Respuesta en Frecuencia

Definicin

Se refiere a la respuesta de un sistema en estado estacionario a una entrada senoidal donde la frecuencia de la seal
de entrada se vara en un cierto rango para estudiar la respuesta resultante.
(Ver Sistemas de Primer Orden ante una entrada senoidal)
(Ver Sistemas de Segundo Orden ante una entrada senoidal)

La respuesta en frecuencia se define como las diferencias de magnitud y fase entre las sinusoides de entrada y
salida.

La respuesta de un sistema lineal a una entrada senoidal es una sinusoide de la misma frecuencia pero con distinta
magnitud y fase.

Entrada() = ()

Salida() = ( + ) desplazada un ngulo de fase

amplitud = frecuencia

La representacin grfica de la entrada y respuesta en estado estable est dada en la siguiente figura:

X(t)
Y(t)

x sen(wt) y sen(wt+)

Se puede demostrar que cuando un sistema es sometido a una entrada senoidal X(t) = x sen(t) la respuesta en
estado estable se puede calcular sustituyendo a s por jw en la funcin de transferenciaG(s) G(j), luego la
respuesta en estado estable de la forma Y(t) = y sen(t + ) se puede obtener a partir de un valor complejo.
Se definen:

Relacin de Amplitud Relacin de Angulo

y(j) Im
AR = = |G(j)| = Im2 + Re2 = G(j) = tan1 ( )
x(j) Re

AR se conoce como la relacin de amplitud se lo conoce como ngulo de fase

Donde: Donde:
Im: parte imaginaria deG(j) Im: parte imaginaria deG(j)
Re: parte real deG(j) Re: parte real deG(j)

db = 20 log|G(j)| < 0
db = 20 log10(AR) > 0

Sustitucin s por jw

Regla de sustitucin

Considere un sistema simple de primer orden con una funcin de transferencia

1
G(s) =
s + 1

Sustituyendo s por jw

1
G(j) =
j + 1

Convirtiendo este nmero complejo a forma polar resulta

1
G(j) = tan1()
()2 + 1

Despus de que hubiera transcurrido un tiempo suficiente, la respuesta de un sistema de primer orden a una
entrada sinusoidal de frecuencia w es tambin una sinusoide de frecuencia w.
(Ver Sistemas de Primer Orden ante una entrada senoidal)

Adems, la relacin de la amplitud de la respuesta a la de la entrada es

1
()2 + 1

y la diferencia de fase entre la salida y la entrada es

tan1 ()

Por lo tanto, para la respuesta de frecuencia de un sistema de primer orden:

AR = |G(j)| = G(j)

Es decir, para obtener la relacin de amplitud (AR) y el ngulo de fase, simplemente se sustituye s por jw en la
funcin de transferencia y el nmero complejo resultante nos da la magnitud y el argumento respectivamente.
Nmeros Complejos

Nmeros complejos en forma binmica

Al nmero a + bi le llamamos nmero complejo en forma binmica.

El nmero a es la parte real del nmero complejo.
El nmero b es la parte imaginaria del nmero complejo.
Si b = 0 el nmero complejo se reduce a un nmero real ya que a + 0i = a.
Si a = 0 el nmero complejo se reduce a bi, y se dice que es un nmero imaginario puro.
El conjunto de todos nmeros complejos se designa por

Los nmeros complejos a + bi y -a -bi se llaman opuestos.

Los nmeros complejos z = a + bi y z = a bi se llaman conjugados.
Dos nmeros complejos son iguales cuando tienen la misma componente real y la misma componente imaginaria.

Mdulo de un nmero complejo

El mdulo de un nmero complejo es el mdulo del vector determinado por el origen de coordenadas y su afijo. Se
designa por ||
z = a + bi
r = || = a2 + b 2

Expresin de un nmero complejo en forma polar

z = r
|z| = r (r es el modulo)
arg() = ( es el argumento)

Nmeros complejos iguales

Dos nmeros complejos son iguales si tienen el mismo mdulo y el mismo argumento.

r = r <=> { =
= + 2k

Nmeros complejos conjugados

Dos nmeros complejos son conjugados si tienen
el mismo mdulo y opuestos sus argumentos.

r = conjugado r <=> { =
= + 2k
Respuesta en frecuencia de un sistema de Primer Orden

Y(s) X(s) Y(s)

G(s) = G(s)
X(s)

Cuya funcin de transferencia es:

1
G(s) =
s + 1

La respuesta en estado estable para una entrada senoidal de la forma H sen(t) se puede hallar sustituyendo s por
j

1
G(j) =
j + 1

Si se multiplica y divide por el conjugado para no tener trminos imaginarios en el denominador queda:

1 j 1 (1 j)
G(j) = =
j + 1 j 1 2 2 + 1

Para este caso la relacin de amplitud y el ngulo de fase sern:

2
2 1 2 2 1 1
AR = |G(j)|
= ( 2 2 ) +( 2 2 ) = 2 2 + =
+1 +1 ( + 1)2 (2 2 + 1)2 2 2 + 1

=
() +

Im ( 2 2 )
= G(j) = tan 1 1
( ) = tan ( +1 )
Re 1
( 2 2 )
+1

= () = ()

Por lo tanto la respuesta en estado estable (respuesta en frecuencia) quedar de la siguiente manera:

1
Y(t) = sen (t + )
()2 + 1

Conclusiones:

Consiste en observar la diferencia de magnitud y fase entre las entradas y las salidas senoidales.
- Sirve para analizar la estabilidad de un sistema de control
- Solucin indirecta para localizar las races
- Fcil de aplicar a sistemas con retardo de transporte
- Es estable si la amplitud de salida < amplitud de entrada
Respuesta de un sistema de Primer Orden ante una entrada senoidal

Diagrama de Bloques

R(s) C(s)
G(s)

