Instituto de Fsica - Facultad de Ingeniera 2009

Mecnica de Sistemas y Fenmenos Ondulatorios

Primer Parcial, 24 setiembre de 2009

Importante:

El estudiante deber hacer un esfuerzo para comunicar claramente su razonamiento. Las respuestas
correctas que no incluyan una denicin, un esquema o una explicacin, sern consideradas como
incompletas. Del mismo modo, deje por escrito sus comentarios en relacin a la interpretacin
fsica de los resultados matemticos que obtiene.
PONER EL NOMBRE EN TODAS LAS HOJAS.
Se recuerda que la prueba es individual.

Problema 1 (15 puntos)

Un disco de masa M y Radio R puede girar enroscado en una barra horizontal. La rosca es
tal, que cuando el disco gira un ngulo (relativo a la barra), su centro de masa avanza una
distancia igual a L donde L es una contante dada. Un resorte de constante elstica k y longitud
natural nula, conecta al disco con la pared; dicho resorte se conecta al disco por medio de una gua,
de modo que el resorte permanece siempre en la misma posicin paralela a la barra y sin girar. En
torno al disco se enrolla una cuerda de la que pende una masa m.
Sobre el sistema acta un par viscoso b , proporcional a la velocidad angular relativa a la barra.
La barra es forzada a girar con un ngulo (t) dado.

Se puede suponer:
La cuerda que sostiene la masa m per-
manece siempre vertical.
El movimiento de la masa es tal, que la
cuerda se mantiene tensa en todo mo-
mento.
La barra es de radio depreciable com-
parado con el radio del disco.

(a) Conocido (t), hallar la ecuacin de movimiento del sistema (ecuacin en la coordenada ).
(b) Suponiendo que se impone una oscilacin para la barra, (t) = A cos (t), indicar como ser
el movimiento (t) del sistema en rgimen.
(c) Calcular la frecuencia de resonancia en amplitud, y gracar la amplitud de las oscilaciones en
funcin de la frecuencia impuesta. Seale claramente las caractersticas ms importantes de
la grca.
(d) Calcular la potencia media disipada por el par viscoso.

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Problema 2 (15 puntos)

Un aro de masa M y radio R puede girar en su propio plano alrededor de uno de sus puntos
(punto O). Una cuenta de masa m se encuentra sujeta al aro y puede moverse por l (sin rozamiento).

(a) Determinar el lagrangeano del sistema.

(b) Suponiendo que solo pueden haber oscilaciones de pequea
amplitud, determine las ecuaciones de movimiento del sis-
tema.
(c) Calcule las frecuencias normales en el caso M = m.
(d) Indique condiciones iniciales del sistema para que oscile con
una nica frecuencia.
(e) i) Si la posicin de la cuenta est relacionada con la parte
real de la solucin compleja, cmo se relaciona la
velocidad con la parte imaginaria?
ii) Calcular las leyes horarias del aro y la cuenta si ambos Figura 1:
parten de la posicin de equilibrio siendo la velocidad
inicial de la cuenta v0 y la velocidad inicial del aro
nula.

Pregunta 1 (5 puntos)

Se considera una barra de masa m y de longitud

L, articulada en el punto O jo. Un disco de radio
R se apoya en el piso y se mantiene en el plano
vertical del dibujo. Sobre el disco acta una fuerza
de magnitud constante F~ . La barra se apoya en
el disco, formando con el piso un ngulo . Deter-
mine el valor de la fuerza F~ para que la posicin
de equilibrio del sistema se de para = /3.

Pregunta 2 (5 puntos)

Una partcula de masa m se encuentra connada a moverse

sobre la supercie de un paraboloide de revolucin, como se
muestra en la gura. Dicho paraboloide est determinado
por la ecuacin z = (x2 + y 2 ). La partcula se encuentra
adems bajo la accin del peso, que acta como se muestra
en la gura.
Identicar las magnitudes fsicas que se conservan a lo largo
del movimiento de la partcula.

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Solucin
Problema 1

Considerando x, , y z como se muestra en

la Figura 2, y observando los vnculos existentes,
obtenemos:
x = L (1)
z = ( + )R (2)
disco = + (3)

Figura 2:

(a) Utilizando como coordenada generalizada , podemos escribir el lagrangeano del sistema,
como:
M h 2 2 i 1 M R2 h i 1
i mh 
L= L + ( + )2 + ( + )2 R2 + 2 L2 k(L)2 + ( + )Rmg
2 2 2 2 2

R2
         
1 2 2 2 2 2 M 1 2 2 M
L = M L + + m(L + R ) + R m + + R m +
2 2 2 2 2
 
1
k(L)2 + ( + )Rmg
2

Aplicando
 lasecuaciones de Lagrange, teniendo en cuenta que QN

C
= b y deniendo
I = M L + 2 + m(L + R ) obtenemos la ecuacin de movimiento entorno a la posicin
2
2 R 2 2

de equilibrio :
 
