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Descripción de la aplicación
Acerca de esta documentación Rexroth IndraMotion MLD-S
Compromiso Los datos indicados sirven únicamente para la descripción del producto y
no se pueden considerar como características aseguradas en el sentido
legal. Reservado el derecho de introducir modificaciones en el contenido
de la documentación y las posibilidades de suministro de los productos.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Acerca de esta documentación
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Acerca de esta documentación Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Índice I
Índice
1 Vista general del sistema 1-1
1.1 Generalidades .............................................................................................................................. 1-1
Condiciones para el uso de Rexroth IndraMotion MLD-S ....................................................... 1-1
Estructura de la documentación .............................................................................................. 1-2
Conceptos, bases .................................................................................................................... 1-3
1.2 Incorporación de Rexroth IndraMotion MLD-S en la plataforma de automatización.................... 1-5
Vista general Rexroth IndraMotion .......................................................................................... 1-5
Versiones y campos de aplicación de Rexroth IndraMotion MLD-S ....................................... 1-7
Delimitación de Rexroth IndraMotion MLD-S frente a MLC y MLD-M / MLD-P................................... 1-9
1.3 Resumen de las funciones y características del sistema........................................................... 1-10
Lenguajes de programación compatibles.............................................................................. 1-10
Interfaces compatibles........................................................................................................... 1-10
Bibliotecas compatibles ......................................................................................................... 1-11
Recursos disponibles ............................................................................................................ 1-11
Rendimiento alcanzable ........................................................................................................ 1-11
Mecanismos de acceso ......................................................................................................... 1-12
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
II Índice Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Índice III
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
IV Índice Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-1
1.1 Generalidades
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
1-2 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S
Estructura de la documentación
La descripción de la funcionalidad de IndraMotion MLD-S se estructura
como sigue:
• Descripción de la aplicación para Rexroth IndraMotion MLD-S
Describe las funciones específicas del Rexroth IndraMotion MLD-S y
explica la integración del PLC en el accionamiento así como las
posibilidades técnicas y funciones.
• Biblioteca para Rexroth IndraMotion MLD-S
Forma parte de una descripción global de todas las bibliotecas y
describe las funciones o módulos de funciones creados
especialmente para Rexroth IndraMotion MLD-S que se encuentran
reunidos en una biblioteca especial
• Biblioteca según PLCopen para Rexroth IndraMotion MLD-S
Forma parte de una descripción global de todas las bibliotecas y
describe las funciones o módulos de funciones creados
especialmente para Rexroth IndraMotion MLD-S que se han
elaborado conforme a PLCopen
• Descripción de parámetros para Rexroth IndraDrive
En la descripción de parámetros se documentan, además de los
parámetros específicos del PCL, también todos los demás
parámetros de accionamiento.
• Descripción del diagnóstico para Rexroth IndraDrive
En la descripción del diagnóstico (también "Indicaciones para la
eliminación de fallos") se documentan, además de los diagnósticos
específicos del PLC, también todos los demás diagnósticos del
accionamiento.
• Instrucciones de manejo y de programación para
Rexroth IndraLogic
En esta documentación se describen especialmente el entorno de
programación, así como la programación o creación de programas
de PLC.
Descripción de
parámetros
DF000134v01_de.EPS
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-3
Conceptos, bases
Generalidades
• Función tecnológica
Una función tecnológica es una funcionalidad amplia (p. ej.
posibilidades de diagnóstico preventivo) que consta de los siguientes
componentes:
• el proyecto PLC que se carga en el accionamiento
• la documentación para la función que se consigna como fichero
PDF en DriveTop
• si es necesario, también un diálogo DriveTop separado para la
puesta en servicio y el manejo de la función
Programación de PLC
A continuación se listan algunos conceptos básicos para la programación
de PLC.
• Recursos
Como recursos se denominan objetos para la organización de un
proyecto, el seguimiento de valores de variable y la configuración del
proyecto para la aplicación en el sistema de destino y en la red
(variables globales, configuración de variables, registros Trace,
configuración del control, configuración de tareas, administrador de
vigilancia y de fórmulas).
• Configuración de variables
Sirve para configurar variables globales que se pueden utilizar en
todo el proyecto o en toda la red.
• Registro Trace
El registro Trace ofrece una funcionalidad similar a la de un
osciloscopio de memoria: permite registrar y seguir datos de PLC
(valores de variables).
• Configuración de control
Permite configurar el hardware de PLC
• Configuración de tareas
Es posible, pero no absolutamente necesario, controlar la
ejecución del proyecto (control del programa) a través de tareas;
si no existe ninguna configuración de tareas, el proyecto tiene que
contener el módulo PLC_PRG.
• Administrador de vigilancia y de fórmulas
El administrador de vigilancia permite visualizar en el modo online
valores de las variables introducidas. El administrador de fórmulas
permite la asignación previa de valores constantes a variables.
• Tarea
Una tarea es una unidad de ejecución de tiempo de un programa IEC.
Queda definida por un nombre, una prioridad y un tipo que determina
qué condición produce su inicio. Esta condición puede estar definida
en el tiempo (intervalo de ciclo, marcha libre) o por un suceso interno
o externo con cuya aparición se ejecutará la tarea, por ejemplo el
flanco ascendente de una variable de proyecto global o un evento de
interrupción del control.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
1-4 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S
• Función
Una función es un módulo con las siguientes características:
• Una función suministra como resultado de la ejecución
exactamente un dato (que puede contener también varios
elementos, p. ej. campos o estructuras).
• La llamada a una función puede existir en lenguajes textuales
como operando en expresiones.
• Una función no tiene memoria; es decir, que no se guardan los
contenidos de variables.
• Una función no posee ninguna instancia.
• Módulo de funciones
Un módulo de funciones tiene las siguientes características:
• Un módulo de funciones suministra en su ejecución uno o varios
valores.
• La llamada a un módulo de funciones puede existir en lenguajes
textuales como operando en expresiones.
• Un módulo de funciones tiene memoria; es decir, que se guardan
os contenidos de variables.
• Para un módulo de funciones es necesario indicar una instancia.
• Programa
Un programa es un módulo que suministra uno o varios valores en su
ejecución. Los programas son conocidos de forma global en todo el
proyecto. Todos los valores se mantienen de una ejecución del
programa a la siguiente.
• Proyecto de arranque
El proyecto de arranque es un proyecto que se ha cargado en un
regulador de accionamiento de la familia de accionamientos Rexroth
IndraDrive con la opción IndraMotion MLD-S y que se inicia al arrancar
el regulador de accionamiento según el ajuste (ver P-0-1367,
Configuración PLC).
PLCopen
PLCopen es una organización en la cual se han reunido varios
fabricantes para unificar las interfaces de programación, la puesta en
servicio y el mantenimiento y armonizar así el acceso técnico de
programación al control de movimientos (Motion Control).
La independencia de la arquitectura de control se consigue mediante el
blindaje de la funcionalidad y los datos en módulos de funciones; es
decir, que las aplicaciones programadas según el estándar elaborado en
PLCopen ("PLCopen Motion Control Profil", un juego de módulos de
funciones IEC 61131-3) son independientes del hardware que asume la
ejecución y, en consecuencia, se pueden reutilizar más allá de los límites
de la plataforma.
IEC 61131
Con el Target se ponen a disposición bibliotecas, como es habitual en
IEC 61131. Existen dos tipos de bibliotecas:
• Bibliotecas de firmware: No contienen ningún código, sólo
declaraciones. El código está codificado de forma fija en el firmware.
• Bibliotecas IEC: Éstas contienen funciones terminadas, módulos o
variables que se utilizan como Blackbox. También se pueden
proteger contra la modificación o lectura del código.
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Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-5
DriveTop
Software de puesta en servicio
Rexroth IndraLogic
Entorno de programa
DF000135v02_de.EPS
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1-6 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-7
Motion Control independiente La versión "Motion Control independiente" se distingue por las siguientes
características:
• El accionamiento puede trabajar sin control superior (PLC).
• El control integrado genera los valores nominales cíclicos y determina
el modo de servicio.
• En esta configuración se pueden crear programas de PLC
independientes.
• Para la programación se dispone, además de los módulos de
funciones estándar, también de módulos de funciones del fabricante.
Los módulos de funciones del fabricante están reunidos en
bibliotecas.
• Los módulos de funciones de la biblioteca Motion posibilitan el
control de movimientos del accionamiento.
• Con los módulos de funciones de la biblioteca DSP se puede
programar un regulador que puede activar de forma aditiva un
valor nominal (p.ej. S-0-0048, Valor nominal de posición
adicional, S-0-0037, Valor nominal adicional de velocidad o
S-0-0081, Valor nominal adicional de par de giro/fuerza).
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
1-8 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-9
PLC libremente programables Mediante la definición del estándar industrial para la programación en la
según IEC61131 automatización en forma de IEC 61131-3 se crean por primera vez las
bases para un control de lógica y de movimiento combinado.
Básicamente, se trata de:
• Definición del lenguaje de proceso SFC (Sequential Function
Chart) como potente herramienta de programación para programas
orientados al flujo de datos, p. ej. Reguladores
• Definición del lenguaje de alto nivel similar a Pascal ST (Structured
Text) como potente instrumento, también para la programación de
funciones matemáticas complejas
• Definición de tipos de datos básicos de BOOL a DINT (32 bis
Entero) o REAL (32 bits Float), así como campos y estructuras
• Definición módulos de funciones instanciables
• Definición de módulos de funciones estándar (contador,
temporizador, detección de flancos, etc.), así como funciones
estándar (funciones matemáticas, procesamiento de strings,
comparaciones, ..)
Rexroth IndraMotion MLC o MLP • Aplicaciones Motion Control multiejes (máx. 16 ejes)
• Procesamiento de entradas/salidas centrales
• Tareas Motion Control complejas
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
1-10 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S
Interfaces compatibles
Comunicación con componentes externos
La comunicación con componentes externos se puede realizar a través
de los siguientes canales:
• Canal I/O
Acceso a entradas/salidas analógicas y digitales del accionamiento
mediante una imagen del proceso
• Parámetros PLC libres
Parámetros de accionamiento de libre uso en el programa de PLC
para el mantenimiento de datos y/o la comunicación del MLD-S con
el exterior
• Interfaz de comunicación principal (p. ej. SERCOS o bus de
campo)
• Interfaz en serie (RS 232) para la puesta en servicio y programación
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-11
Bibliotecas compatibles
Rexroth IndraMotion MLD-S soporta las siguientes bibliotecas:
• Estándar
• Util
• MX_Motion
• DSP
• Base
• Debug
• Internal
Recursos disponibles
El PLC integrado dispone de los siguientes recursos:
• Memoria de códigos (RAM): 512 KB (existe dos veces para el Online-
Change) (Nota: actualmente limitada a 64 KB)
• Tamaño del programa [NV (non-volatile / no volátil)]: 64000 bytes en
memoria de parámetros
• Memoria de datos: 512 Kbytes
• Memoria retain: 253 bytes o 32 Kbytes [con la opción "Ampliación I/O
digital" (MD1)]
• Parámetros libres: 16 parámetros P-0-1370 hasta P-0-1386 cada
32 bits INTEGER
• Formato de indicación parametrizable mediante P-0-1386, ...