1 H(s)
G(s) = H(s) = 1
s
1 1 1
C(s) s s 1
FTLC = = = = =
R(s) 1 s + 1 s + 1 1
1 + s s s+

Donde:
: constate de tiempo R+

Respuesta senoidal

Dado:

r = rs + A sen t t > 0

Donde:
r: representa la variable de la funcin de entrada
rs: representa la variable en estado estacionario
A: amplitud
w: frecuencia

Introduciendo la siguiente variable de desviacin

R = r rs

y usando esta nueva variable en la ecuacin anterior queda como

R = A sen t

por referencia a la tabla de transformadas se convierte en

A
R(s) =
s2 + 2

Por lo tanto, combinando esta funcin de transferencia de entrada en la funcin de transferencia a lazo cerrado
quedar de la siguiente manera

1 1

C(s) = R(s) C(s) =
1 1 2 2
s+ s+ s +

Esta ecuacin se puede resolver por medio de fracciones parciales

t 1
C(t) = 2
e 2
cos t + sin t
() + 1 () + 1 ()2 + 1
Adems se puede expresar de otra forma usando identidad trigonomtrica
p
P cos A + q sin A = r sin(A + ) donde r = p2 + q2 tan = q

Aplicando identidad trigonomtrica

t 1
C(t) = e + sin(t + ) donde = tan1 ()
()2 + 1 ()2 + 1

Cuando t , el primer trmino desaparece

1
C(t)|s = sin(t + )
()2 + 1

Comparando la ecuacin de entrada con la de salida se puede realizar las siguientes conclusiones:

1 La salida es senoidal con igual frecuencia que la entrada

2 La relacin entre la amplitud de salida y la de entrada es

1
1
()2 + 1

3 La salida se retrasa con respecto a la entrada un ngulo

Respuesta de un sistema de Segundo Orden ante una entrada senoidal

Diagrama de Bloques
G(s)
R(s) C(s)

H(s)
n2
G(s) =
s(s + 2 n)

H(s) = 1

1
n =

Donde:
n: es la frecuencia natural del sistema
: es la relacin (o radio) de amortiguamiento del sistema (letra griega psi)
: constate de tiempo R+
n, , son constantes R+

n2 n2 1
C(s) 2
+ 2 s n 2
+ 2 s n n2 2
FTLC = = 2 = 2 2 = 2 =
R(s) n + 2 s Wn + n + 2 s n + n2 1 1
1+ 2 2 + 2 s + 2
+ 2 s n 2
+ 2 s n

C(s) 1
= 2 2
R(s) + 2 s + 1

Se necesita dos parmetros y , para representar la dinmica del sistema de segundo orden a diferencia de los
sistemas de primer orden donde se necesita solo uno .

Respuesta senoidal

Dado:

r = rs + A sen t t > 0

Donde:
r: representa la variable de la funcin de entrada
rs: representa la variable en estado estacionario
A: amplitud
: frecuencia

Introduciendo la siguiente variable de desviacin

R = r rs

y usando esta nueva variable en la ecuacin anterior queda como

R = A sen t
que, por referencia a la tabla de transformadas se convierte en

A
R(s) =
s2 + 2

Por lo tanto, combinando esta funcin de transferencia de entrada en la funcin de transferencia a lazo cerrado
quedar de la siguiente manera:

1 1
C(s) = R(s) C(s) = 2 2
2 s 2 +2s+1 s + 2 s + 1 s + 2
2

Factorizando,

2
C(s) = (sj)(s+j)(ss1)(ss2)
donde s1,s2 son las races del denominador

12
Cuando < 1 raices I(puras ( j ) o complejas C( j
)

t 1 2 1 2
C(t) = C1 cos t + C2 sin t + e (C3 cos t + C4 sin t)

C(t)|t = C1 cos t + C2 sin t

Esto tambin es verdadero para 1

Si las constantes C1 y C2 son evaluadas:

1 2
C(t) = sin(t + ) donde = tan1 [ ]
[1 ()2 ]2 + [2 ]2 1 ()2

Comparando la ecuacin de entrada con la de salida se puede realizar las siguientes conclusiones:

1 La salida es senoidal con igual frecuencia que la entrada

2 La relacin entre la amplitud de salida y la de entrada es
1
[1 ()2 ]2 + [2 ]2
Los polos pueden ser:
reales, cuando > 1 (Sistema sobreamortiguado)
reales e iguales, cuando = 1 (Sistema crticamente amortiguado)
complejos conjugados, cuando0 < < 1 (Sistema subamortiguado)
Por lo tanto en un sistema de segundo orden la salida puede superar a la entrada.

3 Un sistema de primer orden < 90 (0; 90)

Un sistema de segundo orden < 180 (0; 180)
Respuesta en frecuencia de un sistema de Segundo Orden

X(s) Y(s)
G(s)
Y(s)
G(s) =
X(s)

Aunque la respuesta en frecuencia de un sistema representa de forma cualitativa la respuesta transitoria, la

correlacin entre las respuestas en frecuencia y transitoria es aproximada, salvo en el caso de sistemas de segundo
orden.
Cuya funcin de transferencia es:

1
G(s) =
22 + 2 s + 1

sustituyendo s por j

1
G(j) =
2 (j)2 + 2 (j) + 1

donde es el factor de amortiguamiento relativo

La relacin de amplitud y el ngulo de fase sern:

= |()| =
( ) + ( )

Los polos pueden ser:

reales, cuando > 1 (Sistema sobreamortiguado)

reales e iguales, cuando = 1 (Sistema crticamente amortiguado)
complejos conjugados, cuando0 < < 1 (Sistema subamortiguado)

= () =
()

Por lo tanto la respuesta en estado estable (respuesta en frecuencia) quedar de la siguiente manera:

1 2
Y(t) = sen (t tan1 )
(1 2 2 )2 + (2 )2 1 ()2
Especificaciones de Diseo

Para poder cumplir con las especificaciones de diseo en los sistemas se usan las tcnicas de compensacin, las
cuales, son una buena herramienta para ajustar las ganancias de un sistema de control.

