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Informe
Diseo Compensacin Planta de Posicin
Alvaro Javier Velasquez
Cod: 20121110584
Miguel Angel Carvajal
Cod: 20121108221

cumpliera con los requisitos del problema, es decir, que


aportara en el tacmetro un ngulo de 120.
ResumenPara esta prctica de laboratorio, se
requera modificar el desempeo de la planta de
posicin, con el fin de lograr que la dinmica del
sistema fuera apropiada y satisfaciera los
requerimientos esperados en cuanto a parmetros
como tiempo de estabilizacin y error en estado
estacionario.

I. OBJETIVOS
Objetivo general:
Figura 1. Sistema de control de la planta de posicin.
Modificar la dinmica del sistema de control de
posicin, a un ngulo de 120, para satisfacer los Despus de haber tomado suficientes datos, mediante el
requerimientos de desempeo de la planta. comando Ident de Matlab, se gener una funcin de
transferencia que tuviera una estimacin muy buena,
Objetivo especfico: superior al 90%. La funcin de transferencia obtenida, es
una que presenta dos polos y ningn cero:
Adquirir datos y partir de estos analizar la
respuesta la planta de posicin a un ngulo de
120. 0.6573
Obtener una buena aproximacin de la funcin () =
2 + 1.644 + 0.8025
de trasnferencia de planta de posicin.
Realizar una compensacin de la planta Teniendo la funcin de transferencia, con una estimacin
adecuada y sintonizada, en donde el tiempo de del 98.43%, miramos la respuesta a lazo abierto y
estabilizacin y el error en estado estacionario, cerrado frente a un step:
sean minimos y con un sobreimpulso
despreciable.

II. PROCEDIMIENTO DE DISEO

Iniciamos la prctica de laboratorio con la adquisicin de


datos de la planta de posicin. Se busc el step que
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d2y=diff(dy)/dt;% Segunda derivada


yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m % Retardo
Tao=(y(end)-yi)/m+ti-L % Contante tiempo

De lo anterior, tenemos que:

= 0.3282
= 2.869

Ahora determinamos los valores de , , segn la


Figura 2. Funcin de transferencia a lazo abierto. tabla de Ziegler-Nichols:

= 1.2 /
2.869
= 1.2 = 10.4902
0.3282

= 2 = 2 (0.3282) = 0.6564

= 0.5 = 0.5 (0.3282) = 0.1641

Ahora la funcin del compensador, en trminos de


, , , es la siguiente:
Figura 3. Funcin de transferencia a lazo cerrado.
() = + +

Como se puede observar, a lazo cerrado el sistema Donde
presenta los siguientes parmetros: = 10.4902
= /
% = 5.41% =
= 4.97
= 0.45 = 15.9817
= 1 0.45 = 0.55 = 1.7214
Por lo anterior, es necesario mejorar el error, 15.9817
conservando o mejorando la estabilidad relativa del () = 10.4902 + + 1.7214

sistema, para ello debemos lograr un efecto
proporcional, integral y derivativo sobre la planta
(Control PID). Resolviendo, el controlador queda de la siguiente forma
Como la figura 2, muestra la respuesta al escaln para la 1.721 2 + 10.49 + 15.98
funcin de transferencia a lazo cerrado, y esta presenta () =
forma de S, aplicamos el mtodo 1 de Ziegler-Nichols.
Para lo anterior, es necesario encontrar el tiempo de
retardo L y la constante de tiempo T. Con ayuda del
siguiente cdigo en Matlab suministrado por el
ingeniero, encontramos los valores requeridos para L y
T:

dt=0.05; Figura 4. Diagrama de bloques de la planta de control


t=0:dt:40; con un control PID.
y=step(g,t); % Respuesta escalon
dy=diff(y)/dt; % Derivada El sistema compensado y con retroalimentacin
[m,p]=max(dy); % Punto de inflexion
unitaria, tendra la siguiente funcin de transferencia:
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De la anterior tabla, podemos resaltar el valor sombreado


en azul, para el cul el sobre impulso a pesar de que no
() es el menor obtenido, es despreciable en esta aplicacin
() () y su tiempo de establecimiento si es el menor de la tabla.
()
Por tanto la funcin de transferencia del sistema
controlado, es igual:
() 1.131 2 + 6.895 + 10.5
= 3 () 2.629 2 + 6.895 + 2.498
() + 2.775 2 + 7.698 + 10.5 = 3
() + 4.273 2 + 7.698 + 2.498

Al final del documento, se plantea las respuestas al


escaln para la funcin de transferencia obtenida.

Para la seleccin de los componentes del compensador y


su posterior implementacin, es necesario regresar a la
funcin del controlador obtenida, bajo los parmetros de
sintonizacin encontrados.

1.721 2 + 10.49 + 15.98


() =

Figura 5. Respuesta a un step de sistema compensado.
Con = 10.49, = 4 , = 5
Como se puede observar, presenta parmestros en su
respuesta que no corresponden a los requeridos, es decir: 5 2 + 10.49 + 4
() =

% = 46.7%
= 6.84
= 1
= 1 1 = 0

Se logra corregir el error, pero a cambio de un


incremento en el tiempo de establecimiento y
sobreelongacin. Para corregir lo anterior es necesario
realizar una sintonizacin, es decir, variar los parmetros
de , , para lograr una mejor compensacin del
sistema. Entonces, logramos obtener la siguiente tabla
donde se relacionan los valores con el sobreimpulso y el
tiempo de establecimiento:

Kd Ki SP% ts
3 9 19.1 3.34
5 10 10.2 2.54
7 11 6.49 3.03
7 7 2.06 2.38
6 6 1 0.87
6 5.2 0.533 0.86
6 5.3 0.69 0.853
5 4 0.741 0.826
4 3.8 3.56 2.99

Tabla1. Sintonizacin del controlador PID.


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