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Analisis del comportamiento sensor de presion

FSR406
Santiago Lozada, Diego Fonseca, Cristhian Fernandez
Departamento de ciencias exactas, Universdad de Las Fuerzas Armadas ESPE
Quito, Ecuador
lzsantiago@espe.edu.ec
cpfernndezc@espe.edu.ec
djfonseca@espe.edu.ec

IEEE; standard publication; instruction set.

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AbstractEn este documento se analizara el comportamiento del
sensor de presion FSR-406. Con herramientas del laboratorio
de instrumentacion hemos hecho pruebas que demuestran
sus curvas caractersticas en funcion de un peso y la
resistencia variable que entrega el sensor como transduccion del
fenomeno fsico que estamos midiendo. Utilizando Matlab como
herramienta matematica para la interpretacion de los datos
obtenidos en el laboratorio. Nos encargaremos de interpolar,
hacer un ajuste de curvas y usar diferentes metodos numericos
para obtener conclusiones mas tecnicas y exactas
Fig.1 Familia fsr 400
A. Sistema para la monitorizacion de contracciones muscu-
lares a base de un fsr 406
El sensor fsr 406 se ha utilizado para el desarrollo de un sistema
de monitorizacion de contracciones musculares en base a un sensor
de presion en superficie. Para ello, en el proyecto se ha disenado
un circuito compuesto por 3 etapas que permite acondicionar la
senal procedente del sensor de presion con posibilidad de eliminar
la presion basal dde contacto. Se ha desarrollado un sistema de
monitorizacion de las contracciones musculares basado en la tarjeta
de adquisicion de datos USB 6001 y se ha creado un interfaz de
usuario sencillo y facil de usar en Labview para la adquisicion,
representacion grafica y almacenamiento de datos. El circuito de
acondicionamiento fig.2

Palabras ClaveFSR-04; analisis de comportamiento; Matlab;

Metodos numericos.

I. I NTRODUCCI ON
Uno de los principales componentes de un proyecto de electronica
son los sensores, estos son dispositivos capaces de detectar mag-
nitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacion
y transformarlas en variables electricas. El sensor vendra con su
respectiva hoja de datos (datasheet) en la cual encontraremos las Fig.2 Esquema del circuito de acondicionamiento
graficas de la relacion existente entre la variable fsica a medir y
la variable electrica que nos entregara el sensor, de estas graficas
deberemos partir para la correcta implementacion del sensor en
el proyecto que estemos por realizar. Las graficas del datasheet B. Familia fsr con arduino
corresponden a un estudio matemaatico y de analisis hecho en
el laboratorio para obtener el comportamiento del sensor y poder La forma mas facil de medir un sensor resistivo es conectar un
representarlo como una funcion donde la variable fsica representa el extremo a Power y el otro con una resistencia a tierra. Entonces el
eje independiente y la electrica el eje ordenado o dependiente. Una punto entre el resistor de pulldown fijo y el resistor de FSR variable
vez que tengamos claro estos conceptos podemos obtener nuestras se conecta a la entrada analogica de un microcontrolador tal como un
propias funciones y graficas del sensor para poder usar estos datos Arduino, para esto se utiliza una relacion entre resitencia y voltaje.
en la implementacion de un circuito.
RM V
Vout =
RM + RF SR
II. E STADO DEL ARTE
Los sensores de presion especificamente la familia fsr 400 como III. M ETODOS
se muestra en la fig 1, se caracterizan por estar optimizadas para el
control tactil de dispositivos electronicos, como motores electronicos, Se mostrara los pasos a seguir para la adquisicion de datos para
equipos medicos entre otras aplicaciones industriales y roboticas. lo cual se seguira el siguiente diagrama de bloques. begincenter
 Fig.3 Etapas del sistema de medida

