K i

T
Multiplicando por j
i 2 j M i j K i
T T
(1)
1 x1 1 x1
Consideremos la ecuacin para el modo j
2j M j K j // pre-multiplicando por i
T
=> j i M j i K j 2
2 T T

Restando (2) (1)
2j i M j i2 i M j 0.
T T
2
j i2 i M j 0
T
si i j => i j.
i M j 0
T
=> Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de masa [M].
Mi i j
i M j
T
mi Masa modal
0i j
En forma similar para la matriz de rigidez
i K j 2j i M j 0 si i
T T
j
En general
Ki i j
i K j
T
k i Rigidez modal
0i j
Dado esta propiedad si consideremos las fuerzas asociadas a un modo como K j f j

i f j 0
T
Entonces debido a la ortogonalidad el trabajo de esas fuerzas es nulo: =>
En resumen
Mi i j
i M j
T
mi Masa modal
0i j
Ki i j
i K j
T
k i Rigidez modal
0i j
14.4.1. Condiciones Adicionales de Ortogonalidad
Considerando K n n2 M n y con m n
Si premultiplicamos por m K M
T 1
m K M K n n2 m K M M n 0
T 1 T 1
m K M K n 0 que es otra regla de ortogonalidad

T 1
Adicionalmente si premultiplicamos por m K M K M

T 1 1
m K M K M K n n2 m K M K n y dado la regla anterior

T 1 1 T 1

m K M K M n 0
T 1 1
F
1
Otra familia es utilizar la matriz de flexibilidad: K
Considerando K n n2 M n , con m n y premultiplicando por 1

2 m

T
M F
n
1 n2
n
2 m
M F M n
T T
M F K
n n
2 m
1
2 m
M n m M F M n de donde se genera la ortogonalidad
T T
De donde:
n
m M F M n 0
T
Ahora si premultiplicamos K n n2 M n por 1

2 m

T
M F M F
n
1 n2
2 m
M F M F K n 2 m M F M F M n
T T
n n
1
2 m
M F M n m M F M F M n y se genera la ortogonalidad
T T
De donde:
n
m M F M F M n 0
T
Estas dos familias de propiedades ortogonales se pueden presentar mediante
m M M K n 0
1 b
b
T
b0 m M n 0
T
b 1 m K n 0
T
m M M K M K n 0
1 1
b2
T
m K M K n 0
T 1
m M K M K M n
1 1
b 2
T
m M F M F M n 0
T
Estas reglas de ortogonalidad permitirn generar luego matrices de C proporcionales.

14.5. NORMALIZACIN MODAL
Dado las caractersticas de diagonalidad de la matriz de masa:

n
i M i M i m j ji2
T
j 1
Si normalizamos los modos talque:
i
'i n
m
j 1
j
2
ji
=> 'i M 'i 1

=> i 'i M 'i 'i K 'i
2 T T
=> i 'i K 'i

2 T T
14.6. COORDENADAS MODALES
La respuesta de una estructura de puede ver como una combinacin de todas sus formas de vibrar.
n
v(t ) yi (t ) i
i 1
v(t ) y1 (t ) 1 .... yi (t ) i ...

i M v(t ) i M y1 (t ) 1 .... i M yi (t ) i ...
T T T
Donde por ortogonalidad todos los trminos son = 0, menos i M yi (t ) i

T
i M v(t ) M i yi (t )
T
//Mi masa modal
Luego
M v(t )
T
y (t ) i
i
Mi

14.7. CMO RESOLVEMOS?
Figura 14.4 Sistemas equivalentes de 1 GDL.

n
v(t ) yi (t ) i
i 1
v1 (t )

v2 (t ) 1 y1 (t ) 2 y2 (t ) 3 y3 (t )
v (t )
3
Encontrar
M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )

Platear problemas de valores propios sin amortiguamiento (la aproximacin es muy buena)
K i2 M i 0
Encontrar todas las formas modales
,
2
Obtenemos los parmetros modales
M i i M i Pi (t ) i P (t )
T T
K i i2 M i i = 1n
Encontramos las condiciones iniciales para cada forma modal.
M v(0) i M v(0)
T T
y (0) i
i ; yi (0)
Mi Mi
Entonces se resuelve de la siguiente manera:
M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )

M y j (t ) j C y j (t ) j K y j (t ) j P(t )
n n n
j 1 j 1 j 1
i
T
Premultiplicando por

i M y j (t ) j C y j (t ) j K y j (t ) j P(t )
n n n
T
j 1 j 1 j 1
Y reconociendo los valores nulos debido a las propiedades de ortogonalidad, extendidas a la matriz de
amortiguamiento:
i M i yi (t ) i C i yi (t ) i K i yi (t ) i
T T T T
Pi (t )
Por ahora asumimos que conocemos i i =1n y que i C i Ci