• PAE: 16 bytes, en forma de palabra P-0-1390 hasta P-0-1397
• PAA: 16 bytes, en forma de palabra P-0-1410 hasta P-0-1417
Rendimiento alcanzable
Al crear programas o módulos de funciones, el PLC integrado ofrece el
siguiente rendimiento:
• Número de módulos: 1024 (se puede parametrizar más elevado)
• Tipos de datos: bits individuales hasta 32 bit float, así como tipos y
estructuras propios
• Tiempo de ciclo PLC mínimo de 1 ms con Advanced o de 2 ms con
BASIC (¡sólo disponible a partir de MP*03VRS!)
• Otras limitaciones: No
• La potencia depende de:
• de los círculos de tiempo disponibles para la tarea PLC
[dependiendo del tipo de elemento de control: aprox. 150 a 260 µs
con Advanced, aprox. 230 a 320 µs con basic (T=1 ms)]
• del tamaño del código (a causa de la limitación de la caché)
• Tipo de operaciones: REAL, DWORD, WORD, BYTE, BIT, etc.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
1-12 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S
Mecanismos de acceso
Existen varios canales de datos e interfaces para el regulador de
accionamiento, el PLC integrado en el accionamiento y los equipos
externos.
Como en todos los PLC típicos existen también para el PLC integrado en
el accionamiento imágenes de proceso para las entradas y salidas. Las
imágenes de proceso son transmitidas por el sistema al inicio de la tarea
y una vez finalizada la misma. De este modo se accede a las entradas y
salidas del hardware básico y enchufable.
A todos los parámetros se puede acceder a través de funciones, módulos
de funciones o, en parte, variables directas.
Normalmente, el control de movimientos no se realiza a través del
acceso a parámetros, sino mediante módulos de funciones que controlan
el accionamiento en un nivel abstracto. Éstos están optimizados para
IndraDrive y ajustados a las directrices de PLCopen.
A través de una biblioteca PLCopen adicional se puede trabajar con otros
módulos de funciones. Dado que los módulos de funciones son
conformes a PLCopen es posible intercambiar simplemente programas
entre sistemas diferentes.
El canal de tiempo real (RTC) realiza una transferencia de datos síncrona
equidistante entre el PLC y el accionamiento, comparable a los datos
cíclicos vía MDT / AT.
La programación del PLC se realiza con el sistema de programación
IndraLogic. IndraLogic se instala en el PC y comunica con el
accionamiento a través de una interfaz en serie. Los proyectos de PLC se
guardan en el PC.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Indicaciones importantes para el uso 2-1
Introducción
Los productos Rexroth son desarrollados y fabricados conforme al estado
actual de la técnica. Antes de su entrega son comprobados en cuanto a
su seguridad de funcionamiento.
Los productos sólo se deben utilizar correctamente. En caso de uso
correcto, se pueden producir situaciones que causen daños materiales y
personales.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
2-2 Indicaciones importantes para el uso Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles 3-1
3.1 Introducción
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
3-2 Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controlesRexroth IndraMotion MLD-S
3.2 Explicaciones
Las advertencias de seguridad describen las siguientes clases de peligro.
La clase de peligro describe el riesgo en caso de incumplimiento de la
advertencia de seguridad.
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Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles 3-3
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
3-4 Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controlesRexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles 3-5
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
3-6 Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controlesRexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles 3-7
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3-8 Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controlesRexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles 3-9
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
3-10 Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controlesRexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-1
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-2 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-3
MC_FB
Stopped
MC_FB
Commanded
MC_FB
MC_FB Aborted
Done MC_FB
Error
MC_FB
Transmitted
Accepted := 1
MC_FB
Active
L: Legende
Fig. 4-2: State machine según PLCopen
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-4 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Sistema de tareas
Introducción
La temporización interna o la sucesión de la ejecución de las tareas
individuales se define mediante el denominado sistema de tareas.
Tipos de tareas soportados En Rexroth IndraMotion MLD-S se soportan los siguientes tipos de
tareas:
• Tarea periódica ("cíclica" a partir de 1 ms)
• Tarea permanente ("de transcurso libre")
• Tarea eventual ["Controlada por suceso" (impulso de disparo en trama
de 1 ms)]
• Ningún evento de sistema
Tipos de tarea
En este apartado se explican con más detalle las características y función
de los siguientes tipos de tarea:
• Tarea periódica ("cíclica" a partir de 1 ms)
• Tarea permanente ("de transcurso libre")
• Tarea eventual ["Controlada por suceso" (impulso de disparo en trama
de 1 ms)]
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-5
Tareas controladas por tiempo Hay tareas controladas por tiempo ("cíclicas") con una duración de
período mínimo de un milisegundo. En cada intervalo de tiempo el código
se ejecuta una vez con exactitud, en tanto que la ejecución previa fue
finalizada (si se rebasase el tiempo -> en caso necesario Watchdog).
Tareas controladas por evento Las tareas controladas por evento se inician mediante un flanco de una
variable boleana. Una tarea eventual se ejecuta exactamente tras la
aparición del evento. El momento de inicio de todas las tareas IEC y con
ello de las tareas eventuales es el final del regulador de posición.
Tarea de transcurso libre Otra variante es la tarea de transcurso libre. Se debe situar en la
prioridad más baja y siempre transcurre cuando ninguna otra tarea IEC
está activa. Al final de su ciclo se ejecuta de nuevo inmediatamente.
Las tareas IEC no están asignadas a ningún eje o cometido. Por lo tanto,
no hay ninguna tarea de movimiento a medida. Para los diferentes
cometidos se utilizan las posibilidades de configuración existentes. Para
que el usuario pueda crear conceptos de tarea adecuados, Bosch
Rexroth suministra configuraciones de ejemplo para las diferentes
representaciones.
Vigilancia de tareas
Por lo general, la vigilancia de tareas se puede ajustar de forma
individual. Para ello es posible, p. ej., situar el Watchdog de una tarea
sobre un múltiplo de la duración de períodos. Esto es eficaz sobre todo
para tareas de movimiento, puesto que éstas deben reaccionar
rápidamente, pero en parte también deben percibir tareas de cálculo
intensas.
Función Watchdog En Rexroth IndraDrive se soporta la siguiente función Watchdog :
• Tiempo
• Sensibilidad (número de superaciones)
• Reacción: La tarea afectada se detiene (y se muestra con el sistema
de programación conectado)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-6 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
DK000063v01_de.EPS
DK000064v01_de.EPS
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-7
Introducción
El siguiente gráfico muestra el acceso de Rexroth IndraMotion MLD-S al
control de equipo del accionamiento:
L: Legende
Fig. 4-6: Acceso de Rexroth IndraMotion MLD-S al control de equipo del
accionamiento
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-8 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Parámetros relacionados En combinación con el control de equipo se utilizan los siguientes parámetros:
• P-0-0115, Control equipo: código status
• P-0-0116, Control equipo: código control
• P-0-1367, Configuración PLC
• P-0-1450, Valor de posicionamiento teórico PLC
• P-0-1451, Velocidad de posicionamiento PLC
• P-0-1452, Aceleración de posicionamiento PLC
• P-0-1453, Retardo posicionamiento PLC
• P-0-1454, Adopción valor teórico posicionamiento PLC
• P-0-1455, Confirmación valor teórico posicionamiento PLC
• P-0-1460, Valor teórico velocidad PLC
• P-0-1461, Subida rampa PLC
• P-0-1463, Rampa de retardo PLC
• P-0-1465, Valor teórico par de giro / fuerza PLC
• P-0-4028, Código de control equipos
• P-0-4068, Bus de campo: código de control IO
• P-0-4077, Bus de campo: código control
• P-0-4078, Bus de campo: código status
• P-0-4086, Comunicación principal estado
• S-0-0134, Palabra de mando maestro
• S-0-0135, Estado de accionamiento
Modo de funcionamiento
El acceso al control de equipo se puede clasificar en las siguientes
funciones parciales:
• "Liberación de accionamiento", "Parada de accionamiento" y
"Accionamiento conectado"
• Selección o especificación del modo de funcionamiento
• Consigna
• Conmutación del modo de operación / modo de parametrización
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-9
EIN EIN
2, 3
Fr Fr
1
!AH !AH
2, 3
1
BAx BAx
2, 3
P-0-1367
P-0-1350, SPS
Código de control MX_SetControl
MX_Power EIN
MX_Stop !AH
CMD-Interpreter BAx
DF000145v03_de.EPS
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-10 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-11
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-12 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
de la comunicación
Interfaz de comunicación principal
EIN EIN
2, 3
Fr Fr
1
!AH !AH
2, 3
1
BAx BAx
2, 3
P-0-1367
P-0-1350, SPS
Código de control MX_SetControl
MX_Power EIN
MX_Stop !AH
CMD-Interpreter BAx
DF000145v03_de.EPS
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-13
Consigna
Cuando la representación "Motion Control independiente" se utiliza o el
PLC interno tiene el control temporal sobre el accionamiento, se ignoran
los parámetros "normales" específicos de los modos de funcionamiento
(p. ej. S-0-0282, Valor teórico de posicionamiento, S-0-0259,
Velocidad de posicionamiento,...) y sólo se activan los contenidos de
los parámetros específicos de los modos de funcionamiento.
El PLC interno permite actualmente la utilización de los modos de
funcionamiento
• "Regulación de velocidad" y
• "Posicionamiento guiado por accionamiento".
Con el modo de funcionamiento "Regulación de velocidad" se utilizan los
siguientes parámetros PLC específicos de los modos de funcionamiento:
• P-0-1460, Valor teórico de velocidad PLC (según S-0-0036, Valor
teórico de velocidad)
• P-0-1461, Subida rampa PLC (según P-0-1203, Subida rampa 2)
• P-0-1463, Rampa de retardo PLC (según P-0-1213, Rampa de
retardo 2)
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4-14 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
P-0-1200
Bit 5:
Parada de arranque
DF000083v02_de.EPS) DF000143v01_de.EPS
P-0-1451/S-0-0108 P-0-1452/P-0-1453
P-0-1452/P-0-1453 S-0-0193
S-0-0393 Regulador
E2053
S-0-0417 de posición
E2064
S-0-0418
Generador
P-0-1450 Interpretador xteor
del objetivo de Mod
P-0-1454
posición
S-0-0342
P-0-1455 S-0-0430 E2049
S-0-0343 P-0-0434
F2050 S-0-0437 E2055
DF000144v01_de.EPS
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-15
Consigna
En la consigna se deben utilizar los valores nominales específicos de
PLC. Las funciones básicas de los modos de funcionamiento son
idénticas a la consigna al utilizar los modos de funcionamiento sin PLC
interno. (Las funciones básicas de los modos de funcionamiento se
pueden consultar en la descripción de las funciones.)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-16 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Características
El tratamiento de errores se caracteriza por lo siguiente:
• Tratamiento de errores en el control
• Consulta de errores y posibilidad con ello de tarea eventual de error
• Los errores de sistema (como acceso erróneo a la dirección o
FloatingPoint-Exception) se tratan en el accionamiento
Componentes relacionados
Los siguientes componentes se utilizan en combinación con el manejo de
errores.