El metodo que se propone en este trabajo, consiste en poner

pequenos pesos ya ponderados en el sensor y medir su respuesta en
voltaje por medio de un circuito de acoplamiento para as determinar
la resistencia que ofrece el sensor segun la cantidad de peso que
vamos colocando. Procesaremos estos datos en matlab y podremos Fig.5 Circuito de acoplamiento
mostrar un grafico interactivo de la relacion existente. Para este acoplamiento tendremos una resistencia RM que
segun su valor nos dara diferentes resoluciones por el divisor
de tension que se crea entre esta resistencia y la resistencia
A. Caracteristicas del sensor variable que nos ofrece el sensor y de igual manera un voltaje
de referencia el cual sera establecido en 5[v].
Por el datasheet podremos encontrar las siguientes tabla de car-
actersticas que nos serviran de gua acerca de los rangos en los que RM V
trabaja el sensor. Vout =
RM + RF SR
Usando pasos equidistantes para los pesos obtuvimos las
Caractersticas del Sensor siguientes tablas de voltaje vs peso. Tome en cuenta que en la
Fuerza de Actuacion 0.2 N mnimo T abla1 Se usa un peso de referecia de 100g es decir como se
Rango de Fuerza 0.2 [N] - 20 [N] ve en la F igura4 uno una pesa estara colocoda previamente
Resolucion de la fuerza Continua (analoga) y el valor que nos entregue sera nuestro cero de referencia y
Resistencia sin aplicacion de fuerza > 10M variaremos RM para los valores 3k 10k 30k 47k
Tiempo de caida < 3 Microsegundos
Uso a largo plazo 1kg de carga por 35 das N Peso [g] Vo 3k Vo 10k Vo 30k Vo 47k
Durabilidad 10millones de toques, 1kg, 4Hz 1 20 1.19 2.55 3.79 4.15
2 40 1.46 2.89 4.02 4.33
3 60 1.65 3.11 4.16 4.43
B. Desarrollo y Material 4 80 1.89 3.35 4.29 4.52
5 100 2.04 3.48 4.37 4.58
En referencia al desarrollo del prototipo se enlistan los material 6 120 2.15 3.58 4.41 4.61
para su construccion. Siendo faciles de conseguir y con un costo 7 140 2.25 3.65 4.45 4.64
relativamente accesible. 8 160 2.35 3.73 4.49 4.66
Sensor FSR-04 9 180 2.49 3.84 4.54 4.70
Op-Amp 741 10 200 2.61 3.92 4.58 4.72
Arduino 11 210 2.69 3.97 4.6 4.74
resistencias 12 260 2.86 4.08 4.65 4.77
pesas 13 280 2.95 4.14 4.68 4.79
protoboard Tabla1. Datos Peso-Voltaje con diferentes valores de RM
Para el desarrollo de este trabajo se realizaron las siguiente activi- Si observamos la tabla a simple vista podemos decir que al
dades aumentar el peso aplicado en el sensor la resistencia disminuira
y por lo tanto el voltaje aumentara en el nodo que estamos
1) Toma de valores en el Laboratorio de Instrumentacion midiendo.Si la resistencia RM aumenta el voltaje maximo
con diferentes pesos alcanzado se aproxima a nuestro voltaje de referencia para una
Para la toma de datos los obtuvimos en el laboratorio de mejor visualizacion de estos datos procederemos a graficarlos
Instrumentacion del Departamento de Ingeniera Mecanica. (f ig6) y los compararemos con la grafica que nos da el
Para poder obtener datos primero tuvimos que calibrar el datasheet.
sensor, para ello fueron colocados dos pesos iniciales con
un diametro de (3, 08mm = 100g 2, 56mm = 50g) en
el aerea de funcionamiento del sensor f ig1 para pueda ser
usado de una manera mas precisa

Fig.4 Area de presion del sensor

Dado que el sensor segun su datasheet posee un compor-
tamiento logaritmico a gran escala no es necesario una am-
plificacion de su senal para tomar sus datos; A pesar de esto
decidimos usar un circuito acoplador F ig5 para mejorar la
resolucion de nuestras medidas y asi poder obtener resultados
confiables.
Fig.6 Comparacion de Vo segun la resistencia RM utilizada
En la grafica podemos observar como al usar el valor de
3k en RM vamos a tener un intervalo mas amplio para los
voltajes con relacion al peso. Por esto tomaremos en cuenta
este valor en la implementacion de un circuito de adquicision
de datos puesto que nos permitira un mejor calculo de
resultados.
Realizando un Ajuste de Curvas Polinomial para RM = 3k
con los datos Peso-Voltaje(RM = 3k) obtuvimos la siguiente
ecuacion

1.026x2 + 6.28 103 x + 1.28

Ahora realizaremos una comprobacion analtica tomando 5

valores de la tabla.
Peso 100 200 300 400
Voltaje 2.04 2.61 3.27 3.97
Realizando el analisis tenemos:
Fig.7 Comparacion de Vo segun la resistencia RM utilizada
(a0 + a1 x0 + a2 x20 ) + (a0 + a1 x1 + a2 x21 ) + (a0 + a1 x2 +
a2 x22 ) + (a0 + a1 x3 + a2 x23 ) (y0 + y1 + y2 + y3 ) = 0 Ajustando la curva obtendremos una linea de tendencia por
medio del metodo de mnimos cuadrados, de la siguiente
(a0 + a1 x0 + a2 x20 )x0
+ (a0 + a1 x1 + a2 x21 )x1
+ (a0 + forma:
a1 x2 + a2 x22 )x2 + (a0 + a1 x3 + a2 x23 )x3 (y0 x0 + y1 x1 +
y2 x2 + y3 x3 ) = 0 12.68e7.9810
3
x

