Control Analgico I

DR. FERNANDO ORNELAS TELLEZ

25 de octubre de 2016

Resumen
Los sistemas control ...

1. Introduccin a los Sistemas de Control

Qu es control?
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o sistema. Tambin se puede
entender como la forma de manipular ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables acten en
la forma deseada. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado.
Qu es Ingeniera de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y dispositivos. Combina reas como elctrica,
electrnica, mecnica, qumica, ingeniera de procesos, teora matemtica entre otras.
Control Automtico. Es el uso de elementos sistemticos para el control industrial de maquinaria y/o
procesos, rediciendo la intervencin humana, quedando ste ltimo slo como supervisor.
Entre los beneficios del control automtico es que se cuenta con sistemas actuando de forma autnoma,
rediciendo exigencias sensoriales y mentales por parte del humano, as como reduccin de riesgos fsicos, etc.

1.1. Revisin histrica del control

1.2. Definiciones
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr cierto objetivo. El
concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros.
Variable controlada (salida). Es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Variable manipulada (entrada). Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable controlada.
Actuador. Mecanismo o dispositivo el cual permite la entrada al sistema de control.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de eventos o cambio
graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final. En este curso se llamar proceso a
cualquier operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos, biolgicos,
etc.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta actividad en conjunto.
En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere controlar.
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta adversamente el desarrollo de algn pro-
ceso. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le denomina perturbacin interna, caso contrario la
perturbacin externa.

1
1.3. Caractersticas de los sistemas de lazo cerrado y de lazo abierto
1.3.1. Sistema de control de lazo abierto

Es un sistema de control en donde la salida no tiene efecto sobre la accin de control. La salida puede ser o
no ser medida, pero esa medicin no afecta al controlador. [3]
Un ejemplo practico es una lavadora, cuya operacin se basa en tiempo nicamente.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia.
Por tanto, en el sistema de control, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de
perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el este control
se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas.

1.3.2. Sistema de control retroalimentado o de lazo cerrado

Es aquel sistema de control que utiliza alguna relacin entre la variable de salida y alguna variable de
referencia, como medio de control [3].
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es
la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin, a fin de reducir el error y llevar la salida
del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de
control retroalimentado para reducir el error del sistema.

1.3.3. Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en lazo abierto

Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del
sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parmetros del
sistema.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms fcil de desarrollar,
porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad es una funcin
principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir errores que producen
oscilaciones de amplitud constante o cambiante.

1.4. Ejemplos de sistemas de control

Control de temperatura
Control de sistemas mecnicos

Sistemas elctricos (voltaje, frecuencia)

Robots (control de posicin)
Control de motores (velocidad, posicin, par, flujos)

Regulacin de presin
Control de nivel de lquido
Regulacin de voltaje

1.5. Objetivos del anlisis y diseo

1.6. El proceso de diseo

2
 1 2
3 4

Tabla 1: asdf

2. Modelado Matemtico de Sistemas Fsicos

2.1. Introduccin: Ecuaciones diferenciales, linealidad, sistemas invariantes y va-
riantes en el tiempo
Ecuaciones diferenciales

Una ecuacin diferencial es una ecuacin en la que intervienen derivadas de una o ms funciones desco-
nocidas.
Dependiendo del nmero de variables independientes respecto de las que se deriva, las ecuaciones diferenciales
se dividen en:

Ecuaciones diferenciales ordinarias: aquellas que contienen derivadas respecto a una sola variable
independiente.
Ecuaciones en derivadas parciales: aquellas que contienen derivadas respecto a dos o ms variables.

Las ecuaciones diferenciales generalmente involucran derivadas e integrales de variables dependientes con res-
pecto a variables independientes, particularmente el tiempo [2]. Por ejemplo, las relaciones de corriente y voltaje
en un circuito RLC en serie se puede representar por la ecuacin diferencial:
Z
di(t) 1
Ri(t) + L + i(t)dt = e(t)
dt C
donde R es la resistencia, L la inductancia y C la capacitancia, i(t) la corriente y e(t) el voltaje aplicado al
circuito.
En general, una ecuacin diferencial ordinaria lineal de n-simo orden se escribe como:
dn y(t) dn 1 y(t) dy(t) dm u(t) dm 1 u(t) du(t)
an +an 1 + +a 1 +a 0 y(t) = b m +bm 1 + +b1 +b0 u(t), n m
dtn dtn 1 dt dtm dt m 1 dt
que tambin se conoce como ecuacin diferencial ordinaria lineal si los coeficientes a0 , a1 , ..., an 1 no son
funciones de y(t).
Sistemas estticos: un sistema se denomina esttico o sin memoria si su salida en cualquier instante
de tiempo a lo sumo depende de su entrada en ese instante. En cualquier otro caso se dice que el sistema es
dinmico, es decir, que la salida depender de condiciones iniciales del sistema en un tiempo inicial y de tiempo
futuro.

Sistemas Variantes e Invariantes con el Tiempo

Generalizar la ecuacin diferencial hasta un orden n y plantearla en termino de sus coeficientes variantes e
invariantes con el tiempo.
Ejemplos de sistemas dinmicos descritos por ecuaciones diferenciales: circuito RC, RL, tempe-
ratura de un horno (mediante una ecuacin diferencial lineal de primer orden y = y + K u), etc.
Ejemplo: (Circuito RC) Determine la ecuacin diferencial que describe el voltaje en el capa-
citor en funcin del voltaje aplicado.
Partiendo del hecho que el voltaje en un capacitor est dado por
Z
1
vC = i(t) dt
C

3
o bien, la corriente
dvC (t)
iC (t) = C .
dt
Por tanto, aplicando ley de voltajes de Kirccho, la ecuacin de diferencial que describe la relacin corriente-
voltaje en el circuito es

v(t) = R i(t) + vC (t)

Z
1
= R i(t) + i(t) dt.
C
Aplicando la transformada de Laplace

V (s) = R I(s) + VC (s)

1
= R I(s) + I(s)
sC
1
= R+ I(s)
sC
Finalmente, la funcin de transferencia es
VC (s) 1
=
V (s) s RC + 1
1 1
= .
R C s + 1/R C

Ejemplo: (Circuito RL) Determine la ecuacin diferencial que describe la corriente en el

inductor en funcin del voltaje aplicado.
Partiendo del hecho que la corriente en un inductor est dado por
Z
1
iL = vL (t) dt
L
o bien, el voltaje
diL (t)
vL (t) = L .
dt
Por tanto, aplicando ley de voltajes de Kirccho, la ecuacin de diferencial que describe la relacin corriente-
voltaje en el circuito es

v(t) = R iL (t) + vL (t)

diL (t)
= R iL (t) + L .
dt

As, la funcin de transferencia resulta en

IL (s) 1
=
V (s) Ls + R
1 1
= .
L s + R/L

2.1.1. Linealidad

Un sistema se dice que es lineal si satisface las siguientes propiedades:

1. y(t; x1 + x2 , 0) = y(t; x1 , 0) + y(t; x2 , 0)

2. y(t; x0 , u) = y(t; x0 , 0) + y(t; 0, u)

4
 3. y(t; 0, u1 + u2 ) = y(t; 0, u1 ) + y(t; 0, u2 )

La propiedad 2 es la descomposicin usual de un sistema en la respuesta homognea (u = 0) y la respuesta

particular (x0 = 0).
La propiedad 3 es la definicin formal del principio de superposicin.

Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposicin.

Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la
vez y sumando los resultados.
(Tarea) Simular un sistema lineal y uno no lineal para comprobar el principio de superposicin:

x = a x + u, x(0) = x0 , a > 0, y=x

x = a x3 + u, x(0) = x0 , a > 0, y=x

Simular para una entrada tipo escaln (u1 = 1, u2 = 2) o entradas sinusoidales.

2.2. Modelado mediante ecuaciones de estado

Modelo Matemtico de un Sistema Dinmico: Es un conjunto de ecuaciones que representan con
cierto grado exactitud la dinmica del sistema fsico. El modelo se describe generalmente como un operador
entre las entradas y salidas del sistema, o como un conjunto de ecuaciones diferenciales (caso continuo) y/o en
diferencias (caso discreto).
Representacin en Espacio de Estado: El ente matemtico para la representacin de los sistemas
dinmicos a estudiar ser el de su representacin en espacio de estados. Note que para sistemas dinmicos no
lineales, no es posible su representacin en el dominio de la frecuencia, como lo es para sistemas lineales.
Necesidad de Anlisis en Espacio de Estados: Los sistemas modernos de control son altamente com-
plejos debido a:

Mltiples entradas y salidas

Sistemas variantes en el tiempo
Dinmica no lineal

Las ltimas dos caractersticas no pueden ser analizadas fcilmente por los mtodos clsico o incluso imposibles
de analizar.
Estado: Es el conjunto ms pequeo de variables (variables de estado) tal que con el conocimiento de stas
en t = t0 y el conocimiento de la entrada u para t t0 , se puede determinar por completo el comportamiento
futuro del sistema dinmico.