• MX_fSetDriveWarning
• MX_fGetDriveWarning
• MX_fSetDriveError
• MX_fGetDriveError
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Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-17
Diagnósticos correspondientes
Los siguientes diagnósticos se utilizan en combinación con el manejo de
errores.
• E2011 PLC - Aviso nº 1
• E2012 PLC - Aviso nº 2
• E2013 PLC - Aviso nº 3
• E2014 PLC - Aviso nº 4
• F2011 PLC - Error nº 1
• F2012 PLC - Error nº 2
• F2013 PLC - Error nº 3
• F2014 PLC - Error nº 4
Funciones básicas
Cada componente dispone de una salida de error boleana ("Error") y de
una salida numérica ("ErrorID"). La salida "Error" se puede utilizar para
una reacción de error lógica. "ErrorID" suministra una clasificación de los
errores (aprox. 10 códigos de error). Estos códigos de error se ponen a
disposición como constantes ENUM y ofrecen por tanto un nombre
abreviado. Los nombres abreviados se pueden utilizar para ejecutar
reacciones programadas específicamente en caso de la aparición de un
error. Al trabajar con el sistema de programación el nombre simbólico
está visible (p. ej. ACCESS = error de acceso).
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-18 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
L: Legende
Fig. 4-12: Tratamiento de errores descentralizado
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-19
DB000039v01_ms.bmp
DB000041v01_ms.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-20 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
DB000040v01_ms.bmp
Categoría Nombre
Scaling MX_Power
Scaling MX_ReadParameter
Scaling MX_WriteParameter
Scaling MX_Reset
Single Axis Motion MX_MoveAbsolute
Single Axis Motion MX_MoveRelative
Single Axis Motion MX_MoveAdditive
Single Axis Motion MX_MoveVelocity
Single Axis Motion MX_Stop
Fig. 4-17: Componentes estándar disponibles para aplicaciones de eje único
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-21
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-22 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Tramitación
En la misma instancia se puede disparar de nuevo con los flancos
"Execute" del componente con valores de entrada modificados.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-23
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-24 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-1
Vista general
Para poder acceder desde el programa de PLC a variables y parámetros
internos del accionamiento o entradas/salidas y sensores evaluados por
el accionamiento existen una multitud de canales de datos. Rexroth
IndraMotion MLD-S soporta los siguientes canales de datos:
• Canal I/O
Acceso a entradas/salidas analógicas y digitales del accionamiento
mediante una imagen del proceso
• Parámetros PLC libres
Parámetros de accionamiento de libre utilización en el programa de
PLC para el mantenimiento de datos y/o la comunicación de
Rexroth IndraMotion MLD-S con equipos externos, entradas/salidas,
sensores, etc.
• Canal de tiempo real
Procesamiento sincronizado cíclico de valores reales y nominales
con el accionamiento (comparable al telegrama de accionamiento
(AT)/telegrama de datos maestro (MDT)]
• Canal de comandos Motion
Canal de datos interno para la transmisión de especificaciones
consistentes de módulos de funciones Motion. El canal de comandos
Motion se utiliza sobre todo para realizar tareas Motion Control o para
funciones tecnológicas.
• Canal de variables directas
Acceso sencillo a parámetros S y P con configuración cíclica en el
accionamiento
• Canal de parámetros
Acceso a todos los parámetros S y P en el accionamiento, así como
los parámetros "Registro PLC" a través de módulos de funciones y
funciones
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-2 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Módulos de funciones Se indican los posibles errores Se tiene que instanciar un módulo y
se precisa un flanco en la entrada
"Execute"
Canal I/O
Introducción
Características El canal I/O se distingue por las siguientes características:
• Entradas y salidas en la imagen del proceso
• Actualización de la entrada de imagen de proceso (PAE) máx. 500 µs
antes de la tarea del PLC
• Actualización de la salida de imagen de proceso (PAA) máx. 500 µs
después de la tarea del PLC
• Posibilidad de distribución de las entradas/salidas físicas entre el
accionamiento y el PLC a través de números de identificación
(parámetros)
• Un cambio de la configuración surte efecto después de la
conmutación de la fase de comunicación 2 a la fase de
comunicación 3
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-3
Parámetros relacionados Los siguientes parámetros se utilizan en el contexto del canal I/O:
• P-0-1390, Entrada PLC %IW0
• P-0-1391, Entrada PLC %IW1
• P-0-1392, Entrada PLC %IW2
• P-0-1393, Entrada PLC %IW3
• P-0-1394, Entrada PLC %IW4
• P-0-1395, Entrada PLC %IW5
• P-0-1396, Entrada PLC %IW6
• P-0-1397, Entrada PLC %IW7
• P-0-1410, Salida PLC %QW0
• P-0-1411, Salida PLC %QW1
• P-0-1412, Salida PLC %QW2
• P-0-1413, Salida PLC %QW3
• P-0-1414, Salida PLC %QW4
• P-0-1415, Salida PLC %QW5
• P-0-1416, Salida PLC %QW6
• P-0-1417, Salida PLC %QW7
Función
El canal I/O procesa todas las entradas y salidas que se pueden conectar
con entradas y salidas reales. Las siguientes entradas/salidas están
disponibles según la configuración del elemento de control, es decir, los
distintos módulos opcionales:
• Entradas analógicas:
• Elemento de control [2 entradas analógicas (12 bits, +/-10 V, TA =
TPos.)]
• Ampliación I/O analógica [denominación: MA1; 2 canales de
entrada analógicos (12 bits)]
• Módulo de comunicación principal (interfaz SERCOS: -, interfaz
PROFIBUS: -, puerto paralelo: -)
• Salidas analógicas
• Elemento de control [2 salidas analógicas (10 bits, 0..5 V, TA =
TPos.)]
• Ampliación I/O analógica [denominación: MA2; 2 canales de salida
analógicos (12 bits)]
• Módulo de comunicación principal (interfaz SERCOS: -, interfaz
PROFIBUS: -, puerto paralelo: -)
• Entradas digitales
• Elemento de control [8 entradas (24 V, TA = TPos)]
• Ampliación I/O digital [denominación: MD1; 12 entradas digitales
de 24 V según IEC 61131)
• Módulo de comunicación principal (interfaz SERCOS: -, interfaz
PROFIBUS: -, puerto paralelo: 16)
• Salidas digitales
• Elemento de control [4 salidas (24 V, TA = TPos)]
• Ampliación I/O digital [denominación: MD1; 8 salidas digitales de
24 V según IEC 61131)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-4 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Áreas de memoria y Las direcciones de bytes 0 a 16 están reservadas para el canal I/O. En el
direccionamiento área a partir de la dirección de byte 1000 se sitúa el canal de tiempo real
(RTC).
Las imágenes de proceso (PA) están guardadas orientadas a palabras en
parámetros, lo cual permite direccionar los tipos de datos IEC.
• La entrada de imagen de proceso (PAE) está guardada en los
parámetros P-0-1390 a P-0-1397.
• La salida de imagen de proceso (PAA) está guardada en los
parámetros P-0-1390 a P-0-1410.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-5
Regulador de accionamiento
vinculado
con elemento de control
por bits
Parámetro PAA Advanced
Bit
P-0-1410, Salida PLC %QW0
Bit MA1: analógico
PAA P-0-1411, Salida PLC %QW1 Ampliación I/O
Bit
P-0-1412, Salida PLC %QW2 Bit
Interfaz de la comunicación
P-0-1413, Salida PLC %QW3 Bit principal
P-0-1414, Salida PLC %QW4
P-0-1415, Salida PLC %QW5 vinculado
P-0-1416, Salida PLC %QW6 por
palabras
MD1: digital
P-0-1417, Salida PLC %QW7 Palabra
Ampliación I/O
DF000141v01_de.EPS
Acceso a las entradas/salidas a Desde el programa del MLD-S se puede acceder a las imágenes de
través de imágenes de proceso proceso de las entradas/salidas.
• Acceso a las entradas
• Todas las entradas digitales y analógicas son evaluadas por la
correspondiente función de accionamiento cíclicamente en la
cadencia del regulador de posición (ver también las descripciones
de funciones del firmware "Entradas/salidas digitales" y "Entradas
analógicas").
• Antes de iniciar la tarea, el sistema de tareas copia la imagen de
los parámetros "Entrada PLC" (P-0-1390, P-0-1391,...) en la
entrada de imagen de proceso (PAE).
• La imagen de proceso de las entradas (PAE) se lee en cada ciclo
PLC (T=1 ms) al principio, es decir que el PAE se lee al MLD-S.
• Acceso a las salidas
• La imagen de proceso de las salidas (PAA) se escribe en cada
ciclo PLC al final, es decir que los parámetros "Salida PLC"
(P-0-1410, P-0-1411,...) son modificados por el PLC.
• Al final de la tarea, el sistema de tareas copia la imagen de
proceso de las salidas según la lógica de enlace en los
correspondientes parámetros.
• Todas las salidas digitales y analógicas se operan mediante la
correspondiente función de accionamiento cíclicamente en la
cadencia del regulador de posición (ver también las descripciones
de funciones del firmware "Entradas/salidas digitales" y "Entradas
analógicas").
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-6 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Variables de entrada/salida de Para las entradas y salidas existen sendas imágenes de proceso (PAE y
uso conjunto PAA). Esto se manifiesta en variables de uso conjunto en la interrupción
de tareas.
Si una entrada está siendo utilizada en una tarea que es interrumpida por
una tarea de mayor prioridad que utiliza la misma entrada, la imagen de
proceso se actualiza en este punto para la tarea de mayor prioridad. De
esta forma es posible que, al reanudarse la tarea de menor prioridad,
ésta lea el nuevo valor. Este hecho se debería tener en cuenta en caso
de utilizar varias tareas con distintas prioridades.
Valores seguros en "STOP" En el estado "STOP", "RESET" o, en su caso, "Watchdog", todas las
salidas están ajustadas a "0" y las variables de salida en la imagen de
proceso de las salidas permanecen inalterables.
Procesamiento de valores En el procesamiento de valores digitales existe también la posibilidad de
digitales utilizar bits individuales en lugar de variables boleanas enteras; estos
accesos de bits son desfavorables con respecto a la velocidad de
procesamiento.
El procesamiento por bits es posible con todas las entradas/salidas
digitales; el procesamiento por bytes sólo es posible con las
entradas/salidas digitales en el elemento de control y la interfaz paralela.
Multitareas Si se accede a bits que pertenecen a un byte es posible, a pesar de las
multitareas preemptivas, acceder con seguridad a bits individuales
(read – modify - write).
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-7
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-8 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-9
Configuración de salidas Para la salida de variables de PLC a través de una salida analógica es
analógicas necesario configurar los correspondientes parámetros de PLC
(P-0-1410,...).
En el siguiente ejemplo se muestra la asignación de los dos parámetros
de PLC (P-0-1410, Salida PLC %QW1 y P-0-1411, Salida PLC %QW2)
a las dos salidas analógicas (ver también las descripciones de funciones
del firmware "Entradas analógicas" y "Salidas analógicas").
