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MINI-TORNO DE VELOCIDAD ESTABILIZADA Y PAR MECNICO REGULABLE

Llevaba ya algn tiempo queriendo construir un mini-torno horizontal de velocidad estabilizada y par mecnico regulable. Aunque debo
precisar que no es un torno en el sentido estricto de la palabra, es decir, no es un dispositivo para tornear piezas por arrancamiento de
viruta mediante una herramienta de corte, aunque bajo ciertas circunstancias podra servir para hacerlo con madera, materiales plsticos
o latn, siempre que el dimetro fuera pequeo y preferiblemente por abrasin con herramientas giratorias de vidia. La idea inicial es
otra: la de disponer de un eje horizontal capaz de girar en un margen bastante amplio de revoluciones, con la velocidad estabilizada y
pudiendo variar a voluntad la fuerza que ejerce sobre el eje de salida.

Las utilidades que puedo darle a un sistema semejante son muchas, para empezar, ha de ser el punto de partida de una
bobinadora, primeramente semiautomtica y ms adelante totalmente automtica, pero deber servir adems para un futuro torno
de soplado de vidrio, el cual tiene como caracterstica el disponer de dos ejes enfrentados que giran de forma sincronizada,
mientras uno de ellos es desplazable en el plano horizontal.

Para empezar hago una evaluacin de la potencia mecnica necesaria. Para estas funciones no necesito un motor de 1/2 CV (368
W.), sino que me basta con algo mucho ms pequeo, de alrededor de unos 50 W. Las revoluciones, adems, no han de ser altas,
dira que me sobra con un tope superior de 300 R.P.M, pero en cambio, en el margen inferior s debera poder funcionar a 60 RPM
o incluso menos, y conservar a la vez un par o torqu considerable.

Buscando entre las posibles soluciones, descarto los motores de corriente alterna monofsicos a condensador, por ser difciles de
regular, de igual forma tampoco puedo utilizar los llamados de "espira de sombra", por su habitual baja potencia, ni los sncronos,
que precisaran de un variador de frecuencia y donde tampoco veo la manera sencilla de ajustar el par.

Al final me decanto por un motor de corriente continua, a ser posible con desmultiplicacin mecnica de salida, configuracin que
podemos encontrar a punto de utilizar en uno de esos taladros de mano de bajo precio. En la ferretera de un centro comercial
localizo un taladro-atornillador Powerplus cuyo portabrocas es capaz de llevar ejes de 10 mm. con un margen de revoluciones que
va de 0 a 550. Es muy posible que su calidad de construccin no tenga nada que ver con un taladro profesional como el DeWald o
el Metabo, pero en la misma tienda hago una pequea prueba de carga mecnica y pese a que las bateras estn muy
descargadas, compruebo que el par es considerable, superior al que necesito.

La herramienta se vende adems en un estuche de plstico tipo maleta, con dos bateras de 18 Volts, un cargador conmutado y un
surtido de brocas y destornilladores... y todo por la irrisoria cantidad de 29 , IVA incluido. A veces pienso cunto debe costar
realmente fabricar estas cosas en China o Indonesia, con la de materiales diversos, circuitos, bateras y moldes que se necesitan
para iniciar una produccin en serie y transportarlo despus mediante intermediarios hasta Espaa. Por el precio final estoy seguro
que de fbrica no debe debe salir por ms de 4 5 .

Taladro-atornillador Powerplus, de 29 , punto de partida del proyecto

Abriendo el aparato podemos distinguir el conjunto motor-reductor. El motor es un RS-550-S de 18 volts y aspecto slido, escobillas
consistentes y sistema de refrigeracin interna mediante una corona de paletas. El reductor mecnico es del tipo coaxial, a
engranajes planetarios con una relacin de 32:1, es decir que por cada 32 vueltas del motor, el portabrocas da slo una, pero
multiplicando por 32 la fuerza inicial del eje motor.