T
Tenemos finalmente
M i
yi (t ) Ci y i (t ) K i yi (t ) Pi (t )
o
yi (t ) 2i i y i (t ) i2 yi (t ) Pi (t ) / M i
i = 1n
Encontramos las solucin:

yi (t ) , yi (t ) , yi (t ) y la respuesta final del sistema.
v(t ) yi (t ) i v(t ) yi (t ) i v(t ) yi (t ) i

Las fuerzas elsticas
f E (t ) K v(t ) f Ei (t ) K i yi (t )
Dado el problema de valores propios
K i2 M i 0
K i i2 M i
f E (t ) i2 M i yi (t ) M i2 i yi (t )
El cortante total dado por las suma de las fuerzas en cada direccin
Q (t ) 1 f E (t ) i2 1 M i yi (t ) i2 Li yi (t )
T T
Donde se define e factor de participacin modal como
Li 1 M i
T

Figura 14.5 Contribucin modal a respuesta total de un GDL.
(dinaRespSismoNGDLModal NGDL=5; m=100 k=12183)

Figura 14.6 Efecto del amortiguamiento en el clculo del corte basal. Tres formas de calcular.
(dinaRespSismoNGDLModal NGDL=5; m=100 k=12183)
14.8. COMO CALCULAMOS LA MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO?

Tenemos que desacoplar el problema (usando la ortogonalidad de las formas modales)
M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )

M y j (t ) j C y j (t ) j K y j (t ) j P(t )
n n n
j 1 j 1 j 1
Premultiplicando por i

i M y j (t ) j C y j (t ) j K y j (t ) j P(t )
n n n
T
j 1 j 1 j 1

i M i yi (t ) i C y j (t ) j i K i yi (t ) i
n
T T T T
Pi (t )
j 1
C no es una matriz necesariamente diagonal ya que no participa en el problema de valores propios.
Se puede construir una matriz proporcional de varias maneras.

14.8.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh
John William Strutt, tercer Barn de Rayleigh. (n. Essex, 12 de noviembre de 1842 - m.
Witham, Essex, 30 de junio de 1919) fue un fsico y profesor universitario britnico
galardonado con el Premio Nobel de Fsica en 1904. Strutt descubri la existencia de los
gases inertes principalmente el Argn y el Radn. Las primeras investigaciones de
Rayleigh son en matemticas especficamente ptica y sistemas vibratorios.
Posteriormente cubri casi todo el mundo de la fsica: sonido, ondas, visin del color,
electrodinmica, hidrodinmica, viscosidad, etc. Lord Rayleigh, Theory of Sound. (Dover
Publications, New York, 1945), Vol. I.
Decimos que [C] es combinacin lineal de [M] y [K].
C aM bK
C a M b K
T T
j i j i
aM i bK i Ci i j
C
T
0i j
j i

Ci aM i bKi
Cci 2M ii
1
i Ci
2 M ii
Ci aM i bK i 1 b
i a i
Cci 2 M i 2i 2
Si asumo dos i con los i obtengo las constantes a y b
La matriz de Rayleigh tiene las mismas propiedades de ortogonalidad de [M] y [K], es decir:
1 1
i a i b
2 i
1
i
i 1 i
a
j 2 1 b
j

j

Figure 14.7 Amortiguamiento de Rayleigh. Control utilizando dos modos.
Dinaraleyghdamp.m
14.8.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy
T.K. Caughey, 1927 2004Profesor de Caltech. Classical normal modes

in damped linear dynamic systems, J. Appl. Mech. 27 (1960) 269-271.Ver
http://oralhistories.library.caltech.edu/142/01/OH_Caughey.pdf
C Cb M ab M 1 K
b
1
i
2i
a
b
b i
2b
Para ajustar con b entero:

2 b 0,1
3 b 1,0,1
4 b 2,1,0,1 o 1,0,1,2
Para el caso de dos valores de amortiguamiento obtenemos el caso de Rayleigh:

1 1
1
21 b 0,1
ab12b
21
a0 a112
1
2 a0 a122
22
14.8.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien Wilson
Joseph Penzien Edward Wilson
http://www.eeri.org/site/images/projects/oralhistory/penzien.pdf http://www.edwilson.org/
Si conozco todos los i puedo entrar un C proporcional

Luego:
211M 1 0 0

C 0
T
.... 0
0 0 2 nn M n
Luego, se puede calcular [C] como:
1
C
T 1

Pero:
M i M
T
Considerando que
M i M i I
1
M i M I
1 T
Post multiplicando por
M i 1 T M 1 I 1