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-10 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Configuración de entradas Para leer valores de tensión analógicos es necesario configurar los
analógicas correspondientes parámetros de PLC (P-0-1390,...) para las entradas
analógicas. En el siguiente ejemplo se muestra la asignación del
parámetro de PLC P-0-1391, Entrada PLC %IW1 a la entrada
analógica 1 (ver también la descripción de funciones del firmware
"Entradas analógicas").
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-11
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-12 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-13
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-14 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Canal de parámetros
Introducción
El canal de parámetros permite el acceso acíclico (lectura y escritura) a
todos los parámetros S y P del accionamiento.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-15
Módulos de funciones:
• MX_ReadParamDINT
• MX_WriteParamDINT
Función
En este apartado se describe la función detallada con respecto a los
accesos a parámetros de accionamiento desde un programa de PLC.
Direccionamiento Los parámetros se direccionan a través de constantes de la biblioteca
Base_MPH02.lib (FP_....) (ver también "Bibliotecas de Rexroth
IndraMotion MLD-S"). Las constantes utilizadas allí contienen la dirección
compatible con SERCOS para parámetros P/S. En los módulos de
funciones de la biblioteca Base_MPH02.lib se suministran estas
constantes a la entrada "Ident".
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-16 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Parámetros de texto Read / Write Para procesar parámetros de texto se pueden utilizar las funciones
MX_fReadStringParam / MX_fWriteStringParam.
Con la entrada "WriteBuffered", el parámetro en cuestión se puede
escribir con memorización.
Canal de parámetros - A continuación se citan ejemplos de las distintas bibliotecas:
Bibliotecas
DB000050v01_de.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-17
DB000051v01_de.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-18 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
DB000052v01_de.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-19
Parámetros relacionados Los siguientes parámetros se utilizan en el contexto del acceso a través
de variables directas:
• S-0-0187, Lista de datos config. canal de datos cícl. de valor real
• S-0-0188, Lista de datos config. canal de datos cícl. de valor
teór.
Función
Variables directas disponibles Todos los parámetros configurables cíclicamente (ver S-0-0187, Lista de
datos config. canal de datos cícl. de val. real y S-0-0188, Lista de
datos config. canal de datos cícl. de valor teór.) como variables
directas ya existen como variables globales en la biblioteca
Base_MPH02.lib.
Indicaciones importantes En el acceso a través de variables directas se tiene que considerar lo
siguiente:
• No es posible definir variables directas propias
• Los parámetros de lista no se pueden direccionar con variables
directas
• Por naturaleza, en el acceso a través de variables directas no existe
ningún tratamiento de errores; por esta razón, estos accesos exigen
ciertos conocimientos con respecto a los correspondientes
parámetros (p.ej. valores límite, ...)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-20 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
DB000053v01_de.bmp
Fig. 5-14: Ejemplo para el acceso a través de variables directas con la ayuda
de una "variable global" DV_P_0_0008 de la biblioteca
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-21
Parámetros correspondientes Los siguientes parámetros están disponibles para el intercambio de datos
a través de registros globales:
• P-0-1370, PLC Registro global G0
• P-0-1371, PLC Registro global G1
• P-0-1372, PLC Registro global G2
• P-0-1373, PLC Registro global G3
• P-0-1374, PLC Registro global G4
• P-0-1375, PLC Registro global G5
• P-0-1376, PLC Registro global G6
• P-0-1377, PLC Registro global G7
• P-0-1378, PLC Registro global G8
• P-0-1379, PLC Registro global G9
• P-0-1380, PLC Registro global G10
• P-0-1381, PLC Registro global G11
• P-0-1382, PLC Registro global G12
• P-0-1383, PLC Registro global G13
• P-0-1384, PLC Registro global G14
• P-0-1385, PLC Registro global G15
• P-0-1386, PLC Formato de visualización Registro global
• P-0-1387, PLC Registro de texto global GT0
• P-0-1388, PLC Registro de texto global GT1
Módulos de funciones:
• MX_ReadParamDINT
• MX_WriteParamDINT
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-22 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Función
Adaptación del formato para Los formatos de visualización de los 16 registros globales disponibles
registros globales G0 .. G15 (P-0-1370 .. P-0-1385) se pueden adaptar individualmente con
P-0-1386, PLC Formato de visualización Registro global. Además de
la longitud de datos (2 ó 4 bytes) y del formato de visualización (p. ej.
BIN, Dec, Hex,..) también se puede definir el número de decimales.
Ver "Indicaciones para la parametrización y la puesta en servicio"
El contenido de los registros globales se respalda en caso de fallo de la
tensión de mando; es decir que se produce un almacenamiento
resistente de los contenidos de los registros, de modo que los contenidos
de los parámetros no se pierdan en caso de un fallo de tensión.
Casos de aplicación para De este modo, los registros G0 .. G15 se pueden utilizar para los
registros globales siguientes casos de aplicación:
• Parametrización de funciones de PLC o módulos
• Comunicación con el control externo a través de la comunicación
principal
• Uso como memoria resistente (permanente) para el MLD-S, dado
que los contenidos se conservan en caso de un fallo de la tensión.
Registros de texto globales Además existen los dos registros de textos globales (P-0-1387, PLC
Registro de texto global GT0, P-0-1387, PLC Registro de texto global
GT1) que están disponibles como parámetros de texto libremente
utilizables con máx. 255 caracteres y un carácter "0" final.
Casos de aplicación para De este modo, los registros de texto globales (GT0 y GT1) se pueden
registros de texto globales utilizar para los siguientes casos de aplicación:
• Comunicación con un control superior o IHM
• Definición de textos de diagnóstico libremente definibles
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-23
Módulos correspondientes Para el intercambio de datos a través del canal de tiempo real se dispone
del módulo de funciones MX_SynchronControl.
Función
Si se necesitan intercambiar varios valores nominales o reales de forma
consistente (frente al regulador de posición) entre el PLC y el
accionamiento, se utiliza el canal de tiempo real.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-24 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Casos de aplicación De este modo se obtienen los siguientes casos / campos de aplicación
para el canal de tiempo real:
• reguladores de proceso (reguladores de registros, procesador de
arrollamiento, ...)
• Interconexión de bloques de funciones
• Realización de funciones tecnológicas que exigen un procesamiento
síncrono al ciclo
Acceso a los datos de tiempo El siguiente gráfico ilustra el acceso a través del canal de tiempo real del
real MLD-S.
El canal de tiempo real se refleja junto a la imagen de proceso acíclica
(ver P-0-1390 .. P-0-1397 y P-0-1410 .. P-0-1417) también en las PAE y
PAA del PLC en el denominado "búfer RTC".
Los accesos al búfer RTC se realizan en cada ciclo de regulador de
posición (TPos):
• Acceso a las entradas de tiempo real (PAE) antes de la llamada a la
tarea de tiempo real
• Acceso a las salidas de tiempo real (PAA) después de la llamada a
la tarea de tiempo real
Código PLC
PAE Parámetro PAE
t a r e a s
Copiado en X-Interrupt
Copiado en X-Interrupt
AT_S_0_0051:=Var;
"correcta" tras la tarea
Valores RTCR
P-0-1415, Salida PLC %QW5
nominales
cíclicos P-0-1416, Salida PLC %QW6
P-0-1417, Salida PLC %QW7
DF000142v01_de.EPS
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-25
Direccionamiento y área de Los datos de entrada y de salida cíclicos son entradas y salidas en el
memoria sentido de IEC 61131 que tienen una dirección por encima del área
normal.
Control del canal de tiempo real Con el módulo MX_SynchronControl se cubren las siguientes
funciones:
• Mando y control del canal de tiempo real (p. ej. escritura retardada de
los valores nominales)
• Control y medición del tiempo restante
• Estructura de la tarea
• Tics, conversión en tiempo (µs)
• Información con respecto a eventuales errores
• Control de si existía un watchdog (los datos MDT no estaban
calculados a tiempo – la tarea ocupó demasiado tiempo)
Procesamiento en tiempo real de Debido al manejo de tareas, el ciclo más rápido posible es de 1 ms.
los valores nominales y reales
Nota: La tarea que utiliza el canal de tiempo real ("tarea RTC") tiene
que ser una tarea cíclica (ver "Sistema de tareas").
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-26 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Schneller Regler (in einer Zeitscheibe), Periodendauer = 1ms, Delay = 0 oder undefiniert
0 500 1000 1500 1000 1500 2000
A M A M A M
X X X X X X X X X X X X
T DT T DT T DT
E V A E V A E V A
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-27
Langsamer Regler (eine oder zwei Zeitscheiben), Periodendauer = 2ms, Delay = 0 oder undefiniert -> führt zu Problem/Watchdog
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
A M A M A
X X X X X X X X X X X X X X
T DT T DT T
E V VA E V A E V
Id
Idle Idle
le
Antriebs Antriebs Antriebs Antriebs
hintergrund hintergrund hintergrund hintergrund
Langsamer Regler (eine oder zwei Zeitscheiben), Periodendauer = 2ms, Delay = 1 -> sorgt für gleiche Zeitpunkte von MDT
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
A M A M A
X X X X X X X X X X X X X X
T DT T DT T
E V VA E V A E V
Id
Idle Idle
le
Antriebs Antriebs Antriebs Antriebs
hintergrund hintergrund hintergrund hintergrund
Delay = 1 Delay = 1
Características de la tarea La tarea que utiliza el canal de tiempo real ("tarea RTC") tiene que ser
una tarea cíclica (ver "Sistema de tareas").
• En el código PLC se pueden utilizar variables especiales de la
biblioteca DSP_MPH02.lib como valores nominales y reales que
garantizan automáticamente un intercambio de datos síncrono
(comparable a MDT/AT). Las variables cíclicas están contenidas ahí
en forma de listas con la siguiente identificación (prefijo):
• los valores nominales tienen el prefijo "RtcW_"
• los valores reales tienen el prefijo "RtcR_"
• También en una tarea que necesita una vez más y una vez menos
tiempo de cálculo (p. ej. si es interrumpida a veces por el
accionamiento o precisa un número distinto de discos de
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-28 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Normalmente, la tarea RTC tiene una alta prioridad y debe ser una tarea
cíclica. En este caso no se debería utilizar ningún watchdog del sistema
de tareas, dado que éste detendría todo el PLC.
En la tarea se pueden utilizar las variables RTC (valores reales: "RtcR_" y
valores nominales "RtcW_") como otras variables.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-29
DB000054v01_de.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-30 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Módulos correspondientes Para la realización de funciones "Motion Control" con el MLD-S están
consignados unos módulos de funciones en la biblioteca
MXMotion_MPH02.lib. Los módulos de control para controlar el
accionamiento están consignados en la biblioteca Base_MPH02.lib.
Función
Normalmente, todos los controles de movimiento se realizan a través del
canal de comando Motion. Esto permite entregar los valores nominales
necesarios de forma síncrona y rápida al accionamiento. El canal
propiamente dicho no es accesible para el usuario, siendo utilizado por
los módulos suministrados según PLCopen. El control de movimientos
sólo es posible si el PLC tiene el control sobre el accionamiento (ver
también "Funciones para el control del accionamiento").
