INGENIERA DE CONTROL

AUTOMTICO III
MAG. ING. FIDEL HUMBERTO ANDA GUZMN
 INFORMACIN GENERAL
Pre requisito Ingeniera de Control Automtico II

Duracin 17 Semanas.
Nmero de 02
Crditos
Horas Clases 03
Semanales
Clases Tericas 01

Clases Prcticas 02

Tipo de Evaluacin A
 Horario de clase

DESCRIPCIN DIA HORA AULA

TEORA Y PRCTICA MARTES 3:20 P.M. 5:50 P.M. LABORATORIO CC
 Objetivos

Que el proceso Enseanza

Aprendizaje permita al estudiante del

General:
noveno ciclo de Ingeniera Electrnica,
conocer e interpretar los mtodos y
tcnicas de anlisis y diseo de
Sistemas Automtico de Control en
Tiempo Discreto.

Analizar los sistemas de control en tiempo

discreto.
Disear controladores y compensadores
digitales.

Especfico Analizar los sistemas de control en tiempo

discreto mediante el mtodo de espacio
de estado.
Disear sistemas de control en tiempo
discreto mediante el mtodo de espacio
de estado.
Conocer las tcnicas del control ptimo
cuadrtico en tiempo discreto.
 Sistema de Evaluacin

Dos (02), uno por cada mitad del

Parciales: semestre.

Tres(03) durante el semestre. Se anula

Prcticas
Calificadas una (01) la que registre la nota ms baja.
(trabajos):

De la Se indica en la tabla:
Evaluacin
Permanente:
 DESCRIPCIN PESO

Asistencia y Puntualidad (AP) 3

Tareas domiciliarias (TD) 2

Intervenciones Orales (IO) 1

Promedio o Nota Final de la Asignatura: Se obtiene segn la frmula:

3 x( P. Parc.) 2 x( P. Pr act.) E.P.

P. F .
6
 Cronograma
SEMANA CONTENIDO GENERAL CONTENIDO ESPECFICO
Trminos bsicos.- El muestreador. El retenedor. Conversin digital-
01 Sistemas de control digital.-
analgica (D/A) y Conversin analgica digital (A/D). La planta
Introduccin.
discretizada. Seleccin del periodo de muestreo.

02 Ecuaciones en diferencias Representacin. Solucin de la Ecuacin en diferencias. Problemas

03 Propiedades. Transformada Z inversa. Transformada Z modificada.

La Transformada Z
Aplicaciones en la solucin de ecuaciones en diferencias. Problemas.

Procedimiento. Funcin de transferencia de pulso de un sistema con

04 Funcin de transferencia de pulso retenedor. Funcin de transferencia de pulso para sistemas con elementos
en cascada, con filtro, en lazo cerrado. Problemas.

05 (1 Prctica Calificada) (Primera Prctica Calificada)

Mtodos de anlisis para El plano z y su relacin con el plano s. Anlisis de la respuesta transitoria y
06 sistemas de control en tiempo de estado estable. Anlisis de estabilidad. Mtodo del lugar de las races.
discreto. Mtodo de respuesta en frecuencia.

07 Seminario. Seminario
08 Primer Examen Parcial Contenido 1 a 7 semana

09 Ajuste y Diseo de Controladores Aproximacin discreta de las acciones de control P, PI y PID. Mtodos de
digitales. ajuste. Tcnicas de diseo. Problemas.

10 Diseo mediante el mtodo del lugar de las races. Diseo mediante tcnicas
Diseo de compensadores digitales de respuesta de frecuencia. Problemas

11 (2 Prctica Calificada) (Segunda Prctica Calificada)

Formas cannicas. Funcin de transferencia pulso de la ecuacin de estado.

12 Anlisis de sistemas de control en el Solucin de ecuaciones en el espacio de estado. Discretizacin de las
espacio de estados ecuaciones en el espacio de estado. Transformacin a sus formas cannicas.
Problemas.