M i M
1 T 1
En forma similar
M i M i I
1
1
T
Pre multiplicando por

M M i I
T 1
1
M M i
1 T

Por tanto
C M M i M i M
1 1 T
Pero

2ii
M i M i por tanto
1 1
Mi

N
2 ii T M
C M i i
i 1 Mi

N
2ii T
C M i i M
i 1 Mi
Para aquellos vectores que no se coloque amortiguamiento tendrn valor cero en la solucin del
problema.
Adicionalmente podemos utilizar una combinacin de Rayleigh y Wilson Penzien. Siguiendo la
recomendacin de Clough y Penzien. Sumamos ambos efectos. Se define el ltimo modo al cual se le
asigna un amortiguamiento c , c y se estable Rayleigh:
2c
C ac K de donde y ac el amortiguamiento para cualquier otra frecuencia es
c
1 1 2
i aci c i c i
2 2 c c
Para las frecuencias bajo c se debe modificar su valor

i i c i
c
Finalmente
c
2ii T
C ac K M i i M
i 1 Mi

15. RESPUESTA SISMICA PARA UN SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
v
T
nx1
vnx1 rnx1 vg (t )1x1
1
r 1
1

Figura 15.1 Ejemplo de Matriz de Influencia r.
M vT (t ) C v(t ) K v(t ) 0
M v(t ) r vg (t ) C v(t ) K v (t ) 0
M v(t ) C v(t ) K v(t ) M r vg (t ) Pefectivo (t )
K i2 M i 0
i M i yi (t ) i C i yi (t ) i K i yi (t ) i M r vg t
T T T T
M i
yi (t ) Ci yi (t ) K i yi (t ) Li vg (t ) i =1n
M i C i K i : Masa, Disipacin y Rigidez modal

Li : Factor de participacin modal
15.1. CASO SSMICO SOLUCIN EN EL TIEMPO

t
1
yi t p ( )e ii ( t ) sen (Di (t ))d
M iDi
i _ eff
0
1
t
yi t Li vg ( )e ii ( t ) sen (Di (t ))d
M iDi 0
Li
t
yi t vg ( )e
ii ( t )
sen(Di (t ))d
M iDi 0

Vi ( t ) V ( t , i ,i ,vg )
Li
yi t V ( i , i , vg )
M ii
La desplazamientos totales son la suma de los modales

Li
v(t ) i yi (t ) i Vi (t )
M ii
Li
FE (t ) K v(t ) K i Vi (t )
M ii
i2 Li
FE (t ) M i Vi (t )
M ii
i Li
FE (t ) M i Vi (t )
Mi
La ventaja de esto, es que [M] es tpicamente diagonal y [K] no.
Ejemplo
Si m m1 m2 m3 y k k1 k2 k3 encontrar matriz de masa, rigidez, formas modales y factor de

participacin.
Repetir caso aislado asumiendo k1 0.05k
15.1.1. Cortante Basal
Q (t ) 1 FE (t )
T
Lii
1 M M
T
i Vi (t )
i
L2i
Q (t ) iVi (t )
Mi
L2i
Se llama masa modal efectiva
Mi
Una propiedad importante asociada a la masa modal efectiva es:

n
L2i
M total 1 M 1 La norma exige un 90 o 95%
T
i 1 Mi
Demostracin
Si definimos un vector unitario en forma modal
1 vi Y
Cada coeficiente es:
M v M
T
i yi i M 1 Li que es el factor de participacin modal.

T
yi i
Mi
L
por tanto 1 i
Li
yi
Mi Mi
La masa total de la estructura es:
L
M T diag M 1 M 1 1 M i
T T
Mi
L N L2
M T L1........Ln i i
M i i 1 M i
15.1.2. Aceleracin de Piso
M vT (t ) C v(t ) K v(t ) 0
Reordenando
M vT (t ) C v(t ) K v (t )
Adems
K i i2 M i
M K i i2 i
1
Si v(t ) i yi (t )
M vT (t ) C i y i t K i yi (t )
Usando amortiguamiento Rayleigh e identidad de valores propios:
M vT (t ) a M i y i t b K i y i t i2 M i yi t
Premultiplicando por
M
1
vT t a i y i t i2b i y i t i2 i yi t
Pero

Ci aM i bK i aM i 2bM i
Ci a i2b M i
Ci
a i2b 2i i
Mi
Remplazando
v (t )
T
2 y t y t
i i i i i
2
i i
i 10
v (t ) y t
T
i
2
i i
Li Li
En caso espectral el mximo valor modal es i
2
i Sdi i Sai . Luego se aplica la
Mi Mi
combinacin correspondiente.
15.1.3. Desplazamiento de Entrepiso
v(t ) i yi (t )
v j v j ( t ) v j 1 ( t ) j ,i j 1,i yi ( t )
15.2. RESPUESTA ESPECTRAL
Figura 15.2 Espectros de Respuesta El Centro 1940. dinaRespSismoNGLDEspectr.m

Utilizando la respuesta modal
J N J N
v(t ) vi (t ) i yi (t )
i 1 i 1
Respuesta Modal Mxima