Existen tres tcnicas para calcular la compensacin en un sistema de control: compensacin en atraso,
compensacin en adelanto y compensacin en adelanto/atraso.
Los compensadores en atraso, adelanto y adelanto/atraso se disean normalmente para un sistema representado en
la forma funcin de transferencia.
Dependiendo del efecto deseado, uno o ms compensadores en adelanto y en atraso puede usarse en varias
combinaciones.

Un compensador en adelanto puede incrementar la estabilidad o velocidad de respuesta de un sistema; un

compensador en atraso puede reducir (pero no eliminar) el error de estado estacionario.

Diseo mediante compensacin de adelanto de fase

El compensador de adelanto de fase persigue el aumento del margen de fase mediante la superposicin de la curva
de fase del diagrama de bode sobre el diagrama de bode del sistema a compensar. El diagrama de bode del
compensador se sita de manera que el valor mximo de adelanto de fase se encuentre donde se espera tener la
frecuencia de cruce de ganancia. (Situado en la media geomtrica de las frecuencias w1 y w2 como se detalla en la
siguiente figura)

El compensador de adelanto de fase tiene la forma general:

s + 1
Gca = Kc con 0 < < 1
s + 1

Donde:
Kc: constante del compensador
: adelanto de fase

1
La frecuencia donde se alcanza el mximo de adelanto de fase es max =

1
Siendo la amplificacin a esta frecuencia de

Conviene tener en cuenta que el compensador de adelanto de fase siempre sumar ganancias positivas sobre el
sistema original, llevando hacia la derecha la frecuencia de cruce de ganancia. Esto originar que el margen de fase
aumente menos de lo esperado. Un adecuado diseo del compensador supone que max es suficientemente mayor
que las frecuencias caractersticas del sistema. De esta forma, la ganancia positiva aportada por el compensador no
ser muy grande a las frecuencias caractersticas del sistema y el desplazamiento hacia la izquierda de la frecuencia
de cruce de ganancia no ser significativo.
La disminucin del margen de fase respecto de lo esperado se compensa con un cierto margen adicional entre 5 y
12.

- Mejora los mrgenes de estabilidad al aumentar el ancho de banda.

- Requiere una mayor ganancia que en la compensacin en atraso.
- Puede acentuar los efectos de ruido.
Diseo mediante compensacin de retraso de fase

El compensador de retardo igualmente persigue el aumento del margen de fase pero mediante otra estrategia. El
efecto primero del compensador es disminuir la ganancia del sistema compensado para frecuencias iguales o
superiores a las frecuencias caractersticas del sistema, con lo que supuestamente debera trasladar la frecuencia de
cruce de ganancia hacia valores menores. Como el margen de fase se mide a la frecuencia del cruce de ganancia, y
esta se conseguir reducir, es previsible que dicho margen aumente. El diagrama de Bode de un compensador de
retardo con ganancia unitaria puede ser como el mostrado en la siguiente figura.

El compensador de adelanto de fase tiene la forma general

s + 1
Gcr = Kc con 0 < < 1
s + 1
Donde:
Kc: constante del compensador
: retraso de fase

A frecuencias suficientemente altas, el sistema original ver atenuada su amplitud en

1
Atenuacin = 20 log ( )

que para el caso de la figura vale 20 dB. Conviene tener en cuenta que el compensador de retardo sumar fases
negativas sobre el sistema original.
1
Un adecuado diseo del compensador supone que
es suficientemente menor que las frecuencias caractersticas
del sistema. De esta forma, para frecuencias del orden de la frecuencia de cruce de ganancia, la cantidad de fase
negativa que se sumar en la frecuencia de cruce de ganancia no ser significativa, y se podr compensar con un
cierto margen adicional entre 5 y 12.

- Mejora la respuesta en estado estacionario.

- Reduce la ganancia a altas frecuencias sin reducirla a bajas frecuencias.
- Aumenta el tiempo del transitorio.
Pico de resonancia y ancho de banda

Pico de resonancia Mr: es el valor mximo de|Gp(j)|

Frecuencia de resonancia : es la frecuencia en la que ocurre el pico de resonancia

El ancho de banda BW: se define como la frecuencia a la cual la magnitud de la FTLC cae 70,7% de su nivel a bajas
frecuencias o 3db por debajo de la ganancia a cero db. Se calcula teniendo como base el punto en que el modulo
1
|Gp(j)| vale de su valor Gp(0)
2

Sea
1
G(s) =
s 2 s
(n) + 2 (n) + 1

Haciendo s = j y calculando modulo y fase

1
|G(j)| =

(1 ( )2 )2 + 4 2 ( )2
n n

2 ( )
G(j) = tan 1
( n )
2
1 ( )
n

Pico de resonancia y frecuencia de resonancia :

d 1
|G(j)| = 0 max|G(j)| = Mr = r = n1 2 2 , r es real solo cuando <0,707
d 2 1 2

r es indicativo de la velocidad de respuesta de un sistema

r sistema ms rpido

0 {
1

c(0db) > > tambin se cumple que la r > donde r es la de lazo cerrado .
Mr es indicativo de estabilidad del sistema
Comportamiento satisfactorio se obtiene cuando:
1 < Mr < 1,4 o (0db < < 3)el cual corresponde a: 0,4 << 0,7

Cuando 0 { ms grande son los valores de Mp y Mr
1
Cuando > 0,4 estrecha entre Mp y Mr

Ancho de banda:

1
|G(j)| = BW = n1 2 2 + 1 + (1 2 2 )2
2

1
El par de polos de G(s) = 2
s s
( ) + 2 ( ) + 1
n n

ofrece las grficas de modulo en funcin de conforme la siguiente figura

Da una medida de la respuesta en tiempo

BW tr rpidosistema rpido

Sigue mejor la perturbacin al sistema pero produce Mp y pasa fcilmente los ruidos

BW tr lentosistema lento
Diagrama de Bode

Representa la magnitud y la fase de G(j) , consiste en dos diagramas:

- Diagrama del logaritmo del mdulo de una funcin de transferencia sinusoidal ( log AR vs log )
- Diagrama del ngulo de fase ( vs log )

Ambos representados en funcin de la frecuencia en escala logartmica.