5
 Vector de Estado: Si se necesitan n variables de estado para describir el comportamiento del sistema,
estas variables son los componentes del vector x 2 Rn . Un espacio de estados de dimensin n, est compuesto
de n ecuaciones diferenciales de primer orden que pueden ser lineales o no lineales y variantes en el tiempo.
La representacin de un espacio de estados con n estados y m entradas de un sistema no lineal se describe
como

x1 = f1 (x1 , x2 , . . . , xn , u1 , u2 , . . . , um , t)
x2 = f2 (x1 , x2 , . . . , xn , u1 , u2 , . . . , um , t)
..
.
xn = fn (x1 , x2 , . . . , xn , u1 , u2 , . . . , um , t)

donde xi es el estado, con i = 1, ..., n; uj son las variables de entrada, con j = 1, ..., m y fi son funcio-
T
nes (generalmente diferenciables) no lineales. O bien, de forma vectorial x = x1 x2 xn , u =
T T
u1 u2 un y f (x, u, t) = f1 (x, u, t) f2 (x, u, t) fn (x, u, t) , resultando en

x = f (x, u, t) .

La salida se puede definir como

y = h (x, u, t) .

Particularmente, para el caso lineal

x = A x + B u
y salida
y = C x + D u.

Ejemplos de sistemas dinmicos descritos por ecuaciones en espacio de estado: circuito RC,
RL, temperatura de un horno (mediante una ecuacin diferencial lineal de primer orden y = y + K u), etc.
Sol: Definir los estados, entonces a partir de la ecuacin diferencial correspondiente, expresar la de estado.
(Notar que tal representacin consiste en despejar las derivadas de las ecuaciones diferenciales)

2.3. Funciones de transferencia

En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones
de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes con el tiempo.
Funcin de transferencia (FT) para un sistema LTI. Se define como el cociente o relacin entre la
transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin
de excitacin), bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.
Considere el sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la siguiente ecuacin diferencial:

dn y(t) dn 1 y(t) dy(t) dm u(t) dm 1 u(t) du(t)

an +an 1 + +a 1 +a 0 y(t) = b m +bm 1 + +b1 +b0 u(t), n m
dtn dtn 1 dt dtm dt m 1 dt
(1)
donde y(t) es la salida del sistema y u(t) es la entrada. La funcin de transferencia de este sistema se obtiene
tomando la transformada de Laplace de ambos lados de (1), bajo la suposicin de que todas las condiciones
iniciales son cero, o bien
L {salida}
G(s) =
L {entrada}
Y (s)
=
U (s)
b m s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b 0
= , n m.
an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0

6
 A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la dinmica de un sistema mediante
ecuaciones algebraicas en s. La potencia ms alta de s en el denominador de la funcin de transferencia define
el orden del sistema; para la FT anterior, el sistema es de orden n1 .

2.3.1. Polos y ceros de una funcin de transferencia

En aplicaciones de ingeniera de control, la funcin de transferencia de un sistema se puede expresar en la

forma de ceros y polos, considerando como ceros aquellas races de G(s) tal que G(s) = 0 y como polo aquellas
races que hacen a G(s) = 1, se puede escribir entonces

Y (s) K (s z1 ) (s z2 ) (s zm )
G(s) = =
U (s) (s p1 ) (s p2 ) (s pn )
donde los pi , con i = 1, 2, . . . , n son los polos de G(z), mientras que los zj , con j = 1, 2, . . . , m son los ceros de
G(z).
Nota: La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas descritos mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Algunos aspectos importantes relacionados con la FT
son [3]:

1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico expresa algebraicamente a la ecuacin

diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
2. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza
de la entrada o funcin de excitacin.
3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin
embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las funciones de trans-
ferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas.)
4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas
de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introdu-
ciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una funcin de transfe-
rencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de
su descripcin fsica.

Ejemplos de sistemas dinmicos descritos funciones de transferencia: circuito RC, RL, RLC, tem-
peratura de un horno (mediante una ecuacin diferencial lineal de primer orden y = y + K u), etc.
Teorema del Valor Inicial: f (0+) = lms!1 s F (s).
Teorema del Valor Final: (Si el sistema es estable) lmt!1 f (t) = fss = lms!0 s F (s).

2.4. Funciones de transferencia de elementos en cascada

Se dice que dos o mas elementos de un sistema estn en cascada cuando la salida de el primero es la entrada
del segundo, y as sucesivamente.
El concepto de sistemas en cascada se puede dar en dos casos:

1. Si los elementos no se cargan. Por ejemplo, un Circuito RC Amplificador de Ganancia Unitaria Circuito
RC. Ejercicio: determinar su funcin de transferencia.
2. Si el segundo elemento ejerce una carga sobre el primero, el tercero sobre el segundo, etc. Por ejemplo, un
Circuito RC Circuito RC. Ejercicio: determinar su funcin de transferencia.

1 Recuerde dn Pn dk 1
la transformada: L f (t) = sn F (s) k=1 sn k f (k 1) (0), donde f (k 1) (t) = f (t).
dtn dtk 1

7
Para el segundo caso se tiene el siguiente circuito:

Para obtener la funcin de transferencia considere:

e i = R 1 i 1 + V C1 (1)
VC 1 = R2 i 2 + VC2 (2)
De (2) en (1)
e i = R 1 i 1 + R 2 i 2 + V C2 (3)
dVC1
C1 = i1 i2 (4)
dt
De (4) y (3) se tiene

dVC1 dVC2
e i = R1 C 1 + i 2 + R2 C 2 + eo
dt dt
dVC1 deo deo
e i = R1 C 1 + R1 C 2 + R2 C 2 + eo (5)
dt dt dt
Derivando (2) w.r.t. al tiempo se tiene que
dVC1 di2 deo
= R2 +
dt dt dt
dVC1 d2 eo deo
= R2 C 2 2 + (6)
dt dt dt
Sustituyendo (6) en (5) se tiene que
d2 eo deo deo deo
e i = R 1 C 1 R2 C 2 + R1 C 1 + R1 C 2 + R2 C 2 + eo (7)
dt2 dt dt dt
Aplicando la transformada de Laplace

Ei (s) = R1 C1 R2 C2 s2 + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) s + 1 Eo (s)
por lo que
Eo (s) 1
= .
Ei (s) R1 C1 R2 C2 s2 + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) s + 1

8
2.5. Diagramas de bloques
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a cabo cada
componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una representacin denominada diagrama de
bloques [3].
Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las
funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tal diagrama muestra las relaciones existentes
entre los diversos componentes [3].
El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para representar la operacin matemtica que sobre
la seal de entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes
por lo general se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la
direccin del flujo de seales.

La punta de flecha que seala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque
representa la salida. Tales flechas se conocen como seales.
Las ventajas de la representacin mediante diagramas de bloques de un sistema estriban en que es fcil
formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con slo conectar los bloques de los componentes de
acuerdo con el flujo de seales y en que es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo
general del sistema.
En general, la operacin funcional del sistema se aprecia con ms facilidad si se examina el diagrama de
bloques que si se revisa el sistema fsico mismo. Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con
el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica del sistema.
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico. Es posible dibujar varios diagramas de
bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista del anlisis.
Punto suma. Un crculo con una cruz es el smbolo que indica una operacin de suma. El signo de ms o
de menos en cada punta de flecha indica si la seal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades
que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

Punto de ramificacin. Un punto de ramificacin es aquel a partir del cual la seal de un bloque va de
modo concurrente a otros bloques o puntos suma.
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La figura siguiente muestra un ejemplo de un
diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La salida C(S) se realimenta al punto suma, en donde se
compara con la entrada de referencia R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con claridad en
la figura. La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por
la entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de
bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificacin.

9
 Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es necesario convertir la
forma de la seal de salida en la de la seal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura,
por lo general la seal de salida es la temperatura controlada. La seal de salida, que tiene la dimensin de la
temperatura, debe convertirse a una fuerza, posicin o voltaje antes de que pueda compararse con la seal de
entrada. Esta conversin se consigue mediante el elemento de realimentacin, cuya funcin de transferencia es
H(s) como se aprecia en la figura siguiente.

A partir de la figura anterior, se mpuede definir lo siguiente:

B(s)
FT en lazo abierto: = G(s) H(s)
E(s)
C(s)
FT de trayectoria directa: = G(s).
E(s)

Cuando H(s) es la unidad, las dos FT anteriores son las mismas

Funcin de transferencia en lazo cerrado. Para el sistema que aparece en la figura anterior, la salida Y (s) y
Y (s) G(s)
la entrada de referencia R(s) se relacionan como = .
R(s) 1 + G(s)H(s)
[3]. Ver [1] pp. 39 del impreso.

