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Informe
Diseo Compensacin Planta de Posicin
Alvaro Javier Velasquez
Cod: 20121110584
Miguel Angel Carvajal
Cod: 20121108221
I. OBJETIVOS
Objetivo general:
Figura 1. Sistema de control de la planta de posicin.
Modificar la dinmica del sistema de control de
posicin, a un ngulo de 120, para satisfacer los Despus de haber tomado suficientes datos, mediante el
requerimientos de desempeo de la planta. comando Ident de Matlab, se gener una funcin de
transferencia que tuviera una estimacin muy buena,
Objetivo especfico: superior al 90%. La funcin de transferencia obtenida, es
una que presenta dos polos y ningn cero:
Adquirir datos y partir de estos analizar la
respuesta la planta de posicin a un ngulo de
120. 0.6573
Obtener una buena aproximacin de la funcin () =
2 + 1.644 + 0.8025
de trasnferencia de planta de posicin.
Realizar una compensacin de la planta Teniendo la funcin de transferencia, con una estimacin
adecuada y sintonizada, en donde el tiempo de del 98.43%, miramos la respuesta a lazo abierto y
estabilizacin y el error en estado estacionario, cerrado frente a un step:
sean minimos y con un sobreimpulso
despreciable.
= 0.3282
= 2.869
= 1.2 /
2.869
= 1.2 = 10.4902
0.3282
= 2 = 2 (0.3282) = 0.6564
Kd Ki SP% ts
3 9 19.1 3.34
5 10 10.2 2.54
7 11 6.49 3.03
7 7 2.06 2.38
6 6 1 0.87
6 5.2 0.533 0.86
6 5.3 0.69 0.853
5 4 0.741 0.826
4 3.8 3.56 2.99