Detalle del motor y del regulador de velocidad PWM

Disposicin interna de los componentes electromecnicos

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Debajo del motor est el sistema electrnico de regulacin de velocidad, formado por un gatillo que controla un circuito PWM a
Mosfet. El tipo de regulacin es por contactos colocados de forma lineal y que son cerrados sucesivamente al pulsar el gatillo.
Estos contactos estn a su vez asociados a un divisor de tensin que controla el chip generador de seales moduladas en
duracin. El Mosfet de potencia es el BA7U1Y, conectado al circuito mediante tres cortos hilos y con su parte metlica sujeta a una
pieza de aluminio que le sirve de radiador.

La tcnica PWM, cuyas iniciales significan Pulse Width Modulation (Modulacin por ancho de pulso) es capaz de controlar la
tensin eficaz de una onda de tensin "reduciendo" el tiempo en que sta est activa con respecto al tiempo que est inactiva. A
diferencia de un sistema regulacin analgico tradicional, la tensin aplicada a la carga nunca tiene valores intermedios, siempre
ser a todo o nada. Si por ejemplo tenemos un motor de un taladro alimentado a bateras de 12 volts y queremos reducir sus
revoluciones y por tanto la potencia mecnica que entrega, un regulador analgico intercalara una resistencia variable entre el
motor y la fuente. El problema es que tal resistencia disipar en forma de calor una buena parte de la energa que se absorbe de la
batera, con la consiguiente disminucin de la autonoma y el problema adicional de disipar tal calor.
En un regulador PWM, en cambio, la tensin de 12 volts es aplicada al motor, por ejemplo, durante slo el 50% del tiempo, 500
milisegundos de cada 1.000, y es cortada en los siguientes 500. El resultado es que la tensin eficaz, la que es capaz de producir
un trabajo, ser entonces de la mitad, pero al no haber resistencia disipadora, de la batera durar casi el doble que en un sistema
analgico.

Despiece de la circuitera de control de velocidad mediante impulsos PWM modulados en duracin

En este montaje, nosotros no tendremos el problema del consumo de batera, y por tanto, ahora no nos vamos a decantar por uno
u otro sistema. De momento aparquemos este asunto y volvamos a los aspectos mecnicos del proyecto.

Al comenzar tena la idea de utilizar la propia carcasa del taladro como pedestal de sujecin. Como muestra la siguiente imagen,
atornillando su parte baja, sin la batera, a un rectngulo de tablero DM que deber servir de base para todo el conjunto. Fabrico
una cua de fibra de vidrio para efectuar la adaptacin y que el ngulo de salida del portabrocas sea perfectamente horizontal,
quedando en la siguiente disposicin:

Primera idea para sujetar el conjunto a la base de DM, Disposicin de cmo quedara con la forma central de una bobina de
mediante una cua de fibra de vidrio Tesla a punto de ser devanada de forma semimanual.

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Pero resulta que una vez montado no acaba de gustarme. Observo que la propia carcasa plstica del taladro no tiene la necesaria
rigidez, y el portabrocas se mueve algunos milmetros en cualquier direccin que lo fuerces. Para algunos trabajos podra ser
tolerable, pero para otros no. Pienso que tal vez pueda mejorar con un soporte fijo cerca del portabrocas. Construyo dicho soporte
de madera, con un cojinete de bronce, y la cosa mejora muchsimo. Por otra parte, dicho soporte sera necesario de cualquier
manera, porque en l van a tener que instalarse futuros mecanismos electromecnicos de control de giro y desplazamiento. La
configuracin queda como muestra la siguiente imagen:

Disposicin con un soporte adicional cerca del portabrocas, para darle rigidez

Sin embargo, sigo sin verlo bien. El taladro ocupa mucho espacio horizontal y cuando se fuerza la carga del eje, la carcasa se
retuerce de forma visible. Por otra parte, tambin deber construir algn tipo de caja para albergar la electrnica de control,
quitando ms espacio an a la base de DM. Decido descartar la carcasa original del taladro. Tal vez me lleve un poco de trabajo,
pero estoy seguro que construyendo un pedestal de tablero DM de 2 cm. la rigidez ser mucho mayor.