13 Diseo de sistemas de control en el Controlabilidad. Observabilidad. Diseo por realimentacin de estado y

asignacin de polos. Sistemas de control con entrada de referencia.
espacio de estado Observadores de orden completo.
Observador de estado tipo predictor. Sistemas tipo servo. Sistemas no
Diseo de sistemas de control en el lineales.
14 espacio de estado. Conceptos de trayectoria de estado. El problema de control ptimo: Control
Sistemas de control ptimo. ptimo cuadrtico en estado estacionario, control ptimo cuadrtico de un
sistema de seguimiento.
15 Seminario. Seminario
(3 Prctica Calificada) (Tercera Prctica Calificada)
16 Segundo Examen Parcial Contenido 9 a 15 semana
17 Examen Sustitutorio
 Bibliografa Bsica
Control Digital, Teora y Prctica. Tercera Edicin Politcnico Colombiano JIC.
GARCA J., LUIS Medelln Colombia, 2010.

Sistemas de control en tiempo discreto. Segunda edicin. Prentice-Hall

OGATA, KATSUHIKO Hispanoamericana S.A. 1996

Sistemas de Control Digital - Primera Edicin en Espaol. Compaa Editorial

KUO, BENJAMIN C. Continental, Mxico 2000.

Apuntes de Regulacin Automtica Ingeniera Electrnica. Alfaomega Editores.

GMEZ-E., F y ARACIL, J. Bogot, 2011.

Fundamentos de Control Automtico de Sistemas Continuos y Muestreados.

GIL N. J y RUBIO D. A. Universidad de Navarra. Editorial UNICOPIA; San Sebastin Espaa, 2010.

Sistemas de Control para Ingeniera. Primera edicin en espaol. Compaa

NORMAN S. NISE editorial Continental. Mxico, 2004.

Problemas de Ingeniera de Control utilizando MATLAB. Primera edicin.

OGATA, KATSUHIKO Prentice-Hall Iberia. Madrid 1999

Teora de Control, Diseo Electrnico Segunda Edicin Alfaomega Ediciones.

GOMRIZ, S; BIEL, D. Barcelona Espaa, 2001.

R. DORF and R. BISHOP Modern Control Systems Twelfth Edition Prentice Hall Pearson. 2012

ANDA G., FIDEL Apuntes de Clase

 Introduccin a los Sistemas de
control en tiempo discreto
Recientemente, la aplicacin de control por
computadora ha hecho posible:
El movimiento inteligente en robots
industriales,
La optimizacin de economa de
combustible en automviles y;
El refinamiento en la operacin de
enseres y mquinas de uso domstico,
tales como:
los hornos de microondas,
mquinas de coser,
entre otros.
 Tipos de seales seal en tiempo continuo
Una seal en tiempo continuo es aquella que se
define sobre un intervalo continuo de tiempo.

La amplitud puede tener un intervalo continuo de

valores o solamente un nmero finito de valores
distintos.

La cuantificacin, es el proceso de representar

una variable por medio de un conjunto de valores
distintos. Los valores distintos resultantes se
denominan valores cuantificados.

La variable cuantificada slo cambia en un

conjunto finito de valores distintos.
 Tipos de seales Seal anloga

Una seal analgica es una seal definida en

un intervalo continuo de tiempo cuya amplitud
puede adoptar un intervalo continuo de valores.

Seal analgica en tiempo

continuo

Seal cuantificada en
tiempo continuo
 Tipos de seales Seal en tiempo
discreto

Una seal en tiempo discreto es una

seal definida solo en valores discretos de
tiempo (esto es, aquellos en los que la
variable independiente t est
cuantificada).

Una seal de datos muestreados, es la

seal en tiempo discreto, en el cual la
amplitud puede adoptar valores en un
intervalo continuo.
 Tipos de seales seal de datos
muestreados

Seal de datos muestreados Seal Digital

Una seal digital es una seal de tiempo discreto

con amplitud cuantificada.
Se puede representar mediante una secuencia de
nmeros, por ejemplo, en la forma de nmeros
binarios.
Muchas seales digitales se obtienen mediante el
muestreo de seales analgicas que despus se
cuantifican.
Tipos de seales - generalizacin

El termino seal en tiempo discreto

es ms general que el trmino seal
digital o que el trmino seal de
datos muestreados.