Con las bibliotecas para el control de movimientos [Motion Control (MC)],
el accionamiento se puede utilizar como control para un solo eje. El PLC
integrado tiene el control permanente sobre el accionamiento.
También es posible realizar funciones que, generalmente, controlan el
accionamiento sólo de forma parcial o temporal.
• Funciones como reguladores de registros, etc., controlan el
accionamiento de forma parcial, p. ej. a través de valores nominales
aditivos.
• En reacciones de error programables, el PLC controla el
accionamiento a partir de un suceso hasta la finalización de la
reacción y vuelve a entregar el control entonces (en su caso) a la
comunicación principal.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-31
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-32 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Control del accionamiento Los siguientes módulos de control se ofrecen para el control del
accionamiento:
• Si es necesario y en caso de utilizar la versión de PLC "Servoeje
inteligente", para trasladar el control del accionamiento
temporalmente al MLD-S, se dispone del módulo MX_SetControl.
• La conmutación entre los modos de parametrización y de operación
es posible con el módulo de control MX_SetDeviceMode.
• MX_Reset resetea el Motion Control. Si está activa una conmutación
con MX_SetControl al control interno, éste se vuelve a entregar
automáticamente.
• Los errores de accionamiento se pueden resetear mediante la
ejecución del comando S-0-0099, C0500 Reset diagnóstico clase 1.
• MX_Power conmuta la señal "CON" interna del PLC.
Independientemente de "Enable", "PLCControlStat" suministra el
estado de accionamiento "En regulación y sin errores"
• ...
Bibliotecas de la interfaz de En el contexto de las bibliotecas se tienen que considerar los siguientes
comando "Motion Control" puntos:
• Al crear un nuevo proyecto con el correspondiente target se
incorporan automáticamente las bibliotecas "correctas" en el
directorio estándar "..\Targets\IndraDrive_MPH02\Lib". ¡No se
admiten bibliotecas de otros directorios!
• Los módulos de la biblioteca Internal_MPH02.lib no se deben utilizar
desde el programa de usuario; sólo se admiten para módulos
internos.
Ver también "Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S".
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-33
Vista general
Para poder comunicar con terminales de manejo, entradas/salidas
externas o sensores y un control superior se soportan las siguientes
interfaces de comunicación:
• Interfaz en serie
Para la comunicación con un terminal de manejo (p. ej.
Rexroth BTV 06), pero también para la comunicación con IndraLogic
(software de programación) o DriveTop (software de puesta en
servicio para la parametrización de accionamientos y la carga de
proyectos tecnológicos).
• Interfazdecomunicaciónprincipal
Acceso a entradas/salidas externas o sensores conectados al control
superior a través de la comunicación principal (p. ej. Profibus).
• Entradas/salidas digitales y analógicas
Acceso a entradas/salidas externas o sensores conectados al
accionamiento.
Interfaz en serie
Introducción
Para la comunicación del accionamientos con el PC existe una interfaz
serie (RS232).
Tanto el PLC integrado (MLD-S) como también el firmware de
accionamiento (accesos de parámetros) se alcanzan a través de esta
interfaz a través de un protocolo de interfaz común (SIS).
Este protocolo se realiza en el PC a través del "SCP-Server", un
programa de driver.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-34 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Datos de
Servidor OPC CodeSys proyecto PLC Datos de
Datos de (protocolo accionamiento
proyecto
propietario) (protocolo SIS)
del PLC
PC
Gateway CodeSys
BRC-SCP-DRV
Interfaz en serie
SIS
Interfaz en serie
SIS
DF000140v01_de.EPS
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-35
Comunicación principal
Introducción
Rexroth IndraMotion MLD-S utiliza las mismas interfaces de
comunicación principal que están disponibles para el accionamiento sin
PLC. Sin embargo, se tiene que distinguir, por principio, entre las
versiones de PLC que se utilizan:
• Motion Control independiente (-> el PLC interno asume el control)
• Servoeje inteligente (-> el control externo tiene el control)
Función
El acceso a través de la interfaz de comunicación principal es
básicamente idéntico al acceso a través de las entradas/salidas digitales
en el elemento de control o al acceso a través de un módulo opcional
para las entradas/salidas digitales. Tan sólo varía la frecuencia de
actualización, dado que la interfaz de comunicación principal se maneja
según el ciclo de la comunicación principal y todas las demás
entradas/salidas según el ciclo del regulador de posición.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-36 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-1
6 Puesta en servicio
Requisitos en el accionamiento
Requisitos de hardware
La utilización del PLC integrado en el accionamiento (Rexroth
IndraMotion MLD-S) requiere en la versión del firmware FWA-INDRV-
MPH02VRS el siguiente hardware:
Elemento de control:
• CSH01.1C
Elemento de potencia:
• Ondulador: HMS01.1-W0xxx
• Convertidor: HCS03.1-W0xxx, HCS02.1-W0xxx
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-2 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Software de puesta en
Sistema de Servidor OPC servicio y parametrización
Target IndraDrive programación IndraLogic IndraLogic DriveTop
IndraLogic Cliente
pasivo Gateway Server BRC DDE
Bibliotecas
IndraDrive activo Cliente
BRC SPC
Servidor
BRC SPC
DF000136v01_de.EPS
Instalación DriveTop
Instalación IndraLogic
Target está contenido en IndraLogic y se puede instalar posteriormente
por separado (para actualizaciones)
Fig. 6-1: Instalación del software para IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-3
DriveTop
La conexión física se debe realizar mediante un cable de conexión
RS232.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-4 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraLogic
Puesto que Rexroth IndraLogic junto con DriveTop se comunica a través
del servidor SCP con el accionamiento a través de la interfaz en serie,
existe una configuración global de la interfaz utilizada. Esta configuración
se crea con DriveTop automáticamente al escanear (buscar) los
accionamientos (IndraDrive).
Establecer comunicación con Para buscar accionamientos se deben ajustar en DriveTop los ajustes de
los accionamientos comunicación "COM-Port" y "Baudrate".
Tras la selección de la conexión "Online RS232 IndraDrive", DriveTop
busca accionamientos de la familia de accionamientos Rexroth
IndraDrive.
Tan pronto como se encuentre un accionamiento Rexroth IndraDrive con
los ajustes seleccionados, esto se muestra en DriveTop. El canal de
conexión en serie para el accionamiento se encuentra entonces
estructurado/creado. DriveTop puede funcionar paralelamente al sistema
de programación IndraLogic o, si DriveTop no se necesita, se puede
finalizar.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-5
Terminal de mando
Mediante una interfaz en serie y un protocolo SIS (protocolo en serie
estandarizado para el intercambio de datos entre componentes de
Rexroth) se pueden realizar las siguientes acciones con los terminales de
mando:
• Leer / escribir parámetro mediante el protocolo SIS
• Leer / escribir variables PLC mediante parámetros libres
• Leer / escribir (aún abierto) variables PLC directamente a través de
nombres
BTV
SCP / SIS
Interfaz
en serie
Interfaz
en serie
SIS
PLC Accionamiento
DF000137v01_de.EPS
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-6 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Vista general
En este apartado se describen los pasos necesarios para la puesta en
servicio y la utilización de Rexroth IndraMotion MLD-S. Para ello se debe
diferenciar entre dos casos:
• Se deben utilizar las funciones tecnológicas acabadas para Rexroth
IndraMotion MLD-S
• Se deben crear programas propios para Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-7
Parámetros relacionados Los siguientes parámetros se utilizan en combinación con las funciones
tecnológicas:
• P-0-1350, PLC código de control
• P-0-1351, PLC código de estado
• P-0-1353, PLC programa de usuario sector 0
• P-0-1354, PLC programa de usuario sector 1
• P-0-1355, PLC programa de usuario sector 2
• P-0-1356, PLC programa de usuario sector 3
• P-0-1360, Identificación programa PLC
• P-0-1361, Nombre programa PLC
• P-0-1367, Configuración PLC
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-8 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Actualización del firmware Por lo general, los programas PLC que fueron traducidos para un
firmware, también funcionan en una versión del firmware.
Para poder utilizar funciones adicionales nuevas (ampliaciones de
funciones compatibles), se dispone de una nueva instalación del archivo
target que contiene básicamente las nuevas bibliotecas.
Existe la posibilidad de realizar una instalación completa o de instalar
únicamente el nuevo archivo target. Para la instalación de un archivo
target se debe ejecutar el programa "InstallTarget".
Tras la instalación de un archivo target, éste debe ajustarse a "none" con
los proyectos existentes y a continuación en el archivo target actual.
Dado el caso, las bibliotecas se deben retirar y cargar de nuevo.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-9
Utilización de un archivo target En las opciones de proyecto de IndraLogic se puede ajustar para cada
determinado proyecto la ruta de las bibliotecas de proyecto a versiones anteriores de
un archivo target (p. ej
.\indralogic\targets\indradrive_mph02\lib\oldver\mph02v08").
Una vez fue ajustada la ruta, es necesario en algunos casos, retirar
bibliotecas de un proyecto o incorporarlas de nuevo.
Ajustes básicos
Los siguientes parámetros de accionamiento se necesitan para el ajuste
básico de Rexroth IndraMotion MLD-S :
Comunicación • P-0-2003, Selección de los paquetes de funciones
• P-0-4021, Frecuencia de baudios RS-232/485
• P-0-4025, Dirección de accionamiento de la comunicación
• rincipal
• P-0-4095, RS-232/485 paridad
Control, estado y configuración • P-0-1350, PLC código control (control del accionamiento PLC
también sin sistema de programación)
• P-0-1351, PLC código estado (comprobar el estado del
accionamiento PLC)
• P-0-1361, Nombre programa PLC
• P-0-1367, Configuración PLC (control de los elementos de control
mediante el accionamiento y modo de arranque del accionamiento
PLC)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-10 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Requisitos para el Antes del primer establecimiento de conexión se deben tener en cuenta
establecimiento de conexión los siguientes puntos:
• DriveTop debe estar instalado
• Establecer conexión con DriveTop a través de SCP (en serie)
• Seleccionar interfaz, etc.
⇒ El equipo correspondiente se encuentra disponible en SCP y se
puede seleccionar en los parámetros de comunicación de IndraLogic.
Selección de archivo target Al crear un nuevo proyecto se debe seleccionar un archivo target. El
archivo target para el accionamiento PLC IndraMotion MLD-S se llama
"IndraDrive MPH02".
Con el ajuste del archivo target se cargan automáticamente las
bibliotecas correspondientes.
Crear conexión Tras la selección del archivo target, se debe crear mediante "Online" –
"Parámetros de comunicación..." una conexión para un regulador de
accionamiento IndraDrive.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-11
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-12 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Código fuente
(archivo MMC)
DF000138v01_de.EPS
Archivo de datos de MLD-S Vista general de las acciones de carga, recogida y almacenamiento con
ayuda de IndraLogic:
• Descarga de programa / Online-Change: Carga el programa
exclusivamente en la memoria de programa (RAM) (volátil). Al
desconectar el accionamiento se pierde el contenido de la memoria de
programa.
• Cargar proyecto de arranque: Para cargar un proyecto de arranque
en la memoria interna o bien en el MMC, se debe llevar a acabo en
IndraLogic la orden "Online" - "Crear proyecto de arranque".