2.5.1. Reglas del lgebra de bloques y reduccin de diagramas de bloques bsicos

Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifica mediante un
reordenamiento paso a paso mediante las reglas del lgebra de los diagramas de bloques. Ver tabla siguiente [3]:

10
 La simplificacin de un diagrama de bloques mediante re-ordenamientos y sustituciones reduce de manera
considerable la labor necesaria para el anlisis matemtico subsecuente. Sin embargo, debe sealarse que, con-
forme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven ms
complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos.
Ejemplo:

Ejercicio: Reduzca el siguiente diagrama de bloques ([3]: pp. 115, ejercicio A.3.1, del impreso)

11
 Ejercicio: Reduzca el siguiente diagrama de bloques [3].

Ejercicio o Tarea: Reduzca el siguiente diagrama de bloques ([3]: pp. 116, ejercicio A.3.3, del impreso)

2.6. Sistemas multi-entrada multi-salida y matrices de transferencia

Considere el siguiente diagrama de bloques correspondiente a un sistema MIMO

Las relaciones de la funcin de transferencia del sistema se expresan en forma matricial como

Y (s) = G(s)U (s)

U (s) = R(s) B(s)
B(s) = H(s)Y (s)

entonces
Y (s) = G(s)R(s) G(s)H(s)Y (s)
y resolviendo para Y (s) se llega a
1
Y (s) = [I + G(s)H(s)] G(s)R(s)

donde la matriz de transferencia es por tanto

1
M (s) = [I + G(s)H(s)] G(s).

Finalmente, el sistema mimo se puede escribir como

Y (s) = M (s)R(s)

12
 EJEMPLO: Determine la funcin de transferencia de un sistema MIMO donde G(s) y H(s) son
2 3
1 1
6 s+1 s 7 1 0
G(s) = 4 1 5; H(s) = .
2 0 1
s+2

SOL:

Ver [2] pp. 86 del impreso. Ver [1] pp. 55 del impreso.
Ejemplo de un sistema MIMO: Un circuito con la siguiente descripcin: Fuente-RC-RC-R-Fuente (pa-
recido a un circuito pi), donde se tienen dos entradas y dos salidas (los voltajes en cada capacitor).

13
2.7. Sistemas sometidos a una perturbacin
Ver [1] pp. 60 del impreso. Ver [3] pp. 66 del impreso.
La figura siguiente muestra un diagrama a bloques de un sistema en lazo cerrado el cual est perturbado
por D(s).

Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la perturbacin) en un sistema lineal, cada una
de ellas puede tratarse en forma independiente (por el principio de superposicin); y las salidas correspondientes
a cada entrada pueden sumarse para obtener la salida completa. La forma en que se introduce cada entrada en
el sistema se muestra en el punto suma mediante un signo de ms o de menos.
Al examinar el efecto de la perturbacin D(s), podemos suponer que el sistema est inicialmente relajado,
con un error cero; despus podemos calcular la respuesta CD (s) slo para la perturbacin (es decir, la salida
en funcin nicamente de D(s) y R(s) = 0, usando el principio de superposicin). La respuesta del sistema se
encuentra a partir de
CD (s) G2 (s)
= .
D(s) 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)

Considrese ahora que |G1 (s)H(s)| 1. Note que G1 (s) es el controlador, por lo tanto si su ganancia es
grande, el efecto de tal perturbacin es atenuado inversamente proporcional a la ganancia del controlador. En
este caso, la funcin de transferencia en lazo cerrado CD (s)/D(s) se hace casi cero, y se suprime el efecto de la
perturbacin. sta es una ventaja del sistema en lazo cerrado.
Por parte de la funcin de transferencia

CR (s) G1 (s)G2 (s)

=
R(s) 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)

la cual es la correspondiente nicamente a la entrada R(s) y considerando que |G1 (s) G2 (s) H(s)| 1, por
medio de una alta ganancia en G1 (s), entonces la funcin de transferencia en lazo cerrado CR (s)/R(s) se vuelve
independiente de G1 (s) y G2 (s) y se hace inversamente proporcional a H(s). Es fcil observar que cualquier
sistema en lazo cerrado con una realimentacin unitaria, H(s) = 1, tiende a hacer iguales la entrada y la salida.

2.8. Modelos matemticos de sistemas fsicos y conceptos de no linealidades

Ver [3] pp. 100 del pdf.
Es deseable que los modelos matemticos sean lineales, esto por su sencillez con respecto a los no lineales, y
porque en muchos casos pueden representar en forma precisa el comportamiento de sistemas reales. Sin embargo,
los avances tecnolgicos actuales han generado una enorme variedad de nuevos problemas y aplicaciones que
son del tipo no lineal.
Aunque algunos sistemas fsicos tienen una regin de operacin muy cercana a la lineal para cierto rango de
valores de entrada y salida, otros sistemas importantes son no lineales para seales de cualquier tamao. Por
ejemplo en los sistemas de control de encendido y apagado, la accin de control est activada o no activada, y
no hay una relacin lineal entre la entrada y la salida del controlador.

15
 En la prctica, muchos sistemas electromecnicos, hidrulicos, neumticos, etc., involucran relaciones no
lineales entre las variables. Por ejemplo el pndulo simple (hacer figura del pndulo simple), donde su compor-
tamiento dinmico se describe por una ecuacin diferencial no lineal

d2 (t) d(t)
ml + mg sin (t) + kl =u
dt2 dt
donde (t) es el ngulo, u es el par aplicado al pndulo, m es la masa, l es la longitud del pndulo, g es la
gravedad y k es el coeficiente de friccin.
Otros ejemplos, la salida de un componente puede saturarse para seales de entrada grandes. Puede haber
una zona muerta que afecte las seales pequeas . (La zona muerta de un componente es un rango pequeo de
variaciones de entrada ante las cuales el componente es insensible). Puede ocurrir una no linealidad de la ley
cuadrtica en algunos componentes.

2.9. Modelado de sistemas elctricos

Las relaciones de voltaje y corriente para el capacitor son:
Z
1 dVC (t)
VC (t) = iC (t) dt, iC (t) = C .
C dt

Las relaciones de voltaje y corriente para el inductor son:

Z
diL (t) 1
VL (t) = L , iL (t) = VL (t) dt.
dt L

Ver [3] pp. 87 del pdf y pp. 90 del impreso.

2.9.1. Modelado de sistemas electrnicos

Considere el modelado de circuitos con amplificadores operacionales. Estos dispositivos son utilizados en
ingeniera de control para el diseo de controladores analgicos, ya que a partir de ellos se pueden desarrollar
controladores como tipo P, PD, PI, PID, redes a atraso-adelanto, etc. La esquema electrnico del dispositivo se
muestra en la siguiente figura:

El amplificador operacional (op-amp) ideal las siguientes propiedades:

16
 1. El voltaje entre las terminales + y es cero, esto es, e+ = e . Esta propiedad se conoce comnmente
como tierra virtual o corto virtual.
2. Las corriente dentro de las terminales + y es cero. Por lo tanto la impedancia de entrada es infinita.
3. La impedancia vista hacia la terminal de salida es cero. Por tanto, la salida es una fuente de voltaje ideal.
4. La relacin entrada-salida es e0 = A (e+ e ), donde A es la ganancia, la cual tiende al infinito.

Algunas configuraciones bsicas:

Amplificador Inversor. Considere el amplificador operacional de la siguiente figura:

A partir de los flujos de corriente en el circuito se puede deducir que

ei e e e0
i1 = , i2 = , e+ = e = 0
R1 R2
y ademas se observa que i1 = i2 , por lo que
ei e0
=
R1 R2
o bien
R2
e0 = ei .
R1
Amplificador No Inversor. Considere la configuracin

De manera general [2]:

17
Para el circuito con impedancias
Z2 (s)
G(s) =
Z1 (s)

Determine las funciones de transferencia de los siguientes circuitos:

18
 Tarea: Disear un sistema con amplificadores operacionales que representen la ecuacin diferencial y =
ay + bu, con a = 1, b = 1 y un controlador tipo PI con amplificadores operacionales para controlar el sistema
a un valor de referencia de 2 volts. Compare las respuestas del simulador electrnico con la implementacin en
simulink con funciones de transferencia.

2.10. Modelado de sistemas mecnicos

La mayora de los sistemas de control estn compuestos por elementos mecnicos y elctricos, aunque algunos
tambin pueden contener elementos mecnicos o hidrulicos.Matemticamente existe una analoga entre los ele-
mentos mecnicos y los elctricos, de hecho, se puede demostrar que dado un dispositivo elctrico, normalmente
existe una contraparte mecnica anloga, y viceversa.
El movimiento de los elementos mecnicos se puede describir en varias dimensiones como de traslacin y
rotacin, o sus combinaciones. La ley de movimiento de Newton es la que describe el movimiento de los sistemas
mecnicos.