Li
yi t V ( i , i , vg )
M ii
Li
yi Sd ( i , Ti )
Mi
Desplazamiento Modal Mximo
Li
vi i S d ( i , Ti )
Mi
Fuerza Modal Mxima
Li i2 Li
FEi (t ) [ K ]vi (t ) [ K ]i Vi (t ) M i Vi (t )
M ii M ii
F M L SM( , T )
2
i i d i i
Para el valor mximo Ei i
i
Li PS a ( i , Ti )
F M
Ei i
Mi
Desplazamiento Modal Mximo de Entrepiso Edificio de Corte
v j ,i v j ,i (t ) v j 1,i (t ) j ,i j 1,i yi (t ) Para un edificio de corte. Esta expresin debe variarse para
cada caso.
v j ,i j ,i j 1,i
Li
Sd ( i , Ti )
Mi
15.2.1. Combinacin Modal

ABS
R R i Conservador, pues sabemos que sumando todos los mximos, nunca se va a tener
respuestas mayores
SRSS: Importante esto es vlido para situaciones de duraciones importantes, no impulsivas y no

monofrecuenciales
R R
1
2 2
i
NCH433 OF 72

1

1
R NCH 1972
Ri
2
Ri
2 2

CQC
N N
R
j 1 i 1
ij Ri R j CQC
Donde:
Segn Der Kiureghian (1981)
8 i j i r j r
3
2
Ti
ij con r
1 r
2
2
4 i j r 1 r 2 4 i2 j2 r 2 Tj
Para amortiguamientos iguales:
8 2 1 r r
3
2
ij
1 r 4 2 r 1 r
2 2
2
En la norma Chilena NCh433 que es lo misma anterior dividida por (1 r )
8 2 r 3/ 2
ij
(1 r )(1 r ) 2 4 2 r (1 r )
Rosemblueth y Elorduy (~1969) propuso una solucin intuitiva similar.

Figura 15.3 Norma Chilena NCh433 y original.
Ejemplo
EQ: El Centro; NGDL= 5 m=100; k=12183; beta=0.05;
M= K= C=
100 0 0 0 0 12183 -12183 0 0 0 94.6621 -55.1846 -12.2270 -4.8649 -1.8935
0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 0 0 -55.1846 137.6197 -47.8225 -9.2556 -2.9714
0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 0 -12.2270 -47.8225 140.5910 -45.9290 -7.3622
0 0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 -4.8649 -9.2556 -45.9290 142.4845 -42.9576
0 0 0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -1.8935 -2.9714 -7.3622 -42.9576 149.8467
w= T= phi =
3.1416 2.0000 0.0597 0.0549 0.0456 -0.0326 0.0170
9.1704 0.6852 0.0549 0.0170 -0.0326 0.0597 -0.0456
14.4563 0.4346 0.0456 -0.0326 -0.0549 -0.0170 0.0597
18.5709 0.3383 0.0326 -0.0597 0.0170 -0.0456 -0.0549
21.1811 0.2966 0.0170 -0.0456 0.0597 0.0549 0.0326
SaTn = Yn = Ln = Mn =
0.1787 20.9706 20.9706 1.0000

0.6502 -6.6022 -6.6022 1.0000
0.6914 3.4796 3.4796 1.0000
0.6439 1.9377 1.9377 1.0000
0.7043 0.8853 0.8853 1.0000
Figura 15.4 Compara respuesta espectral y tiempo historia.

16. VECTOR DE INFLUENCIA
Para la siguiente estructura, se tiene:
v
T
nx1
vnx1 rnx1 vg (t )1x1
1
r 1
1

hn

r
h
1
m1 m2 0
M
0 m1
FI (t ) M vT (t ) M v(t ) r vg (t )
1
r
0
m1 m2 0
M
0 m1
FI (t ) M vT (t ) M v(t ) r vg (t )
h
r
L
m1
m1
M m2

m2
1 0 h
0 vgx (t )
1 L
r
0 h
vg (t ) vgy (t )
1 (t )
0 1 0 g

17. TORSIN
m ab m 0 0

M 0 mr 2 0
1
I0 m a b
12
2
2

0 0 m
1
0
v 0 0 v 0
0
v 1 1

0
k11 k ix *1
k 33 k yi
k 31 0
k 22 k xi y i2 k yi xi2 k k 23 k yi xi
k 21 k xi y i
k xi k xi yi 0
K k xi yi k 22

k yi xi

0 k yi xi k yi
k x k xi
k y k yi

k k xi y i2 k yi xi2 k
k x e y k xi y i
k y e x k yi xi
Excentricidad del centro de masa

1
ex
ky
k x
yi i

1
ey
kx
k xi yi
kx ey kx 0
K e y k x k

ex k y
0 ex k y k y

Ejemplo:
k 0
1 0 0
kx k y k 1
M 0 r 2 0 r
I0
0 0
m m 1
1
a 10
k1 1 k2 1 k3 1
k11 3k k 33 3k
2 2 2
k 31 0 a a a
k 22 ka 2 k ka 2 k ka 2 k k 23 ka
a a a a 2 2 2
k 21 k k k k k13 0
2 2 2 2
ak
3k 2
0

a2
K ak 3 ka 2 k ak
2 4
0 ak 3k

3 5 0 1 0 0
1500 100
K k 5 10 k 1 M 0 0
4 0 6
0 10 3 0 1


3.8 0.45 0.89 0.21
T 3.6 0.03
0 0.87
1.3 0.9 0.45 0.43
Excentricidad
1 ak 10
ex
ky
k yi xi
3k