La representacin de la amplitud logartmica de G(j) o logaritmo de la magnitud de G(j) es:

Magnitud (dB) = 20 log10|G(j)| = log AR

Las grcas de Bode presentan 20 log10|G(j)| y G(j) bajo el mismo eje de abscisas log10 . Se cambia el log
natural por el log10 lo que equivale a un escalado constante en la escala logartmica, y se utiliza el factor 20 para las
grficas aparezcan dB que es la medida utilizada histricamente para la relacin seal-ruido. La fase es medida en
grados. El eje de abscisas se divide en dcadas. Las grcas de Bode y polar, poseen relacin biunvoca para sistemas
de fase mnima.
Las trazas de Bode de una funcin de transferencia son una herramienta grfica de suma utilidad para el anlisis y
diseo de sistemas de control lineales.

Ventajas:
1. En ausencia de un ordenador, las trazas de Bode se pueden bosquejar por la aproximacin de magnitud y fase con
segmentos de lnea recta.
2. El cruce de ganancia, el cruce de fase, el margen de ganancia y el margen de fase se determinan ms fcilmente
en las trazas de Bode que en la traza de Nyquist.
3. Para propsitos de diseo, los efectos de aadir controladores y sus parmetros se visualizan con mayor facilidad
sobre las trazas de Bode que sobre la traza de Nyquist.

Desventaja:
La estabilidad absoluta y relativa a sistemas de fase mnima se puede determinar desde las trazas de Bode, pero no
as los de fase no mnima.

Ventajas de usar diagrama logartmico:

- Multiplicacin de amplitudes adicin
- Se dispone de un mtodo simple para trazar una curva aproximada del log de la amplitud

Factorizacin de una funcin de transferencia:

La idea esencial es factorizar la G(s) en fdt sencillas cuyos diagramas de Bode asintticos conocemos.

pi s + ci n2
G(s) = K . s N . [ ] . [ ] . [ 2 ]
s + pi ci s + 2 2 n s + n2

termino constante polos/ceros polos ceros pares de polos complejos

en el origen reales reales conjugados

Al ser logartmico, el Bode del producto de fdts es la suma de los Bodes de cada fdt por separado.
Una vez factorizada, el diagrama de Bode total es la suma de los diagramas de Bode sencillos.
Por tipo de races

Diagrama de bode representado por tipo de races:

1- Ganancia Constante
2- Polo en el origen
3- Cero en el origen
4- Par de polos complejos

1- Ganancia Constante

Ganancia G(s) = k

Magnitud: M(db) = 20 log10 k = cte

0 0 si k > 0
Fase: = tan1 {
k 180 si k < 0

2- Polo en el origen (factor integral)

1 1
Factor integral G(s) = s
=> (j) = j

1
Magnitud: M(db) = 20 log10 | | = 20 log10||
jw

0
Fase: = tan1 0 tan1 0 = 0 90 = 90

3- Cero en el origen (factor derivativo)

Factor derivativo G(s) = s => (j) = j

Magnitud: M(db) = 20 log10|j| = 20 log10||

Fase: = tan1 j = 90
4- Par de polos complejos (factores cuadrticos)

1 2 2 2
Magnitud: M(db) = 20 log10 | j 2
| = 20 log10 (1 2 ) + (2 )
1 + 2 j ( )+( )
n n

Para n 20 log 1 = 0 dB
2
Para n 20 log = 40 log = 40 dB
n2 n

Ambas asntotas se cortan en = nque es la frecuencia de corte o transiciny son independientes de .

En = n se produce un pico de resonancia, donde determina la magnitud del mismo.
Es decir que la resonancia depende del factor de amortiguamiento, resonancia

1 2
Fase: = j 2
= tan1 (
2
)
1 + 2 j ( )+( ) 1 2
n n

=0 = tan1 0 = 0
2
= n = tan1 ( ) = tan1 = 90
0
= = 180
Por tipo de sistemas

Diagrama de bode representado por tipo de sistemas:

1- Sistemas de primer orden
2- Sistemas de segundo orden
3- Retardo de transporte

1- Sistemas de primer orden

Factores de primer orden (G(s) = (1 + s)1 )

1
En el caso del polo simple al sustituir a s por jw se obtiene: G(j) = ( )
1 +j

1
Magnitud: M(db) = 20 log10 |1 + j| = 20 log10 1 + 2 2

1
Para
M(db) = 20 log 1 = 0 dB lnea recta horizontal
1
Para
M(db) = 20 log () lnea recta con pendiente 20 db/dcada

Las dos rectas anteriores son asntotas del diagrama de amplitud exacto, a las cuales se puedeap roximar el diagrama
de amplitud.
En donde el valor de frecuencia en el punto donde se encuentran las dos rectas se denomina frecuencia de corte y se
1
encuentra en =

Fase: = tan1 () = tan1

=0 = 0
1
= = 45

= = 90

En el caso del cero simple al sustituir a s por jw se obtiene: () = ( + )

1
Magnitud: M(db) = 20 log10|1 + j| = 20 log10 |1 + j|
Fase: = tan1 ()

Se obtienen en este caso curvas idnticas pero con

signo invertido.

Si se requiere el valor exacto del diagrama de Bode

basta con corregir el valor de la amplitud y esto se
hace calculando el error en algunos puntos.

El error mximo se produce a la frecuencia de cruce

y es aproximadamente igual a 3db ya que:
E max = 20 log10 1 + 1 + 20 log10 =
10 log10 2 = 3,03 db
2- Sistemas de segundo orden

n2
Factores cuadrticos (G(s) = ( )1)
2 +2 s n+n2

En el caso del polo simple al sustituir a s por jw se obtiene:

n2 1 1
G(j) = 2 2
= 2 = 2
j + 2 n j + n j
(n) + 2 j (n) + 1 ( 1 (n) ) + 2 j (n)

Se estudiar aqu el caso en que 1 , ya que en los otros casos G(S) puede descomponerse en el producto de polos
simples.