2.10.1. Modelado de sistemas mecnicos de traslacin

El movimiento de traslacin est definido como un movimiento que toma lugar a lo largo de una lnea recta.
Las variables que se utilizan para describir este movimiento son la aceleracin, velocidad y desplazamiento. La
ley del movimiento de Newton establece que:

La suma algebraica de las de las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido en una direccin dada
es igual al producto de la masa del cuerpo por su aceleracin en la misma direccin, matemticamente
X
F uerzas = M a

donde M es la masa y a es la aceleracin en la direccin considerada.

En general, para el movimiento de traslacin se involucran los siguientes elementos:

Masa. La masa es la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del movimiento de traslacin,
de esta forma, la masa es anloga a la inductancia en circuitos elctricos. La masa es calculada como M = W g
donde g es la aceleracin de cada libre de un cuerpo debida a la gravedad y tiene un valor de g = 32.174 f t/s2
en el sistema ingles y de g = 9.8066 m/s2 en el SI de unidades. La siguiente tabla muestra las unidades bsicas
encontradas en un sistema mecnico.

Conversiones bsicas son: 1 kg = 2.2046 lb (masa) = 0.06852 slug, 1 N = 0.2248 lb (f uerza),

1 m = 3.2808 f t = 39.37 plg y 1 f t = 0.3048 m.

La siguiente figura muestra una fuerza actuando sobre un cuerpo con masa M

cuya descripcin matemtica es

d2 y(t) dv(t)
f (t) = M a(t) = M 2
=M
dt dt

22
donde y(t) es posicin y v(t) es velocidad.
Resorte lineal. Este puede ser modelado un elemento que almacena energa potencial, por lo que es anlogo
a un capacitor en un circuito elctrico. Todos los resortes son no lineales en la vida real, aunque si la deformacin
del mismo es pequea, su comportamiento se puede aproximar por la relacin lineal

f (t) = K y(t)

donde K es la constante del resorte o simplemente la rigidez. Las unidades de la constante K del resorte en el
SI son N/m mientras que en el ingles lb/f t. La ecuacin del resorte implica que la fuerza que acta sobre el
resorte es directamente proporcional al desplazamiento (deformacin) del resorte. La representacin del resorte
es la siguiente

Si el resorte es precargado con una tensin T , la ecuacin del resorte se convierte en f (t) T = K y(t).
Friccin para el movimiento de traslacin. Cuando exista movimiento o tendencia de movimiento
entre dos elementos fsicos, se presentan fuerzas de friccin, las cuales son de naturaleza no lineal y dependen
de factores como composicin de las superficies, la presin entre las mismas, su velocidad relativa, lo que hace
difcil describirla. Existen tres tipo de friccin que se emplean comnmente: friccin viscosa, friccin esttica y
friccin de Coulomb.
Friccin viscosa. Representa una fuerza que es una relacin lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad.
A menudo esta friccin es representada como un amortiguador (ver figura). La descripcin matemtica es para
esta friccin es
dy(t)
f (t) = B
dt
donde B es el coeficiente de friccin viscosa. Las unidades del coeficiente B son (N s)/m en el SI, mientras
que (lb s)/f t en el sistema ingles.

Friccin esttica. Representa una fuerza que tiende a prevenir el movimiento desde el comienzo. Su
ecuacin
f (t) = (Fs )
y=0

es decir, una friccin que est presente nicamente cuando la velocidad es cero (y = 0), y desaparece cuando se
est en movimiento.
Friccin de Coulomb. Es una fuerza que tiene una amplitud constante respecto al cambio de velocidad,
pero el signo de la fuerza de friccin cambia al invertir la direccin de la velocidad. Su ecuacin es f (t) =
dy(t)/dt
Fc donde Fc es el coeficiente de la friccin de Coulomb.
|dy(t)/dt|
La siguiente figura muestra las diferentes fuerzas de friccin

23
 Y (s) V (s)
Ejemplo: Determine la funcin de transferencia y para el siguiente sistema mecnico de traslacin
F (s) F (s)
y obtenga su modelo en la representacin en espacio de estados

SOL: se puede observar que la relacin es

dy 2 (t) dy(t)
f (t) = M +B + K y(t).
dt2 dt

Aplicando la transformada de Laplace

Y (s) 1
=
F (s) M s2 + B s + K
y
V (s) s
= 2
.
F (s) Ms +Bs+K
dy(t)
Por otro lado, definiendo x1 (t) = y(t), x2 (t) = y u(t) = f (t), se obtiene
dt
dx1 (t)
= x2 (t)
dt
dx2 (t) K B 1
= x1 (t) x2 (t) + u(t).
dt M M M
Para este ejemplo, M es anloga a la inductancia L en un circuito elctrico, la constante K es anloga al inverso
de la capacitancia 1/C y B es anlogo a la resistencia R.
Tarea: Determine la funcin de transferencia de

24
2.10.2. Modelado de sistemas mecnicos de rotacin y trenes de engranes

El movimiento de rotacin de un cuerpo se puede definir como el movimiento alrededor de un eje fijo. La
extensin de la ley de Newton para el movimiento de rotacin establece que:

la suma algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la
inercia por la aceleracin angular alrededor del eje.

Matemticamente X
f uerzas = J

donde J denota inercia (kg m2 ) y es la aceleracin angular. As,

d!(t) d2 (t)
T = J(t) = J =J
dt dt2
donde T es el par aplicado (N-m), ! es la velocidad angular (rad/s) y es el desplazamiento angular (rad).

Para el Resorte Torsional, se tiene la relacin

T = k (t)

donde la constante k tiene las unidades en el SI (N-m/rad) y en el ingles (pie-lb/rad).

La Friccin Viscosa est dada por

d(t)
T =B
dt
donde la constante B tiene las unidades en el SI (N-m-s/rad) y en el ingles (pie-lb-s/rad).
Ejemplo: Determine la funcin de transferencia de

26
2.11. Modelado de Motores de CD
d(t) (s)
A partir de saber que ef em = Ke y T = Km i(t), obtenga la funcin de transferencia para el
dt V (s)
motor de CD que se muestra en la figura. Obtenga tambin la representacin en espacio de estados. Suponga
Km = K e .

2.12. Linealizacin de Sistemas No Lineales

El proceso de linealizar sistemas no lineales es importante, porque linealizar ecuaciones no lineales permite
aplicar numerosos mtodos de anlisis lineal que proporcionen informacin acerca del comportamiento de los
sistemas no lineales. El procedimiento de linealizacin que se presenta aqu se basa en la expansin de la funcin
no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operacin y la retencin solo del trmino lineal. Debido
a que no consideramos los trminos de orden superior de la expansin en series de Taylor, estos trminos
no considerados deben ser suficientemente pequeos; es decir, las variables slo se desvan ligeramente de la
condicin de operacin.
Considera el caso escalar de una ecuacin diferencial no lineal como
dx
= f (x).
dt
Expandiendo en series de Taylor alrededor de x0 , el lado derecho de tal ecuacin, se obtiene
1 df 1 d2 f 2
x = f (x0 ) + (x x0 ) + (x x0 ) + T.O.S.
1! dx x=x0 2! dx2 x=x0

Haciendo el siguiente cambio de variables x = x x0 , x0 = f (x0 ) y despreciando los trminos de orden mayor
a 1 con respecto a x, se obtendra el modelo lineal en x como
x = x x0
df
= (x x0 )
dx x=x0
df
= A x, A= .
dx x=x0

De manera general, sea el sistema en espacio de estados .

dx
= f (x, u) (2)
dt
y = h(x, u) (3)
donde x es el vector de estado del sistema, u es el vector de entrada y f es una funcin no lineal del vector
de estado y de entrada del sistema. Expandiendo en series de Taylor el sistema 2 alrededor de (x0 , u0 ), y
despreciando los trminos de orden superior, se obtiene
n
X m
X
@fi (x, u) @fi (x, u)
xi = fi (x0 , u0 ) + (xj x0j ) + (uj u0j ) (4)
j=1
@xj x0 ,u0
j=1
@uj x0 ,u0

28
donde i es el i sima variable de estado del sistema y m es la m sima entrada.
Definiendo
xi = xi x0i

uj = uj u0j
x0i = fi (x0 , u0 )
entonces, despreciando los trminos de orden mayor a 1, el sistema 4 alrededor del punto de inters se puede
re-escribir como
Xn Xm
@fi (x, u) @fi (x, u)
xi = xj + uj
j=1
@xj x0 ,u0
j=1
@uj x0 ,u0

o bien, de manera vectorial

x = A x + B u

y=C x
T T
donde x= x1 x2 xn , u= u1 u2 um y
n
X @fi (x, u)
A=
j=1
@xj x0 ,u0

m
X @fi (x, u)
B=
j=1
@uj x0 ,u0

y
n
X @hi (x, u)
C=
j=1
@xj x0 ,u0

El termino u0 corresponde al valor que hace al sistema transformado igual a cero, esto es, u0 viene de
despejarlo de 0 = x = A x + B u0 .
Para el caso escalar sin control se tiene entonces que
x = A x
donde
df
A= .
dx x=x0