Una seal en tiempo discreto se puede

referir ya sea a una seal digital o a
una seal de datos muestreados.
Tipos de seales - generalizacin

En la practica, los trminos tiempo

discreto y digital a menudo se
intercambian. Sin embargo, el trmino
tiempo discreto se emplea en el
estudio terico, mientras que el
trmino digital se utiliza en conexin
con las realizaciones de hardware o
software.
 Sistemas de control en tiempo continuo
y en tiempo discreto

Los sistemas de control en tiempo discreto

son aquellos sistemas en los cuales una o
ms de las variables pueden cambiar solo
en valores discretos de tiempo.

Estos instantes, los que se denotarn

mediante kT o tk (k=0,1,2,.., n), pueden
especificar los tiempos en los que se lleva a
cabo alguna medicin de tipo fsico o los
tiempos en los que se extraen de la memoria
de una computadora digital.
Sistemas de control en tiempo continuo
y en tiempo discreto
Los sistemas en tiempo continuo, cuyas
seales son continuas en el tiempo, se
pueden describir mediante ecuaciones
diferenciales.

Los sistemas en tiempo discreto, los

cuales involucran seales de datos
muestreados o seales digitales y
posiblemente seales en tiempo continuo,
tambin se pueden describir mediante
ecuaciones en diferencias despus de la
apropiada discretizacin de las seales en
tiempo continuo.
 Proceso de muestreo
El muestreo de seales en tiempo
continuo reemplaza la seal en tiempo
continuo por una secuencia de valores en
puntos discretos de tiempo.

El proceso de muestreo se emplea

siempre que un sistema de control
involucra un controlador digital, puesto
que son necesarias una operacin de
muestreo y una de cuantificacin para
ingresar datos a ese controlador.
 Sistemas de Control Digital

La operacin que transforma las seales

en tiempo continuo en datos de tiempo
discreto se denomina muestreo o
discretizacin.

La operacin inversa, que transforma

datos en tiempo discreto en una seal en
tiempo continuo, se conoce como
retencin de datos.
 Ejemplo de Sistema de Control Digital

Comando
+ + Control Proceso

Prefiltro A/D DA 1
Digital Controlado s
Altitud - -
Giroscopio

Transduct.
Posicin

Control automtico para un eje para el pilotaje

automtico de un avin.
 Sistemas de Control Digital
Un sistema de control discreto es aquel que incluye un
computador digital en el bucle de control para realizar
un procesamiento de seal.
 Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introduccin: Operaciones Bsicas

Multiplexin y Demultiplexin
Muestreo y Retencin
Conversin A/D (Cuantizacin y Codificacin)
Conversin D/A (Decodificacin)
 Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Introduccin: Operaciones Bsicas

 MULTIPLEXIN
El multiplexor se utiliza como dispositivo que puede recibir varias
entradas y transmitirlas por un medio de transmisin compartido.
Para ello se divide el medio de transmisin en mltiples canales, para
que varios nodos puedan comunicarse al mismo tiempo.
Una seal que est multiplexada debe demultiplexarse en el otro
extremo.
 DEMULTIPLEXIN
Un demultiplexor es un circuito combinacional que tiene una entrada de
informacin de datos d y n entradas de control que sirven para seleccionar una de
las 2n salidas, por la que ha de salir el dato que presente en la entrada. Esto se
consigue aplicando a las entradas de control la combinacin binaria
correspondiente a la salida que se desea seleccionar.
Comando
+
Control Proceso 1
Prefiltro A/D DA
Digital Controlado S
Altitud -
Retenedor Giroscopio
T1
TX
Retenedor
T2 Posicin