(a0 + a1 x0 + a2 x20 )x20 + (a0 + a1 x1 + a2 x21 )x21 + (a0 +

a1 x2 + a2 x22 )x22 + (a0 + a1 x3 + a2 x23 )x23 (y0 x20 + y1 x21 +
y2 x22 + y3 x23 ) = 0
Agrupando y reemplazando terminos tenemos:
4a0 +(100+200+300+400)+(1002 +2002 +3002 +4002 ) =
(2.04 + 2.61 + 3.27 + 3.97)

(100 + 200 + 300 + 400)a0 + (1002 + 2002 +

3002 + 4002 )a1 + (1003 + 2003 + 3003 + 4003 )a2 =
(100(2.04) + 2002.61 + 300(3.27) + 400(3.97))
Fig.8 Curva de la funcion de interpolacion Peso-Resistencia
(1002 + 2002 + 3002 + 4002 )a0 + (1003 + 2003 +
3003 + 4003 )a1 + (1004 + 2004 + 3004 + 4004 )a2 = Que comparado con la curva caracteristica del datasheet del
(1002 (2.04) + 2002 (2.61) + 3002 (3.27) + 4002 (3.97)) sensor es muy similar f ig3
Resolviendo el sistema de ecuaciones tenemos por resultado:

1.06x2 + 6.2 103 x + 1.2727

Comparando con los datos de la T abla1 para obtener el error

del metodo tendremos:

 2.04 2.045 
 
E100 =   100 = 9.85
2.04

 2.61 
 
E200 =   100 = 9.23
11
Fig.9 Curva Caracteristica datasheet Peso-Resistencia

2) Prueba del sensor con arduino

 10 8.512 
 
E300 =   100 = 14.88
10
Si comparamos la F ig7 con la grafica del datasheet podremos
observar que tienden en el mismo comportamiento
3) Armado de un circuito acoplador para una mejor obtencion
de medidas
4) Programacion y armado de una interfaz para la adquisicion
de datos del sensor
 E. Integracion
Se procedera, a sacar el area bajo la curva de la funcion, en el
intervalo de [100:520], que el area de trabajo para lo que acondiciono
el circuito que va con el sensor.
3
12.68e7.9810 x

Usaremos la integracion por el metodo de Gauss Legendre, debido a

que es el porgrama que tenemos implementado en Matlab
f (x) = 170.434

IV. C ONCLUSIONES
El sensor debe ser encerado, con un peso inicial ya que debe
pasar la zona onocida como Fuerza de Arranque o Break Force
en la que se produce un cambio brusco de la esistencia y donde la
impedancia del sensor no presenta una respuesta potencial con la
fuerza que se le esta aplicando.
C. Comparacion de los datos obtenidos Por lo que hemos podido apreciar en las curvas obtenidas, as
como en experimentos hechos en el laboratorio, al aplicar una
Con los datos que obtuvieron, se hizo una regresion exponecial y fuerza constante podemos alcanzar una estabilizacion del circuito
se obtuvo: en el transcurso de 10 minutos, por lo cual, este sensor no es
3 recomendable para aplicaciones de precision, ya que su lectura vara
12.68e7.9810 x
en casi un 20 porciento hasta su estabilizacion.
El sensor ha sido disenado y fabricado para aplicaciones de fuerza
Con esta ecuacion, se va a comparar los datos que deberian darnos humana, ya que la fuerza que ejerce una persona sobre un onjeto
con los de la curva caracterstica del fabricante. es siempre variante y nunca es la misma. Se podra aplicar este
RP eso RF k RR k sensor en la robotica, pudiendo realizar aplicaciones de fuerza o
20 12 10.8171 discretizacion
30 11 9.984
50 10 8.512
100 6 5.713 R EFERENCES
250 2.5 2.125
[1] 2010-10-26-datasheet-fsr406-layout2.pdf.
Tabla3 Resistencia del fabricante vs lo obtenido [2] Regresion Lineal y Exponencial. [En lnea]. Disponible en:
https://www.zweigmedia.com/MundoReal/calctopic1/regression.html.
Como se puede apreciar se tiene una diferencia en los valores
[Accedido: 08-ago-2017].
que el fabricante, los obtenidos en el laboratorio y los calculados
teoricamente con la regresion logartmica

 12 10.81 
 
E20 =   100 = 9.85
12

 11 9.984 
 
E30 =   100 = 9.23
11

 10 8.512 
 
E50 =  100 = 14.88
10

 6 5.712 
 
E100 =  100 = 4.8
6

 2.5 1.994 
 
E250 =  100 = 20.24
2.5
El error que mas grande que se obtuvo es del 20, esto se debe al
tiempo que necesita para establizar la resistencia propia del sensor.

D. Derivacion
Se procedera a evaluar la derivada en el punto de activasion del
sensor que en este caso es de 100 gramos.
3
12.68e7.9810 x

Aplicando derivacion centrada en el punto 100 gramos, obtendremos

el rendimiento mximo de nuestro sensor .
/ f (x0+1 x01 )
f (x) = 2h

/
f (x) = 0.7503