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-13
Código fuente
Memoria del Proyecto de arranque
(archivo en memoria
programa (RAM) (parámetro)
interna o MMC)
Ajustes sistema de destino (del Un recurso, una configuración: "Target": "IndraDrive_MPxyy". Las letras
archivo target) "xyy" son comodín para la representación y la versión del firmware
IndraDrive; ejemplo: "IndraDrive_MPH02".
En casos normales no son necesarias las modificaciones en los ajustes
del sistema destino.
Almacenamiento de un programa
Ver documentación "Desarrollo del programa PLC con Rexroth
IndraLogic 1.0".
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-14 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Vista general
En este apartado se aclara con ayuda de un ejemplo práctico la puesta
en servicio del accionamiento y el ajuste de un programa PLC sencillo.
A continuación se describen los pasos necesarios para la primera
utilización de Rexroth IndraMotion MLD-S. Se distingue entre las
siguientes fases:
• Preparación y estructuración
• Puesta en servicio
• Creación del programa
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-15
Paso 0
Preparación y estructuración
Adquisición de componentes y software
Paso 1
Instalación del Software
Paso 2
Montaje del sistema de accionamiento
y cableado
Paso 3
Establecimiento de la conexión entre
el accionamiento y PC o control
Paso 4
Puesta en servicio
Paso 5
Configuración y activación del PLC
integrado (IndraMotion MLD-S)
Paso 6
Desplazamiento y control del accionamiento
Paso 7
Inicio del IndraLogic
Creación del programa
Paso 8
Creación del programa
Paso 9
Carga y activación del programa
Paso 10
Testeo del programa
DF000152v01_de.EPS
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-16 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Preparación y estructuración
Paso 0: Cumplir los requisitos
Para el siguiente ejemplo se deben cumplir los siguientes requisitos:
En el PC debe estar instalado el siguiente software:
• el software de parametrización y puesta en servicio DriveTop 16
(V08 o versión posterior)
• el software de programación IndraLogic (1.0 o versión posterior)
• el software para la carga del firmware de accionamiento DOLFI
• El PC dispone de una interfaz COM libre de serie y está conectada
mediante el cable de interfaz IKS0199 / 002.0 (nº de material:
R911281538) al accionamiento. (En caso de que sólo se encuentre
disponible un USB, se debe utilizar un convertidor de USB/RS232)
• Se dispone de un sistema de accionamiento IndraDrive que se
compone de los siguientes componentes individuales:
• Elemento de potencia: HCS02.1 o HCS03.1 (alternativamente
también HMS01.1, pero aquí se necesita un HMV01.1 para la
alimentación de potencia)
• Elemento de control: CSH01.1
• Firmware: Advanced a partir de MPH02VRS o BASIC a partir de
MPB03VRS con el desbloqueo del paquete de funciones "ML"
• Motor: MKD, MHD o MSK con elemento de control BASIC
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-17
C D1 E1 D2 E2 D3 E3
10
A
9
B
M M M
1 2 3 4a 4b 5 6
DF000149v01_de.EPS
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-18 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Identificación Significado
A1 Fase 1
A2 Fase 2
A3 Fase 3
Conductor de puesta a tierra
Nº de borne Significado
4 +24 V
3 +24 V
2 0V
1 0V
Fig. 6-11: X13, tensión de mando (+24 V, 0 V)
Identificación Significado
L1 Fase 1
L2 Fase 2
L3 Fase 3
Conductor de puesta a tierra
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-19
máx. 15 m
RKB0041
X2
2 3
RxD TxD
3 5
TxD RxD
5 4
GND GND
8 1
CTS RTS
2
CTS
6
Vcc
PC con conector
D-SUB de 9 polos
máx. 15 m
X2
2 3
TxD TxD
3 5
RxD RxD
7 4
GND GND
5 1
CTS RTS
2
CTS
6
Vcc
PC con conector
D-SUB de 25 polos
DA000005v01_de.EPS
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-20 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Nota: La activación del PLC requiere una licencia. Una vez haya
seleccionado y confirmado la selección del paquete de
funciones "Accionamiento PLC", aparecerá una ventana de
indicación para el acuerdo de licencia. En caso de estar
interesado en la función, debe ponerse en contacto con su
interlocutor del departamento de ventas de Rexroth.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-21
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-22 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-23
DB000042v01_de.bmp
• Insertar componente
Selección de un tipo de componente e idioma en que debe programarse:
DB000043v01_de.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-24 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
DB000044v01_de.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-25
P-0-1200
Bit 5:
parada de arranque
DF000150v01_de.EPS
DB000045v01_de.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-26 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
DB000046v01_de.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-27
PROGRAM PLC_PRG
VAR
(* Declaraci≤n de variables*)
fbPower : MX_Power; (*M≤dulo de funci≤n para conmutar el eje en la regulaci≤n (AF,
AU)*)
fbMoveVelocity : MX_MoveVelocity; (*M≤dulo de funci≤n para regulaci≤n de velocidad*)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-28 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
fbPower(
Enable:= Liberaci≤n b,
Axis:= Axis1
);
fbMoveVelocity (
Execute:= FALSE,
Axis:= Axis1
);
fbMoveVelocity (
Execute:= TRUE,
Velocity:=valor nominal r,
Acceleration:=1000 ,
Deceleration:= 1000,
Axis:= Axis1
);
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-29
DB000047v01_de.bmp
Fig. 6-23: Control y observación del programa PLC con la visualización online
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-30 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
DB000048v01_de.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-31
• Función de osciloscopio
El valor nominal de velocidad escrito por el PLC también se puede
comprobar con la función de osciloscopio en DriveTop:
1. Iniciar DriveTop
2. Llamar la función de osciloscopio ("Extras"-"Función de osciloscopio")
3. Configurar función de osciloscopio........................................................
("Medición" - "Selección de señal / Trigger" - "Condiciones de Trigger"
- ....)
4. Iniciar función de osciloscopio (Tecla de función F2)
Ver también la descripción de funciones del firmware "Función de
osciloscopio"
DB000049v01_de.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-32 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-1
7.1 Principios
Vista general
IEC 61131-3
DF000132v01_ms.eps
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-2 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Introducción
El siguiente gráfico muestra el proceso de arranque y la ejecución de las
fases de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S:
Arranque 2.9
Arranque Arranque
Fase 0 Fase 1
1 1.2 Iniciación de sistema PLC y, en
caso necesario, cargar proyecto
de arranque y, en caso dado,
iniciar proyecto de arranque
DF000133v01_de.eps
En el arranque
• se inicializa el sistema operativo del PLC (si no se impide antes del
arranque 2.9)
• se carga, en su caso, un proyecto de arranque (si existe)
• se inicia, en su caso, el proyecto de arranque (si no se impide a
través de P-0-1367, Configuración PLC)
En el comando de conmutación de la fase de comunicación 2 a la fase de
comunicación 3 (ver C0100 Comprobación conmutación fase 2 a 3) se
ejecutan los siguientes pasos:
• Comprobación si se ha modificado el proyecto de arranque. Si se ha
modificado el proyecto de arranque, el PLC se para y se vuelve a
cargar el proyecto de arranque.
• En su caso, se inicia el nuevo proyecto de arranque cargado (si no se
impide a través de P-0-1367, Configuración PLC)
En el comando de conmutación de la fase de comunicación 3 a la fase de
comunicación 4 (ver C0200 Comprobación conmutación fase 3 a 4) se
ejecutan los siguientes pasos:
• Si no se ha iniciado un proyecto de arranque existente, se inicia
ahora.
• El control del sistema se inicia.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-3
Configuración del control del A través del bit 4 de P-0-1367, Configuración PLC se configura el
equipo control sobre el accionamiento, es decir, el acceso al control interno del
equipo:
• 0: El PLC no tiene control, o sólo un control temporal
• 1: El PLC tiene un control permanente sobre el accionamiento
Firmware
Ver "Funciones de diagnóstico y de mantenimiento"
Target
Ver "Funciones de diagnóstico y de mantenimiento"
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-4 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Vista general
El objetivo de este capítulo es la representación de bases para la
creación y la programación de proyectos de PLC con IndraLogic para el
sistema de destino Rexroth IndraMotion MLD-S.
Se ofrecen propuestas y recomendaciones para la programación de PLC
en forma de directrices básicas. Éstas sirven para posibilitar el uso
uniforme de las estructuras de software.
Se presupone la existencia de conocimientos básicos del sistema de
programación de PLC IndraLogic (ver documentación "Desarrollo de
programas PLC con Rexroth IndraLogic 1.0").
Técnica multiprogramas
A cada tarea se tiene que asignar un programa principal. Según las
necesidades, este programa puede contener otros módulos (programas y
módulos de funciones) (técnica multiprogramas). Esto ofrece una alta
flexibilidad con respecto a la llamada y al control de los demás módulos.
Además, el orden dentro del programa principal en cuestión es unívoco.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-5
Lenguajes de programación
Vista general
En total, se dispone en IndraLogic de "5+1" lenguajes de programación:
• Lista de instrucciones (AWL)
• Texto estructurado (ST)
• Esquema de contactos (KOP)
• Esquema de funciones (FUP)
• Esquema de funciones gráfico libre (CFC)
• + Lenguaje de proceso (AS)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-6 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Datos globales
A los datos globales se puede acceder en todos los módulos.
Generalmente, los datos globales se utilizan para la comunicación
transversal entre módulos, por lo cual pueden liberar la interfaz de
llamada de módulos. Además, la interfaz de llamada no se necesita
adaptar repetidamente en caso de modificaciones, lo cual presenta la
ventaja de que se conserva el aspecto y no se necesita cambiar la
documentación del usuario del proyecto de PLC.
La declaración de datos globales se realiza en el registro "Recursos". Allí
se pueden crear otras listas de datos globales y subcarpetas para
mejorar la estructuración.
En particular, las declaraciones de datos globales pueden servir también
como punto central de la declaración de datos I/O para disponer de una
lista global de datos I/O en el proyecto de PLC (si se desea).
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-7
HeaderExample.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-8 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
(*##################################################*)
(*##################################################*)
(* General Header *)
(*--------------------------------------------------*)
(* Short description : *)
(* Version : *)
(* Name : *)
(* Date : *)
(* Company : *)
(* Target : *)
(* Functional description : *)
(* Handling specials : *)
(*--------------------------------------------------*)
(* Additional Header *)
(*--------------------------------------------------*)
(* *)
(* *)
(* *)
(* *)
(* *)
(*--------------------------------------------------*)
(*##################################################*)
(*##################################################*)
Fig. 7-4: Plantilla para el encabezamiento
Historial
En el historial se documentan cambios del código.
Un historial totalmente rellenado contiene la siguiente información:
• Versión
• Nombre del programador
• Fecha de modificación
• Descripción del cambio
El encabezamiento se debería redactar en inglés.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-9
(*##################################################*)
(*Modification - History*)
(*--------------------------------------------------*)
(* Version : *)
(* Name : *)
(* Date : *)
(* Comment : *)
(**)
(* Version : *)
(* Name : *)
(* Date : *)
(* Comment : *)
(**)
(* Version : *)
(* Name : *)
(* Date : *)
(* Comment : *)
(*--------------------------------------------------*)
(*##################################################*)
Fig. 7-5: Plantilla para el historial
Denominador de tipo
Un procedimiento uniforme para la asignación de nombres de tipos
mejora la legibilidad del código de programa. Esto facilita
considerablemente la introducción en el código para terceros y agiliza
una eventual búsqueda de errores.