M
I + R2 m + + kL2 = b (4)
2
R2 m + M


b kL2
+ + = 2
(5)
I I I

(b) La ecuacin de movimiento, corresponde a la de un oscilador forzado, con friccin; es decir,

es de la forma:
kL2

2
R 2
m+ M

0 =
I
+ 20 + 02 = 2
Donde (6)
I b
20 =

I

La solucin (t) en rgimen, es de la forma (t) = Re[ejt ] donde es una constante compleja.
Sustituyendo en la ecuacin 6 obtenemos:
AR2 m + M


2 2
= 2 2
I (0 ) + j20

m+ M


AR2 2
  
2 20
(t) = cos t Arctg
02 2
q
I 2
(02 2 ) + (20 )2

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(c) De la parte anterior, conocemos la amplitud de oscilacin en funcin de la frecuencia.

M


AR2 m + 2
|()| = 2
q (7)
I 2
(02 2 ) + (20 )2

Dividiendo numerador y denominador por 2 , se puede observar que el mximo se da donde

se minimiza  2 2  2
0 20
f () = 1 +
2
Buscamos entonces soluciones a f 0 () = 0:
02
 
0
f () = 1 + 2 2 = 0
2
02 1
2
res = que < 0, 7
1 2 2 2
kL2
2
res = b2

que b2 < 2IkL2
I 1 2IkL 2

Cabe sealar las siguientes propiedades:

El fenmeno de resonancia existe si el
amortiguamiento es dbil.
La frecuencia de resonancia tiende a 0
si el par viscoso tiende a cero.
La amplitud en la resonancia, tiende a
cuando se elimina la viscosidad.

Figura 3: Amplitud en funcin de

(d) La potencia media disipada por el par viscoso se puede calcular comoa :
T
b 2 2
Z
1
Pb = b2 dt = ||
T 0 2
2
M


b 2 AR2 m + 2
Pb = 2
q
2 I 2 2 2 2
(0 ) + (20 )

a recordar que
1
Z T 1
cos2 (t)dt =
T 0 2

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Problema 2

Eligiendo coordenadas absolutas (, ), como se indica en la

Figura 4, la velocidad del centro del anillo es ~vC = Re y
la velocidad de la masa m es ~vm = Re + Re . Por lo
tanto la energa cintica del sistema, teniendo en cuanta que
e . e = cos( ):

Figura 4:

(a)
M R2 2 M R2 2 mR2 2
T = + + ( + 2 + 2 cos( )) (8)
2 2 2
La energa potencial gravitatoria es
U = M gR cos() mgR(cos() + cos()) (9)

Por lo tanto el Lagrangeano del sistema es:

mR2 2
L = M R2 2 + ( + 2 + 2 cos( )) + M gR cos() + mgR(cos() + cos()) (10)
2

Las ecuaciones de movimiento son:

(2M + m)R2 + mR2 ( cos( ) 2 sin( )) + (m + M )gR sin() = 0 (11)

2 2 2
mR + mR ( cos( ) + sin( )) + mgR sin() = 0 (12)

(b) En torno al punto jo ( = 0, = 0), estudiamos las pequeas oscilaciones del sistema. Se
linealizan las ecuaciones de movimiento en torno a ese punto:

(2M + m)R2 + mR2 + (m + M )gR = 0 (13)

2
mR ( + ) + mgR = 0 (14)

(c) Para determinar los modos normales probamos soluciones complejas para determinar las difer-
entes frecuencias normales, recordando que la parte real determina las leyes horarias de las
coordenadas. Supongamos que (t) = Aeit y (t) = Beit . Sustituyendo m = M , y dividi-
endo por mR2 ambas ecuaciones se obtiene:

3B 2 + A 2 2Bo2 = 0 (15)
2
A + B 2
Ao2 =0 (16)
donde se deni o2 = Rg .
Para obtener soluciones no triviales, se impone la condicin sobre el determinante del
sistema que debe ser nulo. Por lo tanto:

(o2 2 )(2o2 3 2 ) 4 = 0 = 2 4 5 2 o2 + 2o4 = 0 (17)

o2
Por lo tanto, las frecuencias normales son 12 = 2o2 y 22 = 2 .