2 2 2
Magnitud: M(db) = 20 log10 (1 n2 ) + (2 n
)

Para n M(db) = 20 log 1 = 0 dBlnea recta horizontal

4
Para n M(db) = 20 log = 40 log lnea recta con pendiente -40 db/dcada
n n
Las dos rectas anteriores son asntotas del diagrama de amplitud, a las cuales se puede aproximar eldiagrama de
amplitud. La frecuencia de corte se encuentra en = n. En este caso en la curva real cerca de la frecuencia de
corte se produce un pico de resonancia el cualdepende del valor de y tiende a crecer cuando decrece.

2 ( )
Fase: = tan1 (
2
)
1 ( )

=0 = 0
= n = 90
= = 180
La curva del ngulo de fase es antisimtrica respecto al punto de inflexin y tambin depende del valor de.

2 +2 s n+n2
El diagrama de Bode para G(s) = ( n2
) se puede obtener invirtiendo las curvas anteriores.
3- Retardo de transporte

Retardo de transporte G(s) = es => (j) = ej

Magnitud: M(db) = 20 log10|ej | = |cos j sin | = 1

M(db) = 20 log10 1 = 0 db

Fase: = rad/seg
= x 57,3
Por tipo de controladores

Diagrama de bode representado por tipo de controladores:

1- Controlador proporcional
2- Controlador PI
3- Controlador PD
4- Controlador PID

1- Controlador proporcional

Controlador Proporcional u(t) = kc . e(t)

Tiene una proporcin de amplitud Kc y un = 0 en todas las frecuencias.

El diagrama de Bode no es necesario para este componente.

AR: Kc AR se conoce como la relacin de amplitud

Fase: = 0

2- Controlador proporcional integral

1 t
Controlador Proporcional Integral u(t) = kc . (e(t) + e()d)
i 0
1
AR: Kc 1 + 2 i2
1
Fase: = tan1 ( )
i

La grafica usa i como abscisa, kc es incluido en la ordenada por conveniencia.

1
Estn indicadas las asntotas con una frecuencia esquina de c =

1 AR
En este caso existe, de nuevo, una asntota de baja frecuencia: 0 => 0 => log ( ) log i
2 2 kc

1 AR
Y una asntota de alta frecuencia: => 0 => log ( ) 0
2 2 kc
3- Controlador proporcional derivativo

de()
Controlador Proporcional Integral u(t) = kc . (e(t) + d )
dt

AR: Kc 1 + d2 2

Fase: = tan1 d > 0

1
Tiene un comportamiento de amplitud y fase inverso al del sistema de primer orden 1 +s

1
La frecuencia esquina es c =
Este sistema introduce el retardo de fase
En particular, 180 de retardo de fase no ocurrira hasta una frecuencia ms alta. Esto puede ejercer una influencia
estable sobre el sistema de control.

4- Controlador proporcional integral derivativo

Controlador Proporcional Integral

t
1 de()
u(t) = kc . (e(t) + e()d + d )
i dt
0

1
AR: Kc 1 + (d i)2

1
Fase: = tan1 (d )
Criterio de estabilidad de Bode

Estabilidad relativa
Los conceptos de margen de ganancia y margen de fase permiten determinar la estabilidad de un sistema segn el
siguiente criterio:
Un sistema es estable si MG > 0 () > 0
Ntese aqu que estos conceptos no solo indican la estabilidad en trminos absolutos sino que permiten dar un
margen de que tan lejos est un sistema de la estabilidad o inestabilidad, esto ya que entre ms pequeos se hagan
los valores del margen de ganancia y de fase ms tendera el sistema hacia la inestabilidad y viceversa.

Procedimiento para determinar la estabilidad utilizando los diagramas de BODE

1. Se determina la frecuencia crtica c trazando para ello una horizontal que pase por -180 hasta cortar el
diagrama de fase. Luego se traza una vertical hasta el eje de las frecuencias.
2. Se traza una vertical que pase por c y que corte el diagrama de amplitud. La diferencia entre el punto de
corte con 0db da el margen de ganancia (MG).
3. Se determina la frecuencia de ganancia crtica g, trazando para ello una horizontal que pase por 0db
hastacortar el diagrama de amplitud luego se baja verticalmente hasta el eje de las frecuencias.
4. Se traza una vertical que pasa por g y corte el diagrama de fase. La diferencia entre -180 y el punto
decorte da el margen de fase.
5. Si MG > 0 () > 0 se dice que el sistema es estable.

Comentarios sobre los mrgenes de fase y ganancia

Los mrgenes de fase y ganancia adecuados permiten tener una cierta seguridad en cuanto a la estabilidad del
sistema cuando ocurre una variacin en algn parmetro de este. Para tener un comportamiento satisfactorio el
margen de fase debe estar entre 30 y 60 y el margen de ganancia debe ser superior a 6db. Esto significa que la
pendiente de la curva del logaritmo de la magnitud a la frecuencia de cruce debe ser ms suave que -40 db/dcada.
Margen de Ganancia

Margen de ganancia (MG)

Se define como margen de ganancia (MG), a la cantidad de ganancia adicional que se puede aadir al lazo antes de
que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable. Es decir que es una medida de la estabilidad relativa, se define
como la magnitud del recproco de la funcin de transferencia de lazo abierto y se calcula a la frecuencia a la cual el
ngulo de fase es de -180.

1
MG = = 20 log 1 20 log |G(jc)|
|G(jc)|

Donde:

(jc) = 180 = (rad)

c: frecuencia de cruce de fase o frecuencia crtica

Margen de Fase

Margen de fase (MF)

Se define como margen de fase (MF), a la cantidad de retardo de fase adicional necesaria a la frecuencia de cruce
para que el sistema quede al borde de la inestabilidad. Es decir que es una medida de la estabilidad relativa y se
define como la suma de 180 al ngulo de fase de la funcin de transferencia de lazo abierto y ganancia unidad.