Ejemplo: Linealice el sistema

d2 (t) d(t)
ml 2
+ mg sin (t) + kl =u
dt dt
alrededor del cero, es decir x1e = 0 y x2e = 0.
Ejemplo: Linealice el sistema
d2 (t) d(t)
ml 2
+ mg sin (t) + kl =u
dt dt
alrededor de x1e = y x2e = 0.
Tarea: Sea el sistema de levitacin magntica con ecuaciones de estado
x1 = x2
1 x23
x2 = g
M x1
R 1
x3 = x3 + u
L L

29
donde x1 es la posicin vertical de la esfera de acero (x1 = y), x2 es la velocidad vertical de la esfera (x2 = x1 =
dy/dt) y x3 es la corriente de la bobina (x3 = i); R es la resistencia, L es la inductancia, M es la masa de la esfera,
g es la gravedad, u = e(t) es el voltaje de entrada. Linealice el sistema en el punto de equilibrio x01 = constante.
Los parmetros del sistema son M = 0.05 kg, K = 0.0001, L = 0.01 H, R = 1 Ohm, g = 9.81 m/s2 . Los valores
son tomados de: http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&section=ControlStateSpace
Exprese la linealizacin (para una altura de x10 = 0.01 m) mediante representacin en espacio de estados.
Ver siguiente figura

Considerando el punto p a linealizar como constante, entonces x2 debe ser cero tal que no se tenga variacin
en x1 . Por lo tanto, x30 = M gx10 El modelo Linealizado resulta en

x = A x+B u

con 2 3 2 3
0 1 0 0 1 r0
6 x203 2 x03 7 6 g g 7
6 0 7 6 0 2 7
A=6 M x201 M x01 7=6 x01 M x01 7
4 5 4 5
R R
0 0 0 0
L L
32
0
6 7
B=4 0 5
1
L
Ver [3] pp. 100 del pdf y pp. 112-114 del impreso. Ver [1] pp. 124 del impreso.

Primer Examen Parcial (2 hrs)

30
 Seal en el tiempo f (t) F (s)
Impulso (t) 1
Escaln 1 1/s
Rampa t 1/s2
Parbola tn , n = 1, 2, 3, ... n!/sn+1
Senoidal sin(!t) !/ s2 + ! 2

Tabla 2: Seales tpicas y su transformada de Laplace

3. Anlisis de Respuesta Transitoria

3.1. Introduccin
En la unidad anterior se plante que el primer paso para analizar un sistema de control iniciaba con obtener
un modelo matemtico del mismo. Una vez obtenido tal modelo, existen varios mtodos para el anlisis del
desempeo del sistema.
Muchos criterios de anlisis y diseo se basan introducir ciertas seales de prueba al sistema y observar la
respuesta, o bien, analizar la respuesta ante los cambios en las condiciones iniciales (sin seales de prueba).
El uso de seales de prueba se justifica porque existe una correlacin entre las caractersticas de respuesta de
un sistema para una seal de entrada de prueba comn y la capacidad del sistema de manejar las seales de
entrada reales.

3.2. Seales de prueba tpicas

Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones impulso, escaln, rampa, parbola, senoidales,
etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de
sistemas de control, dado que las seales son funciones del tiempo muy simples. Ver tabla 2.
La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia bajo una operacin normal
determina cul de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las caractersticas del sistema. Si
las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual, una funcin
rampa sera una buena seal de prueba. Asimismo, si un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas una
funcin escaln sera una buena seal de prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una funcin
impulso sera la mejor. Una vez diseado un sistema de control con base en las seales de prueba, por lo general
el desempeo del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio.

3.2.1. Respuesta transitoria y respuesta en estado estable

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la

respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final.
Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme
t tiende a infinito. Por lo tanto, la respuesta del sistema c(t) se puede escribir como

c(t) = ctr + css (t)

donde ctr es la respuesta transitoria y css (t) es la respuesta en estado estable.

3.2.2. Estabilidad absoluta y error en estado estable

Al disear un sistema de control, debemos ser capaces de predecir su comportamiento dinmico a partir
del conocimiento de los componentes. La caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de un
sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control
est en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida permanece en el mismo estado.
Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida termina por regresar a su estado

31
 Figura 1: Sistema de primer orden.

de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial. Un sistema de control lineal e invariante con
el tiempo es crticamente estable si las oscilaciones de la salida continan para siempre. Es inestable si la salida
diverge sin lmite a partir de su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial.
Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema
tiene un error en estado estable. Este error indica la precisin del sistema. Al analizar un sistema de control,
debemos examinar el comportamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento en estado estable.

3.3. Respuesta al escaln de sistemas de primer orden

Considere el sistema de primer orden de la Figura 1(a). Fsicamente, este sistema representa un circuito RC,
un sistema trmico, nivel de lquido en un tanque, velocidad de un motor con respuesta sobre-amortiguada, etc.
La Figura 1(b) presenta un diagrama de bloques simplificado. La relacin entrada-salida se obtiene mediante

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la funcin escaln unitario,
rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero. Observe que todos los
sistemas que tienen la misma funcin de transferencia exhibirn la misma salida en respuesta a la misma
entrada.

3.3.1. Caracterizacin de la respuesta transitoria a un sistema ante una entrada escaln unitario

Considerando que la funcin de transferencia (relacin entrada-salida) est dado por

C(s) 1
=
R(s) T s+1

donde la entrada es un escaln unitario, entonces la salida en el dominio de la frecuencia est dada por
1 T 1 1
C(s) = =
s T s+1 s s + 1/T

mientras que en el tiempo (aplicando transformada de Laplace inversa) por

t/T
c(t) = 1 e , t 0. (5)

La ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una caracte-
rstica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T , el valor de c(t) es 0.632, o que
la respuesta c(t) alcanz 63.2 % de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es
decir,
c(T ) = 1 e 1 = 0.632.

Observe que, conforme ms pequea es la constante de tiempo T , ms rpida es la respuesta del sistema.
La curva de respuesta exponencial c(t) obtenida mediante la ecuacin (5) aparece en la figura siguiente.

32
 En una constante de tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2 % del valor final. En dos
constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5 % del valor final. En t = 3T, 4T y 5T , la respuesta alcanza
95, 98.2 y 99.3 %, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t 4T , la respuesta permanece dentro del
2 % del valor final. Como se observa en la ecuacin (5), el estado estable se alcanza matemticamente slo
despus de un tiempo infinito. Sin embargo, en la prctica, una estimacin razonable del tiempo de respuesta
es la longitud de tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2 % del valor final, o cuatro
constantes de tiempo.
Ejemplo. Determine la expresin de la salida del sistema
20
G(s) =
s+4
que est sujeto a una entrada tipo escaln unitario. Cual es su constante de tiempo? Cunto tiempo le toma
alcanzar el estado estable (98 % de su valor final)?
Ejemplo. Determine la expresin de la salida del sistema
s+4
G(s) =
s+6
que est sujeto a una entrada tipo escaln unitario.

3.3.2. Constante de tiempo, tiempo de levantamiento y de asentamiento

Los siguientes definiciones consideran que el sistema bajo anlisis es estable y est sujeto a una entrada tipo
escaln.
Constante de tiempo: Es el parmetro que determina la velocidad de respuesta de un sistema. General-
mente est asociado al tiempo de respuesta de un sistema de primer orden.
Tiempo de levantamiento: Es el tiempo que le toma a la salida de un sistema el pasar del 10 % al 90 %
de su valor final.
Tiempo de asentamiento: Es el tiempo, que para fines prcticos, le toma a la salida de un sistema alcanzar
el 98 % de su valor final (para algunos autores es el 95 % de su valor final).

3.3.3. Polos y ceros de una funcin de transferencia

En aplicaciones de ingeniera de control, la funcin de transferencia de un sistema se puede expresar en la

forma de ceros y polos, considerando como ceros aquellas races de G(s) tal que G(s) = 0 y como polo aquellas
races que hacen a G(s) = 1, se puede escribir entonces

Y (s) K (s z1 ) (s z2 ) (s zm )
G(s) = =
U (s) (s p1 ) (s p2 ) (s pn )
donde los pi , con i = 1, 2, . . . , n son los polos de G(z), mientras que los zj , con j = 1, 2, . . . , m son los ceros de
G(z).