Sistema con muestreo mltiple

Los muestreadores adquieren muestras de la seal con

frecuencia constante, se cumple un periodo de muestreo.
Los retenedores mantienen el valor de la seal retenida
hasta que llega un nuevo valor correspondiente a una
nueva muestra.
 Muestreadores
El muestreador es el elemento fundamental en un
sistema de control de tiempo discreto.
Consiste en un interruptor que se cierra cada T
segundos para admitir una seal de entrada. la
duracin del muestreo debe ser menor que la
constante de tiempo ms significativa de la planta
o proceso.
La funcin del muestreador es convertir una
seal continua en el tiempo (anloga) en un tren
de pulsos en los instantes de muestreo 0, T, 2T
en donde T es el periodo de muestreo.
Entre dos instantes de muestreo no se transmite
informacin.
 Muestreadores
La figura a) muestra el diagrama en bloques
de un muestreador y la figura b) representa
la forma de la seal a la entrada y a la salida
del muestreador.
 Muestreadores
Teniendo en cuenta que la salida del muestreador es un
tren de pulsos ponderado, es posible relacionar la seal
continua x(t) con la salida del muestreador mediante la
ecuacin:

En donde (t) representa un tren de pulsos unitarios. Si

la seal continua es muestreada en forma peridica, la
seal de salida del muestreador se puede expresar como:

La ecuacin anterior se puede escribir as:

 Muestreadores
De la ltima ecuacin se obtiene:

La transformada de Laplace de esta ecuacin es:

Es decir:

Esta expresin es poco prctica para aplicarla en

sistemas de control porque genera una serie infinita. Se
recomienda expresarla en forma cerrada utilizando la
integral de convolucin del cual se obtiene:
 Retenedores
La seal en forma muestreada no se debe aplicar
directamente a la planta por lo tanto es necesario incluir,
un dispositivo que reconstruya la seal.
Este dispositivo se conoce con el nombre de retenedor y su
finalidad es convertir la seal muestreada en una seal
continua lo ms aproximada posible a la seal aplicada al
muestreador.
El retenedor que convierte la seal muestreada en una
seal que es constante entre dos instantes de muestreo
consecutivos, se conoce como retenedor de orden cero y
es el ms utilizado.
La exactitud del retenedor de orden cero en la
reconstruccin de la seal depende de la magnitud del
periodo de muestreo T.
 Retenedores
La figura a) muestra un diagrama en bloques del
conjunto muestreador-retenedor y la figura b) da
las formas de la seal de entrada y de salida en
cada uno de estos dispositivos.
 mt
m*

T 1T 2T 3T 4T 5T T
1T 2T 3T 4T 5T 6T

(a) (b)

mt Retenedor de orden
cero Ideal

T 2T 3T 4T 5T T

(c) Retenedor de primer orden

 Circuito de Retencin

Es un dispositivo para la reconstruccin de seales

continuas, a partir de una secuencia de valores
discretos (seal de tiempo discreto).
Otros tipos: de primer orden, interpolacin poligonal,
etc.
 Retenedor de Orden cero
La funcin de transferencia H(S) de un retenedor de orden cero se
puede deducir teniendo en cuenta que la entrada al retenedor es el
tren de pulsos cuya transformada de Laplace es:

La salida del retenedor se puede expresar como:

Cuya transformada de Laplace es:

Entonces:

La funcin de transferencia del retenedor de orden cero es:

 Retenedores
En la figura se observa el diagrama bsico de un circuito
de muestreo y retencin. Todos los componentes estn
dentro de un circuito integrado excepto el condensador C
que se conecta externamente.
Convertidor Digital a Analgico (D/A)
Los parmetros ms importantes en la operacin de
un convertidor D/A son: la resolucin, la precisin, y
el tiempo de establecimiento.
Resolucin: Se define como el menor cambio que
puede ocurrir en la salida anloga como resultado de
un cambio en la entrada digital.
Precisin: La precisin relaciona la salida real
obtenida con la salida esperada y se especifica
generalmente como un porcentaje de la salida a plena
escala (PE).
Tiempo de establecimiento: se define como el
tiempo que emplea la salida para alcanzar el 95% de
su nuevo valor. Valores tpicos de tiempo de
establecimiento estn en el rango de 50 ns y 100 us.
 Convertidor Analgico a Digital (A/D)
El convertidor A/D transforma una seal anloga de
voltaje o de corriente en una seal digital. El
convertidor A/D realiza sobre la seal de entrada
operaciones de muestreo y retencin, cuantificacin y
codificacin.
En la operacin de muestreo el dispositivo toma
muestras de la seal cada T segundos, luego retiene el
valor muestreado hasta que la conversin se complete.
El nivel de cuantificacin corresponde al valor del bit
menos significativo y est dado por:

En donde EP es el valor de voltaje a plena escala.

Convertidor Analgico a Digital (A/D)
Existen diferentes tipos de convertidores A/D, los ms utilizados
son:
Convertidor por A/D por aproximaciones sucesivas.
Convertidores A/D de rampa digital
Convertidores A/D de tipo paralelo.
En la figura se muestra un diagrama del convertidor A/D del
tipo aproximaciones sucesivas
Convertidor Digital a Analgico (D/A)
Un convertidor de digital analgico (D/A) es
un dispositivo que convierte datos digitales en
seales de corriente o de tensin analgica.
En figura se muestran los componentes
bsicos de un convertidor D/A.
Convertidor Digital a Analgico (D/A)
La figura muestra el circuito bsico para un convertidor
D/A de 3 bits. El amplificador operacional se emplea
como un amplificador sumador. Si la resistencia que
corresponde a la rama del bit menos significativo (LSB)
est conectada al voltaje de referencia Vr, y las otros dos
lo estn a tierra, lo que corresponde al nmero binario
001, asumiendo que Rf = R , el voltaje de salida ser:
Convertidor Digital a Analgico (D/A)
En la tabla adjunta se dan los valores Entrada binaria y
Voltaje de salida para el convertidor D/A de 3 bits de la
figura anterior.
Seleccin del Periodo de Muestreo T
El periodo de muestreo es un parmetro de diseo
muy importante que debe seleccionarse en funcin
de un compromiso entre varios factores:
El tiempo de clculo del procesador:
Precisin numrica en la implementacin:
Prdida de informacin en el muestreo:
Respuesta a perturbaciones:
El periodo de muestreo debe seleccionarse para
satisfacer un compromiso entre el deterioro de la
calidad del control que puede producir un alto valor
de T y la cantidad de clculos necesaria para
ejecutar el algoritmo de control con valores
pequeos de T.
Teorema del Muestreo (Nyquist-Shannon)
Introduccin:

El Teorema de Nyquist-Shannon, establece que la

frecuencia mnima de muestreo necesaria para
evitar el aliasing debe ser:

fm>2.BW

BW: ancho de banda de la seal a muestrear

BW=(fmax-fmin)

Para seales con fmin = 0, se puede expresar

como,
fm>2.fmax
 Criterios para estimar el periodo de muestreo
Si c es el ancho de banda, la frecuencia de muestreo se
puede estimar dentro del intervalo:
2
8c s 2c T=
s
A partir de la constante de tiempo equivalente del
sistema en lazo cerrado:
0.2eq T 0.6eq
A partir del tiempo de establecimiento del sistema en
lazo cerrado:
0.05t s T 0.15t s
Sugerencia: Calcular el periodo de muestreo a partir del
periodo crtico Tu:
0.0625Tu T 0.125Tu
Aliasing o Confusin de frecuencias
Introduccin:

Aliasing: Las muestras D son un Alias de las muestras B

= .
 Evitando el fenmeno de Aliasing
Se instala un filtro antialiasing, normalmente uno circuito
RC de primer orden con funcin de transferencia:
1
=
+ 1
El polo se elige mediante:
Ruido
8BC f 2
5
BC es la frecuencia angular de los polos dominantes
del sistema en lazo cerrado
Ruido es la frecuencia del ruido.
Sistemas de Control Digital
VIDEOS
ENTREGA DE SLABO
CUMPLA LAS TAREAS Y
HASTA LA PRXIMA
CLASE