MF = (180 + (jg))grados

Donde:

|G(jg)| = 1 => 20 log|G(jg)| = 0

g: frecuencia de cruce de ganancia

Este diagrama (Bode) solo se aplica a Sistemas de fase mnima

Sistemas de Fase minima

Son sistemas que no tienen polos o ceros en el semiplano positivo.

Ejemplos

Ejemplo 1

10(s + 3)
G(s) =
s(s + 2)(s 2 + s + 2)

Sustituyendo s por jw se obtiene:

10(j + 3)
G(j) =
j(j + 2)(j2 + j + 2)

Por comodidad para el trazado de las grficas se rescribe la ecuacin en la forma normalizada con los trminos
independientes iguales a 1:

j j
(10)(3)( + 1) 7,5( + 1)
G(s) = 3 = 3
j j2 j j j2 j
j(2)( 2 + 1)(2)( 2 + 2 + 1) j( 2 + 1)( 2 + 2 + 1)

Esta funcin se descompone en factores conocidos, que son en este caso:

1 1 1
7,5
(1 + )

J 3 (1 + j) j j2
1
3 2 (1 + 2 + 2 )
2
4 5

Grfica asinttica

Seguidamente se hace la grfica con las asntotas identificando las frecuencias de cruce para los factores 3, 4 y 5:

1
Amplitud: M(db) = 20 log10 7,5 = 17,5 recta horizontal que pasa por 17.5
0
Fase: = tan1 = 0recta horizontal que pasa por 0
7.5

2
Amplitud: M(db) = 20 log10|j1 | = 20 log10 con pendiente -20P y pasa porM(db) = 0 para = 1
Fase: = tan1 (j1 ) = 90recta horizontal que pasa por 90

3
1 1
Frecuencia de cruce =
como = 3
=> = 3
1
Amplitud: M(db) = 20 log10 |1 + j | = 20 log10 | |

3 1+j
3
Si 3 M(db) = 20 log 1 = 0 dB lnea recta horizontal

Si 3 M(db) = 20 log 3 lnea recta con pendiente 20 db/dcada

Fase: = tan1 ( 3 )
Si = 0 = 0
1
Si =
= 45
Si = = 90
4
Frecuencia de cruce = 2
1 1
Amplitud: M(db) = 20 log10 |1+j| = 20 log10 1 + 2 (2)2
Si 2 M(db) = 20 log 1 = 0 dB lnea recta horizontal

Si 2 M(db) = 20 log lnea recta con pendiente -20 db/dcada
2

Fase: = tan1 ( 2 ) = tan1 2
Si = 0 = 0
1
Si =
= 45
Si = = 90

5
1
Frecuencia de cruce = n como n2 = 2 => = 2, y = 2
2
1
Amplitud: M(db) = 20 log10 (1 ( 2)2 )2 + 4(2 2)2 ( 2)2

Si 2 M(db) = 20 log 1 = 0 dBlnea recta horizontal

Si 2 M(db) = 20 log ( )4 = 40 log lnea recta con pendiente -40 db/dcada
2 2
2
1 2
Fase: = tan ( )
1( )2
2
Si = 0 = 0
Si = n = 90
Si = = 180
Anlisis de estabilidad
MG 18
MF 50
Por lo tanto el sistema es inestable

Las grficas son las siguientes:

Ejemplo 2

2
G(s) =
(1 + 0,8s)(1 + 0,4s)(1 + 0,1s)

Sustituyendo s por jw se obtiene:

2
G(j) =
(1 + 0,8j)(1 + 0,4j)(1 + 0,1j)

Ganancia 2:

Amplitud: M(db) = 20 log10 2 = 6,02

0
Fase: = tan1 2 = 0

Polo1:(1 + 0,8j)

1
Frecuencia de cruce = 0,8
= 1,25 rad/s
Amplitud:
Si < 1,25 / M(db) = 0 dB
Si 1,25 rad/s M(db) = 20 dB/dec

Fase:
Si 0,125 rad/s = 0
Si = 1,25 rad/s = 45
Si 12,5 rad/s = 90

Polo2:(1 + 0,4j)

1
Frecuencia de cruce = 0,4
= 2,5 rad/s
Amplitud:
Si < 2,5 / M(db) = 0 dB
Si 2,5 rad/s M(db) = 20 dB/dec

Fase:
Si 0,25 rad/s = 0
Si = 2,5 rad/s = 45
Si 25 rad/s = 90
Polo3:(1 + 0,1j)

1
Frecuencia de cruce = = 10 rad/s
0,1
Amplitud:
Si < 10 / M(db) = 0 dB
Si 10 rad/s M(db) = 20 dB/dec

Fase:
Si 1 rad/s = 0
Si = 10 rad/s = 45
Si 100 rad/s = 90

Representando conjuntamente las aportaciones de cada uno de los trminos:

Y representando la suma de las aportaciones de cada uno de los trminos:

Ejemplo 3

Trazar el Bode asinttico de

(s + 5)
G(s) =
(s + 0,1)(s + 3)

Factorizacin en Bodes bsicos

(s + 5) 5 0,1 s + 5 3
G(s) = = .
(s + 0,1)(s + 3) 0,1 . 3 s + 0,1 5 s + 3
Ejemplo 4

Trazar el Bode asinttico de

10
G(s) =
(s + 2)(s + 10)

Factorizacin en bloques bsicos (de Bodes conocidos)

10 2 10
G(s) = = 0,5 . .
(s + 2)(s + 10) s + 2 s + 10
Diagrama de Nyquist

El diagrama de Nyquist es un diagrama polar de la funcin de transferencia sinusoidal G(j).