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(d) La relacionan entre las distintas amplitudes en los dos modos se determina a partir de las
ecuaciones de movimiento.
Para la frecuencia 1 tenemos que 2Ao2 + 2Bo2 Ao2 = 0, por lo que B = A2 . Por lo
tanto, si inicialmente el sistema est en reposo y ((0) = 2o ,(0) = o ), el sistema oscilar
en el modo con frecuencia 1 .
2 2
Para la otra frecuencia 2 , se tiene que A2 o + B2 Ao = 0, de forma que A = B .
o 2

Nuevamente si el sistema parte del reposo, con condiciones iniciales en posicin ((0) =
o ,(0) = o ), el sistema oscilar nicamente con frecuencia 2 .
(e) i) Supongamos que (t) = Aeit = |A|ei(t+) , de forma que tomando parte real (t) =
Re[(t)] = |A| cos(t + ). La velocidad es (t) = |A| sin(t + ). Recordando que
Im[(t)] = |A| sin(t + ), es claro que (t) = Im[(t)]
ii) Incorporando las fases y las relaciones entre las amplitudes encontradas en la parte (d)
se obtiene que la solucin general es de la forma:
(t) = A cos(2 t + 2 ) + B cos(1 t + 1 ) (18)
(t) = A cos(2 t + 2 ) 2B cos(1 t + 1 ) (19)
Las condiciones iniciales son ((0), (0), (0), (0)) = (0, 0, 0, o ), donde o = R.
vo
por lo
tanto el sistema de ecuaciones se reduce a:

A cos(2 ) + B cos(1 ) = 0 (20)

A cos(2 ) 2B cos(1 ) = 0 (21)
A2 sin(2 ) + B1 sin(1 ) = 0 (22)
A2 sin(2 ) + 2B1 sin(1 ) = o (23)

Restando la primera y segunda ecuacin se obtiene que B cos(1 ) = 0. Sustituyendo en

cualquiera de las dos tambin se obtiene que A cos(2 ) = 0. Sumando la tercera y la cuarta
ecuacin se obtiene que 3B1 sin(1 ) = o , por lo tanto A2 sin(2 ) = B1 sin 1 .
Resumiendo, las condiciones iniciales determinan las siguientes ecuaciones:

B cos(1 ) = 0 (24)
A cos(2 ) = 0 (25)
3B1 sin(1 ) = o (26)
A2 sin(2 ) = B1 sin 1 (27)

Para encontrar soluciones compatibles, se obtien de la primera y segunda 1 = 2 = 2 .

De la tercera y cuarta ecuacin se determina que A = 3
o
2
y B = 3
o
1
. Recordando que
cos( + 2 ) = sin(), las leyes horarias son:

 
o 1 1
(t) = sin(2 t) sin(1 t) (28)
3 2 1
 
o 1 2
(t) = sin(2 t) + sin(1 t) (29)
3 2 1

Pregunta 1

Las nicas fuerzas activas que realizan un trabajo virtual son el peso de la barra y la fuerza F~ .
El desplazamiento virtual del centro de la barra G es ~rG = L2 e .
El desplazamiento del centro del disco C es ~rC = x~i. El vnculo de apoyo de la barra sobre el
disco determina la relacin entre las coordenadas x y . La recta que une el centro del disco y la
articulacin es la bisectriz del ngulo .

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Por lo tanto, tan(/2) = x,

R
despejando x, x = tan(/2) ;
R
de esta forma,

x
x =

Operando obtenemos que,
x R
= 2
2sin (/2)
El desplazamiento virtual del centro del disco es:
R
x = 2
2sin (/2)

Utilizando el principio de los trabajos virtuales se obtiene que:

WT = 0 = mg j ~rG + (F )i ~rC
Utilizando las relaciones anteriores se obtiene:
L R
WT = 0 = mg cos() + F 2
2 2sin (/2)
.
Por lo tanto, para un desplazamiento arbitrario de se obtiene:
2
Lmg cos()sin (/2)
F =
R
Evaluando en = /3:
Lmg
F =
8R

Pregunta 2
Dada la geometra del problema, es conveniente utilizar coordenadas cilndricas para describir
el movimiento de la partcula. Utilizando la convencin usual, la posicin de la partcula puede
escribirse como:

~r = rer + z k (30)
En estos trminos, el vnculo que impone el hecho de que la partcula deba moverse sobre la
supercie del paraboloide queda:

z = r2 (31)
Se obtiene entonces la velocidad de la partcula en trminos de las coordenadas y r:

~r = rer + re + 2rrk (32)

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Debido a que la nica fuerza que trabaja es el peso, el sistema es conservativo por lo que la
energa mecnica se conserva a lo largo de las trayectorias:
m 2
E= [r + r2 2 + 2 4r2 r2 ] + mgr2 = constante (33)
2
El lagrangeano del sistema queda:
m 2
L= [r + r2 2 + 2 4r2 r2 ] mgr2 (34)
2
Vemos que el lagrangeano no depende de , entonces, aplicando las ecuaciones de Lagrange:
L
= mr2 = constante (35)

que coincide con la componente segn z del momento angular de la partcula con respecto al
origen.