En principio, se distinguen dos tipos:
• Tipos que pueden contener códigos de programa. Éstos comprenden
programas, módulos de funciones y funciones.
• Tipos que no pueden contener códigos de programa. Éstos
comprenden estructuras, campos y enumeradores, así como todos
los tipos de datos IEC, p. ej. string, entero o real.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-10 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Programas Los denominadores de tipo para programas se forman sin guiones bajos,
prefijos ni sufijos. Se consideran las mayúsculas y minúsculas. El
denominador de tipo se debería redactar en inglés.
Ejemplo: MainProgram
Funciones y módulos de Para Bosch Rexroth se han definido abreviaturas para funciones y
funciones módulos de funciones específicos del sistema e independientes del
mismo. Éstas se tienen que añadir al denominador de tipo como prefijo
con guión bajo. No se permite el uso de sufijos y de guiones bajos
adicionales. Se consideran las mayúsculas y minúsculas. El denominador
de tipo se debería redactar en inglés.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-11
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-12 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Denominadores de instancia
De los tipos de datos se pueden formar multiplicaciones (instancias).
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-13
Tipo de Prefijo Ejemplo Asigna- Denominación del tipo Descripción del tipo de datos
datos ción de de datos
memoria
BOOL b bVar 1 bit Bool Formato BOOL orientado a bits
BYTE by byVar 8 bits Byte Formato de bytes orientado a bits
Formato orientado a bits con longitud de
WORD w wVar 16 bits Word
palabra sencilla
Formato orientado a bits con longitud de
DWORD dw dwVar 32 bits Double Word
palabra doble
Formato orientado a bits con longitud de
LWORD lw lwVar 64 bits Long Word
palabra cuádruple
Formato en números enteros con signo y
SINT si siVar 8 bits Short Integer
longitud reducida
Formato en números enteros con signo y
INT i iVar 16 bits Integer
longitud sencilla
Formato en números enteros con signo y
DINT di diVar 32 bits Double Integer
longitud doble
Formato en números enteros con signo y
LINT lii liVar 64 bits Long Integer
longitud cuádruple
Formato en números enteros sin signo y
USINT usi usiVar 8 bits UnsignedShort Integer
con longitud reducida
Formato en números enteros sin signo y
UINT ui uiVar 16 bits Unsigned Integer
con longitud sencilla
Formato en números enteros sin signo y
UDINT udi udiVar 32 bits Unsigned Double Integer
con longitud doble
Formato en números enteros sin signo y
ULINT uli uliVar 64 bits Unsigned Long Integer
con longitud cuádruple
REAL r rVar 32 bits Real Formato numérico real con longitud sencilla
LREAL lr lrVar 64 bits Long Real Formato numérico real con longitud doble
8 bits por Cadena de caracteres de 1-255 caracteres
STRING str strVar String
carácter (posibilidad de código ANSI)
16 bits por Cadena de caracteres de 1-65535
WSTRING wstr wstrVar Wide String
carácter caracteres (posibilidad de código UNI)
TIME t tVar 32 bits Time Formato de tiempo
DATE d dVar 32 bits Fecha Formato de fecha
TIME_OF_DA
tod todVar 32 bits Time Of Day Formato de hora
Y
DATE_AND_
dat datVar 32 bits Date And Time Formato de fecha y hora
TIME
POINTER TO Puntero / dirección de una variable con un
p??? ptrVar 32 bits Pointer To ???
??? determinado tipo de datos
POINTER TO Ejemplo: Puntero sobre una variable de
pdw pdwVar 32 bits Pointer To Double Word
DWORD palabra doble
Nota: Actualmente, IndraLogic no soporta los tipos de datos
LWORD, LINT, ULINT y WSTRING
???: Tipo de datos de la variable a la cual apunta el puntero
Fig. 7-9: Instancias de tipos de datos sencillos
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-14 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Sufijos para instancias de tipos Adicionalmente, los nombres de instancia de tipos de datos sencillos se
de datos sencillos pueden dotar de sufijos como identificación de la procedencia. Éstos se
tienen que añadir al nombre como minúscula con un guión bajo.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-15
StateControlDiagram_EN.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-16 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
FlankControlDiagram_EN.bmp
FlankControlFB_DE.bmp
StateControlFB_DE.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-17
Manejo de errores
Estructura de "ErrorID"
La estructura exacta aún no está especificada de forma definitiva.
Estructura "ErrorIdent"
"ErrorIdent" es una estructura compuesta de tres elementos. La
estructura del error está ocupada como estándar con "0".
• "ErrorTable": enumerador, 15 bits con reservas por sistema y área de
usuario; identifica la "tabla de errores" desde la cual se introducen los
números de error en "ErrorAdditional"
• "ErrorAdditional1": DWORD, según "ErrorTable" con ocupación
distinta, p. ej. error SERCOS
• "ErrorAdditional2": DWORD, según ErrorTable, en su caso como
información de error adicional
Nombres de bibliotecas
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-18 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Versionado de bibliotecas
En su versión actual, IndraLogic ofrece con el diálogo llamado a través de
"Proyecto"-"Información proyecto" sólo unas posibilidades limitadas para
el versionado, el enlace de archivos target y el mantenimiento de un
historial. Esta limitación se puede eludir en parte con la ayuda de una
función de versión.
Función de versión IndraLogic ofrece la posibilidad de crear bibliotecas internas y externas.
Las bibliotecas internas se programan por completo en un lenguaje de
programación de IEC61131 mientras las bibliotecas externas se aplican
en un lenguaje de alto nivel (generalmente C/C++).
El hecho de que, en una biblioteca externa, el código de programa de un
POE se enlace en la descarga a través de la denominación de POE, se
puede utilizar para un enlace del POE y, en consecuencia, de la
biblioteca con un determinado firmware y, por lo tanto, con un
determinado target.
Así, el versionado, el enlace condicional con un target y el mantenimiento
de un historial se pueden ofrecer a través de una función de versionado
uniforme en una estructura de carpetas uniforme.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-19
DB000055v01_de.bmp
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-20 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
VAR_INPUT
Dummy: BOOL;
END_VAR
VAR
END_VAR
Fig. 7-18: Variables de interfaz
Version_RIL_Utilities_01V00:= TRUE;
Fig. 7-19: Ejemplo de un código de programa de una función de versión
Versionado e historial
La biblioteca se puede versionar
• utilizando la información del proyecto ("Proyecto"-"Información
proyecto"),
• la denominación de la función de versión conforme a la directriz y
• el encabezamiento de la función de versión
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-21
ErrorOnVersionCheck_DE.bmp
Con la ayuda del mensaje, el usuario puede ver qué funciones de qué
biblioteca no se han podido incorporar y qué versión de biblioteca se trató
de utilizar. Con la ayuda de una lista de referencia (p. ej. de los Release-
Notes) es posible determinar qué bibliotecas en qué versión son
ofrecidas por el firmware.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-22 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones de diagnóstico y servicio 8-1
8.1 Generalidades
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
8-2 Funciones de diagnóstico y servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Ver también "Desarrollo del programa PLC con Rexroth IndraLogic 1.0".
Administración de la versión
Rexroth IndraMotion MLD-S ofrece también una administración de la
versión, es decir, también se encuentran diferencias en lo que se refiere
a la compatibilidad:
• Compatibilidad binaria con modelos superiores:
Dentro de una versión, p. ej. MPH02, se puede seguir utilizando el
programa PCL sin una nueva traducción.
• Compatibilidad con modelos inferiores:
Dentro de una versión los proyectos traducidos no son compatibles de
forma binaria con modelos inferiores. Estos deben traducirse con las
bibliotecas "antiguas" suministradas.
Archivo target
El archivo target contiene información acerca del sistema de destino y
todas las bibliotecas necesarias.
• En el subdirectorio "OldVer" se encuentran las bibliotecas de todos las
antiguas versiones.
• El nombre del archivo target contiene la información acerca del
aparato, la representación y la versión (ejemplo: "IndraDrive MPH02").
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones de diagnóstico y servicio 8-3
Introducción
Para el diagnóstico del comportamiento del accionamiento, así como del
PLC integrado hay funciones disponibles en el accionamiento:
• Función de osciloscopio
• Salida analógica
• Función de refuerzo
• Memoria de errores
• Registro
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
8-4 Funciones de diagnóstico y servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Visualización
Para la demostración de variables de proyecto, IndraLogic dispone de la
posibilidad de una visualización. De este modo se pueden generar
diálogos de manejo e indicación para proyectos PLC (ver también
documentación "Desarrollo del programa PLC con Rexroth IndraLogic
1.0").
Explorador PLC
En el caso del explorador PLC se trata de un monitor de control basado
en texto (terminal). Para solicitar determinada información del control se
pueden introducir comandos en una línea de introducción y enviarse al
control como string. La respuesta de string devuelta se representa en una
ventana de resultados del explorador.
El explorador PLC sirve principalmente para objetivos de diagnóstico y
debugging en la fase de desarrollo.
En caso necesario, también se puede utilizar la función de ayuda
integrada:
• La entrada "?" y "Return" muestran en forma de lista todos los
comandos disponibles
• Entrada "?" <Kommando> y "Return" indican la ayuda de comando
correspondiente
Funciones del explorador PLC El explorador PLC pone a disposición del diagnóstico de sistema
IndraDrive las siguientes funciones:
• Getp: leer parámetros
• (Setp: escribir parámetros, ver nota)
• Betr: información sobre los modos de funcionamiento
• RTC: información sobre la configuración del canal de tiempo real
• GetDevmode: información sobre el estado de operación act. (fase)
• SetDevmode: conmutación del modo de parametrización /
funcionamiento
• SetControl: conmutación del control interno - externo
• Reset: restaurar fallo de accionamiento
• DelBoot: eliminar proyecto de arranque
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones de diagnóstico y servicio 8-5
Registro de señales
Características importantes Los siguientes puntos de deben tener en cuenta en una actualización del
(indicaciones) firmware:
• En caso de nuevas versiones del firmware el archivo target se
actualiza en caso necesario y contiene las bibliotecas de antiguas
versiones
• No todos los nuevos firmware contienen modificaciones de las
bibliotecas de forma que no exista ningún objetivo nuevo
• Una nueva versión u otra representación trae consigo un nuevo
objetivo (ejemplos: MPH02 -> MPH03, MPH03 -> MPB03)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
8-6 Funciones de diagnóstico y servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Posibles problemas o errores Al actualizar el firmware pueden surgir los siguientes problemas:
• Para un archivo target incorrecto (versión incorrecta u otro aparato)
por lo general no se registra ninguna conexión online.
• Al arrancar con una versión incorrecta (upgrade) no se inicia el
proyecto PLC.
• Con el sistema de programación la descarga se interrumpe con un
mensaje de error en caso de una versión incorrecta.