Es decir que es un diagrama de la magnitud o mdulo de G(j) en funcin del ngulo de fase de G(j) en
coordenadas polares al variar el valor de de menos infinito a infinito. Entonces, el diagrama polar es el lugar de los
vectores |G(j)|G(j) cuando varia de a .
La figura presenta un ejemplo de este diagrama. Cada punto en el diagrama polar de G(j)representa el extremo
terminal de un vector para un valor determinado de . El ngulo se mide desde el eje R con el sentido de las agujas
del reloj.

Para construir el diagrama polar se calcula directamente la magnitud |G(j)| y el ngulo de fase G(j) para cada
frecuencia .
Los datos tambin se pueden obtener a partir del diagrama de Bode. Si se requiere la multiplicacin de dos
funciones de transferencia sinusoidales, se puede obtener multiplicando, para cada frecuencia, las funciones de
transferencia sinusoidales individuales por medio de una multiplicacin algebraica compleja.
Es decir:
Si G(j) = G1(j).G2(j) Entonces |G(j)| = |G1(j)| . |G2(j)| G(j) = G1(j) + G2(j)

En general, si se desea el diagrama polar de G(j) = G1(j) . G2(j), es conveniente trazar primero el diagrama
logartmico de G(j) y luego convertirlo en un diagrama polar, en lugar de dibujar los diagramas polares de G1(j) y
G2(j) y multiplicar ambos en el plano complejo para obtener el diagrama polar de G(j).

Ventajas:
Presenta las caractersticas de respuesta en frecuencia de un sistema en todo el rango de frecuencias, en un solo
diagrama.
No interesa la estabilidad del sistema a lazo abierto.
Se puede aplicar tanto a sistema de fase mnima como no mnima.

Desventajas:
La desventaja es que el diagrama no indica claramente las contribuciones de cada factor individual de la funcin de
transferencia.
Sacan conclusiones para las FTLA que valen para las FTLC.
Trabajan en el plano j => Respuesta en Frecuencia.
Criterio de estabilidad de Nyquist

El criterio de estabilidad de Nyquist es una alternativa a los diagramas de Bode para realizar el anlisis de estabilidad
de procesos. El diagrama de Nyquist contiene la misma informacin que los de Bode, por lo que su construccin es
sencilla a partir de stos, pero puede tratar sistemas para los que no es aplicable el criterio de estabilidad de Bode
(sistemas de fase no mnima). No interesa la estabilidad del sistema en a LA.

1 Para sistemas de Fase mnima

Dada la FTLA G(s) y el diagrama de Nyquist como la grfica de G(j) para desde 0 hasta , el sistema a lazo
cerrado es estable si el punto crtico (-1, j0) no est encerrado por el diagrama de Nyquist.

Ej: G(s) = k / s (s+1) (s+2)

A k=1 B k = 10

(no encierra al -1) (1 encierro)

El -1 se corresponde con el -180 el diagrama de Bode.

2 Caso General
Z=N+P
Z = 1 + G(s) = 0

Z = nro. de ceros en el semiplano derecho.

N = nro. de encierros del punto crtico (-1, j0) en el sentido horario.
P = nro. de polos de la FTLA en el semiplano derecho.
Para que el sistema sea estable (Z tiene que ser 0)

Sistema de Fase Mnima = no hay polos del lado derecho P=0 => N=0
Si hay al menos 1 encierro => sistema inestable.

Sistema de Fase No Mnima = puede haber polos del lado derecho P0 => P=-N
-N = nro. de encierros en el sentido antihorario.
Margen de Ganancia de Nyquist

El margen de ganancia se emplea para indicar la cercana de la interseccin del sistema en lazo cerrado al punto
(-1,j0) tambin se define como:
El margen de ganancia es la cantidad en decibelios que se pueden aadir al lazo antes de que el sistema en lazo
cerrado se vuelva inestable.
El margen de ganancia indica slo la estabilidad con respecto a la variacin de la ganancia de lazo; por tanto, es
inadecuado para indicar la estabilidad relativa cuando otros parmetros del sistema estn sometidos a variacin.
Para incluir el corrimiento de fase que pueden producir las variaciones de estos parmetros definimos el margen de
fase.
1
MG = 20 log = 20 log |G(j)|
|G(j)|

Margen de Fase de Nyquist

El margen de fase se define como el ngulo en grados que la traza L(j) se debe rotar alrededor del origen para que
el cruce de ganancia pase por el punto
(-1,j0) donde g es la frecuencia donde el mdulo de L es 1.

MF = G(j) 180

Grficamente

El punto A de la figura es aquel cuya

frecuencia hace que RA sea 1, de manera que
MF representa el margen de fases.

El punto B tiene un desfase de -180, de

manera que su RA es M. Por tanto, el margen
de ganancias es 1/M.
Carta de Nichols

Este tipo de representacin se basa en el hecho de colocar sobre un mismo plano el mdulo y la fase de la funcin
de transferencia a partir de sus dos grficas separadas.
El diagrama de Nichols muestra 20 log10(|G(s)|) versus arg(G(s)). Lugares geomtricos de constante
20 log10(|M(s)|) y arg(M(s)) son superpuestos para permitir al diseador obtener la funcin de transferencia de
lazo cerrado directamente de la funcin de transferencia de lazo abierto. As, la frecuencia es el parmetro a lo
largo de la curva.
Este diagrama puede ser comparado al Diagrama de Bode donde las dos grficas relacionadas 20 log10(|G(s)|)
versus log10 () y arg(G(s)) versus log10()son mostradas.
En la mayora de los casos, arg(G(s)) se refiere a la fase de la respuesta del sistema. Aunque similar a un diagrama de
Nyquist, un diagrama de Nichols es graficado en un sistema de coordenadas cartesianas mientras un diagrama de
Nyquist es graficado en un sistema de coordenadas polares.