El motor y la reductora montados en un pedestal de tablero DM de 2 cm, de mucha mayor rigidez

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La imagen anterior muestra el nuevo pedestal. El motor se introduce con cuidado en un orificio circular del soporte trasero y es
sujetado en el delantero con una mordaza de tablero DM, la cual est a su vez atornillada por dos esprragos de 5 mm que
posteriormente se cortarn a ras de las tuercas. Durante las pruebas, el conjunto no se mueve ni se torsiona de forma apreciable.
Una vez atornillada a la base de madera, creo que conseguir la rigidez que quera.

Ahora vamos a meternos con la parte electrnica. En primer lugar llevo a cabo una prueba de regulacin de velocidad utilizando el
propio circuito impreso y el Mosfet que vena con el taladro. Funciona, naturalmente, pero al no tener ningn sistema de
realimentacin de giro, el par disminuye de forma rpida al bajar las revoluciones. Pienso que ser bastante complejo adaptar este
circuito a mis necesidades, y por ello desarrollo un circuito propio, aunque el principal problema reside en cmo medir las
revoluciones del motor.

La primera prueba de control de velocidad, utilizando el circuito

original del taladro con un potencimetro de regulacin aadido

El motor no tiene ejes que sobresalgan por la parte trasera, y la frontal, en donde est el engranaje que se acopla a la reductora
mecnica, est totalmente cerrado y sin espacio para introducir ningn tipo de sensor. Por suerte, en la parte trasera de la carcasa
metlica tiene dos ventanitas de aireacin, y a travs de ellas puedo ver como las paletas de refrigeracin, en su giro, abren y
cierran de forma alternativa un conducto de luz de un lado al otro del motor. De seguida pienso en colocarle una barrera
fotoelctrica de transmisin, siempre ms efectiva que los sistemas basados en reflexin y ms sencilla que otros tipos de
sensores, como los magnticos de efecto Hall.

Tomo un optoacoplador de infrarrojos del tipo "final de carrera", que procede del reciclaje de una impresora lser, y separo sus dos
partes, el emisor y el receptor. Construyo dos pequeos soportes de hilo de cobre de 1,2 mm y fijo el diodo emisor en un lado del
motor y el fototransistor en el opuesto. Polarizando ambos componentes y comprobando la seal resultante con el osciloscopio,
observo la seal resultante; es muy definida, pero de poca amplitud, la cual encima disminuye la aumentar la velocidad. Tal vez
podra disear un circuito discriminador, pero no quiero complicarme la vida ms de lo necesario. El mejor sistema sera poder
"agrandar" el paso de luz que dejan las paletas, y esto sera posible cortando unas pequeas puntas que tienen en su parte interna.
Sin embargo, el motor no puede abrirse sin romper los cerramientos, ya que la tapa portaescobillas est remachada al resto.

La solucin viene de confeccionar una pequea "hoja de corte" a partir de una sierra de acero, le doy forma con un disco de
diamante, doblo la punta en un ngulo de 45 y la afilo a conciencia. Introduciendo este "til" a travs de las ventanitas de
aireacin y haciendo girar el motor con la mano puedo cortar con facilidad la parte que me molesta de las paletas.

Herramienta de punta curva y muy afilada, confeccionada a partir de una hoja

de sierra, para cortar el extremo interno de las aletas de refrigeracin

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Ahora la seal es muy fuerte, ha pasado de 1,5 volts a 8 volts de pico, prcticamente va de corte a saturacin, y a pesar que
disminuye casi un 30% con la velocidad, ya no necesitar ningn paso amplificador para atacar la entrada del conversor
frecuencia/tensin.
Una vez solucionado este problema, monto el siguiente circuito de forma provisional. Ah slo hay unos pocos componentes
discretos y dos integrados de uso muy comn, como son el CMOS 4093 y el operacional LM 741.