33
3.3.4. Efecto de un polo y cero adicional

Ejemplo. Determine la respuesta del sistema

p
G(s) =
(s + 1) (s + p)
considerando como entrada un escaln unitario y siendo p un polo adicional.
SOL: La respuesta del sistema viene dada por:

p 1
Y (s) =
(s + 1) (s + p) s
A1 A2 A3
= + +
s s+1 s+p
p 1
donde A1 = 1, A2 = y A3 = , por lo que
p 1 p 1
p t 1 pt
y(t) = 1 e + e .
p 1 p 1

1
Se puede ver al sistema como uno que tiene dos constantes de tiempo, 1 = 1 y 2 = . Sin embargo,
p
dependiendo del valor de las constantes de tiempo, una de ellas se puede considerar como rpida y la otra como
lenta, dependiendo del valor que pueda tomar una respecto a la otra. De la misma forma ocurrira si fuesen ms
constantes de tiempo.

En que medida afecta la adicin de un polo en funcin de su ubicacin?

Describir en un plano complejo s la regin de polos dominantes.
Describir sistemas dominantes de primer orden (es decir, sistemas con una dinmica como si fuese de un
sistema de primer orden), para el caso cuando hay polos que estn alejados al menos 5 veces de la regin
de polos dominantes.
Hacer notar que la dinmica dominante viene dada nicamente por la parte real de los polos de un sistema.

Ejemplo: Determine la respuesta del sistema

5
(s + z)
G(s) = z
(s + 1) (s + 5)
el cual es uno dominante de primer orden y que est sujeto a una entrada escaln unitario. Note que la ganancia
de directa2 es unitaria. Haciendo una expansin en fracciones parciales se obtiene
5
(s + z) 1
Y (s) = z
(s + 1) (s + 5) s
A1 A2 A3
= + +
s s+1 s+5
5 (z 1) z 5
con A1 = 1, A2 = y A3 = . Por lo que
4z 4z
5 (z 1) t z 5 5t
y(t) = 1 e + e .
4z 4z
Comentarios Adicionales:
2 La ganancia de directa para una funcin de transferencia G(s) se calcula a partir de G(s) .
s=0

34
 En la medida que alguno de los polos del sistema se aproxime al origen, este dominar la dinmica del
sistema.
Un polo dominante puede eliminarse mediante la adicin de un cero en el mismo lugar (o muy cerca) que
el polo.
Los ceros en el semiplano derecho de s hacen que la respuesta del sistema inicie en direccin contraria de
la respuesta dominante, para posteriormente seguirla.
Es importante destacar que la estabilidad de un sistema esta nicamente determinado por la ubicacin
de sus polos y no de sus ceros. As, aunque los ceros estn en el semiplano derecho del plano complejo s,
mientras los polos estn en el semiplano izquierdo, entonces el sistema ser estable.

3.4. Respuesta al escaln de sistemas de segundo orden

La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas,
si es un sistema de segundo orden, antes de alcanzar el estado estable, mientras que el de primer orden no.
La funcin de transferencia de un sistema de segundo ordenen su forma estndar est descrita por

Y (s) wn2
=
U (s) s2 + 2wn s + wn2

donde es el factor de amortiguamiento relativo y wn es la frecuencia natural no amortiguada. A partir de la

F. T. se puede deducir que las races del denominador son
q
2
2wn (2wn ) 4wn2
1,2 =
2p
2wn 2wn 2 1
=
2p
= wn wn 2 1.

De esta forma la repuesta en el tiempo (en cuanto a velocidad de respuesta y posibles oscilaciones) del sistema
ante una entrada determinada (particularmente una de tipo escaln), depender del valor que tomen y wn .
Se puede observar que, dependiendo del valor de , se pueden obtener tres casos:

1. Respuesta sobre-amortiguada, cuando > 1 (races reales). Respuesta como de un sistema de primer
orden.
2. Respuesta crticamente amortiguada, cuando = 1 (races reales). Respuesta en el lmite a la respuesta
de un sistema de primer orden y uno que presenta oscilaciones.

3. Respuesta sub-amortiguada, cuando 0 < < 1 (races complejas). Respuesta con oscilaciones.

La siguiente figura muestra la respuesta de un sistema en funcin de .

35
 Figura 2: Respuesta de un sistema de segundo orden

Las caractersticas comunes de respuesta de un sistema de segundo orden, ante una entrada tipo escaln, se
definen enseguida y aparecen en forma grfica en la figura ....

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso mximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts .

Tiempo de retardo, td : el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la
primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de levantamiento, tr : el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la respuesta
pase del 10 al 90 %, del 5 al 95 % o del 0 al 100 % de su valor final. Para sistemas sub-amortiguados de segundo
orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100 %. Para sistemas sobre-amortiguados, suele
usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90 %.
Tiempo pico, tp : el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso.
Sobrepaso mximo (porcentaje), Mg : el sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva de
respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la
unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante

36
 c(tp ) c(1)
Porcentaje de sobrepaso mximo = 100 %.
c(1)
La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema.
Tiempo de asentamiento, ts : el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la curva
de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del
valor final (por lo general, de 2 a 5 %) y permanezca dentro de l. El tiempo de asentamiento se relaciona con la
mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseo del sistema en cuestin determinan
cul criterio de error en porcentaje usar.

3.4.1. Caso sobre-amortiguado ( > 1)

A partir de la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden

Y (s) wn2
=
U (s) s2 + 2wn s + wn2

donde las races del denominador son dadas por

p
1,2 = wn wn 2 1

y considerando que el es sistema es excitado por una entrada tipo escaln unitario (R(s) = 1/s), se tiene que

wn2 1
Y (s) = p p .
s + wn + wn 2 1 s + wn wn 2 1 s

Aplicando la transformada de Laplace inversa, la respuesta en el tiempo resulta en

s1 t
wn e e s2 t
y(t) = 1 + p
2 2 + 1 s1 s2
p p
donde s1 = wn + wn 2 1 y s2 = wn wn 2 1 . Por lo tanto, la respuesta incluye dos trminos
exponenciales que decaen (uno ms rpido que otro).
Ejemplo: Determine el valor de y wn para un sistema mecnico de traslacin

con funcin de transferencia

Y (s) 1
= .
F (s) M s2 + B s + K

3.4.2. Caso crticamente amortiguado ( = 1)

A partir de la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden

37
 Y (s) wn2
=
U (s) s2 + 2wn s + wn2
wn2
=
s + 2wn s + wn2
2

wn2
= 2.
(s + wn )
De esta forma,
1 wn2
Y (s) =
2
(s + wn ) s
donde aplicando la transformada inversa se obtiene que
wn t
y(t) = 1 e (1 + wn t) .

3.4.3. Casos sub-amortiguado ( < 1)

Ver [3] pp. 226 del impreso.

Considere la salida de un sistema sub-amortiguado como
wn2 1
Y (s) =
s2 + 2wn s + wn2 s
1 s + 2wn
= (6)
s s2 + 2wn s + wn2
donde
2 2
s2 + 2wn s + wn2 = s2 + 2wn s + wn2 + (wn ) (wn )
2
= (s + wn ) + wn2 1 2 .
p
Definiendo = wn y wd = wn 1 2 , donde wd es llamada frecuencia natural amortiguada , se puede
expresar (6) como
1 s + 2wn
Y (s) = 2
s (s + ) + wd2
1 s + wn wn wd
= 2
s (s + ) + wd2 wd (s + )2 + wd2
1 s+ wd
= 2
p 2
s (s + ) + wd2 1 (s + ) + wd2
2

Aplicando la transformada inversa de Laplace

t t
y(t) = 1 e cos (wd t) p e sin (wd t)
1 2
!
t
= 1 e cos (wd t) + p sin (wd t) .
1 2

p A
Usando la identidad trigonomtrica A cos + B sin = r sin ( + ), donde r = A + B y = arctan ,
! B
p
1 1 2
entonces para el problema abordado r = p y = arctan , as la salida resulta en
1 2

1 p
wn t
y(t) = 1 p e sin wn 1 2t + .
1 2

38
 Figura 3: Respuesta de un sistema de segundo orden

Ejemplos: Para cada uno de los siguientes sistemas, determine el tipo de respuesta (sub, crticamente o sobre
amortiguada) y la ubicacin de los polos. Posteriormente, exprese la respuesta correspondiente, considerando
una entrada tipo escaln unitario.

144
1. G(s) = .
s2 + 9s + 144
250
2. G(s) = .
s2 + 10s + 25
9
3. G(s) = .
s2 + 9s + 9

3.4.4. Especificaciones de respuesta transitoria

Para la respuesta de un sistema de segundo orden

se tiene que

tp = p
wn 1 2

ymax yss
Mp =
yss
0 1

@p A
1 2
= e 0 1

@p A
1 2
%Mp = 100 e

O bien, se puede expresar en funcin de Mp como

v
u
u 1
=u
u
u1 + 2
u 2
t 1
ln
Mp

4
ts
wn
p !
1 2
tr = p , = arctan
wn 1 2

39
 tr
td
2
Ejemplo: Para el sistema con funcin de transferencia
16
G(s) =
s2 + 4s + 16
el cual se supone se sometera a un escaln unitario, determinar los parmetros de respuesta %Mp , tr , tp y ts .
SOL. %Mp = 16.3 %, tr = 0.604s, tp = 0.9068s y ts = 2s.
Ejercicio: Determinar la funcin de trasferencia para un sistema con respuesta de segundo orden al escaln
1.809
unitario, el cual tiene un Mp = 0.3 y tp = 2.5. SOL. G(s) = 2 .
s + 0.96s + 1.809

3.5. Sistemas dominantes de segundo orden

Un sistema con una respuesta como un sistema de segundo orden, se considera dominante de segundo orden,
sin importar el orden del sistema original. Para este caso, entonces se est considerando que los polos de un
sistema o sub-sistema de segundo orden son dominantes sobre los dems polos. Note que los polos son o no
dominantes en funcin del valor que toma solamente la parte real de los polos.