Ventajas:
En primer lugar se puede representar un intervalo de amplitudes ms amplio, debido a que la magnitud de la
respuesta de lazo abierto se representa sobre una escala logartmica, adems, la representacin de GH(j) se
obtiene mediante la suma algebraica de las magnitudes individuales.
A diferencia de las grficas de bode, el mtodo de Nichols presenta la ventaja de mostrar en una sola grafica la fase y
la magnitud de la funcin que se analiza.

Desventajas:
Se usa mucho si los diseos y clculos se realizan a mano, pero en la actualidad, debido al uso de ordenadores, este
tipo de diagrama est perdiendo importancia.

Construccin de la carta de Nichols

Un primer paso en la utilizacin del mtodo de Nichols es la construccin de las grficas de magnitud (en db), contra
la fase (en grados) de la funcin de transferencia GH(j) (con realimentacin unitaria)
Una forma de obtener esta grafica es hallando directamente los valores de la ganancia y fase de 20 log | GH(j) | y
de arg GH(j) respectivamente y ubicarlos en un plano de magnitud contra fase.
Esto se puede lograr separando los factores individuales de esta funcin en forma de bode:

j j
Kb (1 + z1) (1 + zm)
GH(j) =
j j
(j)2 (1 + ) (1 + )
p1 pn

Luego se tabula la magnitud y la fase da cada factor, es decir de:

j j 1 j j
Kb ; (1 + ) ; (1 + );( 2
) ; (1 + ) ; (1 + )
z1 zm (j) p1 pn

Y al final sumarlos algebraicamente, con lo que se obtiene la magnitud y fase de la funcin de transferencia general
GH(j)
Estas tabulaciones se pueden obtener de forma sencilla con la ayuda de una grfica general para varios polos
complejos conjugados:
1
2
1 (n) + j2 (n)
Y para varios ceros complejos conjugados:
2
1 ( ) + j2 ( )
n n
Con
0 1

La grafica de magnitud en db y el ngulo de fase para algunos valores se muestran en la figura siguiente:

Despus de la representacin de la magnitud y fase de la funcin GH(j), lo que se realiza en el Mtodo de Nichols
es superponer esta grafica en la Carta de Nichols, con lo que se logra saber de una forma rpida la magnitud mxima,
la frecuencia a la cual se presenta esa mxima amplitud y adems su fase en ese momento. Tambin el ancho de
banda y la magnitud y fase a la cual el circuito responde con determinada frecuencia; con la gran ventaja sobre el
mtodo de bode, que se tiene toda esa informacin en una misma grfica.
A dems de esto se puede con un simple mtodo grafico lograr un diseo a las especificaciones requeridas de
estabilidad: por ejemplo, simplemente moviendo la grfica de magnitud contra fase de GH(j), sobre la carta de
Nichols se puede modificar la respuesta en frecuencia para lograr compensaciones en el factor de ganancia. Y con
mtodos como el de compensacin de adelanto o de atraso de fase, se logra determinar las caractersticas
de circuitos compensadores que lograran estabilizar el sistema a las condiciones requeridas.
Ejemplo de la utilizacin de la Carta de Nichols para encontrar la respuesta en frecuencia del sistema de lazo
cerrado

Se supone que se posee un sistema con la siguiente respuesta en frecuencia de lazo abierto:

Se desea obtener la respuesta en frecuencia del sistema realimentado.

En primer lugar se construye la grfica de magnitud contra fase de la funcin de lazo abierto. Un mtodo fcil para
lograr esto es analizando la respuesta de cada factor por separado, es decir de:

, , ,

Los datos se consignan en la siguiente tabla:

Frecuencia
Factor 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.8 4 6 8 Hz
20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 db
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0.2 0.6 1.3 2.2 3.0 4.7 7 10 12.3 db
0 11 21 31 39 45 54 63 71 76
0 -0.6 -2.2 -3.8 -5.4 -7.0 -9.4 -12.3 -15.7 -18.1 db
0 -21 -39 -50 -57 -63 -70 -76 -81 -83
0 0.3 0.6 0.9 1.0 0 -4.8 -12 -19.5 -24.5 db
0 -12 -26 -46 -68 -90 -126 -148 -160 -166

La respuesta de la funcin GH(j), ser entonces la suma algebraica de cada factor. Esto da:

20 19.9 19.0 18.4 17.8 16 10.5 2.7 -5.2 -10.3 db

0 -22 -44 -65 -86 -108 -142 -161 -170 -173

Y la grfica de magnitud contra fase de GH(j) se consigue con esos puntos:

Fig 1: Magnitud Vs Fase

Es importante recordar que para hacer esto la funcin GH(jw) debe estar expresada en forma de Bode, es decir:

El segundo paso es superponer esta grafica sobre la Carta de Nichols. Para esto generalmente se utiliza papel
transparente.

Fig 2: Superposicin en la Carta de Nichols

Con esta superposicin se puede observar que la mxima magnitud que alcanza el circuito es de aproximadamente
12db a una fase cercana a los -90, adems se puede hallar la respuesta en fase y ganancia del circuito a cualquier
otra frecuencia.
La grafica de magnitud contra fase del sistema realimentado se consigue directamente de la representacin de
GH(j) sobre la carta de Nichols (Figura 2). Los valores de | C/R (j)| y de arg C/R (j) se determinan directamente
de la grfica como los puntos donde la representacin de G(j) interceptan las curvas de los lugares de | C/R (j)| y
arg C/R (j) constantes (crculos de M y N). As:

Frecuencia
1.2Hz 2.8 Hz 4.0 Hz 4.8 Hz 6.0 Hz 8.0 Hz
Magnitud -0.5db 2db 8db 12db 2db -6.5db
Fase -6 -14 -35 -90 -155 -170
 Fig 3. Respuesta en lazo cerrado

Hay que recordar que los valores que se hallaron son aproximados por lo que se trata de un mtodo grafico pero en
algunos casos es suficiente este mtodo.
El mtodo de Nichols tambin sirve para compensar sistemas inestables fcilmente, simplemente desplazando la
grfica de la funcin de transferencia GH(J), sobre la carta de Nichols.