Nuevo circuito de regulacin, con un diagrama del sersor

ptico por infrarrojos de revoluciones del motor

Como el circuito es muy sencillo, puedo explicar de forma resumida como funciona:

1) En primer lugar, tenemos la barrera fotoelctrica que genera una onda trapezoidal con el giro del motor.
2) La seal se entra en una etapa del 4093, del tipo NAND-SCHMITT, conectada en esta ocasin como si fuera un simple inversor
que conserva la caracterstica de histresis del Schmitt. En la salida tenemos una onda cuadrada perfecta.
3) Esta onda cuadrada es diferenciada por un condensador de 10 nF y una resistencia de 22 k, creando dos picos muy breves,
positivo y negativo, coincidiendo con el flanco de subida y de bajada de la onda cuadrada.
4) El pico negativo se pierde, pero el positivo pasa a dos puertas ms del tipo inversor-Schmitt, que lo convierten en un pico
rectangular de duracin muy breve.
5) A continuacin este pico va a un filtro paso bajo formado por la resistencia de 47K y el condensador de 0,47 microfaradios, el
cual integra la seal y convierte los picos en una tensin continua y proporcional a la frecuencia de las seales trapezoidales de
entrada, y por tanto a la velocidad de giro del motor.
6) Esta tensin continua es llevada a la entrada negativa de un amplificador operacional tipo 741, cuya entrada positiva est
conectada a un potencimetro situado entre +8 V y Masa.
7) La diferencia de valor de ambas tensiones continuas ser la que controle la excitacin del transistor Mosfet de potencia, en este
caso un BUK455, de la siguiente manera:

A) Con el potencimetro P1 nosotros establecemos la velocidad a la que queremos que vaya el motor. La tensin de P1 va a la
entrada positiva del operacional.
B) Si el motor est parado, no hay tensin en la entrada negativa, con lo que el 741 subir el valor de tensin en su salida,
polarizando el Mosfet de manera que empieza a conducir, arrancando el motor, el cual acelera su velocidad.
C) Cuando la tensin en la entrada negativa, producto de la velocidad del motor, supera por muy poco a la positiva, el operacional

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"corta" la excitacin al Mosfet, el cual deja de suministrar tensin al motor, que comienza a frenarse, iniciando una pequea
"oscilacin" de velocidad alrededor del valor que nosotros hemos especificado.
D) Si el motor trabaja en vaco, ser necesario muy poca excitacin al Mosfet para mantener las dos tensiones casi igualadas, pero
en el momento que una carga mecnica acte sobre el eje y lo frene, se crear de nuevo el diferencial que aumentar la excitacin
del transistor para que el motor mantenga su marcha.
E) El control de par se efecta cambiando la ganancia del operacional, para que responda con ms o menos correccin ante la
cada de revoluciones. Esta funcin se efecta mediante la resistencia variable P2, de 470 K, colocada como realimentacin entre
la salida del operacional y su entrada negativa. A mayor valor de P2, hay ms ganancia, y por tanto ms correccin de velocidad, lo
que se traduce en un mayor par mecnico. Con valores bajos de P2 hay poca ganancia, poca correccin y por tanto poco par,
cediendo las revoluciones con facilidad al aumentar la carga mecnica.

El circuito anterior montado en una placa de pruebas

Durante las primeras pruebas noto oscilaciones irregulares en ciertos puntos de la curva de funcionamiento, para corregirlos voy
ajustando algunos valores, con tendencia a disminuir la inercia del circuito y aumentar su velocidad de respuesta. Aunque estos
cambios se reducen al filtro paso-bajo de la ltima puerta Schmitt y al valor del condensador de realimentacin en paralelo con P2.

En el circuito definitivo que viene a continuacin, aparte las pequeas diferencias con el anterior, puede verse la totalidad de las
dos fuentes de alimentacin, tanto la de potencia, capaz de dar unos 5 amperios a 13-14 volts, como la auxiliar simtrica para el
circuito de regulacin, de slo 300 mA y tensiones de +/- 8 volts.

La idea, adems, es que el pedestal tenga dos botones muy accesibles y de considerable tamao, para arrancar y para parar el
giro del motor. En el circuito, el botn de arranque (Start) polariza un rel, el cual se queda autocebado, dando corriente de
potencia al motor. El botn de paro (Stop) cortocircuita la bobina de rel, cuya intensidad est limitada por una resistencia de 22
Ohms. El rel se abre y el motor se queda sin corriente.