3
a
k
1 10
e y k xi y i 2
kx 3k 6
10 10
CR , .
3 6
Si tenemos una accin arbitraria:
M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )
K i2 M i 0
En caso de movimiento en la base:
vg1 (t )

P(t ) M r vg 2 (t )

vg 3 (t )

18. SISTEMAS CONTINUOS
Se tiene el siguiente estado de cargas:
Figura 18.1 Equilibrio de un elemento en flexin.

Luego, con un diagrama de cuerpo libre se identifican las fuerzas que intervienen en el sistema,
trabajando siempre, sobre el eje neutro
Haciendo sumatoria de fuerzas verticales:
F y 0
V ( x, t )
V ( x, t ) p ( x, t )dx V ( x, t ) dx f I ( x, t )dx
x
Despejando se obtiene
V
p ( x, t ) f I ( x, t ) (1)
x
2 v ( x, t )
Pero, se sabe f I ( x, t ) m( x )
t 2
Luego haciendo sumatoria sobre los momentos a los que est sometido el cuerpo:
M 0 0
dx dx V ( x, t ) M ( x, t )
M ( x, t ) p ( x, t ) dx f I ( x, t )dx V ( x, t )dx dxdx M ( x, t ) dx 0
2 2 x x
Con lo que se obtiene
M ( x, t )
V ( x, t ) 2
x
Sabemos adems (ecuacin de la elstica)
2 v ( x, t )
M ( x, t ) EI ( x) 3
x 2
Sustituyendo en (3) y (2) en (1)

2 v x, t 2 2 v x, t
m( x ) 2 EI ( x) p ( x, t )
t 2 x x 2
Caso bsico m ( x ) m EI ( x, t ) EI :
2 v x, t 4 x, t
m EI p ( x, t )
t 2 x 4
Solucin homognea
2 v x, t 4 v x, t
m EI 0
t 2 x 4
Solucin del tipo: v ( x, t ) ( x ) y (t )
my(t ) ( x) EI IV ( x) y(t ) 0.
m
y (t ) IV ( x)
a 4 cte
EI y (t ) ( x)
De lo anterior se obtienen 2 ecuaciones, una en funcin del tiempo, la otra funcin del espacio. y (t ) y
(x ) respectivamente
EI
y (t ) a 4 y (t ) 0 Solucin del tipo y (t ) Asen(t ) B cos(t )

m
IV ( x) a 4 ( x) 0 Solucin del tipo ( x) Ae xb

Ab4e xb a 4 Ae xb 0
b 4
a 4 0 b4 a 4 b a, a, ia, ia
( x) A1e ax A2 e ax A3 e iax A4 e iax

( x) A1e ax A2 e ax A3 cos(ax) isen(ax) A4 cos(ax) isen(ax)
( x) A1e ax A2 e ax B3 sen(ax) B4 cos(ax)

( x) B1senh(ax) B2 cosh(ax) B3 sen(ax) B4 cos(ax)
e x e x
cosh( x)
2
e e x
x
sinh( x)
2

18.1.1. Viga simplemente apoyada.
Condiciones de borde en x = 0:
v (0, t ) 0 y (t ) (0) 0
M (0, t ) 0 EIy (t ) ' ' (0) 0
(0) B1 * 0 B2 * 1 B4 * 1 B3 * 0 0
(1)
B2 B4 0
' ' (0) B1 a 2 * 0 B2 a 2 B4 a 2 B3 a 2 * 0 0

(2)
B2 B4 0
Condicin de borde en x = L.
v ( L, t ) 0 y (t ) ( L ) 0
M ( L, t ) 0 EI ' ' ( L ) 0
( L) B1 senh(aL) B3 sen(aL) 0 (3)
' ' ( L ) B1 a 2 senh ( aL ) B3 a 2 sen ( aL ) 0 (4)
2 B1senh( aL) 0 B1 0
B3 0

B3 sen( aL) 0 n
aL n a L
n
( x ) B3 sen x
L
a 4 EI n 4 4 EI n 2 2 EI
2 4 2
m L m L m
Tenemos infinitos modos, como corresponde a una viga en un sistema continuo. Los primeros 3 serian:
x 2 EI
1 ( x ) Bsen 1
L L2 m
2 x 2
EI
2 ( x ) Bsen 2 4 L2
L m
3 x 2
EI
3 ( x ) Bsen 3 9 L2
L m

18.1.2. Viga Cantilver
En x = 0, el desplazamiento y el giro es nulo
v(0, t ) 0 (0) 0 B2 B4 0
v(0, t ) 0 '(0) 0 B1 B3
En el extremo libre: momento nulo