3.6. Errores en estado estacionario

Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. Los cambios en la entrada de
referencia provocan errores inevitables durante los periodos transitorios y tambin pueden producir errores en
estado estable. Las imperfecciones en los componentes del sistema, tales como el envejecimiento o el deterioro,
provocan variaciones paramtricas y estas a su vez errores en el estado uniforme. Sin embargo, en esta seccin
no analizaremos los errores producidos por las imperfecciones de los componentes del sistema. Ms bien, se
estudia el tipo de error en estado estable provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados tipos
de entradas.
Cualquier sistema de control fsico sufre, por naturaleza un error en estado estable en respuesta a ciertos
tipos de entrada. Un sistema puede no tener un error en estado estable para una entrada escaln, pero el mismo
sistema puede exhibir un error en estado estable diferente de cero ante una entrada rampa.

3.6.1. Tipos de sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parbola,
etc.
Previo al diseo de compensadores, definamos una clasificacin usual que se hace a sistemas LIT en funcin
del valor N 2 {0, 1, 2, 3, ...} del exponente del polo simple para la siguiente funcin de transferencia siguiente:

(s + z1 ) (s + z2 ) (s + zm )
G(s) = K
sN (s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn )

Por ejemplo, se dice que el sistema es de tipo cero si N = 0. Ser de tipo 1 si N = 1 y as sucesivamente.

4. Anlisis de Estabilidad
4.1. Definicin de estabilidad
4.1.1. Definicin de estabilidad para entrada limitada-salida limitada

Ver [2] pp. 328 del impreso.

40
4.1.2. Definicin de estabilidad en el sentido de la respuesta al impulso

Ver [1] pp. 192 del impreso.

4.1.3. Definicin de estabilidad y polos

Dibujar un plano donde se muestre la regin de estabilidad, estabilidad marginal e inestabilidad ... y su
relacin con los polos del sistema.
Observe que el solo hecho de que todos los polos en lazo cerrado se encuentren en el semiplano izquierdo del
plano s no garantiza caractersticas satisfactorias de respuesta transitoria. Si los polos dominantes complejos
conjugados en lazo cerrado se encuentran cerca del eje imaginario, la respuesta transitoria exhibir oscilaciones
excesivas o ser muy lenta. Por tal razn, a fin de garantizar caractersticas de respuesta transitoria rpidas y bien
amortiguadas, es necesario que los polos en lazo cerrado del sistema se encuentren en una regin determinada
del plano complejo, tal como la regin delimitada por el rea sombreada de la siguiente figura

4.2. El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

4.2.1. Criterio de Routh-Hurwitz

Una de las herramientas tiles para probar estabilidad de sistemas lineales es el criterio de Routh-Hurwitz, el
cual se aplica al polinomio caracterstico de una funcin de transferencia. El polinomio caracterstico se describe
por:
P (z) = a0 sn + a1 sn 1 + + an 2 s2 + an 1 s + an = 0.

Tabulacin de Routh-Hurwitz Considere el siguiente polinomio

a0 s n + a1 s n 1
+ + an 2s
2
+ an 1s + an = 0
sn a0 a2 a4 a6
n 1
s a1 a3 a5 a7
sn 2
b1 b2 b3 b4
sn 3
c1 c2 c3 c4
sn 4
d1 d2 d3 d4
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1

41
donde
a1 a2 a0 a3 b1 a 3 a 1 b2
b1 = c1 =
a1 b1
a1 a4 a0 a5 b1 a 5 a 1 b3 c 1 b2 b1 c 2
b2 = c2 = d1 =
a1 b1 c1
a1 a6 a0 a7 b1 a 7 a 1 b4 c 1 b3 b1 c 3
b3 = c3 = d2 =
a1 b1 c1
.. .. ..
. . .

4.2.2. Definicin de criterio de Routh-Hurwitz

El criterio de Routh-Hurwitz establece que: Suponiendo a0 > 0: El polinomio P (s) no tiene races del
lado derecho del plano complejo s si y slo si todos los pivotes son positivos, es decir b1 > 0, c1 > 0, ..., g1 > 0.
Ejemplo: Determine la estabilidad de un sistema que tiene la siguiente ecuacin caracterstica [3]:

a0 s 3 + a1 s 2 + a2 s + a3 = 0

donde todos los coeficientes son constantes.

Ejemplo: Determine la estabilidad de un sistema que tiene la siguiente ecuacin caracterstica [1]:

s4 + 11s3 + 41s2 + 61s + 30 = 0.

Ejemplo: Determine la estabilidad de un sistema que tiene la siguiente ecuacin caracterstica [2]: (SISTE-
MA INESTABLE)
3.128s3 11.74s2 + 2.344s + 14.17 = 0.

Ver [3] pp. 275 del impreso.

4.2.3. Criterio de Routh-Hurwitz para casos especiales

1. Si el trmino de la primera columna de cualquier rengln es cero (pero los trminos restantes no son cero,
o no hay trminos restantes), el trmino cero se sustituye con un nmero positivo muy pequeo y se
evala el resto del arreglo. Por ejemplo, considere la ecuacin

s3 + 2s2 + s + 2 = 0

y por tanto la tabulacin es

s3 1 1
s2 2 2
s1 0
s0 2
Si el signo del coeficiente que est encima del cero (sustituido por ), i.e, +, es igual al signo que est
abajo de l, i.e. + (en este caso), quiere decir que hay un par de races imaginarias. Para este ejemplo
en particular se tiene s = j!.
2. Sin embargo, si el signo del coeficiente que est encima del cero () es opuesto al del que est abajo, quiere
decir que hay un cambio de signo. Por ejemplo, para la ecuacin
2
s3 3s + 2 = (s 1) (s + 2) = 0

la tabulacin es
s3 1 3
s2 0 2
2
s1 3

s0 2

42
 Por lo que hay dos cambios de signo considerando > 0 (tambin ocurrira lo mismo para < 0), lo que
significa que debe haber dos races en el lado derecho del plano complejo s. Esto coincide con el resultado
indicado por la forma factorizada de la ecuacin caracterstica.
3. Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que existen races de igual magnitud que se
encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos races con magnitudes iguales y signos opuestos
(que pueden tener slo parte real) y/o dos races imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluacin del
resto del arreglo contina mediante la formacin de un polinomio auxiliar, formado con los coeficientes del
ltimo rengln, y posteriormente mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio
para la formacin del rengln siguiente. Tales races con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el
plano s se encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar
de grado 2n, existen n pares de races iguales y opuestas. Por ejemplo, considere la ecuacin:

s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 25s 50 = 0.

El arreglo en la tabla es
s5 1 24 25
s4 2 48 50 Polinomio Auxiliar P (s) .
s3 0 0

Todos los trminos del rengln s3 son cero, por lo que se forma el polinomio auxiliar como

P (s) = 2s4 + 48s2 50

lo cual indica que hay dos pares de races de igual magnitud y signo opuesto. Estos pares se obtienen
resolviendo la ecuacin del polinomio auxiliar P (s) = 0, lo que resulta en s = 1 y s = j5. La derivada
de P (s) con respecto a s es
dP (s)
= 8s3 + 96s.
ds
Los coeficientes de la ultima ecuacin, es decir, 8 y 96, sustituyen los trminos del rengln s3 . Por consi-
guiente, el arreglo de coeficientes se convierte en
s5 1 24 25
s4 2 48 50
s3 8 96 Coeficientes de dP (s)/ds
s2 24 50
s1 112.7 0
s0 50

Ademas, se observa que hay un cambio de signo en la primera columna del nuevo arreglo. Por tanto, la
ecuacin original tiene una raz con una parte real positiva.