A la vez, hay un LED bicolor verde/rojo, que se ilumina con el primero o el segundo dependiendo de que el conjunto est parado o
en marcha.

Otro mando es el que establece el sentido de giro, est formado por un conmutador de dos circuitos, dos posiciones, que
simplemente invierte las conexiones de salida del circuito, cambiando por lo tanto la polaridad que le llega al motor.

Circuito definitivo del sistema de regulacin, incluyendo el sistema Start-Stop, la fuente de alimentacin auxiliar y la de potencia

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Los componentes son en su mayor parte procedentes del reciclado: condensadores, resistencias y transformadores. Los integrados
tambin han sido obtenidos al desmontar diversas placas desechadas, as como los botones, que creo recordar estaban en un
editor de vdeo VHS que constru hace veinticinco aos.
Todo el conjunto est construido con madera, desde el tablero aglomerado DM para los elementos ms slidos, hasta
contrachapado de 4 mm. para las tapas, como la frontal, en donde est fijo el circuito impreso principal, sujeto mediante los
potencimetros de velocidad y de par mecnico.

La placa de circuito impreso es del tipo estndar de baquelita, con pequeos cuadraditos soldables y pistas realizadas con hilo de
cobre de diversos dimetros.

Montaje prctico del circuito impreso en la parte trasera del frontal.

Aqu pueden verse los dos reguladores +/-- de 8 volts, los dos
integrados y el transformador de la alimentacin auxiliar

Aparte del circuito impreso principal, hay otro situado sobre el motor que contiene los la fuente de alimentacin de potencia, el
puente rectificador de 6 A. el condensador de filtro de 4.700 microfaradios y el rel de marcha-paro. El transformador de potencia
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es del tipo que en las instalaciones elctricas alimenta con 12 volts las bombillas halgenas de 50 W. del tipo dicrico, que se
empotran en los techos.
Los principales motivos para elegir este transformador han sido su precio y que son de un tamao muy pequeo pero capaces de
dar 5 amperios, aunque tengan algunas prdidas en vaco que lo mantengan tibio al tacto.

Parte trasera del pedestal, en que se ve la fuente de alimentacin

de potencia, con el circuito impreso y el transformador

El montaje es tradicional y sin demasiados secretos. Los mandos estn todos en la tapa frontal que cierra el pedestal de soporte,
siendo sus funciones (de abajo a arriba) las siguientes.

- Mando de ajuste del par mecnico

- Mando de ajuste de la velocidad
- A la izquierda, el conmutador de sentido de giro (arriba = sentido horario, abajo = sentido antihorario)
- A la derecha el pulsador de arranque (Start)
- Arriba a la izquierda, el LED indicador de paro (verde) o marcha (rojo)
- Arriba a la derecha, el pulsador de paro (Stop)

Una nueva vista de la parte trasera del pedestal, nos muestra las tapas colocadas, as como el radiador al que est sujeto
interiormente el transistor de potencia. Durante las pruebas de uso intensivo, este radiador tena tendencia a calentarse un poco,
por este motivo le he incorporado un miniventilador de refrigeracin, que ahora lo mantiene con un calentamiento casi inapreciable.

Montaje del frontal Parte trasera ya cerrada, con el radiador y el ventilador del transistor de
potencia

El pedestal ya est acabado y montado sobre la base, provista en este caso de una parte adicional para poder albergar formas de
bobinas de hasta 60 cm. de longitud. Todo el conjunto ha sido pintado con dos manos de martel gris-plata, lo cual le da un
acabado, si no profesional, al menos con mejor presentacin que otros de mis montajes.

El sistema Mini-torno montado sobre la base larga, capaz de albergar formas de bobina de 60 cm. de longitud

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En cuanto al funcionamiento es ni ms ni menos el esperado, los mandos regulan bien, aunque por las particularidades del circuito
no es posible establecer escalas fijas de RPM o de Kg/cm. La velocidad mxima oscila sobre las 500 R.P.M. y en el extremo bajo
he conseguido velocidades de giro a pleno par de slo 10 R.P.M.

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