M ( L, t ) 0 EI ''( L) 0
B3 sen(aL) B4 cos(aL) cosh(aL) 0
Corte nulo:
V ( L, t ) 0 EI '''( L) 0
B cos(aL) cosh(aL) B sen(aL) senh(aL) 0
Rescribiendo:
sen(aL) senh(aL) cos(aL) cosh(aL) B3 0

cos(aL) cosh(aL) sen(aL) senh(aL) B 0
4
Desarrollando se encuentra
1 cosh( aL) cos( aL) 0
1
Reordenando cos(aL)
cosh(aL)
Ceros de Ecuacin
a1 L 1.8751
a2 L 4.6941
a3 L 7.8548
a4 L 10.996
Figura 18.2 Ceros de la ecuacin de voladizo. Dinacantilev.m

Dado que la exponencial converge rpidamente a cero los otros ceros se pueden aproximar a partir de
cos( aL ) 0 :

Para n>4 a n L ( 2n 1)
2

cosh(an L) cos(an L)
n ( x) B3 cosh(an x) cos(an x) senh(an x) sen(an x
senh(an L) sen(an L)
1 ( x )
2 ( x)
3 ( x )
4 ( x)
18.1.3. Ortogonalidad
Sea una viga cuya deformada tenga la siguiente forma:
vi ( x, t ) yi (t )i ( x) yi sen(i t )i ( x)
f I ( x, t ) m( x)i2 yi sen(i t )i ( x)
vi ( x, t ) yii ( x)
f I ( x, t ) yii2 m( x)i ( x)
v j ( x , t ) y j j ( x )
fi ( x, t ) y j 2j m( x) j ( x)
L L
f ( x, t )v (t , x)dx f
0
i j
0
j ( x, t )vi ( x, t )dx (Betti)

L L
m( x) yii i ( x) j ( x) y j dx m( x) y j j j ( x) yii ( x)dx

2 2
0 0
L
(i2 2j ) m( x)i ( x) j ( x)dx 0
0
Ortogonalidad de Masa
Mi i j
m( x)i ( x) j ( x)dx 0i j i j
Para
m( x) ( x ) dx M i
2
i
Masa Modal
Ortogonalidad de Rigidez
2 v x, t 2
m( x) 2 EI ( x )v ''( x, t ) 0
t 2 x
Pero
vi i ( x) yi (t )
2
j ( x ) m( x )
y i (t )i ( x )
x 2 EI ( x ) yi (t )i
''
( x ) dx 0

2
yi (t ) m( x)i ( x) j ( x)dx yi (t ) j ( x)
x 2
EI ( x)i'' ( x) dx 0
L
2 0 i j
j ( x) EI ( x ) ''( x ) dx 2
x 2 i M i Ki i j
i
0
El dx va a lo largo del eje neutro. Integrando, por partes
j ( x) EI ( x)i' ( x) j' EI ( x)i'' ( x) dx 0

x 0 x
j ( x)Q( x) j' ( x) EI ( x)i'' ( x) j'' ( x) EI ( x)i'' dx 0

L L
0 0
Esto indica que cuando las condiciones de borde trabajan la Ortogonalidad es ms compleja. Para
apoyos que no trabajan:
0 i j

'' ''
EI ( x ) ( x ) ( x ) dx 2
i M i Ki i j
j i
Con estas condiciones de Ortogonalidad podemos desacoplar la solucin:
2 v x, t 2 2 v x, t
m( x ) EI ( x ) p ( x, t )
t 2 x 2 x2

v ( x , t ) i ( x ) y i (t )
i 1

Luego la respuesta final real, se puede expresar como una suma de todas las respuestas asociadas a
cada modo.
Para condiciones iniciales

v ( x, 0) i ( x ) yi (0)
i 1
m( x) ( x)v( x, 0)dx m( x) ( x) ( x) y (0) dx

j j i i
m( x) ( x)v( x, 0)dx y (0) m( x) ( x)dx

2
j j j
y j (0)
m( x) ( x)v( x, 0)dx
j
m( x) ( x)dx
2
j
2
j
( x ) m( x ) i i
( x )
y (t ) dx ( x )
j x2 EI ( x) yi (t )i ''( x) dx p( x, t ) ( x)dx
j

y j (t ) m ( x ) j2 ( x ) dx y j (t ) 2j M j p *j (t )
y j (t ) M j 2j M j y j (t ) p*j (t ) j 1...
y j (t ) 2 j j M j y j (t ) 2j M j y j (t ) p*j (t )
M j
y j (0)
m( x) ( x)v( x, 0)x
j
Mj
FI ( x, t ) m( x)vT ( x, t )
Caso Ssmico
m( x) v( x, t ) r ( x)vg (t ) pef ( x, t ) m( x)r ( x)vg (t )

r ( x ) 1
18.1.4. Deformacin por Corte (distorsin angular)