• Si se utiliza el "Setup completo" puede surgir el siguiente problema:
Si ya se encuentra instalada la misma versión o una más actual de
IndraLogic, no se instalará el nuevo archivo target en caso de una
nueva actualización.
• Solución 1: Ejecutar la opción "Reparación" en caso de setup
• Solución 2: Instalar el archivo target con el programa
"InstallTarget.exe"
Instalación de un nuevo archivo Al instalar un nuevo archivo target se debe tener en cuenta lo siguiente:
target
• Para diferentes versiones (MP*02VRS, MP*03VRS) existen archivos
targets independientes que pueden estar instalados de forma paralela
• Al cambiar a otro archivo target, el proyecto se traduce con el nuevo
objetivo
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones de diagnóstico y servicio 8-7
Se deben utilizar las bibliotecas adecuadas para el firmware (ver para ello
la tabla de "Ejecución de una actualización del firmware" o el directorio
IndraLogic "OldVer").
Instalar nuevo archivo target Al instalar un nuevo archivo target se deben tener en cuenta las
siguientes variantes:
• Instalación individual de un nuevo archivo target sin firmware
• Instalación completa de un nuevo firmware incl. el nuevo archivo
target
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
8-8 Funciones de diagnóstico y servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
Indicaciones para la instalación En caso de una instalación individual se debe tener en cuenta lo
individual siguiente:
• No ajustar primero el directorio de instalación y después cargar con
"abrir" el archivo de información target (*.tnf) puesto que sino se
sobrescribe de nuevo con el directorio predeterminado.
• El paquete de archivo target se compone de un archivo de
información target (*.tnf) y uno o varios subdirectorios conectados con
archivos.
• Un paquete target incluye uno o varios targets (objetivos). Tras la
apertura se puede reconocer qué objetivos están contenidos.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones de diagnóstico y servicio 8-9
MPH02V08
Release
Version
Ausprägung
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
8-10 Funciones de diagnóstico y servicio Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-1
9.1 Generalidades
Bases y perfiles
Vista general
Se distingue entre los siguientes perfiles de usuario para la programación
de Motion:
Perfil PLCopen (Interfaz de comando)
• El accionamiento se comporta de acuerdo con la especificación
PLCopen
• Se utilizan los componentes de la biblioteca Motion según PLCopen,
los cuales existen en dos representaciones:
• específicos de la plataforma
• más allá de la plataforma
• Programación abstracta Motion con módulos de función
• Los módulos de función Motion según PLCopen utilizan la interfaz de
comando (interna) para la transferencia sincronizada de los valores
nominales
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
9-2 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
PLCopen
Fijación de la finalidad de El siguiente gráfico ilustra las fijaciones de la finalidad de PLCopen
PLCopen (prestaciones – funcionalidad – estandarización).
Capacidad productiva
Área de trabajo
Funcionalidad Estandarización
DF000146v01_de.EPS
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-3
• Estandarización:
El tercer poste, la estandarización, se concentra ante todo en la capacidad
de reutilización de diferentes sistemas de distintos fabricantes, incluidos
los sistemas integrados, descentralizados e interconectados, así como en
la reducción de los costes de formación. A causa del carácter general de
esta definición, la capacidad productiva en diferentes arquitecturas no
puede ser tan óptima como la codificación. Por eso no se debería esperar
que la estandarización ofrezca la máxima capacidad productiva; ésta se
puede aproximar mucho más a la máxima funcionalidad, es decir, la línea
básica del triángulo es muy corta.
IEC 61131
Mediante el cumplimiento del IEC 61131 se garantiza la futura compatibilidad
de los sistemas a diferentes vendedores; algunos programas que se ajustan
a la norma funcionan en todos los aparatos automatizados.
Los lenguajes de programación establecidos según la norma provocan
un mejor cambio de los programas de control de diferentes fabricantes.
Por consiguiente, los programas de control se pueden escribir en los
siguientes idiomas:
• Lista de instrucciones [Instruction List (IL)]
• Esquema de contactos [Ladder Diagram (LD)]
• Módulos de función [Function Block Diagram (FBD)]
• Texto estructurado [Structured Text (ST)] y
• Control de secuencia [Sequential Function Chart (SFC)]
La norma contiene, entre otras cosas, disposiciones conceptuales y
características funcionales para PLC y la conexión a otros estándares
relevantes de la ISO/IEC. Tiene el estatus de "Estándar internacional" (IS).
Bibliotecas compatibles
Las siguientes bibliotecas se encuentran a disposición de los usuarios y
se cargan automáticamente:
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
9-4 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Programa de usuario
Internal_MPH02.lib
IndraLogic
CommonTypes.lib
Rexroth
Bibliotecas del firmware
DF000147v01_de.eps
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-5
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
9-6 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Introducción
Las siguientes bibliotecas se integran automáticamente en el proyecto y
pertenecen a la función básica:
• MX_Command
• MX_Power
• MX_Reset
• Restaurar fallo de accionamiento (comando C5)
• Restaurar Motion
• MX_SetControl
• MX_SetDeviceMode
• Suministra fase real
• Conmutación: Modo de operación – Modo de parametrización
• MX_SetOpMode
• No mezclar perfil libre de Rexroth con componente PLCopen
• Suministra modo de funcionamiento real
• Conmutación de los modos de funcionamiento a Modalidad
principal,.., Modalidad secundaria N
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-7
• MX_fReadParamDINT
• MX_fReadStringParam
• MX_fWriteParamDINT
• MX_fWriteStringParam
• MX_fDINT_AccTo_REAL
• MX_fDINT_DistTo_REAL
• MX_fDINT_VelTo_REAL
• MX_fREAL_AccTo_DINT
• MX_fREAL_DistTo_DINT
• MX_fREAL_VelTo_DINT
• ATAN2
• MX_fGetFreeTicks
• MX_fGetHighResTime
• MX_fHighResTimerTicks_to_us
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
9-8 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Introducción
La biblioteca Motion específica de la plataforma (plataforma IndraDrive)
MXMotion_MPH0x.lib contiene componentes específicos de
accionamiento que se adosan a PLCopen. Este es el mejor modo de
soportar el accionamiento (mayor precisión de posicionamiento,
programación más sencilla, etc.).
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-9
Módulos correspondientes
Módulos de funciones de la biblioteca MXMotion_MPH02.lib:
• MX_MoveAbsolute
• MX_MoveAdditive
• MX_MoveRelative
• MX_MoveVelocity
• MX_Stop
Indicaciones de programación
En preparación
Introducción
Con el módulo de función de la biblioteca DSP_MPH0x.lib se puede
controlar el comportamiento de un "regulador de tareas" que necesita el
canal de tiempo real.
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
9-10 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S
Indicaciones de programación
En preparación
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Índice alfabético 10-1
10 Índice alfabético
A
Accionamiento conectado 4-10
Actualización del firmware 6-8
Avisos de PLC 4-19
B
Bibliotecas 1-11
C
Canal de comandos Motion 1-10
Canal de datos 5-1
canal de parámetros 5-14
canal I/O 5-2
Canal de parámetros 1-10, 5-14
Canal de tiempo real 1-10, 5-23
Canal de variables directas 1-10
Canal I/O 1-10, 5-2
Cargar e iniciar un programa PLC / proyecto de arranque 6-11
Códigos de error 4-19
Comportamiento de los componentes 4-21
temporización 4-21
tramitación 4-22
Conceptos, bases 1-3
Conexión en serie con el PLC en el accionamiento 6-3
Conmutación de la fase de comunicación 4-14, 4-15
Consigna 4-13, 4-15
Control de movimientos 1-10
Control del accionamiento
introducción 4-7, 4-8
D
Datos técnicos 4-23
DriveTop 6-3
E
Error de accionamiento Ver Error de PLC
Error de PLC 4-20
Especificación del modo de funcionamiento 4-12, 4-15
Estructura de la documentación 1-2
F
Función 1-4
Función tecnológica
documentación 6-8
parametrizar y poner en servicio 6-8
vista general 6-6
Función tecnológica 1-3
Función Watchdog 4-5
Funciones tecnológicas
cargar y activar 6-7
informaciones de diagnóstico y estado 6-8
I
IEC 61131 1-4
Indicaciones de puesta en servicio y programación 4-3
Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos 3-1
IndraLogic 6-3, 6-4
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
10-2 Índice alfabético Rexroth IndraMotion MLD-S
L
Lenguajes de programación compatibles 1-10
Liberación de accionamiento 4-10
M
Máquina de estado
introducción 4-1
State Machine PLCopen 4-2
Mecanismos de acceso 1-12
Módulo de funciones 1-4
Motion Control independiente 1-7, 4-10
P
Panel del operador 6-4
Parada de accionamiento 4-10
Parámetros libres 5-20
Parámetros PLC libres 1-10
PLCopen 1-4
Programa 1-4
Programa PLC
cargar e iniciar 6-11
Programación de PLC
función 1-4
módulo de funciones 1-4
programa 1-4
proyecto de arranque 1-4
recursos 1-3
tarea 1-3
Proyecto de arranque 1-4
cargar e iniciar 6-11
Puesta en servicio 6-1
R
Recursos 1-3, 1-11
administrador de vigilancia y de fórmulas 1-3
configuración de tareas 1-3
configuración de variables 1-3
registro Trace 1-3
Registros globales 5-20
Rendimiento 1-11
Requisitos de hardware 1-1
Requisitos del firmware 1-1
Requisitos del software 1-1
Rexroth IndraMotion MLC 1-6
Rexroth IndraMotion MLD-M 1-6
Rexroth IndraMotion MLD-S 1-5
campos de aplicación 1-8
delimitación frente a MLC y MLD-M / MLD-P 1-9
parámetro de accionamiento para ajustes básicos 6-9
versiones 1-7
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Índice alfabético 10-3
S
Selección del modo de funcionamiento 4-12, 4-15
Servoeje inteligente 1-7, 4-10
Sistema de tareas 4-4
introducción 4-4
tipos de tareas 4-4
Software de programación para PLC Ver IndraLogic
Software de puesta en servicio y parametrización Ver DriveTop
T
Tarea 1-3
Temporización 4-21
Terminal de mando 6-5
Tiempos de ciclo y temporización 4-6
Tipos de tarea 4-4
Tratamiento de errores 4-16
centralizado/descentralizado 4-17
U
Uso Véase el uso correcto y véase el uso incorrecto
Uso correcto
ámbitos de aplicación 2-2
introducción 2-1
Uso de Rexroth IndraMotion MLD-S
requisitos de firmware 1-1
requisitos de hardware 1-1
requisitos de software 1-1
Uso incorrecto 2-2
Uso incorrecto
Consecuencias, exclusión de responsabilidad 2-1
V
Variables directas 5-18
Versión del firmware 6-8
Vigilancia de tareas 4-5
Vista general Rexroth IndraMotion 1-5
Visualización 8-4
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
10-4 Índice alfabético Rexroth IndraMotion MLD-S
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Bosch Rexroth AG
Electric Drives and Controls
P.O. Box 13 57
97803 Lohr, Germany
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
97816 Lohr, Germany
Phone +49 (0)93 52-40-50 60
Fax +49 (0)93 52-40-49 41
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