4.2.4. Diseo de estabilidad usando el criterio de Routh-Hurwitz

Este criterio tambin puede utilizarse para el diseo de controladores, los cuales dependen de ajuste en sus
parmetros o ganancias. Entonces por medio del criterio se puede definir los rangos de valores que pueden tomar
las ganancias de un controlador tal un sistema en lazo cerrado sea estable.
Ejemplo: Considere un sistema de control en lazo cerrado clsico, con retroalimentacin negativa unitaria,
donde el controlador es uno del tipo Proporcional (con ganancia KP ), y la planta est descrita por
1
G(s) = .
s (s + 3) (s + 7)
Determine el rango de valores para KP tal que garantice la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
SOL: El polinomio caracterstico es

P (s) = s3 + 10s2 + 21s + KP = 0

43
y por tanto la tabulacin
s3 1 10
s2 10 KP
210 KP
s1
10
s0 KP
por lo que, del ltimo elemento de la tabla, KP debe ser mayor a cero y ademas KP < 210, as, 0 < KP < 210.
Ejemplo: Considere un sistema de control en lazo cerrado clsico, con retroalimentacin negativa unitaria,
donde el controlador es uno del tipo Proporcional (con ganancia KP ), y la planta est descrita por
1
G(s) = .
s (s2 + s + 1) (s + 2)

Determine el rango de valores para KP tal que garantice la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Ver figura
siguiente.

SOL: El polinomio caracterstico es

P (s) = s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + KP = 0.

14
Del arreglo se obtiene que 0 < KP < .
9
Ejemplo: Un sistema de control en lazo cerrado tiene el siguiente polinomio caracterstico:

(1 K) s3 + (1 + 3K) s2 + 3 (1 K) s + 3 + K = 0.

Determine el valor de K tal que es sistema sea estable.

SOL: Tabulacin de Routh-Hurwitz
s3 1 K 3 (1 K)
s2 1 + 3K 3+K
8K (1 K)
s1 0
1 + 3K
0
s 3+K

Las condiciones para que se garantice la estabilidad son:

1 K > 0, 1 + 3K > 0, K > 0, 3 + K > 0.

Por lo tanto
0 < K < 1.

Ejemplo: Ver [3], pp. 237 del pdf.

4.2.5. Estabilidad relativa

Ver [3] pp. 280 del impreso.

44
4.3. Control de la respuesta transitoria de los sistemas de control
El hecho de que todos los polos en lazo cerrado se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s no
garantiza caractersticas satisfactorias de respuesta transitoria. Si los polos dominantes complejos conjugados
en lazo cerrado se encuentran cerca del eje imaginario, la respuesta transitoria exhibir oscilaciones excesivas
o ser muy lenta. Por tal razn, a fin de garantizar caractersticas de respuesta transitoria rpidas y bien
amortiguadas, es necesario que los polos en lazo cerrado del sistema se encuentren en una regin determinada
del plano complejo, tal como la regin delimitada por el rea sombreada de la siguiente figura. Lo anterior se
lograra por un adecuado diseo en la retroalimentacin mediante el controlador.

Se puede notar que el tiempo de asentamiento ts depender de la parte real de los polos , considerando
que s = j!, por lo que entre mayor se al valor en magnitud de , mas rpido converger la dinmica del
sistema. Por otro lado, se debe cuidar donde ubicar las races imaginarias para no tener oscilaciones crticas
afectando el desempeo del sistema de control.

Segundo Examen Parcial (2 hrs)

5. Anlisis y Diseo de Controladores en el Dominio del Tiempo

Ver [3] pp. ?? del pdf. Ver [2] Capitulo 10.

5.1. Clasificacin de los controladores automticos

Bsicamente existen dos esquemas de control bsicos: retroalimentacin de la salida (dominio de la frecuencia
o del tiempo) y retroalimentacin de estado (anlisis en espacio de estados).

5.2. Accin de control de dos posiciones (ON-OFF)

5.3. Accin de control proporcional (P)

5.4. Accin de control integral (I)

5.5. Accin de control proporcional e integral (PI)

1. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso

45
 2. Incrementa el tiempo de levantamiento y de asentamiento
3. Disminuye el BW
4. Mejora el margen de ganancia y el de fase.
5. Filtra el ruido de alta frecuencia

6. Puede ser complicado la seleccin de las ganancias del controlador que deriven en valores pequeos en el
capacitor.

5.6. Accin de control proporcional y derivativa (PD)

1. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso
2. Reduce el tiempo de levantamiento y de asentamiento
3. Incrementa el BW

4. Mejora el margen de ganancia y el de fase.

5. No apropiado para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente inestables.
6. Puede requerir de valores de capacitancia grandes en el capacitor para la implementacin electrnica.

46
5.7. Accin de control proporcional, integral y derivativa (PID)

5.8. Error en estado estacionario bajo control P y PI

5.9. Respuesta a perturbaciones bajo control P y PI

5.10. El proceso de diseo. Objetivos, criterios y especificaciones de diseo

5.11. Implementacin de controladores PID mediante amplificadores operaciona-

les

5.12. Sintonizacin de PIDs

5.12.1. Diseo analtico (plantas de primer y segundo orden)

5.12.2. Reglas de Ziegler-Nichols (Respuesta transitoria y Oscilaciones Sostenidas)

Primer mtodo: Respuesta Transitoria.

Este mtodo se utiliza para sistemas estables y que experimentan una respuesta tipo de primer orden
(respuesta sobre amortiguada).
Estructura de un sistema de control con PIDs

47
 Considere la funcin de transferencia
k0 e s0
G(s) = , 0 > 0.
0s + 1

Ver [3] pp. 669 del pdf.

Segundo mtodo: Oscilaciones sostenidas
Este mtodo se aplica principalmente a sistemas con integradores o sistemas inestables.
Primeramente se establece para el PID Ti = 1 y Td = 0, es decir, solo se tendr la parte proporcional, como
se ilustra en la figura siguiente:

48
 El procedimiento: incremente KP de cero (o un valor muy pequeo) a un valor de ganancia crtica Kcr , donde
la salida exhiba oscilaciones sostenidas. De esta forma, se obtiene la Kcr y el periodo crtico correspondiente,
Pcr . En funcin de los parmetros anteriores, Ziegler y Nichols propusieron la siguiente tabla para el calculo de
los valores de KP , Ti y Td , para el PID (o variaciones de ste).

5.12.3. Mtodo de oscilaciones amortiguadas (Mtodo de Harriot).

Ver [1] pp. 281 del impreso.

49
6. Conceptos y herramientas complementarias
Teorema del Valor Final: (Si el sistema es estable) lmt!1 x(t) = xss = lms!0 s X(s).

6.1. Expansin en fracciones parciales para polos simples

Para un sistema con la forma
N (s)
Y (s) = Qn
i=1 (s + pi )

donde N (s) es el polinomio del numerador, se sigue la siguiente expansin:

A1 A2 An
Y (s) = + + +
s + p1 s + p2 s + pn
con
Ai = [(s + pi ) Y (s)] , i = 1, 2, . . . , n.
s=pi

6.2. Expansin en fracciones parciales para polos repetidos

Para un sistema con la forma
N (s)
Y (s) = n
(s + p)
donde N (s) es el polinomio del numerador, se sigue la siguiente expansin:

A1 A2 An
Y (s) = + + + n
s + p (s + p)2 (s + p)
con
1 dn i
n
Ai = [(s + p) Y (s)] , i = 1, 2, . . . , n.
(n i)! dsn i s=p

Tercer Examen parcial o Proyecto Final (2 Horas)

50
7. Proyecto Final
Disee e implemente DOS controladores, un controlador PI y un PID, para el siguiente sistema que corres-
ponde a un motor de CD con funcin de trasferencia:

!(s) 2
= 2
V (s) s + 12 s + 20.02
donde !(s) es la velocidad angular del motor en rad/s y V (s) es el voltaje aplicado al motor en V olts.
Para la realizacin de la sintonizacin del PI y PID utilice las reglas de Ziegler-Nichols.

La simulacin completa (planta-controlador) en Simulink de Matlab o equivalente)

Reportar:

1. Una introduccin y breve descripcin de lo que se har en el proyecto.

2. El procedimiento detallado del diseo y sintonizacin del PI y PID.
3. Simulacin del sistema en lazo cerrado sin los controladores. Considere una referencia de !ref = 100 rad/s
para la velocidad angular.

4. Simulacin del sistema en lazo cerrado con el PI y con el PID. Considere el mismo valor de referencia del
punto anterior para la velocidad angular.
5. A partir de las simulaciones del punto 3 y 4, que puede comentarse sobre el error en estado estable del
sistema con y sin los controladores, as como del tiempo de convergencia de la velocidad angular hacia el
valor de referencia? Cul controlador le result ms efectivo?

6. Conclusiones.

51
Referencias
[1] Isidro I. Lazaro Castillo. Ingeniera de Sistemas de Control Continuo. Editorial Universitaria, Morelia,
Mexico, 2008.

[2] Benjamin C. Kuo. Sistemas de Control Automtico. Prentice-Hall Hispanoamericana, Upper Saddle River,
NJ, USA, 1997.
[3] K Ogata. Ingeniera de Control Moderno. Prentice-Hall, Madrid, Espana, 2006.

52