Luego haciendo un diagrama de fuerzas, se tiene:
Con lo que se puede plantear las siguientes ecuaciones:
2 v x, t V x, t
V ( x , t ) m( x ) p ( x, t )
FI ( x, t ) dx V ( x, t ) V ( x, t ) dx p ( x, t ) dx 0 t x
x
( x, t ) G ( x) ( x, t )
V ( x, t ) v x, t
G ( x)
A( x) x
V x, t v x, t
GA( x)
x x x
2v x, t v x, t
m GA( x) p ( x, t )
t 2 x x
mv( x, t ) GA ( x)v ''( x, t ) p ( x, t )

v( x, t ) ( x) y (t )
m m
( x) Asen ax B cos ax

GA GA

19. ANEXO A
Respuesta a Impulso Sinusoidal

Fase I c 0
P(t ) P0 sen(t )

v0 0, v 0 0

1
v(t ) ( Asen(t ) B cos(t )) sen(t )
2
1

P
v(t ) 0
1 sen( t ) sen(t )
2
k
1

P 1
v(t ) 0 cos( t ) cos(t )
k 2
1

v(t ) 0 //Para obtener el mximo
cos(t ) cos(t )
t t 2 n 2 n t
t 2 t
2
t /

2
t (Ya que t1 )

1

Para forzar que el mximo est en la Fase I

T
1
T
2 2
T t1 2t1

t 1
1
T 2

vmax
P0 1 sen 2
k 1
2

1

Para que ocurra Fase II
t1
1
T
v
2
vmax v0 o
2

Donde las condiciones iniciales son las del trmino de la Fase I
v0 v(t1 )
v0 v(t1 )
P0 2
vmax cos
2
2
k
1

20. FRICCION
Ecuacin de Equilibrio Dinmico sin Amortiguamiento Viscoso:
mv t sign v(t ) N kv t p t
Para vibracin libre p t 0

Se resuelve por partes dependiendo del signo de la velocidad v (t ) 0
mv t N kv(t ) 0
mv t kv(t ) N
Para movimiento libre homognea base vk t Asen t B cost
Solucin particular v p (t ) G y por tanto vp (t ) 0

N
G
k
N
v (t ) Asen t Bcos t
k
Para condiciones iniciales vo , vo
N N
vo B B vo
k k
vo A
Solucin final para caso uno:
vo N N
v t sen t vo cos t
k k
Segundo caso: vo 0
mv t N kv(t ) 0
mv t kv t N
vo N N
v t sen t vo cos t
k k
Evaluamos decaimiento libre a partir de un desplazamiento inicial no nulo y vo 0
En este caso controla la ecuacin con vo 0 para 0 t T / 2
vo N N
v t sen t vo cos t El desplazamiento final de este segmento es:
k k

v t T
2
/ vo
N
k
N
cos
k
N
v (T ) vo 2
2 k
En forma recursiva podemos encontrar la envolvente de decaimiento. Si en medio ciclo decae
N N F
Decay (T ) 2 En T decae 4 4 D 4 k
2 k k k
N N 4 mg g
Angulo de la pendiente: tan 4 4 4
Tk 2 k 2 k 2
Cundo se detiene?
kv (t ) N y vk 0 por tanto
N
mv 0 este desplazamiento es vk
k

20.1. MOVIMIENTO SIN RESORTE
Cuando no hay resorte y con una velocidad inicial v0 la distancia mxima recorrida se obtiene del
balance de la energa cintica inicial y el trabajo de la fuerza disipada:
1 2
W mv0 Nd
2
1 mv02 1 v02
d
2 mg 2 g
20.2. ENERGA DISIPADA EN REGIMEN PERMANENTE
E p 4 N vmax
20.3. INESTABILIDAD
Si estamos en resonancia puede ser inestable:
FD Wentrada
21. MTODO DE ACELERACIN PROMEDIO

vn 1 vn
vave (1)
2
n 1 vn
Si llamamos v vn
vn
ave vn
Entonces v (2)
2
La velocidad se obtiene integrando
vn 1 vn vn (3)
El incremento de velocidad vn est dado por
vn vave t y utilizando (2)
vn
vn vn t t (4)
2
El desplazamiento se obtiene integrando nuevamente
vn 1 vn vn (5)
El cambio de desplazamiento en el paso es:

vn 1 vn
vn t (6)
2
Remplazando (3) en (6)
vn
vn vn vn t v t 1 v t (7)
n n
2 2
Usando (4)
vn vn t
1
2
vn t 2 vn t 2
1
4
(8)
n1 en trminos de n , vn , vn despejamos
Para obtener v vn de (8)
4
vn vn t vn t 2
1
vn 2
t 2
4 4
vn vn vn 2vn (9)
t 2
t
Dado que vn 1 vn vn
4 4
n 1
Entonces v vn vn vn vn 1 f vn 1 , vn , vn
2
(10)
t v v t
n1 n
t 4 4vn
Remplazando (9) en (4) vn v
n t 2 vn 2vn
2 t t
2
Reduciendo: vn vn 2vn
t
Entonces
vn1 vn
2 2
vn 1 vn vn 2vn vn vn (11)
t t
vn1 f vn1 , vn , vn
Sustituyendo (5), (10) y (11) en
mvn 1 cvn 1 kvn 1 Pn 1
4 4 2
m 2 vn vn vn c vn vn kvn 1 Pn 1
t t t
4 2 4 4 2
2 m c k vn 1 Pn 1 m 2 vn vn vn c vn vn
t t t t t
Si
4 2
K 2 m c k constante para todo el proceso, y
t t
4 4 2
Pn 1 Pn 1 m 2 vn vn vn c vn vn
t t t
Entonces:
vn 1 K 1 Pn 1
Finalmente el algoritmo a utilizar es:

Inicializacin:
4 2
K 2 m c k
t t
v0 m 1 cv0 kv0
For n=0:length(P)
4 4 2
a. Pn 1 Pn 1 m 2 vn vn vn c vn vn
t t t
1
b. vn 1 K Pn 1
2
c. vn 1 vn vn
t
n 1 m 1 Pn 1 cvn 1 kvn 1
d. v
end
Mtodo Alternativo
Alternativamente para casos no lineales es mejor restar dos pasos consecutivos
mvn 1 cvn 1 k vn 1 Pn 1
En este caso se puede utilizar el valor tangente para cada una de las propiedades de la estructura.
4 4 2
m 2 n n 2n c n 2n k n Pn
t t t
4 2 4
2 m c k n P m n 2n 2cn
t t t
4 2 4
n k 1Pn con k 2 m c k y Pn Pn m n 2n 2cn
t t t
Finalmente el procedimiento es el siguiente
Dados n, n ,n ,n , Pn Pn 1 Pn ; n, c, k
1. Calcular k
2. Pn
3. n k 1Pn
4. n 1 n n
2
5. n n 2n
t
6. n 1 n n

4 4
7. n n n 2n
t 2
t
8. n 1 n n
o
n 1 m 1
Pn1 cn1 k n1


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Dinmica de Estructuras

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DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 6

Clough, R. y Penzien, J. Dynamics of Structures. McGraw Hill. Segunda

Chopra, A. Dynamics of Structures. Prentice Hall. Tercera Edicin, 2006.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 7

sin(t ) yi (0) yi (0)

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 8

3.1. POR QU DINMICA ESTRUCTURAL?

3.2. DEMANDAS - ACCIONES

Figura 3.1 Condiciones Iniciales: Desplazamiento y velocidad (Impacto).

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 9

Figura 3.3 Excitacin peridica. Maquinarias y otros.

Figura 3.4 Excitacin peridica.

Figura 3.5. Impacto: Accin de corta duracin.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 10

Figura 3.6 Respuesta a accin arbitraria.

3.3. CMO MODELAR ESTRUCTURAS?

2. Mediante ecuaciones diferenciales como la siguiente:

3. Por medio de elementos finitos.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 11

4.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO

(a) (b) (c)

Por la 2 ley de Newton se tiene:

Dnde: FE (t ) kv(t ) es la fuerza lineal elstica

Isaac Newton 25 diciembre 1642- 20 Marzo 1726/7 Inglaterra. Fue un fsico,

Jean-Baptiste le Rond d'Alembert, Francs, 16 Noviembre 1717 - 29 de Octubre

De esta manera la ecuacin de equilibrio se presenta

FI (t ) FE (t ) P (t ) mv(t ) kv(t ) P(t )

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 12

Para un sistema en equilibrio se debe cumplir que el trabajo virtual es nulo

4.2. SOLUCIN DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO

mv(t ) kv(t ) P(t )

v (t ) v h (t ) v p (t ) , donde v h (t ) es la solucin homognea y v p (t ) es la solucin particular.

Finalmente la solucin homognea del sistema est dada por:

4.3. ANLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIN LIBRE

tiene como condiciones iniciales v (0) v0 y v(0) v 0 , se obtiene:

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 14

Luego el desplazamiento se puede escribir como:

Figura 4.3 Desplazamiento versus tiempo.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 15

En resumen, para el sistema en anlisis se tiene:

Desplazamiento: v(t ) cos(t )

Figura 4.5 Comparacin en el tiempo de fase para desplazamiento,

Figura 4.6. Vectores de respuesta.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 16

Figura 4.7 Ejemplo de sistema de 1GDL.

x(t ) v(t ) est

FE kx(t ) kv(t ) k est

Luego: F 0 kv(t ) k est mv(t ) W

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 17

En este caso v(t ) b (t ) y las ecuaciones de movimiento a obtener son,

DINAMICA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K 18

Para un sistema en oscilacin libre la ecuacin de movimiento es mv (t ) kv(t ) 0 , si se integra esta

mv(t )dv kv(t ) dv 0

kv(t )dv 2 k v(t ) ti

El trabajo realizado por la fuerza de inercia

La energa del sistema es constante y su cambio

Entonces la energa del sistema, E c ,es constante.